JP2861744B2 - ヘッドランプの配光制御装置 - Google Patents
ヘッドランプの配光制御装置Info
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
- B60Q2300/056—Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はヘッドランプの配光制御
装置にかかり、詳細には、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装置に
関する。
装置にかかり、詳細には、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】車両には、夜間等にドライバー前方の視
認性を向上させるために、ヘッドランプが配設されてい
る。このヘッドランプは、車両の略先端に固定されて予
め定められた比較的広範囲を照射しているが、車両が旋
回する時等の走行中にドライバーが目視するに必要な部
位を明るく照射することができない。このために、操舵
角等に応じてヘッドランプの照射光軸や照射範囲を変更
する車両用前照明装置やヘッドランプの照射側にシャッ
タを設けてシャッタの開閉により照射範囲を変更する車
両用前照明装置が提案されている（特公昭５５−２２２
９９号、実開平２−２７９３８号、特公平１−２９３２
４７号公報）。
認性を向上させるために、ヘッドランプが配設されてい
る。このヘッドランプは、車両の略先端に固定されて予
め定められた比較的広範囲を照射しているが、車両が旋
回する時等の走行中にドライバーが目視するに必要な部
位を明るく照射することができない。このために、操舵
角等に応じてヘッドランプの照射光軸や照射範囲を変更
する車両用前照明装置やヘッドランプの照射側にシャッ
タを設けてシャッタの開閉により照射範囲を変更する車
両用前照明装置が提案されている（特公昭５５−２２２
９９号、実開平２−２７９３８号、特公平１−２９３２
４７号公報）。
【０００３】ところで、通常、自車両前方には先行車両
等の他車両が存在する。この自車両前方に他車両が存在
する場合に、操舵角等の自車両の方向のみから配光を制
御すると、他車両のドライバーが眩しく感じることがあ
る。これを解消するため、自車両前方を撮影し、撮影画
像から他車両のテールランプを画像処理することによっ
て抽出し、抽出されたテールランプの間隔から車間距離
を求めてハイビームからロービームに切り換える車両用
前照明装置が提案されている（特開昭６２−１３１８３
７号公報）。
等の他車両が存在する。この自車両前方に他車両が存在
する場合に、操舵角等の自車両の方向のみから配光を制
御すると、他車両のドライバーが眩しく感じることがあ
る。これを解消するため、自車両前方を撮影し、撮影画
像から他車両のテールランプを画像処理することによっ
て抽出し、抽出されたテールランプの間隔から車間距離
を求めてハイビームからロービームに切り換える車両用
前照明装置が提案されている（特開昭６２−１３１８３
７号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、道路等
の車両走行路は、路面形状が一定の平面の連続に限られ
るものではなく、坂道や山岳道路等の勾配を有すること
がある。従って、撮影画像上の他車両の位置は様々にな
る。例えば、道路の高低差により車両前方を走行する他
車両がカメラにより撮影した撮影画像上で同一部位に位
置することがある。このため、車両前方の画像から他車
両の位置を誤って特定し、他車両に対して眩しさを与え
るような配光に制御されることがある。
の車両走行路は、路面形状が一定の平面の連続に限られ
るものではなく、坂道や山岳道路等の勾配を有すること
がある。従って、撮影画像上の他車両の位置は様々にな
る。例えば、道路の高低差により車両前方を走行する他
車両がカメラにより撮影した撮影画像上で同一部位に位
置することがある。このため、車両前方の画像から他車
両の位置を誤って特定し、他車両に対して眩しさを与え
るような配光に制御されることがある。
【０００５】本発明は、上記事実を考慮し、他車両に対
して眩しさを与えることがなく、ドライバーが目視する
最適な位置を照射することができるヘッドランプの配光
制御装置の提供を目的とする。
して眩しさを与えることがなく、ドライバーが目視する
最適な位置を照射することができるヘッドランプの配光
制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が
変更可能なヘッドランプと異なる位置に配設され、かつ
自車両の前方の画像を検出する画像検出手段と、検出さ
れた画像に基づいて前記画像検出手段を基準とする他車
両の検出方向を求めると共に他車両と自車両との車間距
離を求める演算手段と、前記ヘッドランプと前記画像検
出手段との距離、前記検出方向及び車間距離に基づい
て、前記他車両が先行車両のときは先行車両の後方確認
用ミラーに光が照射されないようにすると共に前記他車
両が対向車両のときは対向車両のドライバーのアイポイ
ントに光が照射されないようにするための、前記ヘッド
ランプを基準とした制御方向を求め、該制御方向に基づ
いて前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なく
とも一方を制御する制御手段と、を備えている。
に本発明は、照射方向及び照射範囲の少なくとも一方が
変更可能なヘッドランプと異なる位置に配設され、かつ
自車両の前方の画像を検出する画像検出手段と、検出さ
れた画像に基づいて前記画像検出手段を基準とする他車
両の検出方向を求めると共に他車両と自車両との車間距
離を求める演算手段と、前記ヘッドランプと前記画像検
出手段との距離、前記検出方向及び車間距離に基づい
て、前記他車両が先行車両のときは先行車両の後方確認
用ミラーに光が照射されないようにすると共に前記他車
両が対向車両のときは対向車両のドライバーのアイポイ
ントに光が照射されないようにするための、前記ヘッド
ランプを基準とした制御方向を求め、該制御方向に基づ
いて前記ヘッドランプの照射方向及び照射範囲の少なく
とも一方を制御する制御手段と、を備えている。
【０００７】
【作用】本発明のヘッドランプの配光制御装置は、照射
方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッド
ランプと異なる位置に配設された画像検出手段を備えて
いる。画像検出手段は、自車両の前方の画像を検出す
る。この画像検出手段にはＴＶカメラや暗視カメラ等の
撮像装置がある。また、ヘッドランプの照射方向はヘッ
ドランプの光軸により定めることができ、照射範囲はヘ
ッドランプから射出される光の発散角、光を遮光する部
材の形状及び位置によって定めることができる。演算手
段では、検出された画像に基づいて画像検出手段を基準
とする他車両の検出方向を求めると共に他車両と自車両
との車間距離を求める。この他車両には、先行車両と対
向車両とがある。自車両走行時に前方を先行車両や対向
車両が走行するときは、自車両前方の道路勾配等により
検出された画像における他車両の位置が同一になること
がある。これにより、画像検出手段とヘッドランプとの
位置が異なる場合には、検出された画像からヘッドラン
プを制御する方向を求めると所望の方向と異なる方向に
なることがある。この所望の方向は、他車両の位置を特
定することによって求めることができ、他車両の位置は
ヘッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及び車
間距離から求めることができる。そこで、制御手段で
は、ヘッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及
び車間距離に基づいて、先行車両の後方確認用ミラーに
光が照射されないようにすると共に対向車両のドライバ
ーのアイポイントに光が照射されないようにするため
の、ヘッドランプを基準とした制御方向を求め、求めた
制御方向に基づいてヘッドランプの照射方向及び照射範
囲の少なくとも一方を制御する。このように、ヘッドラ
ンプの照射方向及び照射範囲に他車両が眩しさを感じる
位置や方向が含まれないように制御するので、勾配等を
有する走行路に他車両が存在しても、この勾配等に応じ
て最適な照射方向や照射範囲による光が道路等の走行路
に照射される。
方向及び照射範囲の少なくとも一方が変更可能なヘッド
ランプと異なる位置に配設された画像検出手段を備えて
いる。画像検出手段は、自車両の前方の画像を検出す
る。この画像検出手段にはＴＶカメラや暗視カメラ等の
撮像装置がある。また、ヘッドランプの照射方向はヘッ
ドランプの光軸により定めることができ、照射範囲はヘ
ッドランプから射出される光の発散角、光を遮光する部
材の形状及び位置によって定めることができる。演算手
段では、検出された画像に基づいて画像検出手段を基準
とする他車両の検出方向を求めると共に他車両と自車両
との車間距離を求める。この他車両には、先行車両と対
向車両とがある。自車両走行時に前方を先行車両や対向
車両が走行するときは、自車両前方の道路勾配等により
検出された画像における他車両の位置が同一になること
がある。これにより、画像検出手段とヘッドランプとの
位置が異なる場合には、検出された画像からヘッドラン
プを制御する方向を求めると所望の方向と異なる方向に
なることがある。この所望の方向は、他車両の位置を特
定することによって求めることができ、他車両の位置は
ヘッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及び車
間距離から求めることができる。そこで、制御手段で
は、ヘッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及
び車間距離に基づいて、先行車両の後方確認用ミラーに
光が照射されないようにすると共に対向車両のドライバ
ーのアイポイントに光が照射されないようにするため
の、ヘッドランプを基準とした制御方向を求め、求めた
制御方向に基づいてヘッドランプの照射方向及び照射範
囲の少なくとも一方を制御する。このように、ヘッドラ
ンプの照射方向及び照射範囲に他車両が眩しさを感じる
位置や方向が含まれないように制御するので、勾配等を
有する走行路に他車両が存在しても、この勾配等に応じ
て最適な照射方向や照射範囲による光が道路等の走行路
に照射される。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。本実施例は、車両１０の前方をカメラに
より撮影し、この階調画像に基づいてヘッドランプの配
光を制御する場合に本発明を適用したものである。
細に説明する。本実施例は、車両１０の前方をカメラに
より撮影し、この階調画像に基づいてヘッドランプの配
光を制御する場合に本発明を適用したものである。
【０００９】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部に固定されたフロントバンパ１６の上部には、左
右一対（車幅方向両端部）のヘッドランプ１８、２０が
配設されている。また、エンジンフード１２の後端部付
近には、ウインドシールドガラス１４が設けられてい
る。このウインドシールドガラス１４の上方でかつ車両
１０内部には、ルームミラー１５が設けられており、こ
のルームミラー１５近傍のドライバーの目視位置（所謂
アイポイント）近傍には夜間車両前方を撮影するための
カメラ２２が配置されている。このカメラ２２は、画像
処理装置４８（図５）に接続されている。このカメラ２
２は、Ｘ線や粒子線等を受光した暗い可視像の強度を増
倍して明るい可視像に変換するイメージインテンシファ
イヤー管による暗視用のカメラを用いてもよい。なお、
車両１０内には図示しないスピードメーターが配設さ
れ、この図示しないスピードメータの図示しないケーブ
ルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速センサ６６
（図５）が取り付けられている。
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部に固定されたフロントバンパ１６の上部には、左
右一対（車幅方向両端部）のヘッドランプ１８、２０が
配設されている。また、エンジンフード１２の後端部付
近には、ウインドシールドガラス１４が設けられてい
る。このウインドシールドガラス１４の上方でかつ車両
１０内部には、ルームミラー１５が設けられており、こ
のルームミラー１５近傍のドライバーの目視位置（所謂
アイポイント）近傍には夜間車両前方を撮影するための
カメラ２２が配置されている。このカメラ２２は、画像
処理装置４８（図５）に接続されている。このカメラ２
２は、Ｘ線や粒子線等を受光した暗い可視像の強度を増
倍して明るい可視像に変換するイメージインテンシファ
イヤー管による暗視用のカメラを用いてもよい。なお、
車両１０内には図示しないスピードメーターが配設さ
れ、この図示しないスピードメータの図示しないケーブ
ルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速センサ６６
（図５）が取り付けられている。
【００１０】図２に示したように、ヘッドランプ１８
は、プロジェクタタイプのヘッドランプで、ランプハウ
ス３４を有している。このランプハウス３４の一方の開
口には凸レンズ３０が固定され、他方の開口には凸レン
ズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点が
位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固定
されている。
は、プロジェクタタイプのヘッドランプで、ランプハウ
ス３４を有している。このランプハウス３４の一方の開
口には凸レンズ３０が固定され、他方の開口には凸レン
ズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点が
位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固定
されている。
【００１１】ランプハウス３４内部のバルブ側は、楕円
反射面のリフレクタ３８とされ、このリフレクタ３８に
よるバルブ３８の反射光が凸レンズ３０及びバルブ３２
の間に集光されるようになっている。この集光点付近に
シェード４０（図３参照）の上端が位置するように固定
されている。このシェード４０の形状は、ドライバーの
歩行者や標識等の視認性向上や対向車の防眩のために予
め定められており、リフレクタ３８によって反射集光さ
れたバルブ３２の光がシェード４０により通過光と遮光
された光とに分断されて凸レンズ３０から射出される。
反射面のリフレクタ３８とされ、このリフレクタ３８に
よるバルブ３８の反射光が凸レンズ３０及びバルブ３２
の間に集光されるようになっている。この集光点付近に
シェード４０（図３参照）の上端が位置するように固定
されている。このシェード４０の形状は、ドライバーの
歩行者や標識等の視認性向上や対向車の防眩のために予
め定められており、リフレクタ３８によって反射集光さ
れたバルブ３２の光がシェード４０により通過光と遮光
された光とに分断されて凸レンズ３０から射出される。
【００１２】また、ランプハウス３４の上部前方部位３
４Ａには、軸受４２が固定されている。この軸受４２
は、車両１０の図示しないフレームに水平に固定された
支柱４４に軸支されている。また、ランプハウス３４の
下部後方部位３４Ｂには、アクチュエータ４６の可動子
４６Ａの円筒状の先端が取り付けられている。このアク
チュエータ４６は車両１０の図示しないフレームに固定
されており、モータ４６Ｄ及び可動子４６Ａをウオーム
とするウオームギヤから構成されている。すなわち可動
子４６Ａの後端はウオームとして機能するように刻設さ
れウオームホイール４６Ｂに噛み合わされている。この
可動子４６Ａは、図示しない摺動機構により直線的に移
動可能にされ、ウオームホイール４６Ｂの回転軸はモー
タ４６Ｄのシャフト４６Ｃに固定され、モータ４６Ｄの
回転が可動子４６Ａの直線駆動に変換される。従って、
制御装置５０からの信号に応じたモータ４６Ｄの回転に
より、可動子４６Ａが垂直方向（図２矢印Ａ方向）に伸
縮する。可動子４６Ａが収縮するとヘッドランプ１８は
左回転し光軸Ｌが光軸ＬＵになり、可動子４６Ａが伸長
するとヘッドランプ１８は右回転し光軸Ｌが光軸ＬＤに
なる。このように、可動子４６Ａの伸縮に応じてヘッド
ランプ１８は支柱４４を軸として回動し、光軸Ｌが上下
方向（図１のＵＰまたはＤＮ方向）に偏向される。
４Ａには、軸受４２が固定されている。この軸受４２
は、車両１０の図示しないフレームに水平に固定された
支柱４４に軸支されている。また、ランプハウス３４の
下部後方部位３４Ｂには、アクチュエータ４６の可動子
４６Ａの円筒状の先端が取り付けられている。このアク
チュエータ４６は車両１０の図示しないフレームに固定
されており、モータ４６Ｄ及び可動子４６Ａをウオーム
とするウオームギヤから構成されている。すなわち可動
子４６Ａの後端はウオームとして機能するように刻設さ
れウオームホイール４６Ｂに噛み合わされている。この
可動子４６Ａは、図示しない摺動機構により直線的に移
動可能にされ、ウオームホイール４６Ｂの回転軸はモー
タ４６Ｄのシャフト４６Ｃに固定され、モータ４６Ｄの
回転が可動子４６Ａの直線駆動に変換される。従って、
制御装置５０からの信号に応じたモータ４６Ｄの回転に
より、可動子４６Ａが垂直方向（図２矢印Ａ方向）に伸
縮する。可動子４６Ａが収縮するとヘッドランプ１８は
左回転し光軸Ｌが光軸ＬＵになり、可動子４６Ａが伸長
するとヘッドランプ１８は右回転し光軸Ｌが光軸ＬＤに
なる。このように、可動子４６Ａの伸縮に応じてヘッド
ランプ１８は支柱４４を軸として回動し、光軸Ｌが上下
方向（図１のＵＰまたはＤＮ方向）に偏向される。
【００１３】ヘッドランプ２０は、シェード４１及びア
クチュエータ４７（図５）を備えている。ヘッドランプ
２０の構成はヘッドランプ１８と同様であるため詳細な
説明は省略する。
クチュエータ４７（図５）を備えている。ヘッドランプ
２０の構成はヘッドランプ１８と同様であるため詳細な
説明は省略する。
【００１４】上記シェードによる明暗の境界であるカッ
トラインが道路に位置し、ヘッドランプの回動により、
図４に示したように、カットラインはシェードの上部の
最下位に対応する位置（図４のカットラインの位置）か
ら最上位に対応する位置（図４の想像線の位置）まで平
行に変位する。なお、上記シェードは図の中央から左右
独立して移動するように制御してもよい。
トラインが道路に位置し、ヘッドランプの回動により、
図４に示したように、カットラインはシェードの上部の
最下位に対応する位置（図４のカットラインの位置）か
ら最上位に対応する位置（図４の想像線の位置）まで平
行に変位する。なお、上記シェードは図の中央から左右
独立して移動するように制御してもよい。
【００１５】図５に示したように、制御装置５０は、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入
力ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデ
ータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成
されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述する制御
プログラム等が記憶されている。
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入
力ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデ
ータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成
されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述する制御
プログラム等が記憶されている。
【００１６】入力ポート５８には、車速センサ６６及び
画像処理装置４８が接続されている。出力ポート６０
は、ドライバ６４を介してアクチュエータ４６、４７に
接続されると共に、画像処理装置４８に接続されてい
る。
画像処理装置４８が接続されている。出力ポート６０
は、ドライバ６４を介してアクチュエータ４６、４７に
接続されると共に、画像処理装置４８に接続されてい
る。
【００１７】なお、上記道路形状には、進行路の形状、
例えばセンターライン（白線）や縁石等によって形成さ
れる１車線に対応する道路形状を含むものである。
例えばセンターライン（白線）や縁石等によって形成さ
れる１車線に対応する道路形状を含むものである。
【００１８】次に、本実施例の画像処理における他車両
の認識処理及び車間距離の演算処理について説明する。
なお、画像信号によって形成されるイメージ上の各画素
は、イメージ上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸と
によって定まる座標系の座標（Ｘn ，Ｙn ）で位置を特
定する。
の認識処理及び車間距離の演算処理について説明する。
なお、画像信号によって形成されるイメージ上の各画素
は、イメージ上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸と
によって定まる座標系の座標（Ｘn ，Ｙn ）で位置を特
定する。
【００１９】図６（１）に示すように、カメラ２２によ
って撮影した画像であるイメージ１２０には車両１０が
走行する道路１２２の車線両側の白線１２４内に先行車
両１１が位置している。画像処理装置４８では、このイ
メージ１２０を画像処理する。
って撮影した画像であるイメージ１２０には車両１０が
走行する道路１２２の車線両側の白線１２４内に先行車
両１１が位置している。画像処理装置４８では、このイ
メージ１２０を画像処理する。
【００２０】先ず、以下のように白線候補点抽出処理及
び直線近似処理を順に行って車両１０の走行レーンを検
出した後に、車両認識領域ＷP を設定する。
び直線近似処理を順に行って車両１０の走行レーンを検
出した後に、車両認識領域ＷP を設定する。
【００２１】白線候補点抽出処理では、車線の白線と推
定される候補点を抽出する。先ず、白線を含むと推定さ
れる所定の幅γを有するウインド領域ＷS を設定し（図
６（３）参照）、このウインド領域ＷS 内の明るさの変
動が大きい点（垂直方向の明るさの微分値の最大点）を
白線候補点（エッジ点）として抽出する。このエッジ点
の連続を求めた場合を図６（３）の点線１３２に示し
た。なお、イメージ１２０の上下の領域には、先行車両
１１が存在する確度が低いため、処理対象領域として予
め定めた上限線１２８及び下限線１３０の間の範囲を用
いる。
定される候補点を抽出する。先ず、白線を含むと推定さ
れる所定の幅γを有するウインド領域ＷS を設定し（図
６（３）参照）、このウインド領域ＷS 内の明るさの変
動が大きい点（垂直方向の明るさの微分値の最大点）を
白線候補点（エッジ点）として抽出する。このエッジ点
の連続を求めた場合を図６（３）の点線１３２に示し
た。なお、イメージ１２０の上下の領域には、先行車両
１１が存在する確度が低いため、処理対象領域として予
め定めた上限線１２８及び下限線１３０の間の範囲を用
いる。
【００２２】次の直線近似処理では、白線候補点抽出処
理で抽出されたエッジ点をハフ（Hough ）変換を用いて
直線近似して白線と推定される線に沿った直線１３４、
１３６を求める。この直線１３６、１３８と下限線１３
０とで囲まれた領域を車両認識領域ＷP として設定する
（図６（４）参照）。なお、上記道路１２２がカーブ路
のときには、上記求めた直線１３６、１３８の傾き差を
有した車両認識領域Ｗ P になる（図６（２）参照）。
理で抽出されたエッジ点をハフ（Hough ）変換を用いて
直線近似して白線と推定される線に沿った直線１３４、
１３６を求める。この直線１３６、１３８と下限線１３
０とで囲まれた領域を車両認識領域ＷP として設定する
（図６（４）参照）。なお、上記道路１２２がカーブ路
のときには、上記求めた直線１３６、１３８の傾き差を
有した車両認識領域Ｗ P になる（図６（２）参照）。
【００２３】車両認識領域ＷP の設定が終了すると、以
下のように検出処理して、設定された車両認識領域内Ｗ
P における先行車両１１の有無を判定すると共に先行車
両１１の有のときに車間距離ΔＶを演算する。
下のように検出処理して、設定された車両認識領域内Ｗ
P における先行車両１１の有無を判定すると共に先行車
両１１の有のときに車間距離ΔＶを演算する。
【００２４】先ず、車両認識領域ＷP 内において、上記
白線候補点検出処理と同様にエッジ点を検出し、検出さ
れたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を越え
る位置のピーク点ＥP を検出する（図６（５）参照）。
なお、ピーク点ＥP が複数あるときは、画像上で下方に
位置するピーク点ＥP （距離のより近い点）を選択す
る。このピーク点ＥP に対応する水平方向の画素点の両
端を各々含むウインド領域ＷR 、ＷL を設定する（図６
（６）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内において
垂直方向の連続点（垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ）が安定
して検出された場合に先行車両１１が存在すると判定す
る。
白線候補点検出処理と同様にエッジ点を検出し、検出さ
れたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を越え
る位置のピーク点ＥP を検出する（図６（５）参照）。
なお、ピーク点ＥP が複数あるときは、画像上で下方に
位置するピーク点ＥP （距離のより近い点）を選択す
る。このピーク点ＥP に対応する水平方向の画素点の両
端を各々含むウインド領域ＷR 、ＷL を設定する（図６
（６）参照）。このウインド領域ＷR 、ＷL 内において
垂直方向の連続点（垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ）が安定
して検出された場合に先行車両１１が存在すると判定す
る。
【００２５】この検出された垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ
の横方向の間隔は車幅に対応するため、この車幅とピー
ク点ＥP 位置とから先行車両１１と自車両１０との車間
距離ΔＶを演算する。垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方
向の間隔は、垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの各々の代表的
なＸ座標（例えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差
から演算できる。
の横方向の間隔は車幅に対応するため、この車幅とピー
ク点ＥP 位置とから先行車両１１と自車両１０との車間
距離ΔＶを演算する。垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方
向の間隔は、垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの各々の代表的
なＸ座標（例えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差
から演算できる。
【００２６】次に、イメージ１２０からの対向車両１１
Ａの認識処理について説明する。先ず、上記の先行車両
認識処理の後に、求めた近似直線１３２（対向車両側）
を含むように補正するための補正量αを設定する。この
補正は、対向車両が対向車両側の近似直線１３２近傍に
位置する確度が高いのでこれを補正するためである。こ
の設定された補正量αに応じて直線１３３を求めて求め
た直線１３３の右方（左側通行時）を対向車両認識領域
ＷPOとして設定する（図７参照）。この対向車両認識領
域ＷPO内において、上記先行車両認識処理と同様に、対
向車両１１Ａを認識処理し、車間距離ΔＶを求める。
Ａの認識処理について説明する。先ず、上記の先行車両
認識処理の後に、求めた近似直線１３２（対向車両側）
を含むように補正するための補正量αを設定する。この
補正は、対向車両が対向車両側の近似直線１３２近傍に
位置する確度が高いのでこれを補正するためである。こ
の設定された補正量αに応じて直線１３３を求めて求め
た直線１３３の右方（左側通行時）を対向車両認識領域
ＷPOとして設定する（図７参照）。この対向車両認識領
域ＷPO内において、上記先行車両認識処理と同様に、対
向車両１１Ａを認識処理し、車間距離ΔＶを求める。
【００２７】なお、上記では白線１２４を検出して道路
を特定しているが、白線１２４のみを用いることなく、
道路１２２の側縁部に形成される縁石によって検出して
もよい。この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベ
ルを変更することによりいずれも検出することができ
る。
を特定しているが、白線１２４のみを用いることなく、
道路１２２の側縁部に形成される縁石によって検出して
もよい。この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベ
ルを変更することによりいずれも検出することができ
る。
【００２８】次に、道路勾配等による他車両の方向を、
撮影した画像のイメージから画像処理装置４８により求
める処理を説明する。図８には、車両１０が走行する平
坦な道路１２２をカメラ２２によって撮影したときのド
ライバーが目視する画像と略一致する基準となるイメー
ジ１２０を示した。この道路１２２では、センターライ
ン１２３が各車線の境界とされ、白線１２４が道路１２
２とそれ以外との境界とされている。
撮影した画像のイメージから画像処理装置４８により求
める処理を説明する。図８には、車両１０が走行する平
坦な道路１２２をカメラ２２によって撮影したときのド
ライバーが目視する画像と略一致する基準となるイメー
ジ１２０を示した。この道路１２２では、センターライ
ン１２３が各車線の境界とされ、白線１２４が道路１２
２とそれ以外との境界とされている。
【００２９】イメージ１２０には、ドライバーが車両１
０の走行方向と平行に前方を目視したときの視線（平坦
な道路と平行な方向）に対応する位置の基準点Ｄ
（ＸD ，Ｙ D ）が予め定められている。この基準点Ｄ
（ＸD ，ＹD ）を、カメラ２２に撮影されたイメージ１
２０の基準点とし、基準点Ｄを各々通過しかつ各々直交
する線を水平線Ｈor及び垂直線Ｖerとする。この水平線
Ｈorは、車両１０が平地を走行したときに撮影したイメ
ージ１２０の地平線に一致する。
０の走行方向と平行に前方を目視したときの視線（平坦
な道路と平行な方向）に対応する位置の基準点Ｄ
（ＸD ，Ｙ D ）が予め定められている。この基準点Ｄ
（ＸD ，ＹD ）を、カメラ２２に撮影されたイメージ１
２０の基準点とし、基準点Ｄを各々通過しかつ各々直交
する線を水平線Ｈor及び垂直線Ｖerとする。この水平線
Ｈorは、車両１０が平地を走行したときに撮影したイメ
ージ１２０の地平線に一致する。
【００３０】図９に示したように、平地を走行している
車両１０の前方の道路１２２が平地から角度θの勾配を
有する下り坂であるときのカメラ２２で撮影されたイメ
ージ１２１は、下り坂の方向へ向かった圧縮画像にな
り、イメージ１２１の地平線は平坦な道路１２２を撮影
したときの地平線の位置から下方へ移動する。従って、
このイメージ１２１のセンターライン１２３及び白線１
２４のイメージ上の画素の軌跡の最上部位の画素を通過
する水平線Ｈm と、基準点を通過する水平線Ｈorとの偏
差ΔＨが上記勾配に対応する。従って、上記のように撮
影されたイメージの地平線に対応する水平線Ｈm の位置
を求めた後に、偏差ΔＨを求めて、この偏差ΔＨの大き
さに応じて光軸Ｌを上下させれば、ドライバーが目視す
るに充分な領域をヘッドランプによって照射することが
できる。
車両１０の前方の道路１２２が平地から角度θの勾配を
有する下り坂であるときのカメラ２２で撮影されたイメ
ージ１２１は、下り坂の方向へ向かった圧縮画像にな
り、イメージ１２１の地平線は平坦な道路１２２を撮影
したときの地平線の位置から下方へ移動する。従って、
このイメージ１２１のセンターライン１２３及び白線１
２４のイメージ上の画素の軌跡の最上部位の画素を通過
する水平線Ｈm と、基準点を通過する水平線Ｈorとの偏
差ΔＨが上記勾配に対応する。従って、上記のように撮
影されたイメージの地平線に対応する水平線Ｈm の位置
を求めた後に、偏差ΔＨを求めて、この偏差ΔＨの大き
さに応じて光軸Ｌを上下させれば、ドライバーが目視す
るに充分な領域をヘッドランプによって照射することが
できる。
【００３１】このような勾配導出法を用いてカメラを基
準とした他車両の方向（水平線からの方向角φ）を求め
ることができる。すなわち、上記検出したテールランプ
のイメージ上の垂直方向の位置が他車両の方向に対応す
るため、上記の水平線Ｈm の位置をテールランプ（先行
車両、対向車両のときはヘッドランプ）の位置に代えて
偏差ΔＨを求めれば、他車両の方向を求めることができ
る。
準とした他車両の方向（水平線からの方向角φ）を求め
ることができる。すなわち、上記検出したテールランプ
のイメージ上の垂直方向の位置が他車両の方向に対応す
るため、上記の水平線Ｈm の位置をテールランプ（先行
車両、対向車両のときはヘッドランプ）の位置に代えて
偏差ΔＨを求めれば、他車両の方向を求めることができ
る。
【００３２】ここで、車両前方の道路の勾配等によって
は、車間距離が異なってもイメージ上の他車両の位置が
同一になるときや車間距離が同一でもイメージ上の他車
両の位置が異なるときがある。図１０に示したように、
自車両１０から先行車両１１までの車間距離ΔＶが異な
っても、イメージ上の位置は同一となることがある。こ
の場合、イメージから配光制御するための制御角として
求めた角度は、共に角度φである。一方、ヘッドランプ
とカメラとの道路までの高さが異なるため、ヘッドラン
プの光軸を偏向する制御角θは異なる角度になる。すな
わち、自車両１０に近い先行車両１１ａでは制御角は角
度θａとなり、自車両１０に遠い先行車両１１ｂでは制
御角は角度θｂとなる。
は、車間距離が異なってもイメージ上の他車両の位置が
同一になるときや車間距離が同一でもイメージ上の他車
両の位置が異なるときがある。図１０に示したように、
自車両１０から先行車両１１までの車間距離ΔＶが異な
っても、イメージ上の位置は同一となることがある。こ
の場合、イメージから配光制御するための制御角として
求めた角度は、共に角度φである。一方、ヘッドランプ
とカメラとの道路までの高さが異なるため、ヘッドラン
プの光軸を偏向する制御角θは異なる角度になる。すな
わち、自車両１０に近い先行車両１１ａでは制御角は角
度θａとなり、自車両１０に遠い先行車両１１ｂでは制
御角は角度θｂとなる。
【００３３】そこで、本実施例では、図１１に示したよ
うに、自車両１０のヘッドランプ位置を点Ｑ1 、カメラ
の配設位置を点Ｑ2 として、先行車両１１のテールラン
プ付近の予め定めた位置（先行車両１１に対して防眩す
る配光の明暗部の境界位置、カットライン位置）を点Ｑ
3 とすると、以下の式（１）によりヘッドランプを基準
とする制御角θを求めることができる。
うに、自車両１０のヘッドランプ位置を点Ｑ1 、カメラ
の配設位置を点Ｑ2 として、先行車両１１のテールラン
プ付近の予め定めた位置（先行車両１１に対して防眩す
る配光の明暗部の境界位置、カットライン位置）を点Ｑ
3 とすると、以下の式（１）によりヘッドランプを基準
とする制御角θを求めることができる。
【００３４】
【数１】
【００３５】但し、ｈ１：道路から点Ｑ1 までの高さ ｈ２：道路から点Ｑ2 までの高さ ｄ ：点Ｑ1 と点Ｑ2 との水平方向の距離 φ ：カメラを基準とした他車両の方向角 従って、撮影されたイメージを用いて車間距離及びカメ
ラによる方向角φを求め、求めた車間距離と方向角φか
らヘッドランプによる制御角θを求め、この制御角θの
大きさに応じて光軸Ｌを上下させれば、ドライバーが目
視するに充分な領域でかつ他車両を防眩するような配光
をヘッドランプによって照射することができる。
ラによる方向角φを求め、求めた車間距離と方向角φか
らヘッドランプによる制御角θを求め、この制御角θの
大きさに応じて光軸Ｌを上下させれば、ドライバーが目
視するに充分な領域でかつ他車両を防眩するような配光
をヘッドランプによって照射することができる。
【００３６】以下、本実施例の作用を説明する。先ず、
ドライバーが車両の図示しないライトスイッチをオン
し、ヘッドランプ１８、２０を点灯させると、所定時間
毎に図１２に示した配光制御メインルーチンが実行さ
れ、ステップ２０２へ進む。ステップ２０２では、画像
処理装置４８へ画像処理を開始する指示信号であるイメ
ージ読取信号を出力すると共に、画像処理装置４８にお
いて求められた他車両の有無等のデータを読み取る。画
像処理装置４８では、イメージ読取信号が入力される
と、後述するように撮影画像のイメージを画像処理して
他車両の有無、車間距離及び方向角φが求められる。
ドライバーが車両の図示しないライトスイッチをオン
し、ヘッドランプ１８、２０を点灯させると、所定時間
毎に図１２に示した配光制御メインルーチンが実行さ
れ、ステップ２０２へ進む。ステップ２０２では、画像
処理装置４８へ画像処理を開始する指示信号であるイメ
ージ読取信号を出力すると共に、画像処理装置４８にお
いて求められた他車両の有無等のデータを読み取る。画
像処理装置４８では、イメージ読取信号が入力される
と、後述するように撮影画像のイメージを画像処理して
他車両の有無、車間距離及び方向角φが求められる。
【００３７】次のステップ２０４では、画像処理装置４
８において他車両が認識されたか否かを判断し、他車両
がイメージ上にあるときは（肯定判断）ステップ２０６
へ進む。ステップ２０６では、画像処理装置４８で求め
られた車間距離及び方向角φから上記式（１）に基づい
てヘッドランプを基準とする制御角θを求めて、実際の
制御量である光軸Ｌの成す角度に対応するアクチュエー
タ４６、４７の移動量を演算する。この場合、制御角θ
となるアクチュエータ４６、４７の最大移動量を求め、
この最大移動量より小さい移動量にすれば、何れの移動
量であっても他車両に対して防眩できる移動量になる。
例えば、先行車両ではテールランプの位置から予め定め
られるドアミラーやフェンダーミラーの位置より下方で
あればよく、対向車両ではヘッドランプの位置から予め
定められる乗員のアイポイントの位置より下方であれば
よい。
８において他車両が認識されたか否かを判断し、他車両
がイメージ上にあるときは（肯定判断）ステップ２０６
へ進む。ステップ２０６では、画像処理装置４８で求め
られた車間距離及び方向角φから上記式（１）に基づい
てヘッドランプを基準とする制御角θを求めて、実際の
制御量である光軸Ｌの成す角度に対応するアクチュエー
タ４６、４７の移動量を演算する。この場合、制御角θ
となるアクチュエータ４６、４７の最大移動量を求め、
この最大移動量より小さい移動量にすれば、何れの移動
量であっても他車両に対して防眩できる移動量になる。
例えば、先行車両ではテールランプの位置から予め定め
られるドアミラーやフェンダーミラーの位置より下方で
あればよく、対向車両ではヘッドランプの位置から予め
定められる乗員のアイポイントの位置より下方であれば
よい。
【００３８】次のステップ２０８では求めた移動量に応
じてアクチュエータ４６、４７を移動しヘッドランプ１
８、２０の光軸を偏向し、本ルーチンを終了する。
じてアクチュエータ４６、４７を移動しヘッドランプ１
８、２０の光軸を偏向し、本ルーチンを終了する。
【００３９】一方、ステップ２０４において、他車両が
存在しないと否定判断された場合には、ステップ２１０
へ進む。他車両が存在しない場合には、車両前方は道路
であるため、平坦な道路を走行する場合を想定し、ドラ
イバーが目視するに充分な領域が照射されるように予め
定めた角度を制御角θとして制御量を求める。また、道
路に勾配があるときは、平坦な道路を基準として道路の
勾配に応じた方向角φを制御角θとして制御量を求め
る。
存在しないと否定判断された場合には、ステップ２１０
へ進む。他車両が存在しない場合には、車両前方は道路
であるため、平坦な道路を走行する場合を想定し、ドラ
イバーが目視するに充分な領域が照射されるように予め
定めた角度を制御角θとして制御量を求める。また、道
路に勾配があるときは、平坦な道路を基準として道路の
勾配に応じた方向角φを制御角θとして制御量を求め
る。
【００４０】次に、本実施例の画像処理装置４８におけ
る画像処理について図１３を参照して説明する。画像処
理装置４８は、制御装置５０からイメージ読取信号が入
力されると、カメラ２２によって撮影された車両１０の
前方の画像のイメージ１２０（図５（１）参照）を読み
取る（ステップ３０２）。この読み取ったイメージ１２
０を用いて上記で説明した先行車両及び対向車両の認識
処理が行われる（ステップ３０４）。次のステップ３０
６では、イメージ上に他車両が存在するか否かを判断
し、他車両がイメージ上にあるときは（肯定判断）ステ
ップ３０８へ進む。ステップ３０８では、上記で説明し
た抽出されたエッジ点の水平方向の間隔を求める画像処
理により車間距離ΔＶを求める。一方、他車両が存在し
ない場合には（ステップ３０６で否定判断）、車間距離
ΔＶを求める必要がないため、ステップ３１０へ進む。
る画像処理について図１３を参照して説明する。画像処
理装置４８は、制御装置５０からイメージ読取信号が入
力されると、カメラ２２によって撮影された車両１０の
前方の画像のイメージ１２０（図５（１）参照）を読み
取る（ステップ３０２）。この読み取ったイメージ１２
０を用いて上記で説明した先行車両及び対向車両の認識
処理が行われる（ステップ３０４）。次のステップ３０
６では、イメージ上に他車両が存在するか否かを判断
し、他車両がイメージ上にあるときは（肯定判断）ステ
ップ３０８へ進む。ステップ３０８では、上記で説明し
た抽出されたエッジ点の水平方向の間隔を求める画像処
理により車間距離ΔＶを求める。一方、他車両が存在し
ない場合には（ステップ３０６で否定判断）、車間距離
ΔＶを求める必要がないため、ステップ３１０へ進む。
【００４１】ステップ３１０では、上記で説明したよう
にイメージ上で変動する水平線の変位を求めることによ
って道路の勾配による方向角φを求める。このステップ
３１０では、他車両が存在するときは他車両に対して予
め定められた防眩するための位置（例えば、先行車両で
はテールランプの位置から予め定められる位置、対向車
両ではヘッドランプの位置から予め定められる位置）を
水平線位置として方向角φを求める。
にイメージ上で変動する水平線の変位を求めることによ
って道路の勾配による方向角φを求める。このステップ
３１０では、他車両が存在するときは他車両に対して予
め定められた防眩するための位置（例えば、先行車両で
はテールランプの位置から予め定められる位置、対向車
両ではヘッドランプの位置から予め定められる位置）を
水平線位置として方向角φを求める。
【００４２】次のステップ３１２では、上記で求めた他
車両の有無、車間距離ΔＶ及び方向角φを表すデータを
出力し、画像処理を終了する。
車両の有無、車間距離ΔＶ及び方向角φを表すデータを
出力し、画像処理を終了する。
【００４３】このように、本実施例では、撮影されたイ
メージを用いて求めた車間距離及びカメラによる方向角
φから実際に制御するヘッドランプの位置による制御角
θを求め、この制御角θの大きさに応じて配光制御する
ようにしているので、ドライバーが目視するに充分な配
光でかつ他車両を防眩するような配光をヘッドランプに
よって照射することができる。
メージを用いて求めた車間距離及びカメラによる方向角
φから実際に制御するヘッドランプの位置による制御角
θを求め、この制御角θの大きさに応じて配光制御する
ようにしているので、ドライバーが目視するに充分な配
光でかつ他車両を防眩するような配光をヘッドランプに
よって照射することができる。
【００４４】なお、上記実施例では、配光制御するよう
にしたが、本発明はこれに限定されることなく、光源の
射出側に配設されるシェード等の遮光手段を移動させて
配光制御する装置への適用も可能である。
にしたが、本発明はこれに限定されることなく、光源の
射出側に配設されるシェード等の遮光手段を移動させて
配光制御する装置への適用も可能である。
【００４５】また、上記実施例では、カメラによって撮
影した画像から車間距離を求める場合を説明したが、車
両に車間距離測定装置を別個に備え他車両と自車両との
距離を測定するようにしてもよい。
影した画像から車間距離を求める場合を説明したが、車
両に車間距離測定装置を別個に備え他車両と自車両との
距離を測定するようにしてもよい。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ヘ
ッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及び車間
距離に基づいてヘッドランプの照射方向及び照射範囲少
なくとも一方を変更するため、道路の勾配等により配光
時の光軸の角度や遮光手段の位置等の制御量が変化する
場合であっても、最適な位置をヘッドランプにより照射
することができる、という効果がある。
ッドランプと画像検出手段との距離、検出方向及び車間
距離に基づいてヘッドランプの照射方向及び照射範囲少
なくとも一方を変更するため、道路の勾配等により配光
時の光軸の角度や遮光手段の位置等の制御量が変化する
場合であっても、最適な位置をヘッドランプにより照射
することができる、という効果がある。
【図１】本実施例の車両前部を示す車両斜め前方から見
た斜視図である。
た斜視図である。
【図２】本発明が適用可能なヘッドランプを示す概略構
成図である。
成図である。
【図３】シェードの構成を示す線図（図２の矢視図）で
ある。
ある。
【図４】アクチュエータの伸縮により変位するカットラ
インを説明するためのイメージ図である。
インを説明するためのイメージ図である。
【図５】制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】カメラが出力する画像に基づいて先行車両を認
識する過程を説明するためのイメージ図である。
識する過程を説明するためのイメージ図である。
【図７】対向車両認識領域を示すイメージ図である。
【図８】カメラが出力する画像信号のイメージ図であ
る。
る。
【図９】勾配を有する道路の撮影画像のイメージ図であ
る。
る。
【図１０】勾配を有する道路を自車両及び先行車両が走
行する状態を示すイメージ図である。
行する状態を示すイメージ図である。
【図１１】勾配を有する道路における制御角を説明する
ためのイメージ図である。
ためのイメージ図である。
【図１２】本実施例の配光制御メインルーチンを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１３】本実施例の画像処理装置の処理ルーチンを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１８ ヘッドランプ ２２ カメラ ４８ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−131837（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−260106（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−32936（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−15749（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−27938（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60Q 1/14 F21M 3/05 F21M 3/18 H04N 7/18
Claims (1)
- 【請求項１】 照射方向及び照射範囲の少なくとも一方
が変更可能なヘッドランプと異なる位置に配設され、か
つ自車両の前方の画像を検出する画像検出手段と、 検出された画像に基づいて前記画像検出手段を基準とす
る他車両の検出方向を求めると共に他車両と自車両との
車間距離を求める演算手段と、 前記ヘッドランプと前記画像検出手段との距離、前記検
出方向及び車間距離に基づいて、前記他車両が先行車両
のときは先行車両の後方確認用ミラーに光が照射されな
いようにすると共に前記他車両が対向車両のときは対向
車両のドライバーのアイポイントに光が照射されないよ
うにするための、前記ヘッドランプを基準とした制御方
向を求め、該制御方向に基づいて前記ヘッドランプの照
射方向及び照射範囲の少なくとも一方を制御する制御手
段と、 を備えたヘッドランプの配光制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20607093A JP2861744B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | ヘッドランプの配光制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20607093A JP2861744B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | ヘッドランプの配光制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0752706A JPH0752706A (ja) | 1995-02-28 |
| JP2861744B2 true JP2861744B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=16517338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20607093A Expired - Fee Related JP2861744B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | ヘッドランプの配光制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861744B2 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6882287B2 (en) | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
| US7697027B2 (en) | 2001-07-31 | 2010-04-13 | Donnelly Corporation | Vehicular video system |
| ES2391556T3 (es) | 2002-05-03 | 2012-11-27 | Donnelly Corporation | Sistema de detección de objetos para vehículo |
| JP4262072B2 (ja) | 2003-12-05 | 2009-05-13 | 株式会社日立製作所 | 自動車用補助機器制御装置 |
| US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
| JP2004352246A (ja) * | 2004-08-25 | 2004-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車両前照灯制御装置 |
| US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
| US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| JP4497026B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2010-07-07 | 日産自動車株式会社 | 車両用前照灯制御装置 |
| WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
| FR2915719B1 (fr) * | 2007-05-04 | 2015-05-15 | Valeo Vision | Procede de commande de l'orientation des projecteurs de vehicule |
| US7914187B2 (en) | 2007-07-12 | 2011-03-29 | Magna Electronics Inc. | Automatic lighting system with adaptive alignment function |
| WO2009036176A1 (en) | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Magna Electronics | Imaging system for vehicle |
| US8446470B2 (en) | 2007-10-04 | 2013-05-21 | Magna Electronics, Inc. | Combined RGB and IR imaging sensor |
| JP4535162B2 (ja) * | 2008-04-02 | 2010-09-01 | 株式会社デンソー | 防眩エリアマップ、その生成方法及び生成装置 |
| WO2010099416A1 (en) | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Magna Electronics | Alert system for vehicle |
| WO2011014497A1 (en) | 2009-07-27 | 2011-02-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera with on-board microcontroller |
| ES2538827T3 (es) | 2009-09-01 | 2015-06-24 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Sistema de formación de imágenes y de exhibición para un vehículo |
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| KR101848451B1 (ko) | 2013-08-19 | 2018-04-12 | 젠텍스 코포레이션 | 차량 후미등과 점멸 적색 정지등을 구별하기 위한 차량 촬상 시스템 및 방법 |
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