JP2861767B2 - ヘッドランプの配光制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はヘッドランプの配光制御
装置にかかり、より詳しくは、車両の前方を照射するヘ
ッドランプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車両前方の走行路が傾斜している場
合、すなわち、坂道の場合に、坂道に応じて自車両のヘ
ッドランプの光軸を補正するための装置として、シャー
シの前後方向の傾きを検出するシャーシ傾斜角度センサ
と、車速を検知する車速センサと、アクチュエータの駆
動によりヘッドランプ自体を傾動させることによりヘッ
ドランプの光軸を上下方向に変化させる傾動機構と、ア
クチュエータの駆動を制御する制御回路と、を備えたヘ
ッドランプ光軸制御装置が提案されている（実開平１−
７７５３５号公報）。

【０００３】このように構成された光軸制御装置では、
所定時間毎に取り込んだシャーシ傾斜角度センサからの
路面の勾配角度に対応するシャーシの傾斜角度から単位
時間当りの傾斜角度変化量を算出し得られた変化量を車
速で除算することにより、単位距離当りの傾斜角度変化
量を算出する。更に、ヘッドランプ傾斜角度センサから
取り込んだ実際のヘッドランプ傾斜角度に、単位距離当
りの傾斜角度変化量を加算して最適なヘッドランプの光
軸角である光軸傾斜角度を得ている。そして、ヘッドラ
ンプがこの光軸傾斜角度となるようにアクチュエータを
駆動させてヘッドランプを傾動させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ヘッドランプ光軸制御装置では、路面の勾配角度をシャ
ーシの傾斜角度から求めているので、坂道に到達して初
めて制御が開始される。この時ドライバーの視線は、制
御された光軸に基づいてヘッドランプが照射する範囲よ
り更に前方上方に位置している。従って、前述のヘッド
ランプ光軸制御装置によるヘッドランプはドライバーが
本来目視する範囲を照射していないという問題がある。

【０００５】また、前述のヘッドランプ光軸制御装置で
は、光軸を変化させるため、アクチュエータの駆動によ
りヘッドランプ自体を傾動させているので、即応性に欠
けるという問題がある。

【０００６】本発明は、上記問題を解決するため成され
たもので、自車両前方の走行路に応じてドライバーが本
来目視する範囲を確実に照射することが可能なヘッドラ
ンプの配光制御装置の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、自車両前方の走行路が傾斜し
ていない場合の自車両のヘッドランプの照射範囲と非照
射範囲の境界を示すカットラインを移動させる第１の範
囲と、自車両前方の走行路が傾斜している場合の前記カ
ットラインを移動させる第２の範囲とを設定する範囲設
定手段と、自車両前方の傾斜している走行路を検出する
検出手段と、前記カットラインを、自車両前方の走行路
が傾斜していないときには前記第１の範囲で、自車両前
方の走行路が傾斜しているときには前記第２の範囲で移
動させるカットライン移動手段と、を備えている。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明では、範囲設定手段は、自
車両前方の走行路が傾斜していない場合の自車両のヘッ
ドランプの照射範囲と非照射範囲の境界を示すカットラ
インを移動させる第１の範囲と、自車両前方の走行路が
傾斜している場合の前記カットラインを移動させる第２
の範囲とを設定する。検出手段は、自車両前方の傾斜し
ている走行路を検出する。カットライン移動手段は、前
記カットラインを、自車両前方の走行路が傾斜していな
いときには前記第１の範囲で、自車両前方の走行路が傾
斜しているときには前記第２の範囲で移動させる。

【０００９】ここで、カットラインの移動する第２の範
囲としては、前述の第１の範囲の上限又は下限を移動す
る場合と、第１の範囲を自車両前方の傾斜している走行
路に対応して移動させる場合とがある。

【００１０】このように、自車両の前方の走行路が傾斜
していないときには第１の範囲で、自車両前方の走行路
が傾斜しているときには第２の範囲で、カットラインを
移動することから、自車両前方の走行路に応じてドライ
バーが本来目視する範囲を確実に照射することができ
る。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。本実施例は、車両１０の前方をカメラに
より撮影し、この階調画像に基づいてヘッドランプの配
光を制御する場合に本発明を適用したものである。

【００１２】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅
方向の一端から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定
されている。このフロントバンパ１６とエンジンフード
１２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘ
ッドランプ１８、２０が配設されている。

【００１３】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。

【００１４】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。

【００１５】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には凸レン
ズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点が
位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固定
されている。

【００１６】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。アクチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両
幅方向に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に
軸支された遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム
４０Ａには歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂに
は、モータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛
合している。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６
４に接続されている。

【００１７】また、アクチュエータ４２もアクチュエー
タ４０と同様に、前記回転軸４４に回動可能に軸支され
た遮光カム４２Ａと、遮光カム４０Ａに固着された歯車
４０Ｂと、モータ４２Ｄと、モータ４２Ｄに駆動軸に固
着され歯車４０Ｂと噛合する歯車４０Ｃと、で構成され
ている。モータ４０Ｄも制御装置５０のドライバ６４に
接続されている。リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光は、アクチュエータ４０、４２の遮光カム４
０Ａ、４２Ａによって遮光され、それ以外の光が凸レン
ズ３０から射出される。

【００１８】前記遮光カム４０Ａ、４２Ａは、回転軸４
４から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化
するカム形状をしており、制御装置５０からの信号に応
じてモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることによって各
々別個に回動される。この遮光カム４０Ａ、４２Ａの回
動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された光と
に分断される境界の位置が上下に変化する。この境界が
車両１０の前方の配光における明暗の境界であるカット
ラインとして現れることになる。

【００１９】図１１に示すように、遮光カム４０Ａによ
って形成される前記境界は、ヘッドランプ１８による照
射領域内の車両幅方向右側のカットライン７０として現
れ、遮光カム４０Ａが回動されることにより、カットラ
イン７０の位置は、最上位に対応する位置（図１１にカ
ットライン７０として実線で示す位置、所謂ハイビーム
以下の位置）から最下位に対応する位置（図１１に想像
線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に
移動する。

【００２０】また、遮光カム４２Ａによって形成される
前記境界は、照射領域内の車両幅方向左側のカットライ
ン７２として現れ、遮光カム４２Ａが回動されることに
より、カットライン７２の位置は最上位の位置（図１１
にカットライン７２として実線で示す位置、所謂ハイビ
ーム以下の位置）から最下位の位置（図１１に想像線で
示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に移動
する。

【００２１】また、ヘッドランプ２０はヘッドランプ１
８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、
図４に示すようにアクチュエータ４１、４３が取付けら
れており、アクチュエータ４１、４３の作動に伴って照
射領域の左側のカットラインの位置及び右側のカットラ
インの位置が各々別個に移動される。

【００２２】図４に示すように、制御装置５０は、リー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。

【００２３】入力ポート５８には画像処理装置４８が接
続されている。この画像処理装置４８は、後述するよう
にＴＶカメラ２２及び制御装置５０から入力される信号
に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像されたイメージを画
像処理する。出力ポート６０は、ドライバ６４を介して
ヘッドランプ１８のアクチュエータ４０、４２及びヘッ
ドランプ２０のアクチュエータ４１、４３に接続されて
いる。また、出力ポート６０は、画像処理装置４８にも
接続されている。

【００２４】次に、本実施例の画像処理における他車両
の認識処理及び車間距離の演算処理について説明する。
なお、画像信号によって形成されるイメージ上の各画素
は、イメージ上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸と
によって定まる座標系の座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）で位置を特
定する。

【００２５】図５（１）に示すように、カメラ２２によ
って撮影した画像であるイメージ１２０には車両１０が
走行する道路１２２の車線両側の白線１２４内に先行車
両１１が位置している。画像処理装置４８では、このイ
メージ１２０を画像処理する。

【００２６】先ず、以下のように白線候補点抽出処理及
び直線近似処理を順に行って車両１０の走行レーンを検
出した後に、車両認識領域Ｗ_P を設定する。

【００２７】白線候補点抽出処理では、車線の白線と推
定される候補点を抽出する。先ず、白線を含むと推定さ
れる所定の幅γを有するウインド領域Ｗ_S を設定し（図
５（３）参照）、このウインド領域Ｗ_S 内の明るさの変
動が大きい点（垂直方向の明るさの微分値の最大点）を
白線候補点（エッジ点）として抽出する。このエッジ点
の連続を求めた場合を図５（３）の点線１３２に示し
た。なお、イメージ１２０の上下の領域には、先行車両
１１が存在する確度が低いため、処理対象領域として予
め定めた上限線１２８及び下限線１３０の間の範囲を用
いる。

【００２８】次の直線近似処理では、白線候補点抽出処
理で抽出されたエッジ点をハフ（Hough ）変換を用いて
直線近似して白線と推定される線に沿った直線１３４、
１３６を求める。この直線１３６、１３８と下限線１３
０とで囲まれた領域を車両認識領域Ｗ_P として設定する
（図５（４）参照）。なお、上記道路１２２がカーブ路
のときには、上記求めた直線１３６、１３８の傾き差を
有した車両認識領域Ｗ _P になる（図５（２）参照）。

【００２９】車両認識領域Ｗ_P の設定が終了すると、以
下のように検出処理して、設定された車両認識領域内Ｗ
_P における先行車両１１の有無を判定すると共に先行車
両１１の有のときに車間距離ΔＶを演算する。

【００３０】先ず、車両認識領域Ｗ_P 内において、上記
白線候補点検出処理と同様にエッジ点を検出し、検出さ
れたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を越え
る位置のピーク点Ｅ_P を検出する（図５（５）参照）。
なお、ピーク点Ｅ_P が複数あるときは、画像上で下方に
位置するピーク点Ｅ_P （距離のより近い点）を選択す
る。このピーク点Ｅ_P に対応する水平方向の画素点の両
端を各々含むウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設定する（図５
（６）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内において
垂直方向の連続点（垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ）が安定
して検出された場合に先行車両１１が存在すると判定す
る。

【００３１】この検出された垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ
の横方向の間隔は車幅に対応するため、この車幅とピー
ク点Ｅ_P 位置とから先行車両１１と自車両１０との車間
距離ΔＶを演算する。垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方
向の間隔は、垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの各々の代表的
なＸ座標（例えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差
から演算できる。

【００３２】次に、イメージ１２０からの対向車両１１
Ａの認識処理について説明する。先ず、上記の先行車両
認識処理の後に、求めた近似直線１３２（対向車両側）
を含むように補正するための補正量αを設定する。この
補正は、対向車両が対向車両側の近似直線１３２近傍に
位置する確度が高いのでこれを補正するためである。こ
の設定された補正量αに応じて直線１３３を求めて求め
た直線１３３の右方（左側通行時）を対向車両認識領域
Ｗ_POとして設定する（図７参照）。この対向車両認識領
域Ｗ_PO内において、上記先行車両認識処理と同様に、対
向車両１１Ａを認識処理し、車間距離ΔＶを求める。

【００３３】なお、上記では白線１２４を検出して道路
を特定しているが、白線１２４のみを用いることなく、
道路１２２の側縁部に形成される縁石によって検出して
もよい。この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベ
ルを変更することによりいずれも検出することができ
る。

【００３４】次に、カットラインの制御範囲の設定及び
カットラインの制御範囲の移動範囲について説明する。
カットラインには自車両前方の右側のカットライン７０
と左側のカットライン７２とがあるが、左側のカットラ
イン７２の制御範囲は、右側のカットライン７０の制御
範囲の設定方法と同様に行うことにより設定することが
できるので、以下、右側のカットライン７０についての
み説明し、左側のカットライン７２については説明を省
略する。

【００３５】図６には、車両１０が走行する傾斜してい
ない道路、すなわち、平坦な道路１２２をカメラ２２に
よって撮影したときのドライバーが目視する画像と略一
致する基準となるイメージ１２０を示した。この道路１
２２では、センターライン１２３が各車線の境界とさ
れ、白線１２４が道路１２２とそれ以外との境界とされ
ている。

【００３６】イメージ１２０には、ドライバーが車両１
０の走行方向と平行に前方を目視したときの視線（平坦
な道路と平行な方向）に対応する位置の基準点Ｄ
（Ｘ_nD，Ｙ _nD）が予め定められている。この基準点Ｄ
（Ｘ_nD，Ｙ_nD）を、カメラ２２に撮影されたイメージ１
２０の基準点とし、基準点Ｄを各々通過しかつ各々直交
する線を水平線Ｈor及び垂直線Ｖerとする。この水平線
Ｈorは、車両１０が平地を走行したときに撮影したイメ
ージ１２０の地平線に一致する。この基準点Ｄでは、更
に、センターライン１２３及び白線１２４が無限遠方で
交わり、消失するように認識される。従って、基準点Ｄ
はセンターライン１２３及び白線１２４の消失点にも対
応する。そして、右側のカットライン７０はこの基準点
を中心に上下方向（Ｙ方向）にイメージ上の距離ｌ／２
の範囲を移動する。ところで、カットラインは、遮光カ
ム４０Ａの回動によって移動するが、この遮光カム４０
Ａの回動角度ＤＥＧ_R とイメージ１２０上のＹ座標値と
は、図１２の関係となっており、この関係がマップとし
てＲＯＭ５２に記憶されている。従って、イメージ１２
０上のＹ座標値に基づいて遮光カム４０Ａの回動角度Ｄ
ＥＧ_R を読み出し、この回動角度ＤＥＧ_R になるように
遮光カム４０Ａを駆動すると、カットライン７０が対応
するＹ座標位置に位置するようになる。更に、カットラ
イン７０は、イメージ１２０上の距離ｌの範囲を移動す
るもの故、この範囲ｌの中心を、前述の基準点Ｄ
（Ｘ_nD，Ｙ_nD）に対応するＹ座標値Ｙ_nDセットすれば、
カットラインの制御範囲ｌ（自車両前方の走行路が傾斜
していない場合のカットラインを移動させる第１の範囲
に対応する）を設定することができる。

【００３７】ここで、本実施例では、カットライン７０
の制御範囲ｌを設定するための範囲ｌの中心を移動する
ことにより、カットライン７０の制御範囲ｌを自車両の
前方の道路形状に応じて移動することとしている。この
カットラインの制御範囲の移動範囲は図６に示したイメ
ージ１２０上の距離Ｌの範囲である。そこで、カットラ
イン７０の制御範囲ｌの移動範囲を設定するため、基準
点Ｄ（Ｘ_nD，Ｙ_nD）を中心にイメージ１２０上の上下方
向に距離Ｌ／２離れた位置のＹ座標値Ｙ₁ 、Ｙ _L を設定
することとしている。これにより、カットラインの制御
範囲ｌは、イメージ１２０上で距離Ｌの範囲を移動する
ことができる。

【００３８】次に、自車両の走行路が坂道の場合のカッ
トラインの制御範囲の設定について説明する。図７は、
自車両の前方の走行路が登り坂１２２の場合のイメージ
１２０を示した。この図７に示すように、前述の消失点
は、基準点Ｄよりやや上方に位置する点Ｄ′（Ｘ_nd' ，
Ｙ_nd' ）に存在している。前述のように消失点Ｄ′はド
ライバーの自車両前方の視線に対応するものゆえ、カッ
トライン７０の制御範囲ｌを設定するための範囲ｌの中
心をこの消失点にセットすれば、自車両前方の道路形状
に応じたカットライン７０の制御範囲（自車両前方の走
行路が傾斜している場合のカットラインを移動させる第
２の範囲）を設定することができる。これにより、カッ
トライン７０を、消失点Ｄ′を中心としたイメージ１２
０上で上下方向に距離ｌの範囲で移動させることができ
ることになる。

【００３９】次に、自車両の走行路が下り坂の場合のカ
ットライン７０の制御範囲ｌについて説明する。図８
は、自車両の前方の走行路が下り坂１２２の場合のイメ
ージ１２０を示した。この図８に示すように、前述の消
失点は、基準点Ｄよりやや下方に位置する点Ｄ″（Ｘ
_nd" ，Ｙ_nd" ）に存在している。この消失点Ｄ″にカッ
トラインの制御範囲の中心の基準点をセットすれば、自
車両前方の道路形状に応じたカットライン７０の制御範
囲（自車両前方の走行路が傾斜している場合のカットラ
インを移動させる第２の範囲）を設定することができ
る。これにより、カットライン７０を、消失点Ｄ″を中
心としたイメージ１２０上で上下方向に距離ｌの範囲で
移動させることができることになる。

【００４０】次に、本実施例の作用を、図９及び図１０
に示したＣＰＵ５６の制御ルーチンに沿って説明する。

【００４１】先ず、ドライバーが車両の図示しないライ
トスイッチをオンし、ヘッドランプ１８、２０を点灯さ
せると、所定時間毎に図９に示した制御メインルーチン
が実行され、ステップ２０２へ進む。ステップ２０２で
は、画像処理装置４８へ画像処理を開始する指示信号で
あるイメージ読取信号を出力すると共に、画像処理装置
４８において求められた消失点の位置等のデータを読み
取る。画像処理装置４８では、イメージ読取信号が入力
されると、後述するように撮影画像のイメージを画像処
理して他車両の有無、他車両位置及び消失点位置が求め
られる。

【００４２】次のステップ２０４で、読み取った消失点
位置と基準点とを比較することにより、自車両の前方の
走行路が坂道であるか否か判断する。自車両前方の走行
路が坂道である場合には、ステップ２０６で、カットラ
インの制御範囲を移動させる範囲の設定を行う。ステッ
プ２０８で、カットラインの制御範囲の中心位置を消失
点位置にセットする。これにより、カットラインの制御
範囲が、消失点を中心とした範囲に設定される。

【００４３】一方、自車両前方の走行路が平坦路である
場合には、カットラインの移動範囲の設定は行わず、カ
ットラインの制御範囲の中心位置は基準点に位置させた
まま、ステップ２１０に進む。

【００４４】ステップ２１０では、自車両前方に他車両
が存在するか否かを判断し、他車両がイメージ上にある
ときは（肯定判断）、ステップ２１２へ進む。ステップ
２１２では、画像処理装置４８で求められた他車両位置
（他車両のドライバーにグレアを与えない位置）のＹ座
標値から遮光カムの回動角度を前述のマップから読み出
し、読み出された回動角度になるように遮光カムを回動
させるモータの駆動量を演算する。ここで、他車両のド
ライバーにグレアを与えない位置としては、先行車両で
はテールランプの位置から予め定められるドアミラーや
フェンダーミラーの位置より下方の位置であり、対向車
両ではヘッドランプの位置から予め定められるドライバ
ーのアイポイントの位置より下方の位置である。

【００４５】一方、ステップ２１０において、自車両前
方に他車両が存在しないと否定判断された場合には、ス
テップ２１４へ進む。他車両が存在しない場合には、ド
ライバーが目視するに充分な領域が照射されるように、
セットされたカットラインの制御範囲の上限に位置する
Ｙ座標値から遮光カムの回動角度を前述のマップから読
み出し、読み出された回動角度になるように遮光カムを
回動させるモータの駆動量を演算する。

【００４６】次のステップ２１６では、求めた駆動量に
応じてモータ４０Ｄ、４２Ｄを駆動して遮光カム４０
Ａ、４２Ａを回動させることにより、カットライン７
０、７２を移動させて、本ルーチンを終了する。

【００４７】次に、本実施例の画像処理装置４８におけ
る画像処理について図１０を参照して説明する。画像処
理装置４８は、制御装置５０からイメージ読取信号が入
力されると、カメラ２２によって撮影された車両１０の
前方の画像のイメージ１２０（図５（１）参照）を読み
取る（ステップ３０２）。この読み取ったイメージ１２
０を用いて上記で説明した先行車両及び対向車両の認識
処理が行われる（ステップ３０４）。次のステップ３０
６では、イメージ上に他車両が存在するか否かを判断
し、他車両がイメージ上にあるときは（肯定判断）ステ
ップ３０８へ進む。ステップ３０８では、上記で説明し
た抽出されたエッジ点の水平方向の間隔を求める画像処
理により、先行車両ではテールランプの位置から予め定
められるドアミラーやフェンダーミラーの位置を、ま
た、対向車両ではヘッドランプの位置から予め定められ
るドライバーのアイポイントの位置を求める。一方、他
車両が存在しない場合には（ステップ３０６で否定判
断）、ステップ３１０へ進む。

【００４８】ステップ３１０では、白線と推定される線
に沿った直線１３４、１３６（図５（４）参照）の交点
位置（消失点に対応する）を求める。そして、ステップ
３１２で、上記で求めた他車両の有無、他車両位置及び
消失点の座標値を表すデータを出力し、画像処理ルーチ
ンを終了する。

【００４９】このように、本実施例では、撮影された車
両の前方の画像に基づいた自車両の前方の走行路の道路
形状に応じて、カットラインの制御範囲の中心位置を変
更することによりカットラインが移動する制御範囲の位
置を変更することから、自車両前方の路面の勾配に則し
てドライバーが本来目視する範囲を確実に照射すること
ができる。

【００５０】また、前述の実施例では、遮光カムを回動
させてカットラインを変更しているので、ランプ自体を
傾動させることと比較すると即応性に優れている。

【００５１】以上説明した実施例では、カットラインの
制御範囲の中心位置を変更することによりカットライン
が移動する制御範囲の位置を変更しているが、これに限
定されるものでなく、カットラインの制御範囲の上限又
は下限を変更することことによりカットラインの制御範
囲を変更するようにしてもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
車両の前方の走行路が傾斜していないときには第１の範
囲で、自車両前方の走行路が傾斜しているときには第２
の範囲で、カットラインを移動することから、自車両前
方の走行路に応じてドライバーが本来目視する範囲を確
実に照射することができる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。

【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を
示す斜視図である。

【図３】図２のIII −III 線に沿った断面図である。

【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図５】カメラが出力する画像に基づいて先行車両を認
識する過程を説明するためのイメージ図である。

【図６】自車両の前方の走行路が平坦なときのカメラが
出力する画像信号のイメージ図である。

【図７】自車両の前方の走行路が登り坂のときのカメラ
が出力する画像信号のイメージ図である。

【図８】自車両の前方の走行路が下り坂のときのカメラ
が出力する画像信号のイメージ図である。

【図９】本実施例の制御メインルーチンを示したフロー
チャートである。

【図１０】本実施例の画像処理装置の処理ルーチンを示
すフローチャートである。

【図１１】カットラインを説明するためのイメージ図で
ある。

【図１２】イメージ上のＹ座標値と遮光カムの回動角度
との関係を示した図である。

【符号の説明】

１８、２０ ヘッドランプ ２２ カメラ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−338487（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−144108（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−162804（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−295601（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−267304（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−270733（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−21803（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−29403（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−108873（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−125571（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−137574（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−90842（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−77535（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−90703（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60Q 1/115

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両前方の走行路が傾斜していない場
   合の自車両のヘッドランプの照射範囲と非照射範囲の境
   界を示すカットラインを移動させる第１の範囲と、自車
   両前方の走行路が傾斜している場合の前記カットライン
   を移動させる第２の範囲とを設定する範囲設定手段と、 自車両前方の傾斜している走行路を検出する検出手段
   と、 前記カットラインを、自車両前方の走行路が傾斜してい
   ないときには前記第１の範囲で、自車両前方の走行路が
   傾斜しているときには前記第２の範囲で移動させるカッ
   トライン移動手段と、 を備えたヘッドランプの配光制御装置。