KR101325791B1 - 차량의 전조등 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 전조등 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방의 도로의 영상을 획득하는 영상 획득부; 도로의 영상에서 차선을 인식하고 인식된 차선의 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명은 도로의 영상을 통해 차량 주변의 조도를 판단하고, 판단된 차량 주변의 조도에 따라 자동으로 전조등을 점등 또는 소등시킬 수 있어 운전 중 전조등 사용이 편리하고, 야간 운전 시 운전자가 전조등을 수동으로 조작하지 않아도 차선의 형태에 따라 전조등의 조사 방향을 사전에 조절할 수 있어 항상 안정적인 운전 시야를 확보할 수 있다.
이로 인해, 운전자는 곡선로 및 경사로 진입 전에 곡선로 및 경사로를 인지할 수 있어 차량을 안전하게 운행할 수 있다.

Description

차량의 전조등 제어 장치 및 그 제어 방법 {Headlight control apparatus for vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 차량에 마련된 전조등의 조사 방향을 제어하기 위한 차량의 전조등 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 야간 주행 시 전방을 조명하여 시야를 확보할 수 있도록 전조등이 구비되며, 이러한 전조등은 운전자에 의해 조사 각도가 상향 또는 하향 조정된다.
좀 더 구체적으로 차량에는 전조등의 구동을 제어하기 위한 라이트스위치, 디머스위치 등이 마련되어 있고 전조등에는 두 개의 필라멘트가 마련되어 있다.
여기서 라이트스위치는 2단계로 작동하는데, 제 1단계는 차량의 미등 및 계기판을 점등시키는 역할을 수행하고, 제 2 단계는 전조등을 점등시키는 역할을 수행한다.
즉 운전자는 라이트스위치를 2단계에 위치시킨 상태에서, 손잡이(Knob)를 움직여 내부의 스위치접점이 전환되도록 함으로써 전조등이 전원공급수단에 접속되도록 한다.
디머스위치는 전조등의 빔의 방향을 바꾸는 스위치로, 운전자가 손으로 손잡이를 전ㅇ후로 회동시켜 상향등 또는 하향등으로 작동되도록 한다.
여기서 전조등 내 하나의 필라멘트는 먼 곳을 비추는 상향등(High beam)의 역할을 하고, 다른 하나의 필라멘트는 교행할 때 대향차의 운전자가 현혹되지 않도록 광도를 약하게 하고 동시에 빔을 낮추는 하향등(Low beam)의 역할을 한다.
이와 같은 전조등은 차량의 전방을 향해 빛을 조사하기 때문에 야간에 차량이 중앙선으로부터 가장 먼 차선 예컨대, 갓길에 가장 가까운 차선을 주행하는 경우, 갓길의 보행자, 동물 또는 주차 차량의 식별에 도움을 주지 못한다.
이로 인해 운전자는 갓길의 보행자나 차량이 운전자의 차량에 가까워지고 나서야 시야를 확보할 수 있기 때문에 순간적으로 당황하여 방어 운전을 하는데 어려움을 겪고, 또한 동물이 순간적으로 주행 차선에 뛰어들 경우 사고에 대한 대비를 미리 준비하지 못하는 문제가 있다.
또한 차량에 고정적으로 설치된 전조등의 방향은 차량의 주행 방향에 따라 변경되므로 운전자는 곡선로 및 경사로 진입 전에 곡선로 및 경사로를 인식하지 못하는 문제가 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 전방 카메라를 이용하여 차량의 전방 도로의 영상을 획득한 후 획득된 도로 영상에서 전방 차선의 곡률 및 경사 정보를 검출하여 차량의 전조등의 조사 방향을 제어하는 차량의 전조등 제어 장치 및 그의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적은 차량의 전방 도로의 영상을 통해 차량 주변의 조도를 확인하고 확인된 조도에 기초하여 전조등의 온오프를 제어하는 차량의 전조등 제어 장치 및 그의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전조등 제어 장치는, 전방의 도로의 영상을 획득하는 영상 획득부; 도로의 영상에서 차선을 인식하고 인식된 차선의 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 제어부를 포함한다.
제어부는, 인식된 차선의 소실점을 검출하고 검출된 소실점에 기초하여 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 제어한다.
제어부는, 도로의 영상에서 수평선을 검출하고, 검출된 수평선에 기초하여 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 제어한다.
제어부는, 도로의 영상의 밝기를 검출하고, 검출된 영상의 밝기에 기초하여 차량의 주변의 조도를 인식하고, 인식된 조도와 기준 조도를 비교하여 전조등의 온오프를 제어한다.
제어부는, 이전 프레임과 현재 프레임에서의 차선 모션 벡터를 이용하여 다음 프레임의 차선 모델을 예측한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 전조등 제어 방법은, 주행 중인 차선이 속한 도로에서 전방의 도로 영상을 획득하고, 획득된 도로 영상에서 차선을 인식하고, 차선의 곡률을 예측하고, 예측된 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어한다.
예측된 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 것은, 예측된 곡률에 대응되는 각도를 예측하고, 예측된 각도와 현재 각도를 비교하여 조정 각도를 산출하고, 전조등을 조정 각도로 제어하는 것을 포함한다.
차선의 곡률을 예측하는 것은, 에지 추출 알고리즘을 이용하여 도로 영상 내의 에지를 추출하고, 추출된 에지에 기초하여 후보 차선을 선정하고, 선정된 후보 차선 중 상하 좌우의 유사한 에지 정보를 그룹핑하고, 그룹핑된 차선을 연결하여 연결 차선을 획득하고, 획득된 연결 차선을 다음 프레임의 차선 모델로 예측하고, 다음 프레임의 차선 모델에 기초하여 차선의 곡률을 예측하는 것을 포함한다.
차량의 전조등 제어 방법은, 인식된 차선의 소실점을 검출하고, 검출된 소실점에 기초하여 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 제어하는 것을 더 포함한다.
차량의 전조등 제어 방법은, 도로 영상에서 수평선을 검출하고, 검출된 수평선에 기초하여 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 제어하는 것을 더 포함한다.
차량의 전조등 제어 방법은, 도로 영상의 밝기를 검출하고, 검출된 영상의 밝기에 기초하여 차량의 주변의 조도를 인식하고, 인식된 조도와 기준 조도를 비교하고, 인식된 조도가 기준 조도를 이상이면 전조등을 오프 제어하고, 인식된 조도가 기준 조도 미만이면 전조등 온 제어하는 것을 더 포함한다.
본 발명에 따르면 도로의 영상을 통해 차량 주변의 조도를 판단하고, 판단된 차량 주변의 조도에 따라 자동으로 전조등을 점등 또는 소등시킬 수 있어 운전 중 전조등 사용이 편리하고, 야간 운전 시 운전자가 전조등을 수동으로 조작하지 않아도 차선의 형태에 따라 전조등의 조사 방향을 사전에 조절할 수 있어 항상 안정적인 운전 시야를 확보할 수 있다.
이로 인해, 운전자는 곡선로 및 경사로 진입 전에 곡선로 및 경사로를 인지할 수 있어 차량을 안전하게 운행할 수 있다.
또한 다른 차량을 인식하여 전조등의 각도를 자동으로 조절할 수 있어 다른 차량 운전자의 전방 시야가 확보되도록 할 수 있고, 이로 인해 상호 안전한 운행을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 장치의 상세 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 장치의 제어 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 시 모델링 및 곡률 예예측 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 시 경사도 예측 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 각도 제어 예시도이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 장치(100)의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전조등 제어 장치(100)에 마련된 제어부의 상세 구성도이다.
차량의 전조등 제어 장치(100)는 차량의 전방에 마련된 카메라(C)를 통해 차량의 전방 영상을 획득한 후 획득된 영상에 기초하여 차량에 마련된 전조등(L)의 점/소등 및 조사 방향을 능동 제어하는 장치로, 차량의 전조등 제어 장치(100)는 영상 획득부(110), 제어부(120), 저장부(130) 및 구동부(140)를 포함한다.
영상 획득부(110)는 차량 전방의 카메라(C)에 의해 검출된 차량의 전방 영상을 획득한다.
여기서 영상 획득부(110)는 CCD(Charge coupled device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 영상 센서 등으로, 전방의 도로 영상을 검출한다.
아울러, 영상 획득부(110)는 도로 영상을 영상 프로세싱(Image Processing)하고 이를 신호 처리하는 것도 가능하다.
제어부(120)는 영상 획득부(110)에서 획득된 도로 영상의 밝기를 검출하고, 검출된 영상의 밝기에 기초하여 차량 주변의 조도를 인식하고, 인식된 조도와 기준 조도를 비교하여 인식된 조도가 기준 조도 미만이면 전조등이 점등되도록 제어하고, 인식된 조도가 기준 조도 이상이면 전조등이 소등되도록 제어한다.
또한 제어부(120)는 인식된 조도가 기준 조도 미만이면 획득된 도로 영상을 통해 전방의 차선을 인식하여 전방 차선의 곡률 및 경사 정보를 예측하고 예측된 전방 차선의 곡률 및 경사도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 전조등의 각도를 제어한다.
아울러 제어부(120)는 획득된 영상을 통해 다른 방향의 차선을 주행하는 다른 차량의 존재를 검출하고 다른 차량의 존재가 검출되면 전조등의 각도를 제어하여 전조등의 조사 방향이 하향 조정되도록 하는 것도 가능하다.
이로써 반대 방향의 차선에서 주행 중인 차량을 인식하여 전조등의 각도를 자동으로 조절할 수 있어 다른 차량 운전자의 전방 시야가 확보되도록 할 수 있고, 이로 인해 상호 안전한 운행을 수행할 수 있다.
저장부(130)는 기준 조도를 저장하고 차선의 곡률 및 경사도 중 적어도 하나에 대응되는 전조등의 각도를 룩업 테이블(LUT)로 저장한다. 또한 저장부(130)는 수평선 및 소실점 중 적어도 하나와의 거리에 대응되는 경사도 정보를 저장한다.
구동부(140)는 제어부(120)의 명령에 따라 차량에 마련된 전조등(L)을 온 또는 오프시켜 전조등(L)이 점등 또는 소등되도록 하고, 기준 조도 이하에서 전조등(L) 점등 시 전조등의 각도를 조절함으로써 전조등의 조사 방향이 조절되도록 한다.
이러한 전조등은 전조등 몸체의 각도의 조절이 가능한 팬틸트 어셈블리(미도시) 등이 마련되어 있고, 전원 공급 여부에 따라 온오프되는 스위치(미도시)가 마련되어 있다.
도 2를 참조하여 제어부(120)를 좀 더 구체적으로 설명한다.
제어부(120)는 조도 인식부(121), 차선인식부(122), 차선 모델링부(123) 및 차선 예측부(124)를 포함한다.
조도 인식부(121)는 신호 처리된 도로 영상의 밝기를 검출하여 차량 주변의 조도(Lux)를 인식한다.
차선 인식부(122)는 신호 처리된 도로의 차선을 인식한다.
여기서 조도 인식부(121)와 차선 인식부(122)는 직접 도로 영상을 영상 프로세싱하고 신호처리 하는 것도 가능하다.
차선 모델링부(123)는 현재 프레임 도로 영상에서 근거리 및 중장거리 차선정보를 이용하여 현재 프레임의 차선 모델을 모델링하고, 이전 프레임의 차선 모델과 현재 프레임의 차선 모델을 비교하고, 차속 및 차의 방향을 고려하여 다음 프레임의 차선 모델을 예측한다. 여기서 차의 방향은 영상 내 모션 벡터 정보를 이용한다.
즉, 차선 모델링부(123)는 이전 프레임과 현재 프레임에서의 원거리 차선 모션 벡터를 이용하여 다음 프레임의 차선 모델을 예측하는 모델링을 수행한다.
좀 더 구체적으로, 차선 모델링부(123)는 에지 추출 알고리즘을 이용하여 도로 영상 내의 에지를 추출하여 후보 차선을 선정하고, 선정된 후보 차선 중 상하 좌우의 유사한 에지 정보를 그룹핑한 후 그룹핑된 차선을 연결하여 연결 차선을 획득하고, 이 연결 차선을 다음 프레임의 차선 모델로 최종 선정한다.
이때 차선 모델 방정식은 2차 혹은 3차의 곡선 방정식으로 표현 가능하다.
Figure 112011089691885-pat00001
차선 예측부(124)는 차선 모델링부(123)의 차선 모델에 기초하여 도로의 곡률을 예측하고 도로 영상에서 수평선 및 소실점을 검출하고 검출된 수평선 및 소실점 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 경사도를 예측한다.
여기서 소실점 검출은, 차선 모델링부의 차선 모델에 기초하여 검출하는 것도 가능하다.
차선 예측부(124)는 예측된 곡률 및 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 예측하고, 예측된 각도와 현재 전조등의 각도를 비교하여 다음 프레임에서 최적의 조사 가능한 전조등의 각도를 산출하고, 산출된 각도로 전조등을 제어한다.
이와 같이 곡선로 및 경사로 중 적어도 하나의 도로 진입 전에 전조등의 각도를 제어함으로써 진입로의 형태에 적절하게 전조등의 조사 방향을 조절할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 안전 주행 장치의 제어 순서도로, 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한다.
차량의 전조등 제어 장치(100)는 차량 전방에 마련된 카메라(C)를 통해 전방 도로의 영상을 획득(201)하고, 획득된 전방 도로의 영상의 이미지 프로세싱한 후 신호 처리한다.
다음 전조등 제어 장치(100)는 신호 처리된 도로 영상의 밝기를 검출하여 차량 주변의 조도(Lux)를 인식(202)하고, 인식된 조도와 기준 조도를 비교(203)한다.
이때 인식된 조도가 기준 조도를 이상이면 전조등 제어 장치(100)는 전조등에 인가되는 전원을 차단하여 전조등을 오프(204)시킴으로써 전조등이 소등되도록 한다.
반면 인식된 조도가 기준 조도 미만이면 전조등 제어 장치(100)는 전조등에 전원을 공급하여 전조등을 온(205)시킴으로써 전조등이 점등되도록 한다.
다음 전조등 제어 장치(100)는 신호 처리된 도로 영상에서 차선을 인식(206)한다.
차선 인식 시, 도로 영상에 존재하는 장애 요소를 제거하여 도로의 차선만을 인식한다. 여기서 장애 요소는 도로 영역 내에서 차선 인식에 방해가 되는 가로등, 가로수, 지시문, 횡단보도 등이 있다.
다음 전조등 제어 장치(100)는 인식된 차선을 모델링(207)한다.
차선 모델링은, 현재 프레임 도로 영상에서 근거리 및 중장거리 차선정보를 이용하여 현재 프레임의 차선 모델을 모델링하고, 이전 프레임의 차선 모델과 현재 프레임의 차선 모델을 비교하고, 차속 및 차량의 방향을 고려하여 다음 프레임의 차선 모델을 예측한다. 여기서 차량의 방향은 영상 내 모션 벡터 정보를 이용한다.
좀 더 구체적으로, 도 4의 (a)와 같이 도로의 영상을 획득하고, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 에지 추출 알고리즘을 이용하여 도로 영상 내의 에지를 추출하여 후보 차선을 선정하고, 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 선정된 후보 차선 중 상하 좌우의 유사한 에지 정보를 그룹핑한 후 그룹핑된 차선을 연결하고, 도 4의 (d)에 도시된 바와 같이 연결된 차선에 기초하여 다음 프레임의 차선을 모델링한다.
다음 도 4의 (d)에 도시된 바와 같이, 전조등 제어 장치(100)는 양쪽 차선에서 임의의 두 점(Pl1, Pl2), (Pr1, Pr2)을 각각 추출하고, 추출된 각 차선의 두 점(Pl1, Pl2), (Pr1, Pr2)을 연결하여 자신이 주행 중인 도로의 곡률을 예측한다.
또한 전조등 제어 장치(100)는 도로 영상에서 수평선 및 소실점을 검출하고 검출된 수평선 및 소실점 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 경사도를 예측(208)한다.
도 5에 도시된 바와 같이, (a)에 도시된 수평선 및 소실점까지의 거리(d1)가 (b)에 도시된 수평선 및 소실점까지의 거리(d2)보다 가깝다. 즉, (a)에 도시된 도로의 경사도가 (b)에 도시된 도로의 경사도보다 크다.
이와 같은 원리를 통해 전조등 제어 장치(100)는 수평선 및 소실점 중 적어도 하나의 거리를 산출하고, 산출된 거리에 대응되는 경사도를 확인한다.
여기서 소실점 검출은, 차선 모델링부의 차선 모델에 기초하여 검출하는 것도 가능하다.
다음 전조등 제어 장치(100)는 예측된 곡률 및 경사도에 기초하여 전조등의 각도를 예측하고, 예측된 각도와 현재 전조등의 각도를 비교하여 다음 프레임에서 최적의 조사 가능한 전조등의 조정 각도를 산출하고, 산출된 조정 각도로 전조등을 제어(209)한다.
도 6에 도시된 바와 같이 곡선로 및 경사로 중 적어도 하나의 도로 진입 전에 전조등의 각도를 제어함으로써 진입로의 형태에 적절하게 전조등의 조사 방향을 조절할 수 있다.
아울러 전조등 제어 장치(100)는 획득된 영상을 통해 다른 방향의 차선을 주행하는 다른 차량의 존재를 검출하고 다른 차량의 존재가 검출되면 전조등의 각도를 제어하여 전조등의 조사 방향이 하향 조정되도록 하는 것도 가능하다.
100: 전조등 제어 장치 110: 영상 획득부
120: 제어부 130: 저장부
140: 구동부

Claims (11)

  1. 주행 중인 차선이 속한 도로에서 전방의 도로의 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 획득된 도로의 영상에서 차선을 인식하고 상기 차선의 곡률을 예측하되, 에지 추출 알고리즘을 이용하여 상기 도로 영상 내의 에지를 추출하고, 상기 추출된 에지에 기초하여 후보 차선을 선정하고, 상기 선정된 후보 차선 중 상하 좌우의 유사한 에지 정보를 그룹핑하고, 상기 그룹핑된 차선을 연결하여 연결 차선을 획득하고, 상기 획득된 연결 차선을 다음 프레임의 차선 모델로 예측하고, 상기 다음 프레임의 차선 모델에 기초하여 상기 차선의 곡률을 예측하고, 상기 예측된 차선의 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 전조등 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 인식된 차선의 소실점을 검출하고 검출된 소실점에 기초하여 상기 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 상기 전조등의 각도를 제어하는 차량의 전조등 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 도로의 영상에서 수평선을 검출하고, 검출된 수평선에 기초하여 상기 도로의 경사도를 예측하고, 예측된 경사도에 기초하여 상기 전조등의 각도를 제어하는 차량의 전조등 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 도로의 영상의 밝기를 검출하고, 검출된 영상의 밝기에 기초하여 상기 차량의 주변의 조도를 인식하고, 인식된 조도와 기준 조도를 비교하여 상기 전조등의 온오프를 제어하는 차량의 전조등 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    이전 프레임과 현재 프레임에서의 차선 모션 벡터를 이용하여 다음 프레임의 차선 모델을 예측하는 차량의 전조등 제어 장치.
  6. 주행 중인 차선이 속한 도로에서 전방의 도로 영상을 획득하고,
    상기 획득된 도로 영상에서 차선을 인식하고,
    상기 차선의 곡률을 예측하되, 에지 추출 알고리즘을 이용하여 상기 도로 영상 내의 에지를 추출하고, 상기 추출된 에지에 기초하여 후보 차선을 선정하고, 상기 선정된 후보 차선 중 상하 좌우의 유사한 에지 정보를 그룹핑하고, 상기 그룹핑된 차선을 연결하여 연결 차선을 획득하고, 상기 획득된 연결 차선을 다음 프레임의 차선 모델로 예측하고, 상기 다음 프레임의 차선 모델에 기초하여 상기 차선의 곡률을 예측하고,
    상기 예측된 차선의 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 차량의 전조등 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 예측된 곡률에 기초하여 차량에 마련된 전조등의 각도를 제어하는 것은,
    상기 예측된 곡률에 대응되는 각도를 예측하고,
    상기 예측된 각도와 현재 각도를 비교하여 조정 각도를 산출하고,
    상기 전조등을 상기 조정 각도로 제어하는 것을 포함하는 차량의 전조등 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 인식된 차선의 소실점을 검출하고,
    상기 검출된 소실점에 기초하여 상기 도로의 경사도를 예측하고,
    상기 예측된 경사도에 기초하여 상기 전조등의 각도를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 전조등 제어 방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 도로 영상에서 수평선을 검출하고,
    상기 검출된 수평선에 기초하여 도로의 경사도를 예측하고,
    상기 예측된 경사도에 기초하여 상기 전조등의 각도를 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 전조등 제어 방법.
  11. 제 6 항에 있어서,
    상기 도로 영상의 밝기를 검출하고,
    상기 검출된 영상의 밝기에 기초하여 상기 차량의 주변의 조도를 인식하고,
    상기 인식된 조도와 기준 조도를 비교하고,
    상기 인식된 조도가 기준 조도를 이상이면 상기 전조등을 오프 제어하고,
    상기 인식된 조도가 기준 조도 미만이면 상기 전조등 온 제어하는 것을 더 포함하는 차량의 전조등 제어 방법.
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