CN107972569B - 车灯组控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种车灯组控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令。通过本公开的技术方案，可以解决现有技术对于白天和晚上的各种复杂场景的适用性受限且系统的抗干扰性较差而容易导致误操作的问题，满足了在各种复杂场景对车灯进行智能控制的需求，且大大提高了系统的精确度，确保行车安全性。

Description

车灯组控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车灯组控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，汽车越来越普及。人们在享受汽车带来的便利的同时，也常常因驾驶过程中的一些操作不当而引发安全问题。例如在夜间行车时，由于滥用远光灯造成驾驶员或行人出现类似夜盲的现象，易造成交通事故。因此，针对行车灯光的智能控制系统不断涌现。

现有技术中，利用环境光传感器采集环境光信息和车前灯光信息，判断具体的夜间环境情况，并根据该环境情况来自动切换远近光灯的系统；或者，采用了一种利用车载雷达探测器和微处理器电路的远近光灯切换系统，通过雷达探测到的前车车距来对车辆的远近光灯进行智能控制。

但上述现有技术的技术方案至少存在以下问题：使用场景不多，对于日间和夜间的各种复杂场景的适用性受限，且系统的抗干扰性较差，易导致误操作。

发明内容

本公开的目的是提供一种车灯组控制方法、装置、系统及车辆，能够解决现有技术对于日间和夜间的各种复杂场景的适用性受限且系统的抗干扰性较差而容易导致误操作的问题，满足了在各种复杂场景对车灯进行智能控制的需求，且大大提高了系统的精确度，确保行车安全性。

为了实现上述目的，本公开提供一种车灯组控制方法，所述方法包括：根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令。

可选地，根据所述车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态的步骤包括：根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；根据所述系统时间，确定行车环境；若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态；当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态。

可选地，根据所述车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态的步骤还包括：若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态；当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态。

可选地，若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态的步骤还包括：当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置；根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯；当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

可选地，根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令，包括：当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

可选地，所述方法还包括：实时检测所述车灯组的工作状态；若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

可选地，在根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态之前的步骤包括：在检测到控制开关闭合时，接收来自所述图像采集装置的车前图像。

本公开还提供一种车灯组控制装置，所述装置包括：确定模块，用于根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；发送模块，用于根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令。

可选地，所述确定模块包括：获取子模块，用于根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；第一确定子模块，用于根据所述系统时间，确定行车环境；第二确定子模块，用于若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态；第三确定子模块，用于当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态。

可选地，所述确定模块还包括：第四确定子模块，用于若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态；第五确定子模块，用于当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态。

可选地，所述第四子模块用于：当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置；根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯；当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；根据以下信息中的至少一者确定所述第三工作状态：所述路灯的光强度、所述前车车灯的状态、以及所述距离信息。

可选地，所述第四确定子模块用于：当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置；根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯；当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

可选地，所述发送模块包括：第一发送子模块，用于当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；第二发送子模块，用于当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；第三发送子模块，用于当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；第四发送子模块，用于当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

可选地，所述装置还包括：检测模块，用于实时检测所述车灯组的工作状态；停止模块，用于若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

可选地，所述装置还包括：接收模块，用于在检测到控制开关闭合时，接收所述来自图像采集装置的车前图像。

本公开还提供一种车灯组控制系统，所述系统包括：图像采集装置和处理器；所述图像采集装置，用于实时采集车辆的车前图像并发送给所述处理器；所述处理器，用于根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令。

可选地，所述处理器用于：根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；根据所述系统时间，确定行车环境；若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态；当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态。

可选地，所述处理器还用于：若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态；当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态。

可选地，所述处理器用于：当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置；根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯；当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

可选地，所述处理器用于：当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

可选地，所述处理器还用于：实时检测所述车灯组的工作状态；若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

可选地，所述系统还包括：控制开关，所述控制开关与所述处理器连接，所述控制开关用于根据用户输入的操作指令，控制所述处理器开启或关闭；相应地，所述处理器还用于：在检测到控制开关闭合时，接收来自所述图像采集装置的车前图像。

本公开还提供了一种车辆，包括上述车灯组控制系统。

通过上述技术方案，根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令，可以解决现有技术对于白天和晚上的各种复杂场景的适用性受限且系统的抗干扰性较差而容易导致误操作的问题，满足了在各种复杂场景对车灯进行智能控制的需求，且大大提高了系统的精确度，确保行车安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是CAN总线网络的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车灯组控制系统的结构示意图；

图3是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制系统的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图5A和图5B是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图6是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图7是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图8是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图9是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图；

图10A至图10F是根据一示例性实施例示出的一种车灯组控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本公开实施例提供的技术方案中的车灯组控制系统主要是在CAN总线网络中加入了处理器和图像采集装置，处理器根据图像采集装置采集的车辆的车前图像，向CAN网络中的车灯组组的控制指令，以自动地控制车灯组执行预设动作。

本公开一示例性实施例的车辆CAN总线网络的结构示意图如图1所示，该CAN总线网络130包括CAN总线，主控制器，车灯组。其中，主控制器与车灯组连接在CAN总线上，车灯组可以例如包括但不限于：日行灯组，近光灯组，远光灯组，雾灯组。每个车灯组的内部又包括：CAN收发器，控制模块，驱动模块和车灯(例如，日行灯，近光灯，远光灯，雾灯)，且各个车灯组与车辆的CAN总线相连。

主控制器通过CAN总线与车灯组交换数据，即主控制器发送控制指令，车灯组通过CAN收发器接收来自CAN总线的控制指令和/或向主控制器发送工作状态；当车灯组接收到主控制器的控制指令后，控制模块将控制指令转化为驱动模块能识别的控制信号；驱动模块根据控制信号驱动灯光开启或关闭。

此外，车辆的CAN总线网络还包括连接在CAN总线上的其他各种车灯组和控制节点等，在此不做说明。

图2为本公开实施例提供的车灯组控制系统的结构示意图。参照图2，该车灯组控制系统包括：图像采集装置110、处理器120以及CAN总线网络130。其中，图像采集装置110与处理器120相连，处理器120连接在CAN总线网络130中的CAN总线上。图像采集装置110安装在车辆的合适位置，用于采集车辆的车前图像并发送给处理器120；处理器120用于根据来自图像采集装置110的车前图像，确定CAN总线网络130中的车灯组的工作状态；根据工作状态和车前图像，向CAN总线网络130中的车灯组发送控制指令，以控制车灯组执行预设动作。其中，图像采集装置110采集的车前图像为视频格式。此外，处理器120通过连接向图像采集装置110供电。

在本公开的一实施例中，图像采集装置110可为单目摄像头，可以安装在车辆的前挡风玻璃后，以获取较宽阔的视野范围。处理器120可为车载单片机。单目摄像头实时采集到视频格式的车前图像后发送至车载单片机处理，车载单片机通过内设的图像处理算法对车前图像进行分析处理，并生成相应的控制指令，通过CAN总线发送至车灯组，对车灯组进行控制。

本公开实施例示出的车灯组控制系统，使用图像采集装置来采集车前图像以及利用处理器来分析图像与控制车灯组，就能实现对CAN网络总线中的车灯组的工作状态进行自动调节，无需附设成本高、结构复杂且易受干扰的雷达或者光感应器，该系统具有结构简单，判断准确，稳定性好以及成本低的优点。

另外，为了满足不同用户的需求，本公开实施例示出的车灯组控制系统还可以增加控制开关，可供用户选择切换自动控制模式和手动控制模式的功能。其中，自动控制模式是指处理器根据图像处理装置实时采集的车前图像，通过访问CAN总线网络对车灯组进行控制；手动模式是指用户手动对其中一个或几个车灯组进行控制。

参见图3，在车灯组控制系统中增加与处理器120相连的控制开关140。当用户打开控制开关140时，处理器120被触发启动，自动控制模式开启，处理器120接收来自图像采集装置110的车前图像，并通过该车前图像确定车灯组的工作状态；根据车灯组的工作状态和车前图像，生成相应的控制指令并通过CAN总线发送至车灯组，车灯组内部的CAN收发器屏蔽来自CAN总线网络中的主控制器的控制指令，只接收来自处理器的控制指令，并将该控制指令发送给内部的控制器处理；内部的控制器据该控制指令对车灯进行控制；当用户关闭控制开关时，处理器120被触发关闭，处理器120停止向车灯组发送控制指令，转为手动控制模式，此时，CAN总线网络中的主控制器响应与用户输入的操作指令，生成控制车灯组的控制指令并通过CAN总线发送给车灯组，从而控制车灯组执行相应的动作。

通过增加控制开关，可以提供自动控制模式和手动控制模式供用户选择，用户可以根据自身的需求，在两种模式间来回切换，满足不同用户在不同场合中的使用，提升了用户体验。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图。参照图4，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S401中，根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态。

在本公开的一实施例中，图像采集装置可以安装在车辆的前挡风玻璃后，实时采集车辆的车前图像，并通过与处理器的电连接将该车前图像发送给处理器。其中，车前图像为视频格式，由一帧一帧的图片组成。

处理器接收到视频格式的车前图像后，根据内置的图像处理算法，对车前图像进行分析处理，提取出有效信息。此外，处理器本身设置了24小时制，可以获取到当前的系统时间。

在步骤S402中，根据工作状态，向CAN网络总线中的车灯组发送相应的控制指令。

当确定了车灯组的工作状态后，生成相应的控制指令并将该指令通过CAN总线发送至CAN总线网络中的车灯组。对应的车灯组通过内部的收发器接收到该指令后，将该指令转化为内部处理器能识别的控制信号后发送给内部的控制器，控制器再根据该控制信号对车灯的工作状态进行调节。

通过上述技术方案，根据来自图像采集装置的车前图像，确定CAN总线网络中的车灯组的工作状态；根据工作状态，向CAN总线网络中的车灯组发送控制指令，可以实现在白天和晚上的各种复杂场景下对车灯进行自动控制，且不受外界环境的干扰，精确度高，从而可以确保行车安全。

在本公开的一种实施例中，如图5A所示，上述步骤S401可以进一步包括：

在步骤S501中，根据车前图像的灰度值，获取环境光强度。

在本公开的一种实施例中，以处理器为车载单片机，图像采集装置为单目摄像头示意。车载单片机根据内置的图像处理算法，对一帧一帧的视频图像进行诸如灰度变换、滤波降噪、图像分割、特征提取等一系列处理，可以获取关键信息。比如，将视频图像进行降噪滤波处理以及灰度变换处理后，可以读取图像的灰度值，环境光强度与灰度值成正比，由此，通过灰度值可以获取环境光强度。

在步骤S502中，根据系统时间，确定行车环境。

在本公开中，行车环境可以包括第一预设环境和第二预设环境。第一预设环境可为白天，第二预设环境可为夜间。由于车载单片机本身设置有24小时制，因此，车载单片机还可通过系统时间来判断车辆的当前行车环境。比如，当前的系统时间为8:00，可以判断为当前行驶环境为白天；当前的系统时间为21：00，可以判断为当前行驶环境为夜间。

此外，处理器针对不同的行车环境各自有一套针对该行车环境下不同场景的车灯组控制逻辑，也就是车灯组的工作状态不同。因此，需要根据车前图像中的有用信息来判断不同场景，从而确定车灯组的工作状态。

在步骤S503中，若行车环境为第一预设环境，则当环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定车灯组的工作状态为第一工作状态。

在第一预设环境(例如，白天)下，当环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，可认为当前行车环境的能见度较好，在该行车环境下，可以确定车灯组的工作状态为第一工作状态。第一工作状态可为日行灯开启。

在步骤S504中，当环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态。

类似地，当环境光强度小于第一预设光强度阈值时，可认为当前行车环境的能见度较低，例如，为雨雾天气。在该行车环境下，确定车灯组的工作状态为第二工作状态。第二工作状态可为日行灯和雾灯开启。

在本公开的另一种实施例中，如图5B所示，上述步骤S401还包括：

在步骤S505中，若行车环境为第二预设环境，则当环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定车灯组的工作状态为第三工作状态。

在行车环境为第二预设环境(例如，夜间)下，当获取的环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，可认为当前行车环境的能见度较好，因此可确定车灯组的工作状态为第三工作状态。在本公开的实施例中，第三工作状态可以例如包括但不限于：近光灯开启、远光灯开启、近光灯和远光灯切换。

在步骤S506中，当环境光强度小于第二预设光强度阈值时，确定车灯组的工作状态为第四工作状态。

在行车环境为第二预设环境(例如，夜间)下，当获取的环境光强度小于第二预设光强度阈值时，可认为当前行车环境的能见度较低，因此可确定车灯组的工作状态为第四工作状态。在本公开的实施例中，第四工作状态可为近光灯和雾灯开启。

在本公开的另一实施例中，如图6所示，上述步骤S505包括：

在步骤S601中，当环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取车前图像中的目标光源的位置。

在第二预设环境(例如，夜间)下，当环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，也就是当前行车环境的能见度较好，根据道路交通规则，灯光组的工作状态还需根据不同的场景确定。

在步骤S602中，根据目标光源的位置，确定目标光源是否包括路灯和/或前车车灯。

在获取的图像上建立坐标系，即将图像分行(例如，从上到下)和分列(例如，从左到右)，根据目标光源在图像中的位置来辨别目标光源。在本公开的实施例中，目标光源包括路灯和/或前车车灯。

路灯光源一般在图像上方位置，可以确定位于图像上方第1行至第N行(N为大于1的整数)位置中的光源为路灯。前车车灯光源一般在图像上的中间位置，可以确定位于图像中间第N+1行至第M行(M为大于N的整数)位置中的光源为前车的车灯光源。由此，可根据目标光源的位置，确定其是路灯，前车车灯，还是同时包括了路灯和前车车灯。

在步骤S603中，当目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定路灯的光强度。

在本公开一实施例中，当目标光源中包括路灯时，需要确定路灯的光强度，以确定车灯组中的近光灯组是否需要开启。

由于光强度与灰度值成正比关系，因此在确定了目标光源包括路灯后，车载单片机可以根据目标光源的灰度值来获取路灯的光强度。

在步骤S604中，当目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定前车车灯状态。

由于车辆各个车灯的发光特性不同，反应在图像上的特征不同，也就是发光面积不同，比如，近光灯的发光面积较小，亮度低；远光灯的发光面积大，光源中心的亮度和边缘的亮度不一致，光源中心的亮度高，边缘亮度低；尾灯一般边缘发光且亮度低。因此，可以根据目标光源的发光面积来确定前车车灯状态，也就是确定前车车灯是近光灯开启，远光灯开启还是尾灯开启。进一步地，若确定前车车灯是近光灯开启或远光灯开启，则可以判定车辆与前车会车；若确定前车车灯是尾灯开启，则可以判定车辆跟随前车行驶。

在步骤S605中，根据车前图像的模糊度，获取与前车的距离信息。

以图像采集装置为单目摄像头为例，当单目摄像头安装好后，其高度和俯仰角固定。当该单目摄像头的焦距固定时，若前车与单目摄像头之间的距离等于该单目摄像头的焦距，可获取到清晰的前车图像。若前车与单目摄像头之间的距离不等于单目摄像头的焦距，则获取到模糊的前车图像。前车与单目摄像头之间的距离不同，获取的图像的模糊度不同。车载单片机通过检测图像的模糊度，从而获取到前车与单目摄像头之间的距离，即从车前图像中提取到距离信息。

在步骤S606中，根据路灯的光强度、前车车灯的状态以及距离信息中的至少一者确定车灯组的第三工作状态。

处理器在获取了路灯的光强度、前车车灯的状态以及距离信息后，可以根据以上三种信息中的至少一者来确定车灯组的第三工作状态。比如，当路灯的光强度大于或等于预设值时，可认为当前路灯的照明情况良好，则确定车灯组的第三工作状态为近光灯开启，远光灯关闭；当路灯的光强度大于或等于预设值、前车车灯状态为远光灯开启且与前车距离在150米以内，可认为当前路灯的照明情况良好但与前车在150米以内会车且前车使用远光灯，则确定车灯组的第三工作状态为近光灯和远光灯交替开启，以提醒前车的驾驶员关闭远光灯；当路灯的光强度小于预设阈值时，可认为当前路灯照明情况不佳，则确定车灯组的第三工作状态为远光灯开启，近光灯关闭；当路灯的光强度小于预设值且与前车的距离在150米以内时，可认为当前路灯照明情况不佳但在150米以内与前车会车或者跟随前车行驶，则确定车灯组的第三工作状态为近光灯开启，远光灯关闭；当路灯的光强度小于预设值且与前车的距离超过150米时，则确定车灯组的第三工作状态为远光灯开启，近光灯关闭。

在本公开的一种实施例中，如图7所示，上述步骤S402包括：

在步骤S701中，根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态。

在步骤S702中，当车灯组的工作状态为第一工作状态时，向车灯组发送第一控制指令。

在本公开的一实施例中，第一工作状态为日行灯开启。此时，处理器生成开启日行灯的控制指令并通过CAN总线发送给CAN总线网络中的车灯组，日行灯组通过CAN收发器接收该控制指令并转化为内置的控制器能识别的控制信息，控制日行灯开启；其余的车灯组则屏蔽该控制指令。

在步骤S703中，当车灯组的工作状态为第二工作状态时，向车灯组发送第二控制指令。

在步骤S704中，当车灯组的工作状态为第三工作状态时，向车灯组发送第三控制指令。

在步骤S705中，当车灯组的工作状态为第四工作状态时，向车灯组发送第四控制指令。

与第一控制指令类似，处理器根据车灯组的工作状态，生成控制相应的车灯组的控制指令并通过CAN总线发送给CAN总线网络中的车灯组，相应的车灯组通过CAN收发器接收控制指令并转化为其内置处理器能识别的控制信号，从而对相应的车灯的工作状态进行调节。

图8是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图。参照图8，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S801中，根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态。

在步骤S802中，根据工作状态，向车灯组发送相应的控制指令。

在步骤S803中，实时检测车灯组的工作状态。

处理器通过CAN总线与CAN总线网络中的车灯组进行数据交互，车灯组通过CAN收发器接收来自处理器的控制指令时，还通过CAN收发器向处理器发送自身的工作状态信息，处理器通过该工作状态信息，就可以实时检测车灯组的工作状态。

在步骤S804中，若车灯组的工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向车灯组发送控制指令。

在本公开的实施例中，预设条件可以是其中一个或多个车灯组未对处理器发送的控制指令做出响应或者对控制指令错误响应等等。比如，当处理器向近光灯组发送开启近光灯的控制指令时，近光灯未开启。若检测到车灯组的工作状态满足预设条件，则处理器发出提示信息，提示用户系统出错；同时，处理器停止向车灯组发送控制指令，开启手动控制模式，即用户自行对汽车车灯进行控制。

通过上述技术方案，实时检测车灯组的工作状态；若检测到所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令，可以达到车灯组未响应处理器的控制指令等异常情况出现时，及时停止处理器对车灯组的控制，转为手动控制模式，用户可以及时对车灯的工作状态进行调整，从而可以避免因故障导致车辆行驶过程中车灯使用不当造成的安全隐患，提高了车辆行驶的安全性。

图9是根据另一示例性实施例示出的一种车灯组控制方法的流程图。参照图9，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S901中，在检测到控制开关闭合时，接收来自图像采集装置的车前图像。

在步骤S902中，根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态。

在步骤S903中，根据工作状态，向车灯组发送相应的控制指令。

初始时，控制开关为断开状态，处理器未触发启动，此时为手动控制模式，也就是用户根据需要自行对车灯进行控制；当控制开关闭合时，处理器被触发启动，此时转为自动控制模式，即处理器实时接收来自图像采集装置的车前图像，根据车前图像生成相应的控制指令并发送给CAN总线网络中的车灯组，从而实现对车灯组的自动控制。

通过上述技术方案，可以提供自动控制模式和手动控制模式供用户选择，用户可以根据自身的需求，在两种模式间来回切换，进而满足不同用户在不同场合中的使用，提升了用户体验。

图10A至图10F是根据一示例性实施例示出的车灯组控制装置的框图。参照图10A，该装置1000包括确定模块1001和发送模块1002。

确定模块1001，用于根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；

发送模块1002，用于根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令。

可选地，如图10B所示，确定模块1001包括：

获取子模块1010，用于根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；

第一确定子模块1011，用于根据所述系统时间，确定行车环境；

第二确定子模块1012，用于若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态；

第三确定子模块1013，用于当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态。

可选地，如图10C所示，确定模块1001还包括：

第四确定子模块1014，用于若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态；

第五确定子模块1015，用于当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态。

可选地，第四确定子模块1014用于：

当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置；

根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯；

当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；

当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；

根据以下信息中的至少一者确定所述第三工作状态：所述路灯的光强度、所述前车车灯的状态、以及所述距离信息。

可选地，如图10D所示，发送模块1002包括：

第一发送子模块1020，用于当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；

第二发送子模块1021，用于当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；

第三发送子模块1022，用于当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；

第四发送子模块1023，用于当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

可选地，如图10E所示，装置1000还包括：

检测模块1003，用于实时检测所述车灯组的工作状态；

停止模块1004，用于若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

可选地，如图10F所示，装置1000还包括：

接收模块1005，用于在检测到控制开关闭合时，接收所述来自图像采集装置的车前图像。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种车灯组控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；

根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令；

其中，根据所述车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态的步骤包括：

根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；

根据所述系统时间，确定行车环境；

若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态，所述第一工作状态为日行灯开启；

当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态，所述第二工作状态为日行灯和雾灯开启；

若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态，所述第三工作状态包括：近光灯开启、远光灯开启、近光灯和远光灯切换；

当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态，所述第四工作状态为近光灯和雾灯开启；

若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态的步骤还包括：

当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置，其中，所述获取所述车前图像中的目标光源的位置包括：在获取的所述车前图像上建立坐标系，将所述车前图像分行和分列，并根据光源在所述坐标系中的位置确定目标光源；

根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯，包括：若所述目标光源位于所述坐标系的第1行至第N行，N为大于1的整数，则确定所述目标光源为路灯，若所述目标光源位于所述坐标系的第N+1行至第M行，M为大于N的整数，则确定所述目标光源为前车车灯；

当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；

当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；

根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令，包括：

当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；

当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；

当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；

当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时检测所述车灯组的工作状态；

若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态之前的步骤包括：

在检测到控制开关闭合时，接收来自所述图像采集装置的车前图像。

5.一种车灯组控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；

发送模块，用于根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令；

其中，所述确定模块包括：

获取子模块，用于根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；

第一确定子模块，用于根据所述系统时间，确定行车环境；

第二确定子模块，用于若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态，所述第一工作状态为日行灯开启；

第三确定子模块，用于当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态，所述第二工作状态为日行灯和雾灯开启；

第四确定子模块，用于若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态，所述第三工作状态包括：近光灯开启、远光灯开启、近光灯和远光灯切换；

第五确定子模块，用于当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态，所述第四工作状态为近光灯和雾灯开启；

所述第四确定子模块用于：

当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置，其中，所述获取所述车前图像中的目标光源的位置包括：在获取的所述车前图像上建立坐标系，将所述车前图像分行和分列，并根据光源在所述坐标系中的位置确定目标光源；

根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯，包括：若所述目标光源位于所述坐标系的第1行至第N行，N为大于1的整数，则确定所述目标光源为路灯，若所述目标光源位于所述坐标系的第N+1行至第M行，M为大于N的整数，则确定所述目标光源为前车车灯；

当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；

当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；

根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

第一发送子模块，用于当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；

第二发送子模块，用于当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；

第三发送子模块，用于当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；

第四发送子模块，用于当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于实时检测所述车灯组的工作状态；

停止模块，用于若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于在检测到控制开关闭合时，接收所述来自图像采集装置的车前图像。

9.一种车灯组控制系统，其特征在于，所述系统包括：图像采集装置和处理器；

所述图像采集装置，用于实时采集车辆的车前图像并发送给所述处理器；

所述处理器，用于根据来自图像采集装置的车前图像和系统时间，确定车灯组的工作状态；

根据所述工作状态，向所述车灯组发送相应的控制指令；

其中，所述处理器用于：

根据所述车前图像的灰度值，获取环境光强度；

根据所述系统时间，确定行车环境；

若所述行车环境为第一预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第一工作状态，所述第一工作状态为日行灯开启；

当所述环境光强度小于所述第一预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第二工作状态，所述第二工作状态为日行灯和雾灯开启；

若所述行车环境为第二预设环境，则当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第三工作状态，所述第三工作状态包括：近光灯开启、远光灯开启、近光灯和远光灯切换；

当所述环境光强度小于所述第二预设光强度阈值时，确定所述车灯组的工作状态为第四工作状态，所述第四工作状态为近光灯和雾灯开启；

所述处理器用于：

当所述环境光强度大于或等于第二预设光强度阈值时，获取所述车前图像中的目标光源的位置，其中，所述获取所述车前图像中的目标光源的位置包括：在获取的所述车前图像上建立坐标系，将所述车前图像分行和分列，并根据光源在所述坐标系中的位置确定目标光源；

根据所述目标光源的位置，确定所述目标光源是否包括路灯和/或前车车灯，包括：若所述目标光源位于所述坐标系的第1行至第N行，N为大于1的整数，则确定所述目标光源为路灯，若所述目标光源位于所述坐标系的第N+1行至第M行，M为大于N的整数，则确定所述目标光源为前车车灯；

当所述目标光源包括路灯时，根据目标光源的灰度值确定所述路灯的光强度；

当所述目标光源包括前车车灯时，根据目标光源的发光面积确定所述前车车灯状态，以及根据所述车前图像的模糊度，获取与所述前车的距离信息；

根据所述路灯的光强度、所述前车车灯状态以及所述距离信息中的至少一者确定车灯组的所述第三工作状态。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器用于：

当所述工作状态为第一工作状态时，向所述车灯组发送第一控制指令；

当所述工作状态为第二工作状态时，向所述车灯组发送第二控制指令；

当所述工作状态为第三工作状态时，向所述车灯组发送第三控制指令；

当所述工作状态为第四工作状态时，向所述车灯组发送第四控制指令。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

实时检测所述车灯组的工作状态；

若所述工作状态满足预设条件，则发出提示信息并停止向所述车灯组发送控制指令。

12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制开关，所述控制开关与所述处理器连接，所述控制开关用于根据用户输入的操作指令，控制所述处理器开启或关闭；

相应地，所述处理器还用于：在检测到控制开关闭合时，接收来自所述图像采集装置的车前图像。

13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9至12中任一项所述的车灯组控制系统。

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