CN113126634B - 一种采用无人机进行照明的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种采用无人机进行照明的方法，所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；所述方法包括：响应于触发工作指令，所述无人机于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。本申请的方案相对于现有技术来说，既达到了本车行驶照明的目的，还不会导致其他车辆因强光而发生交通事故的效果。

Description

一种采用无人机进行照明的方法及系统

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种采用无人机进行照明的方法及系统。

背景技术

车辆的照明是车辆的一项重要功能，即可保证车内驾驶员可以清楚掌握车前道路的实时路况，还可以使附近车辆发现自己，从而保证夜间行车安全。现有的车辆照明系统均是设置于车身之上，主要包括卤素灯、氙气灯、LED灯等等，但是，设置于车身之上的车灯虽然可以照亮足够前方道路，但是自身车灯发出的灯光也容易照射入对向车辆的驾驶员眼中(例如许多驾驶员不正确使用远光灯的情况)，从而容易使对方发生交通事故。

所以，如何设置一种能够同时保障自身车辆及周边车辆交通安全的行车照明系统，是亟需解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种采用无人机进行照明的方法及系统，以实现在车辆行驶场景下的照明。

本申请的第一方面提供了一种采用无人机进行照明的方法，所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；所述方法包括：

响应于触发工作指令，所述无人机于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。

可选地，所述无人机还包括通信模块，所述通信模块用于与车辆进行通信以获得车辆的行驶信息，所述行驶信息包括实时车速、行驶计划。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，包括：

所述无人机将接收的所述实时车速与自身的飞行速度进行比较，以使所述无人机与所述实时车速匹配。

还包括：

所述无人机基于所述行驶计划判定车辆后续行驶操作，然后调整自身的飞行计划，调整后的所述飞行计划与所述行驶计划匹配。

可选地，所述方法还包括：

所述无人机若判定车辆后续行驶操作满足预设条件，则呼叫唤醒设置于车辆上的其他无人机，然后生成所述其他无人机的工作计划指令，并发送给所述其他无人机。

可选地，所述其他无人机的工作计划包括更远方的伴飞照明、组织指示标牌。

可选地，各所述无人机基于照明模块的照射角、所述目标照明区域的边界计算得出用于飞行的设定高度。

可选地，至少一个所述无人机中包括一个主控无人机；

所述方法还包括：所述无人机可向所述主控无人机发送离岗充电请求。

可选地，基于所述无人机的离岗充电请求，所述主控无人机先控制该无人机周边的无人机提高飞行高度，以覆盖该无人机的原有照明区域，然后再发送同意离岗充电请求至所述无人机。

本申请第二方面提供一种采用无人机进行照明的系统，所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；

所述无人机用于响应于触发工作指令，进而于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。

可选地，所述无人机还包括通信模块，所述通信模块用于与车辆进行通信以获得车辆的行驶信息，所述行驶信息包括实时车速、行驶计划。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，包括：

所述无人机将接收的所述实时车速与自身的飞行速度进行比较，以使所述无人机与所述实时车速匹配。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，还包括：

所述无人机基于所述行驶计划判定车辆后续行驶操作，然后调整自身的飞行计划，调整后的所述飞行计划与所述行驶计划匹配。

可选地，所述无人机若判定车辆后续行驶操作满足预设条件，则呼叫唤醒设置于车辆上的其他无人机，然后生成所述其他无人机的工作计划指令，并发送给所述其他无人机。

可选地，所述其他无人机的工作计划包括更远方的伴飞照明、组织指示标牌。

可选地，各所述无人机基于照明模块的照射角、所述目标照明区域的边界计算得出用于飞行的设定高度。

可选地，至少一个所述无人机中包括一个主控无人机；所述无人机可向主控无人机发送离岗充电请求。

可选地，所述主控无人机基于所述无人机的离岗充电请求，所述主控无人机先控制该无人机周边的无人机提高飞行高度，以覆盖该无人机的原有照明区域，然后再发送同意离岗充电请求至所述无人机。

本申请第三方面提供一种电子设备，该电子设备设置于无人机，所述设备包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前所述方法步骤。

本申请的第四方面提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质设置于无人机，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如前所述的方法步骤。

本发明的有益效果在于：本申请的方案摒弃了现有技术中的设置于车身之上的车灯方案，而是由设置有照明模块的无人机于车辆前方进行照明工作，由于无人机的照明是射向地面的，所以，并不有光线直射入任何车辆驾驶员的眼睛中。如此，既达到了本车行驶照明的目的，还不会导致其他车辆因强光而发生交通事故的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例一公开的一种采用无人机进行照明的方法的流程示意图。

图2是本申请实施例二公开的一种采用无人机进行照明的系统的场景示意图。

图3是本申请实施例三公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

实施例1

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种采用无人机进行照明的方法的流程示意图。如图1所示，本申请的第一方面提供了一种采用无人机进行照明的方法，所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；所述方法包括：

响应于触发工作指令，所述无人机于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。

本申请实施例中，由设置有照明模块的无人机于车辆前方进行伴飞照明工作，也就是说，本申请的方案摒弃了现有技术中的设置于车身之上的车灯方案。由于无人机的照明是射向地面的，所以，并不有光线直射入任何车辆驾驶员的眼睛中。如此，既达到了本车行驶照明的目的，还不会导致其他车辆因强光而发生交通事故的效果。

可选地，所述无人机还包括通信模块，所述通信模块用于与车辆进行通信以获得车辆的行驶信息，所述行驶信息包括实时车速、行驶计划。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，包括：

所述无人机将接收的所述实时车速与自身的飞行速度进行比较，以使所述无人机与所述实时车速匹配。

还包括：

所述无人机基于所述行驶计划判定车辆后续行驶操作，然后调整自身的飞行计划，调整后的所述飞行计划与所述行驶计划匹配。

其中，无人机在伴飞照明过程中还能够通过与车辆的通信来获得车辆的实时行驶信息、行驶计划信息，进而可以及时调整自身的飞行速度、路线等等，以使车辆前方的照明效果保持相对稳定可靠。例如，通过机车通信可获得车辆的导航路线，于是，无人机就能够知晓车辆在接下来的行驶路线，相应地，无人机就可以适应选择与车辆行驶路线对应的道路进行照明，以防止无人机对错误路段进行照明而导致行驶隐患(该方案尤其适合道路出现岔路口的场景)。另外，本申请中的导航路线不限定为驾驶员行车之前生成的初始导航路线，还包括实时变更后的导航路线，例如，在车辆按照导航路线进行行驶的过程中，导航系统发现并推送了新的导航线路，当驾驶员选择了新的路线之后，通过机车通信就可以使得无人机及时知晓导航路线的变更，如此便可以及时调整自身的伴飞照明计划。除了基于行驶计划路线来调整无人机的伴飞照明计划以外，还可以通过通信模块获取车辆的实时驾驶操作，例如，转向灯开关的开/闭情况，刹车操作信号等，无人机在获得这些实时驾驶操作信号后就可以知晓车辆的实时驾驶操作，进而可以随着转向灯信号及导航地图来猜测车辆将要选择的行驶道路，进而改变飞行路线，或者基于接收到的刹车信号而及时将其无人机的飞行速度降低一个单位(可预先设定为固定值，也可以设定为实时车速的一个百分比值)，等等。

可选地，所述方法还包括：

所述无人机若判定车辆后续行驶操作满足预设条件，则呼叫唤醒设置于车辆上的其他无人机，然后生成所述其他无人机的工作计划指令，并发送给所述其他无人机。

可选地，所述其他无人机的工作计划包括更远方的伴飞照明、组织指示标牌。

其中，所述预设条件可以为前方道路出现岔路口、弯道等情况。举例而言，当前方出现弯道时，无人机呼叫更多的无人机起飞进行伴飞照明，通过多个无人机的点线照明，可以照亮更远的前方道路，使得车辆驾驶员对弯道场景下的特殊路况了解更多，从而实现弯道场景下的行驶安全。或者，当前方出现岔路口时，呼叫多个无人机加速飞往前方的岔路口处，并组织指示标牌来指引车辆正确行驶方向，此处的指示标牌并非常规意义上的道路指示牌，而是一种灯光效果，例如，五架无人机在道路上方沿直线排列，将岔路口中的某一岔路的80米路段照亮，此时，驾驶员就可以明显看出前方应当进入哪条道路。

可选地，各所述无人机基于照明模块的照射角、所述目标照明区域的边界计算得出用于飞行的设定高度。

其中，本申请中的设定高度并非固定值，而是基于实际情况有所变化的。具体而言，对于设定高度的计算方式，如下：

式中，h为设定高度，x为目标照明区域的等效直径(通常可理解为道路/车道宽度)，θ为无人机照明模块的照射角。其中，等效直径x可以从车辆的行驶计划中获得，即车辆行驶计划是基于道路地图的，而道路地图中包括道路/车道宽度。作为一种替换方案，无人机还可以再配置摄像模块，于是，无人机可通过摄像模块拍摄的被照亮的道路画面识别出道路/车道的宽度。

可选地，至少一个所述无人机中包括一个主控无人机；

所述方法还包括：所述无人机可向所述主控无人机发送离岗充电请求。

可选地，基于所述无人机的离岗充电请求，所述主控无人机先控制该无人机周边的无人机提高飞行高度，以覆盖该无人机的原有照明区域，然后再发送同意离岗充电请求至该请求无人机。

在本申请实施例中，由于无人机是蓄电池供电(主控无人机可以为电缆供电，也可以为蓄电池供电)，所以其需要离岗充电。此时，为了保障照明效果的相对稳定性，必须设置替代方案，而给车辆配置更多无人机的方案显然会显著增加车辆的负载及成本，并不可取。本申请的方案为，请设置主无人机在接收到离岗充电请求时，控制与请求离岗无人机紧邻的无人机(一个或两个，特殊情况下也可以包括间接邻接的无人机)提高其悬停高度以进行照明代班，进而使这些无人机的照明覆盖范围可以覆盖请求无人机的原照明区域，如此可实现照明的不间断，具体的升高后的飞行高度的确定方式，可以为：由所述若干无人机逐步调整飞行高度并由摄像模块通过图像识别的方式来确定是否实现了请求无人机的原有照明区域的照明覆盖，若已实现，则保持该飞行高度。相应地，当该请求无人机返岗时发送请求返岗信号给主控无人机，由主控无人机再控制先前的若干无人机降低至其原来的飞行高度，以结束代班。本申请的上述方案中，提升无人机的飞行高度虽然会降低照明亮度，但是这是一种折中方案，而且对照明效果不会有太大影响，因为现有技术中的车身车灯也是存在照明效果随着照明距离的拉大而逐渐降低，本申请的上述替代方案的实际效果与此类似。

可选地，所述无人机的摄像模块还用于检测迎面而来的对向行驶车辆的车灯使用情况，若发现对向行驶车辆使用远光灯，则通过通信模块向车辆发送警示信息。

其中，由于无人机飞行的高度较高，所以，其可以拍摄到更远处的对向行驶车辆，进而检测到其车灯使用情况，当发现其在使用远光灯行驶时，可及时向车辆发出警示信息，在车内通报驾驶员后可促使驾驶员提前采取措施，例如提前降低车速或者将右脚放置于刹车上以备意外情况。另外，对于远光灯使用的检测，可采取如下方式：从拍摄的图像中识别出同向行驶的车辆的灯柱长度，若某车的灯柱长度明显长于其他车辆的灯柱长度，则判定该车使用了远光灯。

可选地，所述无人机还可基于所述行驶计划判定前方是否有桥梁，若有，则降低飞行高度，并调整照明亮度。

其中，由于无人机具有一定的飞行高度，所以其有可能会有道路上设置的桥梁相撞，所以，为了避免该情况，本申请还充分利用了车辆的行驶计划，也即从车辆的导航地图中判定行驶路线前方是否有桥梁。除了降低高度以外，本申请还设置调整照明亮度，具体而言是降低照明亮度，因为照明高度降低后，实际照明效果会增强，此时，调低照明亮度可以使得驾驶员及周边车辆行人等不会感受到刺激性照明。

实施例2

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种采用无人机进行照明的系统的场景示意图,该系统与实施例一的方法是对应的。如图2所示，本申请第二方面提供一种采用无人机进行照明的系统，所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；

所述无人机用于响应于触发工作指令，进而于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。

可选地，所述无人机还包括通信模块，所述通信模块用于与车辆进行通信以获得车辆的行驶信息，所述行驶信息包括实时车速、行驶计划。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，包括：

所述无人机将接收的所述实时车速与自身的飞行速度进行比较，以使所述无人机与所述实时车速匹配。

可选地，所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，还包括：

所述无人机基于所述行驶计划判定车辆后续行驶操作，然后调整自身的飞行计划，调整后的所述飞行计划与所述行驶计划匹配。

可选地，所述无人机若判定车辆后续行驶操作满足预设条件，则呼叫唤醒设置于车辆上的其他无人机，然后生成所述其他无人机的工作计划指令，并发送给所述其他无人机。

可选地，所述其他无人机的工作计划包括更远方的伴飞照明、组织指示标牌。

可选地，各所述无人机基于照明模块的照射角、所述目标照明区域的边界计算得出用于飞行的设定高度。

可选地，至少一个所述无人机中包括一个主控无人机；所述无人机可向主控无人机发送离岗充电请求。

可选地，所述主控无人机基于所述无人机的离岗充电请求，所述主控无人机先控制该无人机周边的无人机提高飞行高度，以覆盖该无人机的原有照明区域，然后再发送同意离岗充电请求至所述无人机。

实施例3

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，本申请第三方面提供一种电子设备，该电子设备设置于无人机，所述设备包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如实施例一所述方法步骤。

实施例4

本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质设置于无人机，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如实施例一所述的方法步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种采用无人机进行照明的方法，其特征在于：所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；其中，所述车辆上不具有车灯；

所述方法包括：

响应于触发工作指令，所述无人机于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面；

所述无人机还包括通信模块，所述通信模块用于与车辆进行通信以获得车辆的行驶信息，所述行驶信息包括实时车速、行驶计划；

所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，以实现行驶照明；

至少一个所述无人机中包括一个主控无人机；

所述方法还包括：所述无人机可向所述主控无人机发送离岗充电请求；

基于所述无人机的离岗充电请求，所述主控无人机先控制该无人机周边的无人机提高飞行高度，以覆盖该无人机的原有照明区域，然后再发送同意离岗充电请求至所述无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述无人机基于所述行驶信息调整自身的飞行信息，包括：

所述无人机将接收的所述实时车速与自身的飞行速度进行比较，以使所述无人机与所述实时车速匹配；

还包括：

所述无人机基于所述行驶计划判定车辆后续行驶操作，然后调整自身的飞行计划，调整后的所述飞行计划与所述行驶计划匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：

所述无人机若判定车辆后续行驶操作满足预设条件，则呼叫唤醒设置于车辆上的其他无人机，然后生成所述其他无人机的工作计划指令，并发送给所述其他无人机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述其他无人机的工作计划包括更远方的伴飞照明、组织指示标牌。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：各所述无人机基于照明模块的照射角、目标照明区域的边界计算得出用于飞行的设定高度。

6.一种用于实现如权利要求1-5任一项所述方法的采用无人机进行照明的系统，其特征在于：所述无人机至少为一个，且设置于车辆上，且装备有照明模块；

所述无人机用于响应于触发工作指令，进而于车辆行驶方向前方设定高度处伴飞，并控制所述照明模块工作，以照亮车辆行驶方向前方路面。

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