CN111216636A - 行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有周边监视系统的行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质。显示由拍摄车辆的周边的拍摄单元拍摄到的图像，获取车辆的周边的照度信息。基于所获取的照度信息来控制显示方式。通过该控制，使显示方式的控制在车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

Description

行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质

技术领域

本发明涉及具有周边监视系统的行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质。

背景技术

通常，基于由传感器检测到的信息来控制车辆的各设备。在日本特开2009-67094号公报中记载了基于来自雨滴传感器的检测信号来驱动雨刮器、基于来自照度传感器的检测信号来驱动车灯。

另一方面，近年来，使用了对车辆的侧后方进行拍摄的摄像机和显示摄像机所拍摄的图像的显示器的、无车门镜的构成正逐渐推广。

由于无车门镜的构成中的显示器发挥代替现有的车门镜的作用，因此对于其显示需要根据车辆的周边的照度来适当地进行控制。在日本特开2009-67094号公报中，没有提及根据车辆的外部的照度来控制无车门镜的构成中的摄像机的显示。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明提供一种根据车辆的周边的照度来适当地控制显示器的显示方式的行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的行驶控制装置具备：拍摄单元，其拍摄车辆的周边；显示单元，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；获取单元，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及控制单元，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示方式，所述控制单元使所述显示单元的显示方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的控制方法，在所述控制方法中，显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，获取所述车辆的周边的照度信息，基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，通过所述控制而使所述显示的方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

本发明所涉及的存储程序的存储介质，其能够供计算机读取，所述程序用于使所述计算机显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，使所述计算机获取所述车辆的周边的照度信息，使所述计算机基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，其中，通过所述控制而使所述显示的方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

发明效果

根据本发明，能够根据车辆的周边的照度而适当地控制显示器的显示方式。

附图说明

图1是表示车辆用控制装置的构成的图。

图2是表示控制单元的功能块的图。

图3是表示控制部与CMS及自动照明系统的连接构成的图。

图4是表示摄像机、显示器、照度传感器的安装位置的图。

图5A、图5B是用于说明CMS显示器的亮度控制的图。

图6是表示CMS显示器的亮度控制的处理的流程图。

图7是表示亮度控制的处理的流程图。

图8是表示周边照度与亮度的对应关系的图。

图9A、图9B是表示用于决定渐变时间的数据的图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部；300：CMS-ECU；301、302：CMS显示器；303、304：CMS摄像机。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中所说明的特征的组合的全部不一定是发明所必须的。可以对在实施方式中所说明的多个特征中的两个以上的特征进行任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以是对程序所涉及的本发明进行实施的计算机。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，能够对ECU的数量、所负责的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一者进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速的双方进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据司机对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥辅助转向操作或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况中，摄像机41安装于车辆1的车顶前部且前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄的图像进行分析，能够对目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)进行提取。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging(LIDAR))，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置有一个，在后部各角部分别设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问构建于存储设备中的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。此外，在数据库24a中可以构建有上述交通信息、气象信息等数据库。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的司机的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(方向指示灯)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对司机的信息的输出、以及对来自司机的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音来对司机报告信息。显示装置92通过图像的显示来对司机报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，还可以通过组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92包括导航装置。

输入装置93是配置于司机能够操作的位置并对车辆1进行指示的开关组，但是输入装置93也可以包含语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮中，并通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的司机的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，从而控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够使所述驻车锁止机构为了维持车辆1的停止状态而进行动作。

＜控制例＞

对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。若由司机对目的地和自动驾驶进行指示，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在进行自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况相关的信息(外界信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU29来控制车辆1的转向、以及加速减速。

图2是表示控制单元2的功能块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，并包括外界识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、以及设备控制部206。由图1中所示的一个ECU或者多个ECU来实现各功能块。

外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号来识别车辆1的外界信息。在此，外界识别用摄像机207例如是图1的摄像机41，外界识别用传感器208例如是图1的检测单元42、43。外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号而对例如交叉路口、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的举动(速度、行进方向)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号而对车辆1的当前位置进行识别。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。

车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号而对车辆1的搭乘者进行识别，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是设置于车辆1的车内的显示装置92上的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于上述信号而对搭乘者处于瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等进行识别。

行动计划部204基于外界识别部201以及自身位置识别部202的识别的结果来计划最佳路线、避免风险的路线等车辆1的行动。行动计划部204例如基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点来进行进入判定、以及基于其他车辆的举动预测进行行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所作出的行动计划来控制驱动力输出装置212、转向装置213、以及制动装置214。在此，例如，驱动力输出装置212与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。

设备控制部206对连接于控制部200的设备进行控制。例如，设备控制部206控制扬声器215，从而使其输出用于警告、导航的消息等规定的语音消息。另外，例如，设备控制部206控制显示装置216而使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206控制导航装置217而获取导航装置217中的设定信息。

控制部200可以适当包括图2所示以外的功能块，例如可以包括最佳路线计算部，该最佳路线计算部基于经由通信装置24c而获取到的地图信息来计算到达目的地的最佳路线。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外的装置获取信息，例如可以经由通信装置25a而获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU而接收在车辆1的车门部设置的车门的开闭传感器、车门锁的机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够检测车门的锁定解除、车门的开闭动作。

另外，控制单元200中连接有摄像机监控系统(CMS：Camera Monting System、周边监视系统)和自动照明系统。图3是表示控制部200、与CMS330以及自动照明系统331的连接构成的图。在本实施方式中，车辆1是设置有对车辆1的后方进行拍摄的摄像机来代替车门镜的所谓的无车门镜的车辆。如图4所示，在车辆1的车门镜的位置构成有摄像机401、402。摄像机401是拍摄右侧后方的摄像机，摄像机401所拍摄到的后方图像显示于显示器403。另外，摄像机402是拍摄左侧后方的摄像机，摄像机402所拍摄到的后方图像显示于显示器404。

CMS330包括CMS-ECU300、CMS显示器301、CMS显示器302、CMS摄像机303和CMS摄像机304。CMS摄像机303对应于图4的摄像机401，CMS摄像机304对应于图4的摄像机402。另外，CMS显示器301对应于图4中的显示器403，CMS显示器302对应于图4中的显示器404。

CMS-ECU300在来自控制单元200的控制下综合地控制CMS330。CMS330从控制部200接收前方照度信号305、上方照度信号306、亮度阶段(STEP)值信号307。前方照度信号305以及上方照度信号306与后述的照度传感器318检测到的照度信号对应。亮度阶段值信号307是用于指定CMS显示器301以及CMS显示器302的亮度变化的信号，将在后面叙述。

在本实施方式中，CMS显示器301及CMS显示器302根据车辆1的周边照度(明度)来改变该液晶显示器的亮度。例如，在白天的情况下，配合车辆1周边的照度而使CMS显示器301以及CMS显示器302的亮度增加。另外，例如在黄昏、夜间的情况下，配合车辆1周边的照度而使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度降低。CMS-ECU300从CMS摄像机303接收由CMS摄像机303拍摄的摄像信号314，将其转换为显示用的描绘数据，并作为摄像数据308发送至CMS显示器301。另外，CMS-ECU300从CMS摄像机304接收由CMS摄像机304拍摄的拍摄信号315，将其转换为显示用的描绘数据，并作为拍摄数据311发送至CMS显示器302。

CMS-ECU300将亮度信号309发送至CMS显示器301，并将亮度信号312发送至CMS显示器302。亮度信号309和亮度信号312对应于由亮度阶段值信号307规定的、周边照度-亮度的对应关系上的亮度。

在此，对亮度阶段值进行说明。图8是表示用于规定根据车辆1的周边照度而如何使显示器的亮度变化的、周边照度与亮度的对应关系的图。例如，图8的亮度阶段值801(阶段1)规定了随着车辆1的周边照度在30[lx]～30,000[lx]之间的变化而显示器的亮度在1～1,000[cd/m²]之间线性地变化。另外，在本实施方式中，不仅配置了亮度阶段值801，还配置有多种周边照度与亮度的对应关系，图8示出了十一种对应关系中的亮度阶段值801(阶段1)、亮度阶段值802(阶段10)、亮度阶段值803(阶段11)。另外，这些多个对应关系能够被分别识别，亮度阶段值表示用于识别各对应关系的识别信息。驾驶员在显示装置216所显示的设定画面上设定所希望的亮度阶段值。根据这样的构成，驾驶员能够指定CMS显示器301及CMS显示器302的亮度相对于车辆1的周边照度的所希望的变化。图8的对应关系被保持在CMS-ECU300内部，若接收到亮度阶段值信号307，则由CMS-ECU300采用根据该亮度阶段值所识别的对应关系。

CMS-ECU300还将渐变时间信息310发送到CMS显示器301，将渐变时间信息313发送到CMS显示器302。在此，渐变时间是指用于与周边照度的变化对应地使亮度变化至目标亮度的时间。由于CMS显示器301及CMS显示器302代替车门镜而进行动作，因此需要随着周边照度的变化而进行变化。因此，CMS-ECU300基于亮度阶段值和渐变时间来改变CMS显示器301及CMS显示器302的亮度。

自动照明系统331包括ECU316、车灯317、照度传感器318。车灯317例如是前照灯、尾灯。另外，照度传感器318是用于检测车辆1的周边照度的传感器。在本实施方式中，照度传感器318包括上方照度传感器405和前方照度传感器406。如图4所示，上方照度传感器405被安装在后视镜的背侧安且在前窗的车厢内侧，检测车辆1的上方的照度。另外，前方照度传感器406被安装在后视镜的背侧且在前窗的车厢内侧，检测车辆1的前方的照度。在本实施方式中，作为照度传感器318，例如使用雨水光线传感器(rain light senser)。

ECU316在来自控制部200的控制下综合地控制自动照明系统331。例如在车辆1的周边照度降低至阈值以下的情况下，自动照明系统331使前照灯自动点亮。ECU316从照度传感器318接收由照度传感器318检测到的上方照度和前方照度来作为照度信息322，并通过控制信号321来对车灯317的光量进行控制。另外，ECU316使来自照度传感器318的照度信号322包含在信号320中并发送至控制部200。控制部200基于信号320，识别由上方照度传感器405检测到的上方照度和由前方照度传感器406检测到的前方照度，并作为前方照度信号305和上方照度信号306向CMS-ECU300发送。

控制部200通过控制信号319进行ECU316的各种控制。例如，在经由显示装置216而从驾驶员接收到自动照明功能的开/关设定等的情况下，控制部200使用控制信号319来控制ECU316。另外，在自动照明功能为关的情况下，控制部200也能够通过控制信号319向ECU316指示车灯317的光量的控制量。

在此，参照图5A以及图5B，对本实施方式中的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制进行说明。

图5A表示车辆1如位置501～位置502～位置503～位置504那样地随着行驶而位置发生变化的情况。另外，位置501是进入隧道500之前的位置，位置502以及位置503是隧道500的内部的位置，位置504是从隧道500出来后的位置。特别地，位置502表示隧道入口附近，位置503表示隧道出口附近。另外，在图5A中，示出了白天的车辆1的行驶的例子。另外，显示画面505、506、507和508分别表示CMS显示器301及CMS显示器302的亮度进行变化的状态。

如显示画面505所示，在位置501，配合白天的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较亮。然后，若车辆1进入隧道500，则如显示画面506以及显示画面507所示，在位置502以及位置503，配合隧道500内的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较暗。然后，若车辆1从隧道500驶出，则如显示画面508所示，在位置504，配合白天的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较亮。

图5B表示车辆1如位置511～位置512～位置513～位置514那样地随着行驶而位置发生变化的情况。另外，位置511是进入隧道500之前的位置，位置512以及位置513是隧道500的内部的位置，位置514是从隧道500出来后的位置。特别地，位置512表示隧道入口附近，位置513表示隧道出口附近。另外，在图5B中，示出了黄昏(或夜间)的车辆1的行驶的例子。此外，显示画面515、516、517和518分别表示CMS显示器301及CMS显示器302的亮度进行变化的状态。

如显示画面515所示，在位置511，配合黄昏的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较暗。然后，若车辆1进入隧道500，则如显示画面516以及显示画面517所示，在位置512以及位置513，配合隧道500内的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较明亮。然后，若车辆1从隧道500驶出，则如显示画面518所示，在位置514，配合黄昏的周边照度而CMS显示器301及CMS显示器302的亮度变得比较暗。

在本实施方式中，在如图5A以及图5B所示的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制中，使控制在使亮度降低时与使亮度增大时之间而不同。具体而言，控制为使增加亮度时的亮度的变化时间比降低亮度时短。即，控制为，在图5A中，从隧道出来时(位置503～位置504)的亮度的变化时间比进入隧道时(位置501～位置502)的亮度的变化时间短。另外，控制为，在图5B中，进入隧道时(位置511～位置512)的亮度的变化时间比从隧道出来时(位置513～位置514)的亮度的变化时间短。

CMS摄像机303和304由于作为车门镜而进行动作，因此对车辆1的后方进行拍摄。即，在图5A中，在车辆1位于位置502的情况下，CMS摄像机303以及CMS摄像机304仍在拍摄隧道500的外部(白天)的明亮的空间。因此，即使车辆1进入隧道500内而进行控制以使亮度降低，也会由于CMS摄像机303以及CMS摄像机304还在拍摄明亮的空间，因此其亮度的变化时间对驾驶员的视觉辨认性产生的影响小。另一方面，在车辆1位于位置504的情况下，CMS摄像机303以及CMS摄像机304仍在拍摄隧道500的内部的暗的空间。因此，在车辆1从通道500驶出而进行控制以使亮度增加的情况下CMS摄像机303以及CMS摄像机304还在拍摄暗的空间，因此需要配合白天的明亮的空间而迅速地增加亮度。

在图5B的情况下，与图5A的情况相反。即，在图5B中，在车辆1位于位置514的情况下，CMS摄像机303以及CMS摄像机304仍在拍摄隧道500的内部的明亮的空间。因此，即使车辆1从隧道500驶出而进行控制以使亮度降低，也会由于CMS摄像机303以及CMS摄像机304还在拍摄明亮的空间，因此其亮度的变化时间对驾驶员的视觉辨认性产生的影响小。另一方面，在车辆1位于位置512的情况下，CMS摄像机303以及CMS摄像机304仍在对隧道500的外部的暗的空间进行拍摄。因此，在车辆1进入隧道500内而进行控制以使亮度增加的情况下，CMS摄像机303以及CMS摄像机304还在拍摄暗的空间，因此需要配合隧道500内的明亮的空间而迅速地增加亮度。

根据以上内容，在本实施方式中，通过使增加亮度时的亮度的变化时间比降低亮度时短，能够防止使驾驶员的视觉辨认性降低。

图6是表示根据本实施例的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制的处理的流程图。例如，通过控制部200读出并执行在ROM等存储区域中存储的程序来实现图6的各处理。

在S101中，控制部200在存储器等存储区域中对用于储存照度变化的次数的变量进行保存，并将该次数初始化为零。在S102中，控制部200经由信号320获取由照度传感器318检测到的周边照度信息(以下称为照度)。例如，控制部200以规定的时间间隔对由照度传感器318所检测到的照度进行监控。

作为控制部200所监控的照度传感器318，可以监控上方照度传感器405和前方照度传感器406中的任一方，也可以监控由上方照度传感器405和前方照度传感器406分别检测到的照度中的较大的一方。另外，也可以在进入隧道500时和从隧道500出来时，使作为监控对象的照度传感器不同。例如，在进入隧道500时，对由前方照度传感器406检测到的照度进行监控，在从隧道500出来时，对由上方照度传感器405检测到的照度进行监控。或者，也可以以与上述相反的方式进行监控。

在S103中，控制部200对照度是否有变化进行判定。例如，控制部200在变化了规定的照度量的情况下而判定为有变化。在此，在判定为照度有变化的情况下，进入S104。另一方面，在判定为照度没有变化的情况下，在S105中，控制部200将储存于S101所保存的变量中的次数复位为零。之后，重复从S102起的处理。

在S104中，控制部200对在S103中判定出的变化(变动)是照度的降低还是增加进行判定。在判定为照度降低的情况下，进入S106，控制部200将储存于变量的次数加一。然后，进入S107，控制部200判定照度的降低的变化是否连续地进行了X次。在此，在判定为连续X次、例如连续进行了五次的情况下，进入S108，控制部200确定降低后的照度。然后，在S109中，控制部200进行使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度降低的控制(将后述)。之后，结束图6的处理。在S107中判定为照度的降低的变化未连续进行X次、例如才连续进行三次的情况下，重复从S102起的处理。

在S104中判定为照度增加的情况下，进入S110，控制部200将储存于变量的次数加一。然后，进入S111，控制部200判定照度的增加的变化是否连续地进行了Y次。在此，在判定为连续Y次、例如连续进行了三次的情况下，进入S112，控制部200确定增加后的照度。然后，在S113中，控制部200进行使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度增加的控制(将后述)。之后，结束图6的处理。在S111中判定为照度的增加的变化未连续进行Y次、例如才连续两次的情况下，重复从S102起的处理。

将作为S107中的判定基准的次数X和作为S111中的判定基准的次数Y设为次数X≥次数Y。根据这样的构成，特别是在次数X＞次数Y的情况下，“在从S102至S108中确定照度为止的时间＞在从S102至S112中确定照度为止的时间”(例如1.8sec＞0.6sec)，从而能够进一步提早在亮度增加时的亮度进行变化的时机。

图7是表示S109以及S113中的亮度控制的处理的流程图。虽然要说明的是例如在控制部200的控制下由CMS-ECU300执行图7的各处理，但是也可以由控制部200执行图7的各处理。

首先，对S109的例子进行说明。在S201中，CMS-ECU300从控制部200获取在S108中确定的降低后的照度。其次，在S202中，CMS-ECU300获取目标亮度信息。例如，CMS-ECU300参照与由驾驶员在图8的各亮度阶段值中指定的亮度阶段值相对应的、周边照度与亮度的对应关系。然后，控制部200获取与所确定的降低后的照度对应的亮度来作为目标亮度。

然后，在S203中，CMS-ECU300将当前的亮度与目标亮度进行比较。在本例子的情况中，由于照度降低，因此“目标亮度＜当前的亮度”。因而，从S203进入S204。在S204中，CMS-ECU300决定亮度进行变化的时间即渐变时间。在本实施方式中，CMS-ECU300保持有用于决定渐变时间的数据。

图9A以及图9B是表示用于决定渐变时间的数据的一个例子的图。在图9A以及图9B中，以图表形式进行表示，但是也可以通过表格等其他形式来保持数据。在本例子的情况下，控制部200参照图9A的数据来决定渐变时间。如图9A所示，亮度与时间相对应，CMS-ECU300基于当前的亮度A和在S202中获取的目标亮度B，获取并决定渐变时间901(例如10sec)。

然后，在S205中，CMS-ECU300通过利用亮度信号309和渐变时间信息310而将目标亮度和渐变时间发送到CMS显示器301来控制亮度。另外，CMS-ECU300通过利用亮度信号312和渐变时间信息313而将目标亮度和渐变时间发送到CMS显示器302，由此控制亮度。在S205之后，结束图7的处理。

接下来，对S113的例子进行说明。在S201中，CMS-ECU300从控制部200获取在S112中确定的增加后的照度。例如，CMS-ECU300参照与由驾驶员在图8的各亮度阶段值中指定的亮度阶段值相对应的、周边照度与亮度的对应关系。然后，控制部200获取与所确定的增加后的照度对应的亮度来作为目标亮度。

然后，在S203中，CMS-ECU300将当前的亮度与目标亮度进行比较。在本例子的的情况中，由于照度增加，因此“目标亮度＞当前的亮度”。因而，从S203进入S206。在S206中CMS-ECU300决定亮度进行变化的时间即渐变时间。

在本例子的情况下，控制部200参照图9B的数据来决定渐变时间。如图9B所示，亮度与时间相对应，CMS-ECU300基于当前的亮度C和在S202中获取的目标亮度D，来获取并决定渐变时间902(例如0.4sec)。

然后，在S207中，CMS-ECU300通过利用亮度信号309和渐变时间信息310而将目标亮度和渐变时间发送到CMS显示器301来控制亮度。另外，CMS-ECU300通过利用亮度信号312和渐变时间信息313而将目标亮度和渐变时间发送到CMS显示器302来控制亮度。在S207之后，结束图7的处理。

如图9A以及图9B所示，图9B的对应关系被确定为，其变化比图9A的对应关系急剧，即变化速度快。因此，在当前的亮度与目标亮度相同的情况下，根据图9B的数据得到的渐变时间比根据图9A的数据得到的渐变时间短。

如上所述，根据本实施方式，能够通过使增加亮度时的亮度的变化时间比降低亮度时短，从而防止使驾驶员的视觉辨认性降低。

<实施方式的总结>

上述实施方式的行驶控制装置具备：拍摄单元(CMS摄像机303、304)，其拍摄车辆的周边；显示单元(CMS显示器301、302)，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；获取单元(CMS-ECU300)，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及控制单元(CMS-ECU300)，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示方式，所述控制单元使所述显示单元的显示方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同(图6)。另外，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式的变化在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同的方式进行控制(图7)。

根据这样的构成，例如，能够根据车辆的周边的照度的变化，适当地控制CMS显示器的显示方式。

另外，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式进行变化的时机在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下提前的方式进行控制(S107、S111)。另外，在所述照度信息所表示的照度变动了规定量的情况下，所述获取单元确定变动后的照度，并获取所确定的照度信息，所述控制单元以使所述获取单元获取到所述所确定的照度信息为止的时间在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下短的方式进行控制(S107、S111)。

根据这样的构成，例如，能够通过对获取到确定的照度信息为止的时间进行控制而控制CMS显示器的显示方式。

另外，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式的变化的速度在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下快的方式进行控制(图9A以及图9B)。

根据这样的构成，例如，能够通过控制显示方式的变化的速度而控制CMS显示器的显示方式。

另外，在由所述拍摄单元进行拍摄的期间，所述显示单元显示由所述拍摄单元拍摄到的图像。另外，所述拍摄单元拍摄所述车辆的侧后方(401、402)。

根据这样的构成，能够在拍摄车辆的侧后方的期间将该拍摄图像显示于CMS显示器。

另外，所述获取单元获取所述车辆的前方和上方中的至少任一方的照度信息(405、406)。

根据这样的构成，例如，能够使用检测车辆的前方和上方的照度的照度传感器来进行CMS显示器的显示方式的控制。

另外，所述行驶控制装置还具备对所述车辆所行驶的场景进行识别的识别单元(控制部200)，在由所述识别单元识别出所述车辆在隧道进行行驶的情况下，所述控制单元在隧道的入口附近以及出口附近对所述显示单元的显示方式进行控制(图5A以及图5B)。

根据这样的构成，例如，能够在隧道的入口附近或出口附近，根据车辆的周边的照度的变化来适当地控制CMS显示器的显示方式。

本发明不限于上述实施方式，能够在发明主旨的范围内进行各种的变形/变更。

Claims (11)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

拍摄单元，其拍摄车辆的周边；

显示单元，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；

获取单元，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及

控制单元，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示方式，

所述控制单元使所述显示单元的显示方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式的变化在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同的方式进行控制。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式进行变化的时机在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下提前的方式进行控制。

4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，

在所述车辆的周边的照度变动了规定量的情况下，所述获取单元确定变动后的照度，并获取所确定的照度信息，

所述控制单元以使所述获取单元获取到所述所确定的照度信息为止的时间在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下短的方式进行控制。

5.根据权利要求3或4所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元以使所述显示单元的显示方式的变化的速度在所述车辆的周边的照度增加的情况下比在所述车辆的周边的照度降低的情况下快的方式进行控制。

6.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在由所述拍摄单元进行拍摄的期间，所述显示单元显示由所述拍摄单元拍摄到的图像。

7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述拍摄单元拍摄所述车辆的侧后方。

8.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取单元获取所述车辆的前方和上方中的至少任一方的照度信息。

9.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置还具备对所述车辆所行驶的场景进行识别的识别单元，

在由所述识别单元识别出所述车辆在隧道进行行驶的情况下，所述控制单元在隧道的入口附近以及出口附近对所述显示单元的显示方式进行控制。

10.一种控制方法，是在行驶控制装置中执行的控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，

显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，

获取所述车辆的周边的照度信息，

基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，

通过所述控制而使所述显示的方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

11.一种存储介质，其存储程序且能够供计算机读取，

所述程序用于使所述计算机显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，使所述计算机获取所述车辆的周边的照度信息，使所述计算机基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，

所述存储介质的特征在于，

通过所述控制而使所述显示的方式的控制在所述车辆的周边的照度增加的情况与降低的情况之间不同。

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