CN111712866A - 车载系统 - Google Patents

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CN111712866A CN201980012927.8A CN201980012927A CN111712866A CN 111712866 A CN111712866 A CN 111712866A CN 201980012927 A CN201980012927 A CN 201980012927A CN 111712866 A CN111712866 A CN 111712866A
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大友贤太郎
石桥笃
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Abstract

车载系统(1)具备：基于对车辆(V)的周边进行拍摄而得到的图像来检测其他车辆的照明状态的第1检测部(15C2)；检测车辆(V)的交通状况的第2检测部(15C3)；推定部(15C4)，其基于第1检测部(15C2)检测到的其他车辆的照明状态和第2检测部(15C3)检测到的车辆(V)的交通状况，来推定其他车辆的信号的意图；以及工作部(15C5、15C6)，进行与推定部(15C4)推定出的其他车辆的信号的意图对应的处理。其结果，车载系统(1)起到能够不需要为了确认其他车辆的信号而与其他车辆进行通信的效果。

Description

车载系统
技术领域
本发明涉及车载系统。
背景技术
以往，作为驾驶员彼此进行沟通的信号，使用辅助前照灯、喇叭等。但是，这样的信号被人以各种意义使用，并没有明确的定义，因此存在不能正确地向对方传递的情况。为此，已知有利用车车间通信将与驾驶员的操作对应的信息发送至本车辆的前方的车辆，传递本车辆的意思的车辆用通信装置。例如，在专利文献1中公开了一种车辆用通信装置，该车辆用通信装置仅向期望的传递对象发送已进入超车点灯、喇叭等操作的本车辆侧的意思(消息)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-215753号公报
发明内容
发明欲解决的技术问题
上述的专利文献1所记载的车辆用通信装置例如在双方的车辆未搭载收发装置的情况下，无法向对方侧发送本车辆侧的意思。这样，对于车辆对的已进入操作的意思的传达，存在改善的余地。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够推定其他车的信号的意图的车载系统。
用于解决问题的技术手段
为了实现上述目的，本发明所涉及的车载系统，其特征在于，包括：第1检测部，所述第1检测部基于对车辆的周边进行拍摄而得的图像来检测其他车辆的照明状态；第2检测部，所述第2检测部检测所述车辆的交通状况；推定部，所述推定部基于由所述第1检测部检测到的所述其他车辆的照明状态和由所述第2检测部检测到的所述车辆的交通状况，来推定所述其他车辆的信号的意图；以及工作部，所述工作部进行与由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图对应的处理。
另外，在上述的车载系统中，可以是，所述工作部控制信息的输出，所述信息表示由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图。
另外，在上述的车载系统中，可以是，所述工作部基于由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图来控制所述车辆的行驶。
另外，在上述的车载系统中，可以是，所述车载系统还具备：前方摄像机，所述前方摄像机对所述车辆的前方进行拍摄；以及后方摄像机，所述后方摄像机对所述车辆的后方进行拍摄，所述第1检测部基于所述前方摄像机拍摄到的图像以及所述后方摄像机拍摄到的图像中的至少一者来检测所述其他车辆的所述照明状态。
另外，在上述的车载系统中，可以是，所述推定部基于由所述第1检测部检测到的所述其他车辆的照明状态与由所述第2检测部检测到的所述车辆的交通状况和所述车辆的前照灯的照明状态，来推定所述车辆的信号的意图。
发明效果
本发明所涉及的车载系统能够根据对车辆的周边进行拍摄而得到的图像来推定其他车辆的信号的意图。其结果，车载系统起到能够不需要为了确认其他车辆的信号而与其他车辆进行通信这样的效果。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车载系统的概略结构的框图。
图2是表示实施方式所涉及的车载系统所使用的推定信息的一例的图。
图3是表示实施方式所涉及的车载系统的控制装置的控制的一例的流程图。
图4是表示实施方式所涉及的车载系统的控制装置的控制的另一例的流程图。
符号说明
1 车载系统
12 检测装置
12a 车辆状态检测部
12b 通信模块
12c GPS接收器
12d 外部摄像机
12da 前方摄像机
12db 后方摄像机
12e 外部雷达/声纳
12f 照度传感器
12g 前照灯开关
13 显示装置
15 控制装置
150 推定信息
15A 接口部
15B 存储部
15C 处理部
15C1 获取部
15C2 第1检测部
15C3 第2检测部
15C4 推定部
15C5 行驶控制部(工作部)
15C6 输出控制部(工作部)
V 车辆
具体实施方式
以下，根据附图对本发明所涉及的实施方式进行详细的说明。需要说明的是，本发明并不被该实施方式限定。并且，下述实施方式中的构成要件包含本领域技术人员能够容易置换的要件或实质上相同的要件。
[实施方式]
图1所示的本实施方式的车载系统1是应用于车辆V的系统。应用车载系统1的车辆V可以是电动车辆(EV(Electric Vehicle))、混合动力车辆(HEV(Hybrid ElectricVehicle))、插电式混合动力车辆(PHEV(Plug-in Hybrid Electric Vehicle))、汽油车辆、柴油车辆等使用电动机或发动机作为驱动源的任意一种车辆。另外，该车辆V的驾驶可以是由驾驶员进行的手动驾驶、半自动驾驶、完全自动驾驶等中的任一个。另外，该车辆V可以是所谓的个人所有的私家车、租赁车、共享车、公共汽车、卡车、出租车、共乘汽车中的任意一种。
在以下的说明中，作为一例，对车辆V是能够进行自动驾驶(半自动驾驶、完全自动驾驶)的车辆的情况进行说明。车载系统1是在车辆V中实现了所谓的自动驾驶的基础上推测其他车辆的信号的意图的车辆。车载系统1通过将图1所示的构成要素搭载于车辆V来实现。以下，参照图1对车载系统1的各结构进行详细说明。在以下的说明中，有时将车辆V记为“本车辆”。
此外，在图1所图示的车载系统1中，用于授受电力供给、控制信号、各种信息等的各构成要素间的连接方式只要没有特别说明，则可以是经由电线、光纤等布线材料的有线连接(例如，也包括经由光纤的光通信等)、无线通信、非接触供电等无线连接中的任一种。
在以下的说明中，对车载系统1是自动驾驶系统的情况的一例进行说明。
车载系统1是在车辆V中实现自动驾驶的系统。车载系统1通过将图1所示的构成要素搭载于车辆V来实现。具体而言，车载系统1具备行驶系统促动器11、检测装置12、显示装置13、导航装置14以及控制装置15。此外，车载系统1也可以由1个显示设备实现显示装置13和导航装置14。
行驶系统促动器11是用于使车辆V行驶的各种设备。典型地，行驶系统促动器11构成为包括行驶用动力传动系统、转向装置、制动装置等。行驶用动力传动系统是使车辆V行驶的驱动装置。转向装置是进行车辆V的转向的装置。制动装置是进行车辆V的制动的装置。
检测装置12检测各种信息。检测装置12例如检测车辆状态信息、周边状况信息等。车辆状态信息是表示车辆V的行驶状态的信息。周边状况信息是表示车辆V的周边状况的信息。车辆状态信息例如包含：车辆V的车速信息、加速度(车辆前后方向加速度、车辆宽度方向加速度、车辆侧倾方向加速度等)信息、转向角信息、加速踏板的操作量(加速器踩踏量)信息、制动踏板的操作量(制动器踩踏量)信息、档位信息、各部的电流值/电压值信息、蓄电装置的蓄电量信息等。周边状况信息例如包含：对车辆V的周边环境、车辆V的周边的人物、其他车辆、障碍物等外部物体进行拍摄而得到的周边图像信息、表示外部物体的有无、与该外部物体的相对距离、相对速度、TTC(Time-To-Collision：碰撞时间)等的外部物体信息、车辆V所行驶的车道的白线信息、车辆V所行驶的行驶道路的交通信息、车辆V的当前位置信息(GPS信息)等。
作为一例，图1所示的检测装置12图示为被构成为包括：车辆状态检测部12a、通信模块12b、GPS接收器12c、外部摄像机12d、外部雷达/声纳12e、照度传感器12f、前照灯开关12g。
车辆状态检测部12a检测包括车速信息、加速度信息、转向角信息、加速踏板的操作量信息、制动踏板的操作量信息、档位信息、电流值/电压值信息、蓄电量信息等在内的车辆状态信息。车辆状态检测部12a例如包括车速传感器、加速度传感器、转向角传感器、加速器传感器、制动器传感器、档位传感器、电流/电压计等各种检测器、传感器。车辆状态检测部12a也可以包括在车辆V中控制各部的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等处理部自身。车辆状态检测部12a也可以将表示本车辆的方向指示灯的状态的方向指示灯信息检测为车辆状态信息。
通信模块12b与其他车辆、路上设备、云设备、车辆V的外部的人物所持有的电子设备等车辆V的外部设备之间通过无线通信相互收发信息。由此，通信模块12b例如检测包含周边图像信息、外部物体信息、交通信息等在内的周边状况信息。通信模块12b例如通过广域无线、窄域无线等各种方式的无线通信与外部设备进行通信。在此，广域无线的方式例如是无线电(AM、FM)、TV(UHF、4K、8K)、TEL、GPS、WiMAX(注册商标)等。另外，窄域无线的方式例如是ETC/DSRC、VICS(注册商标)、无线LAN、毫米波通信等。
GPS接收器12c检测表示车辆V的当前位置的当前位置信息作为周边状况信息。GPS接收器12c通过接收从GPS卫星发送的电波，从而获取车辆V的GPS信息(纬度经度坐标)作为当前位置信息。
外部摄像机12d对构成周边图像信息的车辆V的周边的图像、构成白线信息的车辆V的行驶路面的图像进行拍摄来作为周边状况信息。图像例如包括动态图像、静态图像等。外部摄像机12d包括：拍摄车辆V的前方的图像的前方摄像机12da；和拍摄车辆V的后方的图像的后方摄像机12db。周边状况信息例如包括能够对车辆V正在行驶的车道以及在相向车道行驶的前方的其他车辆进行拍摄的前方的图像。周边状况信息例如包括能够对车辆V正在行驶的车道的后方的其他车辆进行拍摄的后方的图像。外部摄像机12d能够拍摄表示其他车辆的方向指示灯、头灯、危险警示灯等的照明状态的图像。
外部雷达/声纳12e使用红外线、毫米波、超声波等来检测外部物体信息以作为周边状况信息。照度传感器12f检测车辆V周围的照度来作为周边状况信息。前照灯开关12g检测车辆V的前照灯的工作状态。通过前照灯开关12g来检测工作的前照灯是对车辆V的前方进行照明的照明装置。前照灯能够切换近光和远光。
显示装置13设置于车辆V，能够由该车辆V的驾驶员、搭乘者等目视。显示装置13例如包括液晶显示器(Liquid Crystal Display)、有机EL显示器(Organic Electro-Luminescence Display)等。显示装置13例如被用作车辆V的组合仪表、平视显示器、电视机等。
导航装置14设置于车辆V，具有显示地图并将车辆V向目的地引导的功能。导航装置14基于车辆V的位置信息，而求出从当前位置到目的地的路径，并提供用于将车辆V向目的地引导的信息。导航装置14具备地图数据，并能够将与车辆V的当前位置对应的地图信息提供给后述的处理部15C。
控制装置15统一控制车载系统1的各部。控制装置15也可以由统一控制车辆V整体的电子控制单元兼用。控制装置15执行用于实现车辆V的行驶的各种运算处理。控制装置15构成为包含以公知的微型计算机为主体的电子电路，该微型计算机包含：CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等中央运算处理装置、ROM(Read OnlyMenory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及接口。控制装置15与行驶系统促动器11、检测装置12、显示装置13以及导航装置14电连接。控制装置15也可以经由在车辆V中控制各部的ECU(例如车身ECU等)而与行驶系统促动器11、检测装置12、显示装置13以及导航装置14电连接。控制装置15能够在与各部之间相互授受各种检测信号、用于驱动各部的驱动信号等各种电信号。
具体而言，控制装置15在功能概念上构成为包括接口部15A、存储部15B以及处理部15C。接口部15A、存储部15B以及处理部15C能够在其与电连接的各种设备之间相互授受各种信息。
接口部15A是用于与行驶系统促动器11、检测装置12等车载系统1的各部收发各种信息的接口。另外，接口部15A构成为能够与显示装置13以及导航装置14电连接。接口部15A具有在该接口部与各部之间经由电线等对信息进行有线通信的功能以及在该接口部与各部之间经由无线通信单元等对信息进行无线通信的功能等。
存储部15B是自动驾驶系统的存储装置。存储部15B例如也可以是硬盘、SSD(SolidState Drive：固态硬盘)、光盘等比较大容量的存储装置、或者RAM、闪存、NVSRAM(NonVolatile Static Random Access Memory：非易失性静态随机存取存储器)等能够改写数据的半导体存储器。存储部15B存储有控制装置15中的各种处理所需的条件、信息、由控制装置15执行的各种程序、应用程序、控制数据等。存储部15B例如将表示地图的地图信息、推定信息150等数据库化而存储，该地图信息是在基于由GPS接收器12c检测出的当前位置信息来确定车辆V的当前位置时进行参照的，该推定信息150用于推定后述的其他车辆的信号的意图。另外，存储部15B例如也能够临时存储由检测装置12检测出的各种信息、由后述的获取部15C1获取到的各种信息。存储部15B根据需要利用处理部15C等读取这些信息。
处理部15C是基于各种输入信号等来执行存储于存储部15B的各种程序，通过该程序的工作来执行用于向各部输出输出信号并实现各种功能的各种处理的部分。
更详细而言，处理部15C在功能概念上构成为包括获取部15C1、第1检测部15C2、第2检测部15C3、推定部15C4、行驶控制部15C5、以及输出控制部15C6。
获取部15C1是具有以下功能的部分：能够执行获取在车载系统1中的各种处理中使用的各种信息的处理。获取部15C1获取由检测装置12检测到的车辆状态信息、周边状况信息等。例如，获取部15C1获取包含车辆V的前方以及后方的图像在内的周边状况信息。获取部15C1也能够将已获取到的各种信息存储于存储部15B。
第1检测部15C2基于对车辆V的周边进行拍摄而得到的影像(图像)来检测其他车辆的照明状态。其他车辆的照明状态例如包括与驾驶员彼此进行交流的信号对应的照明装置的状态。信号例如包括超车点灯、方向指示灯、危险警示灯。超车点灯例如包括将其他车辆的前照灯瞬间以向上(远光)的方式点亮、在向下(近光)点亮时将前照灯瞬间地向上切换等。方向指示灯例如包括使其他车辆的右侧或左侧的方向指示器闪烁的状态。危险警示灯例如包括使其他车辆的前后的方向指示灯的全部闪烁的状态。此外，第1检测部15C2也可以构成为在通过外部雷达/声纳12e检测到物体的情况下，检测其他车辆的照明状态。
第2检测部15C3检测车辆V的交通状况。第2检测部15C3基于拍摄车辆V的周边而得到的影像(图像)、车辆V的当前位置信息、地图信息等，来检测包括车辆V正在行驶的场所、车辆V与周边的其他车辆之间的相对关系以及行驶状态等在内的交通状况。在本实施方式中，第2检测部15C3能够检测存储于存储部15B中的推定信息150所表示的多个交通状况。例如，交通状况包括本车辆接近交叉路口的过程中，在相向车道存在等待右转的其他车辆的状况。例如，交通状况包括本车辆等待在交叉路口的右转、直行车辆正在相向车道上一边减速一边接近交叉路口的状况。例如，交通状况包括本车辆与相向车辆分别在直行中交错时的状况。例如，交通状况包括其他车辆插入到本车辆的前方的状况。例如，交通状况包括其他车辆从本车辆的后方以高速沿同一车道接近的状况。例如，交通状况包括在本车辆停止的过程中，其他车辆在同一车道的后方排队而处于停止中的状况。
推定部15C4是具有以下功能的部分：能够执行基于其他车辆的照明状态和车辆V的交通状况来推定其他车辆的信号的意图的处理。推定部15C4例如被构成为能够执行以下处理：使用各种公知的人工智能(Artificl Intelligence)技术、深度学习(DeepLearning)技术来预测车辆V周边的其他车辆的信号。推定部15C4例如基于存储于存储部15B的推定信息150等，来推测车辆V的周边的其他车辆的信号的意图。推定信息是反映了利用使用了人工智能技术、深度学习技术的各种方法根据其他车辆的照明状态和车辆V的交通状况而学习了该车辆V的周边的其他车辆的信号的意图的结果的信息。换言之，推定信息150是为了基于其他车辆的照明状态和车辆V的交通状况来推定车辆V的周边的其他车辆的信号的意图，而用使用了人工技术、深度学习技术的各种方法进行数据库化后的信息。后面将描述推定信息150的一例。推定部15C4例如预测车辆V的前方、后方以及侧方中的至少一方的其他车辆的信号的意图。推定部15C4也可以根据车辆V的交通状况以及前照灯的照明状态来推测其他车辆的信号的意图。此外，关于推定部15C4推定其他车辆的信号的意图的一例将在后面叙述。
行驶控制部15C5是具有以下功能的部分：能够执行基于推定部15C4的推定结果来控制车辆V的行驶的处理。行驶控制部15C5是工作部的一例。行驶控制部15C5基于由获取部15C1获取到的信息(车辆状态信息、周边状况信息等)来控制行驶系统促动器11，执行与车辆V的行驶有关的各种处理。行驶控制部15C5也可以经由ECU(例如发动机ECU等)来控制行驶系统促动器11。本实施方式的行驶控制部15C5执行与车辆V的自动驾驶有关的各种处理并使车辆V自动驾驶。
基于行驶控制部15C5的车辆V的自动驾驶是基于由获取部15C1获取到的信息来使车辆V的驾驶员的驾驶操作优先，或者与驾驶员的驾驶操作无关而自动地控制车辆V的行为的驾驶。作为自动驾驶，有驾驶员一定程度地介入驾驶操作的半自动驾驶和驾驶员不介入驾驶操作的全自动驾驶。作为半自动驾驶，例如可例举：车辆姿势稳定控制(VSC：VehicleStability Control)、自适应巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)、车道维持辅助(LKA：Lane lining Assist)等驾驶。作为全自动驾驶，例如可以举出使车辆V自动行驶至目的地的驾驶、使多个车辆V自动排队行驶的驾驶等。在全自动驾驶的情况下，也可能存在驾驶员自身不在车辆V中的情况。并且，本实施方式的行驶控制部15C5进行以下控制：利用推定部15C4使与车辆V的周边的其他车辆的信号的意图的推定结果对应的车辆V的行动反映到该车辆V的行驶中。换言之，行驶控制部15C5也根据由推定部15C4进行的车辆V的周边的其他车辆的信号的意图的推定结果来进行车辆V的自动驾驶。
输出控制部15C6是具有以下功能的部分：能够执行输出信息的处理，该信息表示由推定部15C4推定出的车辆V的周边的其他车辆的信号的意图。输出控制部15C6是工作部的一例。输出控制部15C6使表示其他车辆的信号的意图的信息经由接口部15A而输出到显示装置13。在本实施方式中，对输出控制部15C6向显示装置13输出表示其他车辆的信号的意图的信息的情况进行说明，但不限定于此。输出控制部15C6例如也可以从声音输出装置输出表示其他车辆的信号的意图的信息。输出控制部15C6例如也可以向其他车辆输出信息，该信息表示对推定出的信号的响应或表示已理解意图的内容等。
显示装置13例如显示从输出控制部15C6输入的信息。显示装置13通过显示表示其他车辆的信号的意图的信息，从而能够将信号的意图传递给车辆V的驾驶员、搭乘者等。
接着，对存储在存储部15B中的推定信息150的一例进行说明。如图2所示，推定信息150是将多个意图151～意图156、交通状况和其他车辆的照明状态关联起来的信息。推定信息150包含与意图151～意图156对应的交通状况、其他车辆的照明状态、其他车辆的方向以及意图信息的项目。
例如，在意图151的交通状况的项目中，将在本车辆接近交叉路口的过程中在相向车道存在等待右转的其他车辆的交通状况设定为条件。在意图151的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆正在进行超车点灯以及方向指示灯设定为条件。在意图151的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V前方的情况设定为条件。在满足意图151的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为希望先进行右转的意图151。意图151的意图信息的项目中例如设定有表示“先右转”等意图的信息。
例如，在意图152的交通状况的项目中，将本车辆在交叉路口等待右转时直行车辆在相向车道上一边减速一边接近交叉路口的交通状况被设定为条件。在意图152的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆正在进行超车点灯设定为条件。在意图152的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V前方的情况设定为条件。在满足意图152的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为提示车辆V右转的意图152。在意图152的意图信息的项目中，例如设定有表示“请先右转”等意图的信息。
例如，在意图153的交通状况的项目中，将本车辆与相向车辆分别在直行中交错时的交通状况设定为条件。在意图153的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆正在进行超车点灯设定为条件。在意图153的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V前方的情况设定为条件。在满足意图153的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为提示确认车辆V的灯、注意车辆V行进的前方等的意图153。在意图153的意图信息的项目中，例如设定有表示“注意前方”、“注意远光灯”以及“注意灯的点亮”等中的任一个意图的信息。
例如，在意图154的交通状况的项目中，将其他车辆插入到本车辆前方的交通状况设定为条件。在意图154的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆显示危险警示灯设定为条件。在意图154的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V前方的情况设定为条件。在满足意图154的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为对车辆V的感谢的意图154。意图154的意图信息的项目中例如设定有表示“谢谢”等感谢的意图的信息。
例如，在意图155的交通状况的项目中，将其他车辆在同一车道从本车辆的后方高速接近中的交通状况设定为条件。在意图155的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆显示超车点灯及方向指示灯设定为条件。在意图155的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V后方的情况设定为条件。在满足意图155的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为希望让路的意图155。意图155的意图信息的项目中例如设定有表示“请让出车道”等意图的信息。
例如，在意图156的交通状况的项目中，将在本车辆停止时其他车辆在同一车道的后方排列而处于停止中的交通状况设定为条件。在意图156的其他车辆的照明状态的项目中，将其他车辆正在进行超车点灯设定为条件。在意图156的其他车辆的方向的项目中，将其他车辆为车辆V后方的情况设定为条件。在满足意图156的各个条件的情况下，其他车辆的信号的意图能够推定为提示车辆V前进的意图156。在意图156的意图信息的项目中，例如设定有表示“前方车辆已前进，请尽快前进”等意图的信息。
在本实施方式中，对车载系统1将用于控制装置15推定意图151～意图156的推定信息150存储于存储部15B的情况进行说明，但并不限定于此。例如，控制装置15在推定其他车辆的信号的意图的情况下，也可以从互联网等获取推定信息150。另外，推定信息150能够追加表示基于交通状况和其他车辆的照明状态而学习到的新意图的信息。
接下来，参照图3的流程图，对控制装置15的处理部15C的控制的一例进行说明。图3所示的流程图表示推定车辆V前方的其他车辆的信号的意图的处理步骤的一例。图3所示的处理步骤通过处理部15C执行程序来实现。图3所示的处理步骤由处理部15C反复执行。例如，图3所示的处理步骤由处理部15C以每几ms至每几十ms的控制周期(时钟单位)反复执行。
首先，车载系统1的控制装置15的处理部15C从前方摄像机12da获取车辆V的周边的图像(步骤S101)。处理部15C基于获取到的图像，检测其他车辆的照明状态(步骤S102)。例如，处理部15C通过模式匹配等从图像中检测其他车辆，并检测该其他车辆的前照灯、方向指示器等的照明状态。处理部15C将表示是否能够检测到其他车辆的照明状态的检测结果存储于存储部15B。例如，处理部15C在能够从图像中检测到其他车辆的辅助前照灯、方向指示灯、危险警示灯的信号的情况下，将表示检测到其他车辆的照明状态的检测结果存储于存储部15B。处理部15C通过执行步骤S102的处理，从而作为第1检测部15C2发挥功能。当处理部15C将检测结果存储于存储部15B时，使处理进入步骤S103。
处理部15C参照存储部15B的检测结果，判定是否检测到其他车辆的照明状态(步骤S103)。处理部15C在判定为未检测到其他车辆的照明状态的情况下(步骤S103中，否)，结束图3所示的处理步骤。处理部15C在判定为检测到其他车辆的照明状态的情况下(步骤S103中，是)，使处理进入步骤S104。
处理部15C对车辆V的交通状况进行检测(步骤S104)。例如，处理部15C基于前方摄像机12da拍摄到的影像(图像)、由GPS接收器12c检测出的车辆V的当前位置信息、地图信息等，来检测包括车辆V正在行驶的场所、车辆V与周边的其他车辆的相对关系以及行驶状态等在内的交通状况。在本实施方式中，处理部15C对表示推定信息150的意图151～154中的任一个的交通状况进行检测。处理部15C将表示检测到的交通状况的信息存储于存储部15B。处理部15C通过执行步骤S104的处理，从而作为第2检测部15C3发挥功能。当处理部15C将检测结果存储于存储部15B时，使处理进入步骤S105。
处理部15C基于其他车辆的照明状态、交通状况和推定信息150来推定其他车辆的信号的意图(步骤S105)。例如，处理部15C对推定信息150的意图151～156中的与其他车辆的照明状态和交通状况一致或类似的意图进行推定。处理部15C通过执行步骤S105的处理，从而作为推定部15C4发挥功能。当处理部15C推定了其他车辆的信号的意图时，使处理进入步骤S106。
处理部15C基于推定出的结果，来判定推定出的意图是否为意图151(步骤S106)。处理部15C在判定为判断出的意图是意图151的情况下(在步骤S106中，是)，使处理进入到步骤S107。处理部15C基于推定信息150的意图信息，而将其他车辆的信号的意图设定为“先右转”(步骤S107)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示推定出的其他车辆的信号的意图的信息输出给显示装置13。其结果，显示装置13显示表示控制装置15的处理部15C推测出的其他车辆的信号的意图的信息。例如，处理部15C执行以下的处理：对与推定出的其他车辆的信号的意图对应的车辆V的行驶、停止等进行控制。例如，在其他车辆的信号的意图为“先右转”的情况下，处理部15C执行以下处理：进行使车辆V停止的控制。当处理部15C执行了该处理时，结束图3所示的处理步骤。
处理部15C在判定为推定出的意图不是意图151的情况下(在步骤S106中，否)，使处理进入到步骤S109。处理部15C基于在步骤S105中推定出的结果，来判定推定出的意图是否为意图152(步骤S109)。处理部15C在判定为推定出的意图是意图152的情况下(在步骤S109中，是)，使处理进入到步骤S110。处理部15C基于推定信息150的意图信息，而将其他车辆的信号的意图设定为“请先右转”(步骤S110)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入已说明的步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图为“请先右转”的信息输出至显示装置13。例如，处理部15C执行以下处理：进行使车辆V右转的控制。处理部15C通过执行步骤S108的处理，从而作为行驶控制部15C5以及输出控制部15C6发挥功能。当处理部15C执行了该处理时，则结束图3所示的处理步骤。
处理部15C在判定为推定出的意图不是意图152的情况下(在步骤S109中，否)，使处理进入到步骤S111。处理部15C基于在步骤S105中推定出的结果，来判定推定出的意图是否为意图153(步骤S111)。处理部15C在判定为推定出的意图是意图153的情况下(步骤S111中，是)，使处理进入步骤S112。
处理部15C对本车辆的照明状态进行判断(步骤S112)。例如，处理部15C经由接口部15A通过前照灯开关12g来获取车辆V的前照灯的工作状态。处理部15C基于日期时间、照度传感器12f检测出的车辆V的周边的照度等，来判断是白天还是夜间。而且，处理部15C基于所获取的前照灯12h的工作状态，来判断是在夜间以远光点亮前照灯12h，还是在白天点亮前照灯12h等，并将判断结果存储于存储部15B。处理部15C在结束该判断后，使处理进入步骤S113。
处理部15C基于步骤S112的判断结果，判定是否在夜间以远光点亮车辆V的前照灯(步骤S113)。处理部15C在判定为在夜间以远光点亮的情况下(步骤S113中，是)，使处理进入步骤S114。处理部15C将其他车辆的信号的意图设定为“注意远光”(步骤S114)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图为“注意远光”的信息输出至显示装置13。例如，处理部15C执行以下处理：进行将车辆V的前照灯12h从远光切换为近光的控制。当处理部15C执行了处理时，结束图3所示的处理步骤。
处理部15C基于步骤S112的判断结果，在判定为不是在夜间以远光点亮的情况下(步骤S113中，否)，使处理进入步骤S115。处理部15C判定是否在白天点亮了前照灯12h(步骤S115)。处理部15C在判定为白天点亮了前照灯12h的情况下(步骤S115中，是)，使处理进入步骤S116。处理部15C基于推定信息150的意图信息，将其他车辆的信号的意图设定为“注意灯的点亮”(步骤S116)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图为“注意灯的点亮”的信息输出到显示装置13。例如，处理部15C执行以下处理：进行使车辆V的前照灯12h熄灭的控制。当处理部15C执行了处理时，结束图3所示的处理步骤。
处理部15C在判定为不是在白天点亮前照灯12h的情况下(步骤S115中，否)，使处理进入步骤S117。处理部15C基于推定信息150的意图信息，而将其他车辆的信号的意图设定为“注意行驶前方”(步骤S117)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图为“注意行驶前方”的信息输出至显示装置13。例如，处理部15C继续车辆V的工作。当处理部15C执行了处理时，结束图3所示的处理步骤。
处理部15C在判定为在步骤S111中推定出的意图不是意图153的情况下(在步骤S111中，否)，使处理进入到步骤S118。处理部15C基于在步骤S105中推定出的结果，来判定推定出的意图是否为意图154(步骤S118)。处理部15C在判定为推定出的意图不是意图154的情况下(在步骤S118中，否)，结束图3所示的处理步骤。处理部15C在判定为推定出的意图是意图154的情况下(步骤S118中，是)，使处理进入到步骤S119。处理部15C基于推定信息150的意图信息，将其他车辆的信号的意图设定为“谢谢”(步骤S119)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S108。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S108)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图为“谢谢”的信息输出至显示装置13。例如，处理部15C继续车辆V的工作。当处理部15C执行了处理时，结束图3所示的处理步骤。
接着，参照图4的流程图，说明控制装置15的处理部15C的控制的一例。图4所示的流程图表示推定车辆V后方的其他车辆的信号的意图的处理步骤的一例。图4所示的处理顺序通过处理部15C执行程序来实现。图4所示的处理步骤由处理部15C反复执行。例如，图4所示的处理步骤由处理部15C以每几ms至每几十ms的控制周期(时钟单位)反复执行。
首先，车载系统1的控制装置15的处理部15C从后方摄像机12db获取车辆V后方的图像(步骤S201)。处理部15C基于已获取的图像，来解析其他车辆的照明状态的检测(步骤S202)。例如，处理部15C通过模式匹配等从图像中检测后方的其他车辆，检测该其他车辆的前照灯、方向指示器等的照明状态。处理部15C将表示是否能够检测到其他车辆的照明状态的检测结果存储于存储部15B。例如，处理部15C在能够从图像中检测到其他车辆的辅助前照灯或方向指示灯的信号的情况下，将表示检测到其他车辆的照明状态的检测结果存储于存储部15B。处理部15C通过执行步骤S202的处理，从而作为第1检测部15C2发挥功能。当处理部15C将检测结果存储于存储部15B时，使处理进入步骤S203。
处理部15C参照存储部15B的检测结果，来判定是否检测到其他车辆的辅助前照灯或方向指示灯(步骤S203)。处理部15C在判定为未检测到其他车辆的辅助前照灯或方向指示灯的情况下(步骤S203中，否)，结束图4所示的处理步骤。处理部15C在判定为检测到其他车辆的辅助前照灯或方向指示灯的情况下(步骤S203中，是)，使处理进入步骤S204。
处理部15C对车辆V的交通状况进行检测(步骤S204)。例如，处理部15C基于后方摄像机12db拍摄到的影像(图像)、由GPS接收器12c检测出的车辆V的当前位置信息、地图信息等，来检测包括车辆V正在行驶的场所、车辆V与周边的其他车辆的相对关系以及行驶状态等在内的交通状况。在本实施方式中，处理部15C检测表示推定信息150的意图155～156中的任一个的交通状况。处理部15C将表示检测出的交通状况的信息存储于存储部15B。处理部15C通过执行步骤S204的处理，从而作为第2检测部15C3发挥功能。当处理部15C将检测结果存储于存储部15B时，使处理进入步骤S205。
处理部15C基于其他车辆的照明状态、交通状况和推定信息150来推定其他车辆的信号的意图(步骤S205)。例如，处理部15C推定与推定信息150的场景SC5～SC6中的其他车辆的照明状态和行驶状态以及交通状况一致或类似的意图。处理部15C通过执行步骤S205的处理，从而作为推定部15C4发挥功能。当处理部15C判断了其他车辆的信号的意图时，使处理进入步骤S206。
处理部15C判定推定出的意图是否为意图155(步骤S206)。处理部15C在判定为推定出的意图是意图155的情况下(步骤S206中，是)，使处理进入步骤S207。处理部15C基于推定信息150的意图信息，将其他车辆的信号的意图设定为“请让出车道”(步骤S207)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S208。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S208)。例如，处理部15C将信息输出到显示装置13，该信息表示推定出的其他车辆的信号的意图。其结果，显示装置13显示信息，该信息表示控制装置15的处理部15C所推定出的其他车辆的信号的意图。例如，处理部15C执行以下处理：对与推定出的其他车辆的信号的意图对应的车辆V的行驶、停止等进行控制。例如，在其他车辆的信号的意图是“请让出车道”的情况下，处理部15C执行进行使车辆V停止的控制的处理、或者执行进行变更车辆V的车道的控制的处理。例如，处理部15C也可以向其他车辆发出表示让路的含义的信号。处理部15C通过执行步骤S208的处理，从而作为行驶控制部15C5以及输出控制部15C6发挥功能。当处理部15C执行了该处理时，结束图4所示的处理步骤。
处理部15C在判定为推定出的意图不是意图155的情况下(在步骤S206中，否)，使处理进入到步骤S209。处理部15C判定在步骤S205中推定出的意图是否为意图156(步骤S209)。处理部15C在判定为推定出的意图不是意图156的情况下(步骤S209中，否)，结束图4所示的处理步骤。
处理部15C在判定为推定出的意图是意图156的情况下(在步骤S209中，是)，使处理进入到步骤S210。处理部15C基于推定信息150的意图信息，将其他车辆的信号的意图推定为“前方车辆已经移动，请尽快移动”(步骤S210)。当处理部15C将其他车辆的信号的意图存储于存储部15B时，使处理进入步骤S208。
处理部15C执行与其他车辆的信号的意图对应的处理(步骤S208)。例如，处理部15C将表示其他车辆的信号的意图是“前方车辆已经移动，请尽快移动”的信息输出到显示装置13。例如，处理部15C执行以下处理：进行使停止的车辆V前进的控制。当处理部15C执行了处理时，结束图4所示的处理步骤。
以上说明的车载系统1通过基于其他车辆的照明状态和车辆的交通状况来推定该其他车辆的信号的意图，从而能够确认其他车辆的信号，因此不需要与其他车辆进行通信。因此，车载系统1能够在不与其他车辆进行通信的情况下根据其他车辆的信号来推定该信号的意图，因此能够简化系统结构并且抑制信号的误识别。
例如，在车辆V为自动驾驶的情况下，即使驾驶员驾驶的手动驾驶的其他车辆发出了信号，车载系统1也能够进行与该驾驶员的信号的意图对应的自动驾驶。因此，车载系统1能够考虑在本车辆的周边行驶的手动驾驶的其他车辆的信号，因此能够进行与其他车辆的驾驶员的意思沟通，能够提高安全性。另外，车载系统1通过显示其他车辆的信号的意图，从而能够使自动驾驶的车辆V的搭乘者理解自动驾驶的意图。
车载系统1通过区分本车辆的前方的其他车辆和后方的其他车辆并推定信号的意图，能够考虑本车辆与其他车辆的相对关系，准确地解析本车辆的交通状况。因此，车载系统1能够提高根据拍摄本车辆的周边而得到的图像来推定其他车辆的信号意图的精度。
车载系统1通过基于其他车辆的照明状态、本车辆的交通状况和本车辆的前照灯的照明状态来推定其他车辆的信号的意图，从而还能够推测出其他车辆对车辆V前照灯的信号。因此，车载系统1能够进一步提高其他车辆的信号的意图的推定精度。
此外，上述的本发明的实施方式所涉及的车载系统1不限于上述的实施方式，能够在请求保护的范围内进行各种变更。
在上述的本实施方式中，对车载系统1是自动驾驶系统的情况下显示其他车辆的信号的推定结果的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，车载系统1在自动驾驶系统的情况下，也可以不输出表示其他车辆的信号的推定结果的信息。
在上述的本实施方式中，对车载系统1是没有驾驶员的自动驾驶系统的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，车载系统1也可以搭载于驾驶员驾驶的车辆。在该情况下，车载系统1在其他车辆发出信号时，通过向驾驶员显示该信号的意图，能够使驾驶员准确地识别该信号的意图，并且防止看漏。
上述的车载系统1也可以通过麦克风等检测其他车辆的喇叭、鸣笛等声音，并将检测出的声音添加为推定场景的主要因素之一。换言之，上述的车载系统1也可以基于其他车辆的照明状态和其他车辆发出的声音来推定信号的意图。
在上述的车载系统1中，第1检测部15C2以及第2检测部15C3中的至少一方也可以使用公知的人工智能技术、深度学习技术来检测其他车辆的照明状态、车辆V的交通状况。
以上说明的控制装置15的各部分体地构成，该各部也可以通过以能够相互授受各种电信号的方式连接而构成，一部分功能也可以通过其他的控制装置来实现。另外，以上说明的程序、应用程序、各种数据等可以适当更新，也可以存储在经由任意的网络而与车载系统1连接的服务器中。以上说明的程序、应用程序、各种数据等例如也可以根据需要下载其全部或一部分。另外，例如，关于控制装置15所具备的处理功能，也可以通过例如CPU等以及由该CPU等解释执行的程序来实现其全部或者任意的一部分，另外，也可以作为基于布线逻辑等的硬件来实现。

Claims (5)

1.一种车载系统，其特征在于，包括：
第1检测部，所述第1检测部基于对车辆的周边进行拍摄而得的图像来检测其他车辆的照明状态；
第2检测部，所述第2检测部检测所述车辆的交通状况；
推定部，所述推定部基于由所述第1检测部检测到的所述其他车辆的照明状态和由所述第2检测部检测到的所述车辆的交通状况，来推定所述其他车辆的信号的意图；以及
工作部，所述工作部进行与由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图对应的处理。
2.如权利要求1所述的车载系统，其中，
所述工作部控制信息的输出，所述信息表示由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图。
3.如权利要求1所述的车载系统，其中，
所述工作部基于由所述推定部推定出的所述其他车辆的信号的意图来控制所述车辆的行驶。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车载系统，其中，
所述车载系统还具备：前方摄像机，所述前方摄像机对所述车辆的前方进行拍摄；以及后方摄像机，所述后方摄像机对所述车辆的后方进行拍摄，
所述第1检测部基于所述前方摄像机拍摄到的图像以及所述后方摄像机拍摄到的图像中的至少一者来检测所述其他车辆的所述照明状态。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车载系统，其特征在于，
所述推定部基于由所述第1检测部检测到的所述其他车辆的照明状态与由所述第2检测部检测到的所述车辆的交通状况和所述车辆的前照灯的照明状态，来推定所述车辆的信号的意图。
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