JP2783134B2 - ヘッドランプ照射範囲制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヘッドランプ照射範囲
制御装置に係り、より詳しくは、自車両のヘッドランプ
の照射範囲と非照射範囲との境界ラインを所定時期に所
定位置に位置させるヘッドランプ照射範囲制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両に配設されているヘッドラン
プは、ロービームとハイビームの２段階配光を行ってい
る。先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーに不快なグレアを与えないよう
にロービームが選択されることが多い。しかし、例え
ば、先行車両との車間距離が長い場合、ロービームで自
車両の前方を配光する場合にはドライバーがヘッドラン
プの照射範囲外である暗部を継続して目視しなければな
らず、また、ハイビームで自車両の前方を配光する場合
には先行車両等にグレアを与える場合がある。従って、
常に前方の適切な範囲を照射することは困難であった。
このような問題に鑑み、ＴＶカメラによって検出された
他車両の位置に基づいて、遮光カムを回動させることよ
り自車両前方の領域内においてヘッドランプからの光が
照射される部分と照射されない部分との境界であるカッ
トラインを所定範囲内で変更させて、前記他車両のドラ
イバーにグレアを与えないようにする車両用前照灯装置
が提案されている（特願平５−５７０３１）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
車両用前照灯装置では、例えば、他車両が存在しないこ
とによってカットラインを所定範囲の最上位の位置に位
置させて消灯することにより制御が終わり再度ヘッドラ
ンプを点灯して配光制御を行うとき、自車両の前方に他
車両が存在する場合には、カットラインが最上位の位置
にあることによってヘッドランプの点灯時に他車両のド
ライバーにグレアを与えることがある。

【０００４】また、前述の車両前照灯装置では、ＴＶカ
メラによって他車両の位置を検出し、検出された他車両
の位置に基づいてカットラインを変更させているが、例
えば、車線のはっきりしない道路や濃い霧によって自車
両の前方をＴＶカメラで撮影しても他車両を検出できな
い場合にはカットラインの位置を如何なる位置に位置さ
せればよいか不明なため、カットラインが所定範囲の最
上位の位置にある場合には、自車両の前方の他車両のド
ライバーにグレアを与えることがある。

【０００５】そこで、本発明は、上記事実を考慮し、他
車両のドライバーにグレアを与えることがないように自
車両のヘッドランプの配光を制御することの可能なヘッ
ドランプ照射範囲制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項１記載の発明は、オンされることにより自車両のヘッ
ドランプを点灯しかつオフされることにより自車両のヘ
ッドランプを消灯するスイッチと、自車両のヘッドラン
プの照射範囲と非照射範囲との境界ラインを変更させる
境界ライン変更手段と、前記境界ライン変更手段により
変更された境界ラインの位置を検出する境界ライン検出
手段と、前記スイッチがオン又はオフされたとき、前記
境界ライン検出手段により検出された境界ラインの位置
が他車両のドライバーにグレアを与えない所定位置に位
置しているか判断し、前記境界ラインが所定位置に位置
していない場合には前記境界ラインを前記所定位置に位
置するように前記境界ライン変更手段を制御する制御手
段と、を備えている。

【０００７】請求項２記載の発明は、自車両のヘッドラ
ンプの照射範囲と非照射範囲との境界ラインを変更させ
る境界ライン変更手段と、前記境界ライン変更手段によ
り変更された境界ラインの位置を検出する境界ライン検
出手段と、他車両の位置を検出する他車両検出手段と、
前記他車両検出手段によって検出さた他車両の位置に基
づいて、自車両のヘッドランプの照射範囲が前記車両の
ドライバーにグレアを与えない領域となる位置に前記境
界ラインを位置させるように前記境界ライン変更手段を
制御すると共に、前記他車両検出手段が他車両を検出不
能な状態のとき前記境界ライン検出手段により検出され
た境界ラインの位置が他車両のドライバーにグレアを与
えない所定位置に位置しているか判断し、前記境界ライ
ンが前記所定位置に位置していない場合には前記境界ラ
インを前記所定位置に位置するように前記境界ライン変
更手段を制御する制御手段と、を備えている。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明によれば、スイッチは、オ
ンされることにより自車両のヘッドランプを点灯しかつ
オフされることにより自車両のヘッドランプを消灯す
る。境界ライン変更手段は、自車両のヘッドランプの照
射範囲と非照射範囲との境界ラインを変更させる。境界
ライン検出手段は、前記境界ライン変更手段により変更
された境界ラインの位置を検出する。制御手段は、前記
スイッチがオン又はオフされたとき、前記境界ライン検
出手段により検出された境界ラインの位置が他車両のド
ライバーにグレアを与えない所定位置に位置しているか
判断し、前記境界ラインが所定位置に位置していない場
合には前記境界ラインを前記所定位置に位置するように
前記境界ライン変更手段を制御する。

【０００９】このように、スイッチがオン又はオフされ
たとき、境界ライン検出手段により検出された境界ライ
ンの位置が他車両のドライバーにグレアを与えない所定
位置に位置しているか判断し、所定位置に位置していな
い場合には境界ラインを所定位置に位置させることか
ら、ヘッドランプ点灯時に他車両にグレアを与えること
がない。

【００１０】請求項２記載の発明では、境界ライン変更
手段は、自車両のヘッドランプの照射範囲と非照射範囲
との境界ラインを変更させる。境界ライン検出手段は、
前記境界ライン変更手段により変更された境界ラインの
位置を検出する。他車両検出手段は、他車両の位置を検
出する。制御手段は、前記他車両検出手段によって検出
さた他車両の位置に基づいて、自車両のヘッドランプの
照射範囲が前記車両のドライバーにグレアを与えない領
域となる位置に前記境界ラインを位置させるように前記
境界ライン変更手段を制御すると共に、前記他車両検出
手段が他車両を検出不能な状態のとき前記境界ライン検
出手段により検出された境界ラインの位置が他車両のド
ライバーにグレアを与えない所定位置に位置しているか
判断し、前記境界ラインが前記所定位置に位置していな
い場合には前記境界ラインを前記所定位置に位置するよ
うに前記境界ライン変更手段を制御する。

【００１１】このように、他車両検出手段が他車両の検
出不能なときは境界ラインを他車両のドライバーにグレ
アを与えない所定位置に位置させるので、他車両検出手
段で他車両を検出することができないことによって他車
両のドライバーにグレアを与えることがない。

【００１２】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一端から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向両端部に一対のヘッ
ドランプ１８、２０が配設されている。

【００１３】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。

【００１４】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。

【００１５】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は制御装置５０に接続されており、車速Ｖの検出
結果を出力する。

【００１６】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。

【００１７】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。アクチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両
幅方向に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に
軸支された遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム
４０Ａには歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂに
は、モータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛
合している。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６
４に接続されている。

【００１８】また、アクチュエータ４２もアクチュエー
タ４０と同様に、前記回転軸４４に回動可能に軸支され
た遮光カム４２Ａと、遮光カム４０Ａに固着された歯車
４０Ｂと、モータ４２Ｄと、モータ４２Ｄに駆動軸に固
着され歯車４０Ｂと噛合する歯車４０Ｃと、で構成され
ている。モータ４０Ｄも制御装置５０のドライバ６４に
接続されている。リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光は、アクチュエータ４０、４２の遮光カム４
０Ａ、４２Ａによってその一部が遮光され、それ以外の
光が凸レンズ３０から射出される。

【００１９】前記遮光カム４０Ａ、４２Ａは、回転軸４
４から外周までの距離が円周方向に沿って連続的に変化
するカム形状をしており、制御装置５０からの信号に応
じてモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることによって各
々別個に回動される。この遮光カム４０Ａ、４２Ａの回
動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光された光と
に分断される境界の位置が上下に変化する。この境界が
車両１０の前方の配光における照射範囲と非照射範囲と
の境界ラインであるカットラインとして現れることにな
る。

【００２０】図８に示すように、遮光カム４０Ａによっ
て形成される前記境界ラインは、ヘッドランプ１８によ
る照射領域内の車両幅方向右側のカットライン７０とし
て現れ、遮光カム４０Ａが回動されることにより、カッ
トライン７０の位置は、最上位に対応する位置（図８に
カットライン７０として実線で示す位置、所謂ハイビー
ム以下の位置）から最下位に対応する位置（図８に想像
線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に
移動する。

【００２１】また、遮光カム４２Ａによって形成される
前記境界ラインは、照射領域内の車両幅方向左側のカッ
トライン７２として現れ、遮光カム４２Ａが回動される
ことにより、カットライン７２の位置は最上位の位置
（図８にカットライン７２として実線で示す位置、所謂
ハイビーム以下の位置）から最下位の位置（図８に想像
線で示す位置、所謂ロービーム並みの位置）まで平行に
移動する。

【００２２】また、ヘッドランプ２０はヘッドランプ１
８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略するが、
図４に示すようにアクチュエータ４１、４３が取付けら
れており、アクチュエータ４１、４３の作動に伴って照
射領域の左側のカットラインの位置及び右側のカットラ
インの位置が各々別個に移動される。

【００２３】図４に示すように、カットラインの位置を
変更する制御を行う制御装置５０は、リードオンリメモ
リ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力ポート５８、
出力ポート６０及びこれらを接続するデータバスやコン
トロールバス等のバス６２を含んで構成されている。な
お、このＲＯＭ５２には、後述するマップ及び制御プロ
グラムが記憶されている。

【００２４】入力ポート５８には、バス８０を介して画
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８には、ＴＶカメラ２２が接続されており、画像処理装
置４８は、後述するようにＴＶカメラ２２から入力され
る信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像された画像を
処理する。入力ポート５８には、更に、車両周囲の明暗
を探知してヘッドランプのスイッチを自動的にオン、オ
フするコンライトシステム８２及び車速センサ６６が接
続されている。出力ポート６０は、ドライバ６４を介し
てヘッドランプ１８のアクチュエータ４０、４２及びヘ
ッドランプ２０のアクチュエータ４１、４３に接続され
ており、また、画像処理装置４８にも接続されている。

【００２５】次に、図５ないし図７のフローチャートを
参照して本実施例の作用を説明する。コンライトシステ
ム８２の図示しないコンライトスキャナによって車両周
囲が所定値以上暗くなったと判断した場合には、ヘッド
ランプのスイッチがオンされ、コンライトシステム８２
からのオン信号により制御装置５０に電力が供給され
る。これにより制御装置５０がオンし、図５に示す制御
メインルーチンが実行される。この制御メインルーチン
のステップ１０２で、遮光カム４０Ａの回動角のゲイン
ＤＥＧＲ、遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬか
らカットラインの位置がニュートラル位置に位置してい
るか否か判断する。ここで、カットラインの位置がニュ
ートラル位置に位置しているとは、カットラインが最下
位位置と最上位位置との間の位置に位置していることで
ある。ニュートラル位置にカットラインが位置している
場合には、ステップ１０６に進み、ニュートラル位置に
カットラインが位置していない場合には、ステップ１０
４でカットラインがニュートラル位置に位置するように
遮光カム４０Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ、遮光カム４
２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬを設定し、設定されたゲ
インＤＥＧＲ、ＤＥＧＬに基づいてアクチュエータ４
０、４２のモータ４０Ｄ、４２Ｄを駆動し、遮光カム４
０Ａ、４２Ａを回動させる。なお、アクチュエータ４１
についてはアクチュエータ４０と同様に、アクチュエー
タ４３についてはアクチュエータ４２と同様に各々駆動
する。これにより、カットライン７０の位置がニュート
ラル位置に位置し、カットライン７２の位置がニュート
ラル位置に位置するよう制御される。

【００２６】次のステップ１０６で、ヘッドランプを点
灯して、ステップ１０８で、画像処理装置４８からの信
号を読み込む。次のステップ１１０で、読み込んだ信号
によって、ＴＶカメラによって撮影された自車両の前方
のドライバーによって視認される画像と略一致した画像
から画像処理装置４８が他車両を検出することができる
状態、すなわち、画像処理装置４８が他車両検出可能状
態か否か判断する。他車両検出可能状態であれば、画像
処理装置４８から配光制御信号が読み込まれ、他車両検
出可能状態でない場合には画像処理装置４８からの認識
不能信号が読み込まれて、画像処理装置４８が他車両検
出可能状態であるか否か判断することができる。ここ
で、配光制御信号は、自車両のヘッドランプの照射範囲
が他車両のドライバーにグレアを与えない領域となる位
置にカットラインを位置するための遮光カム４０Ａの回
動角のゲインＤＥＧＲ及び遮光カム４２Ａの回動角のゲ
インＤＥＧＬに対応する信号である。なお、この遮光カ
ム４０Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ、遮光カム４２Ａの
回動角のゲインＤＥＧＬは、ＴＶカメラによって撮影さ
れた画像を画像処理装置４８が処理することにより設定
される。

【００２７】ステップ１１０で、他車両検出可能状態で
ないと判断した場合には、ステップ１１６に進む。ここ
で、他車両検出可能状態でないと判断される場合として
は、例えば、自車両の前方をＴＶカメラで撮影しても、
車線のはっきりしない道路や濃い霧によって他車両を検
出できない場合や画像処理装置が故障したとき等があ
る。ステップ１１６で、スイッチがオン状態が否か判断
し、オン状態である場合には、ステップ１１８で、ヘッ
ドランプのカットラインがニュートラル位置であるか否
か判断し、ニュートラル位置でない場合には、ステップ
１２０で、前述のステップ１０４で行ったようにヘッド
ランプのカットラインをニュートラル位置にしてステッ
プ１０８に戻り、カットラインがニュートラル位置であ
る場合には、そのままの状態でステップ１０８に戻る。

【００２８】一方、ステップ１１０で、他車両検出可能
状態であると判断した場合には、ステップ１１２で、配
光制御信号から検出される画像処理装置４８で設定され
た遮光カム４０Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ、遮光カム
４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬに基づいてアクチュエ
ータを制御する。

【００２９】ここで、ＴＶカメラ２２によって撮影され
た画像を処理して遮光カム４０Ａの回動角のゲインＤＥ
ＧＲ、遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬを設定
するための画像処理装置４８及び制御装置５０の処理を
図６及び図７を参照して説明する。まず、図６に示すス
テップ２００で他車両認識処理を行うが、この処理を図
７に示す他車両認識サブルーチンを参照して説明する。
図９（Ａ）には、車両１０が道路１２２を走行している
際にＴＶカメラ２２によって撮影された画像で、ドライ
バーによって視認される画像と略一致したイメージの一
例（イメージ１２０）を示す。この道路１２２は、車両
１０が走行する車線の両側に白線１２４を備えている。
なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ上に設定さ
れた各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる座標系の
座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）によって位置が特定される。以下で
は、このイメージに基づいて他車両の認識が行われる。

【００３０】図７に示すステップ４００では、図１０に
示すようにイメージ上の所定の幅γを有する領域を白線
検出ウインド領域Ｗ_sdとして設定する。本実施例では、
車両１０の夜間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０
ｍまでの画像しか検出できないことを考慮し、車両１０
の前方６０ｍを越える位置の白線の検出を行わない。ま
た、画像中の下方の領域は他車両が存在する確度が低
い。このため、白線検出ウインド領域Ｗ_sdを、車両１０
の前方６０ｍまでを検出できるように、所定の水平線１
４０以上の領域及び下限線１３０より下方の領域を除去
した白線検出ウインド領域Ｗ_sdを設定する。

【００３１】次のステップ４０２ではウインド領域Ｗ_sd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗ_sd内を垂直方向（図１０矢印Ａ
方向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素か
ら最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさ
の変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出
する。これにより、例として図１０のウインド領域Ｗ_sd
内に示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出さ
れる。

【００３２】ステップ４０４では直線近似処理を行う。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点Ｐ_N （Ｘ
座標値＝Ｘ_N ）を求め、求めた交点Ｐ_N と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ₀ （Ｘ座標値
＝Ｘ₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ_N −Ｘ₀ ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。

【００３３】次のステップ４０６では、変位量ＡがＡ₂
≧Ａ≧Ａ₁ の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ₁
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ₂ は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。

【００３４】次のステップ４１０では、読み取った車速
Ｖに応じて先行車両及び対向車両を認識する車両認識領
域Ｗ_P を設定するにあたり、近似直線の位置を補正する
補正幅α_L 、α_R を決定する。高速走行時は車両が旋回
可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走
行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率
半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路で
あっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合
には、車両が車両認識領域Ｗ_P から逸脱する可能性があ
る。このため、前記補正幅α_L 、α_R は図１３に示すよ
うなマップを用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大き
くなるように定める。

【００３５】次のステップ４１２では、下限線１３０、
補正幅α_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域（先行車両が存在すると推定され
る領域）の右側に、所定の３角形の領域（対向車両が存
在すると推定される領域）を加えて、先行車両及び対向
車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ_P を決定する
（図１１参照）。なお、この車両認識領域Ｗ_P について
も、車速Ｖの変化に応じた前記補正幅α_L 、α_R の変更
に伴って、低速走行時となるに従って面積が大きくされ
る（図１２参照）。なお、本実施例では左側通行を想定
しているが、右側通行であれば、対向車両が存在すると
推定される三角形の領域は、前記先行車両が存在すると
推定される領域の左側に加えられる。

【００３６】一方、ステップ４０６の判定が否定される
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ₂ か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１３に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅α_L 、α_R に対する補正値α_L ’、α_R ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅α_R 、α_L を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１４及び図１５に示すマップを用いて決定し、
ステップ４２２では決定された補正値α_R' 、α_L ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅α_R 、α_L を決定する。

【００３７】このとき道路はカーブ路であるため、左右
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅α_R 、α_L は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両１１が右
側に存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを
大きくすることにより補正幅α_R を大きくし（図１４参
照）かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正
幅α_L を小さくする（図１５参照）。また、道路が右カ
ーブ路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右
側のゲインＧＲを小さくすることにより補正幅α_R を小
さくし、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより
補正幅α_L を大きくする。この補正幅の変化を、図１６
にイメージとして示す。

【００３８】ステップ４２４では、決定された補正幅α
_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域の右側に、前記と同様に対向車両が存在す
ると推定される所定の３角形の領域を加えて、先行車両
及び対向車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ_P を
決定する。

【００３９】一方、ステップ４１４の判定が肯定された
場合には道路は左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１３のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値α_R '、α_L ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両１１が左側に存在
する確度が高いため、図１７に示すマップにより右側の
ゲインＧＲを小さくすることによって補正幅α_R を小さ
くし、かつ図１８に示すマップにより左側のゲインＧＬ
を大きくすることによって補正幅α_L を大きくする。

【００４０】次のステップ４３２では、決定された補正
値α_R ' 、α_L ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅α_R 、α_L を決定し、
ステップ４３４では決定された左右の補正幅α_R 、α_L
で位置が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた
領域の右側に、対向車両が存在すると推定される所定の
３角形の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処
理するための車両認識領域Ｗ_P を決定する。

【００４１】上記のようにして車両認識領域Ｗ_P が決定
されるとステップ４３６へ移行し、他車両の認識処理と
して、車両認識領域Ｗ_P 内における水平エッジ検出処理
を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４０
２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出する
ことを車両認識領域Ｗ_P 内において行う。次に、検出さ
れた水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を
越える位置のピーク点Ｅ_P を検出する（図９（Ｂ）参
照）。この水平エッジは他車両が存在する場合に現れる
可能性が高い。

【００４２】次のステップ４３８では他車両の位置座標
を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エッ
ジ点の積分値のピーク点Ｅ_P が複数あるとき、画像上で
下方に位置するピーク点Ｅ_P から順に、ピーク点Ｅ_P に
含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を
検出するためのウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設定する（図
９（Ｃ）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内におい
て垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌが安
定して検出された場合にウインド領域Ｗ_R 、Ｗ _L で挟ま
れた領域に他車両が存在すると判定する。

【００４３】次に、ウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内の各々で
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）として車幅中央の座標を求める。この処理を
車両認識領域Ｗ_P 内において繰り返すことにより、例と
して図１９にも示すように、車両認識領域Ｗ_P 内に存在
するｎ台（図では５台）の車両の位置座標が求められ
る。なお、検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌは車両
のテール部の幅方向両端部に対応しているので、座標
（Ｘｉ，Ｙｉ）は他車両のテール部の中央部付近の位置
を表している。以上により他車両認識処理を終了し、図
６のフローチャートのステップ２０２へ移行する。

【００４４】ステップ２０２では、後述するゲイン設定
処理で用いる、照射領域の右側においてＹ座標の値が最
も小さい位置に存在する車両の座標値（ＸＲ，ＹＲ）及
び照射領域の右側においてＹ座標の値が最も小さい位置
に存在する車両の座標値（ＸＬ，ＹＬ）の初期設定を行
う。ここでは、ＹＲにハイビーム時のカットライン７０
の位置に対応する値を設定し、ＹＬにハイビーム時のカ
ットライン７２の位置に対応する値を設定し、ＸＲ、Ｘ
Ｌには任意の値を設定する。ステップ２０４ではメモリ
上に設けられたエリア「ｉ」の値を１にし、ステップ２
０６では前述の他車両認識処理で決定されたｎ台の車両
の位置座標のうち、「ｉ」台目の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）の取込みを行う。

【００４５】ステップ２０８では取り込んだＸｉの値に
基づいて、ｉ台目の車両のＸ方向位置が、ヘッドランプ
１８、２０の照射領域内の右側に位置しているか、左側
に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判
定する。なお、ここでいう照射領域内の右側は図８に示
すカットライン７０に対応する領域であり、照射領域の
左側はカットライン７２に対応する領域である。また、
車両のＸ方向位置がカットライン７０及びカットライン
７２にかかる位置であった場合には、中央に位置してい
ると判断する。

【００４６】ステップ２０８で車両が左側に位置してい
ると判断された場合にはステップ２１０へ移行し、Ｙｉ
の値が座標値ＹＬの値よりも小さいか否か判定する。ス
テップ２０８の判定が肯定された場合には、ステップ２
１２においてＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代入して
ステップ２２６へ移行する。一方、ステップ２０８で車
両が右側に位置していると判断された場合にはステップ
２２２へ移行し、Ｙｉの値が座標値ＹＲの値よりも小さ
いか否か判定する。この判定が肯定されると、ステップ
２２４でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代入してステ
ップ２２６へ移行する。

【００４７】また、ステップ２０８で車両がカットライ
ン７０、７２にかかる照射領域の中央に位置していると
判断した場合には、ステップ２１４でＹｉの値がＹＬの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代
入すると共に、次のステップ２１８でＹｉの値がＹＲの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代
入してステップ２２６へ移行する。

【００４８】ステップ２２６では、他車両認識処理で認
識され、位置が検出された全ての他車両に対して上記処
理を行ったか否か判定する。ステップ２２６の判定が否
定された場合には、ステップ２２８でｉに「１」を加え
てステップ２０６へ戻り、次の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）を取込み、取り込んだ座標に基づいてステップ２０
８〜２２６の処理を繰り返す。従って、ステップ２００
の他車両認識処理においてｎ台の車両が認識された場合
にはステップ２０６〜２２８の処理がｎ回繰り返された
後にステップ２２６の判定が肯定されてステップ２３０
へ移行する。

【００４９】このステップ２２６の判定が肯定されたと
きには、座標値（ＸＲ，ＹＲ）にはヘッドランプの照射
領域の右側（及び中央）においてＹ座標の値が最も小さ
い位置に存在する車両の座標が格納され、座標値（Ｘ
Ｌ，ＹＬ）にはヘッドランプの照射領域の左側（及び中
央）においてＹ座標の値が最も小さい位置に存在する車
両の座標が格納されることになる。この（ＸＲ，Ｙ
Ｒ）、（ＸＬ，ＹＬ）の位置に存在する車両は、照射領
域の右側及び左側において最もグレアを与え易い車両で
ある。なお、車両が存在しない場合、または車両がヘッ
ドランプのハイビーム時のカットライン位置よりも高い
位置（すなわち非常に遠方）に存在していた場合には、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）及び（ＸＬ，ＹＬ）は初期設定時
の値が保持される。

【００５０】ステップ２３０では、アクチュエータ４
０、４１、４２、４３に設定するゲインを定める処理と
して、座標値（ＸＲ，ＹＲ）に基づいて、カットライン
７０の位置がＹＲに一致するように遮光カム４０Ａの回
動角のゲインＤＥＧＲを定め、座標値（ＸＬ，ＹＬ）に
基づいて、カットライン７２の位置がＹＬに一致するよ
うに遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬを定め
る。このゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬの決定は、例えば予
め定められたＹＲとＤＥＧＲとの関係を表すマップ、Ｙ
ＬとＤＥＧＬとの関係を表すマップを参照して定めるこ
とができる。そして、以上のように定められた遮光カム
４０Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ及び４２Ａの回動角の
ゲインＤＥＧＬを、制御装置５０に配光制御信号として
出力する。

【００５１】前述したように、この配光制御信号を入力
した制御装置５０は、図５に示すステップ１１０で、メ
イン制御装置８０が他車両検出可能状態であると判断
し、次のステップ１１２で、入力したゲインＤＥＧＲ、
ＤＥＧＬに基づいてアクチュエータ４０、４２のモータ
４０Ｄ、４２Ｄを駆動し、遮光カム４０Ａ、４２Ａを回
動させて、ステップ１１４に進む。なお、アクチュエー
タ４１についてはアクチュエータ４０と同様に、アクチ
ュエータ４３についてはアクチュエータ４２と同様に各
々駆動する。これにより、カットライン７０の位置がＹ
Ｒに一致し、カットライン７２の位置がＹＬに一致する
よう制御される。前述のように、他車両認識処理で検出
された他車両の座標は、他車両のテール部の中央部の位
置を表しており、この制御によりカットラインは、最も
グレアを与え易い車両のテール部の中央付近に位置され
るので、他車両にグレアを与えることはない。但し、Ｙ
Ｒ、ＹＬの位置がカットラインの下限位置よりも低い場
合には、前記下限位置までカットラインを低下させる。

【００５２】次のステップ１１４で、ライトスイッチが
オン状態か否か判断し、オン状態であれば、ステップ１
０８に戻り、以上の処理を繰り返す。一方、ライトスイ
ッチがオン状態でない、すなわち、ドライバーがライト
スイッチをオフした場合や自車両周囲が所定値以上に明
るくなって、コンライトシステム８２が制御装置５０に
オフ信号を送った場合には、ステップ１２２でヘッドラ
ンプを消灯する。次のステップ１２４で、ヘッドランプ
のカットラインの位置がニュートラル位置であるか否か
判断し、ニュートラル位置でない場合には、ステップ１
２６で、前述のステップ１０４と同様の処理を行い、カ
ットラインをニュートラル位置に位置させて、本制御を
終了する。一方、ステップ１２４でヘッドランプのカッ
トラインがニュートラル位置である場合には、カットラ
インをニュートラル位置に位置させたまま本制御を終了
する。

【００５３】以上説明した本実施例によれば、ヘッドラ
ンプ消灯時にカットラインをニュートラル位置に位置さ
せて制御を終了すると共に再度ヘッドランプを点灯する
時にもカットラインがニュートラル位置に位置させてい
るので、ヘッドランプの点灯時、自車両の前方に他車両
が存在しても、カットラインが最上位位置のように高い
位置にないので、他車両のドライバーにグレアを与える
ことがない。

【００５４】また、ＴＶカメラで自車両の前方を撮影し
ても他車両を検出することができない場合や画像処理装
置の故障時にもカットラインをニュートラル位置に位置
するようにしているので、カットラインが最上位位置の
ように高い位置にある状態でヘッドランプを点灯させな
いので、他車両のドライバーにグレアを与えることがな
い。

【００５５】前述の実施例では、ライトスイッチがオ
ン、オフされた場合や、メイン制御装置からの認識不能
信号を入力した場合にカットラインをニュートラル位置
に位置するようする例について説明したが、これに限ら
れるものでなく、例えば、カットラインを最下位位置に
位置するようにしてもよい。

【００５６】また、コンライトシステムでライトスイッ
チを自動的にオン、オフする制御について説明したが、
これに限られるものでなく、手動でライトスイッチをオ
ン、オフする場合にも応用することができる。

【００５７】さらに、ヘッドライトの配光制御のための
アクチュエータの制御及びヘッドランプを点灯、消灯す
る制御を制御装置が行う例について説明したが、これに
限られるものでなく、車両全体の制御を司るメイン制御
装置が、ライトスイッチがオン、オフされた場合にヘッ
ドランプを点灯、消灯させ、ヘッドランプの配光制御の
ためのアクチュエータの制御を制御装置が行う場合にも
応用することができる。

【００５８】また、アクチュエータの制御のための遮光
カムのゲインの設定を画像処理装置が行う例について説
明したが、これに限られるものでなく、この制御を制御
装置が行う場合にも応用することができる。

【００５９】さらに、車両前方の状況を撮像するために
ＴＶカメラを用いているが、これに限られるものでな
い。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、スイッ
チがオン又はオフされたとき、境界ライン検出手段によ
り検出された境界ラインの位置が他車両のドライバーに
グレアを与えない所定位置に位置しているか判断し、所
定位置に位置していない場合には境界ラインを所定位置
に位置させることから、ヘッドランプ点灯時に他車両に
グレアを与えることがない、という優れた効果を有す
る。

【００６１】請求項２記載の発明では、他車両検出手段
が他車両の検出不能なときでは境界ラインを他車両のド
ライバーにグレアを与えない所定位置に位置させるの
で、他車両検出手段で他車両を検出することができない
ことによって他車両のドライバーにグレアを与えること
がない、という優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。

【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を
示す斜視図である。

【図３】図２のIII −III 線に沿った断面図である。

【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図５】本実施例の制御メインルーチンを説明するフロ
ーチャートである。

【図６】メイン制御装置の遮光カムの回動角の設定のた
めのルーチンを説明するフローチャートである。

【図７】メイン制御装置の遮光カムの回動角の設定のた
めのルーチンにおける他車両認識処理のサブルーチンを
説明するフローチャートである。

【図８】アクチュエータにより変位するカットラインを
説明するためのイメージ図である。

【図９】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される画
像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説明
するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説明
するための概念図である。

【図１０】白線認識時のウインド領域を示す線図であ
る。

【図１１】車両認識領域を示す線図である。

【図１２】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。

【図１３】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図
である。

【図１４】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１５】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１６】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。

【図１７】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１８】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１９】他車両認識処理によって検出された他車両の
位置を表す座標の一例を示すイメージ図である。

【符号の説明】

１８ ヘッドランプ ２０ ヘッドランプ ２２ ＴＶカメラ ４０ アクチュエータ ４２ アクチュエータ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置 ７０ カットライン ７２ カットライン ８２ コンライトシステム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−57535（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−278848（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−244934（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−46734（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−129890（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−68007（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60Q 1/08 B60Q 1/14 F21M 3/05

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オンされることにより自車両のヘッドラ
   ンプを点灯しかつオフされることにより自車両のヘッド
   ランプを消灯するスイッチと、 自車両のヘッドランプの照射範囲と非照射範囲との境界
   ラインを変更させる境界ライン変更手段と、 前記境界ライン変更手段により変更された境界ラインの
   位置を検出する境界ライン検出手段と、 前記スイッチがオン又はオフされたとき、前記境界ライ
   ン検出手段により検出された境界ラインの位置が他車両
   のドライバーにグレアを与えない所定位置に位置してい
   るか判断し、前記境界ラインが所定位置に位置していな
   い場合には前記境界ラインを前記所定位置に位置するよ
   うに前記境界ライン変更手段を制御する制御手段と、 を備えたヘッドランプ照射範囲制御装置。
2. 【請求項２】 自車両のヘッドランプの照射範囲と非照
   射範囲との境界ラインを変更させる境界ライン変更手段
   と、 前記境界ライン変更手段により変更された境界ラインの
   位置を検出する境界ライン検出手段と、 他車両の位置を検出する他車両検出手段と、 前記他車両検出手段によって検出さた他車両の位置に基
   づいて、自車両のヘッドランプの照射範囲が前記車両の
   ドライバーにグレアを与えない領域となる位置に前記境
   界ラインを位置させるように前記境界ライン変更手段を
   制御すると共に、前記他車両検出手段が他車両を検出不
   能な状態のとき前記境界ライン検出手段により検出され
   た境界ラインの位置が他車両のドライバーにグレアを与
   えない所定位置に位置しているか判断し、前記境界ライ
   ンが前記所定位置に位置していない場合には前記境界ラ
   インを前記所定位置に位置するように前記境界ライン変
   更手段を制御する制御手段と、 を備えたヘッドランプ照射範囲制御装置。