JP2861765B2 - 車両用前照灯装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用前照灯装置に係
り、特に、車両走行中に、車両の前方を照射するヘッド
ランプの配光を制御する車両用前照灯装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】車両に
はヘッドランプが車両前端部の右側及び左側に一対配設
されており、夜間等のように前方の状況を視認すること
が困難な場合に点灯され、ドライバーの前方視認性を向
上させるようになっている。このヘッドランプは、照射
範囲がハイビームとロービームの２段階にのみ切替え可
能となっている構成が一般的であるが、例えば自車両が
走行する車線を先行する先行車両との車間距離が長い等
の場合には、ロービームではドライバーがヘッドランプ
の照射範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビーム
では先行車両等にドライバーを眩惑させる不快なグレア
を与える等のように、常に前方の適切な範囲を照射する
ことが困難であるという問題があった。

【０００３】このため、ヘッドランプの内部に照射光の
一部を遮光する遮光板を設け、先行車両及び対向車両に
グレアを与えることなくかつ充分な照射範囲が得られる
ように前記遮光板を移動させて、照射領域と未照射領域
の境界（以下、この境界をカットラインという）の位置
を制御することが提案されている。一例として特開昭62
-131837号公報には、車両前方の状況をＣＣＤカメラ等
で撮像し、ＣＣＤカメラから出力される画像信号に基づ
いて先行車両を認識して先行車両との車間距離を検出
し、車間距離に応じてヘッドランプの配光を制御するこ
とが提案されている。

【０００４】しかし、上記公報における遮光板によるカ
ットラインの位置の制御は、車両幅方向に沿って連続す
るカットライン全体に対して行われる。このため、例え
ば対向車両が接近すると、先行車両が存在しない、また
は先行車両との車間距離が大きい等の場合にもカットラ
インが対向車両に対してグレアを与えない位置まで移動
するように制御されるので、自車両が走行する車線に光
が充分に照射されずに照射範囲の不足が生じ、ドライバ
ーの視認性が低下するという問題があった。

【０００５】このため、本出願人は本願発明に先立ち、
ヘッドランプ内に設ける遮光部材を左右に分割し、各遮
光部材を独立して移動できるように構成し、先行車両及
び対向車両の位置を検出し、先行車両及び対向車両の位
置に応じて左右の遮光部材を各々独立して移動させるこ
とを既に提案している（特願平 5-57031号等参照）。上
記では左右のヘッドランプの一方のバルブ切れ等も考慮
し、車両前方における左右のヘッドランプの照射領域を
一致させ、左右のヘッドランプ内の左側の遮光部材及び
右側の遮光部材が各々同じ位置になるように制御してい
る。

【０００６】しかしながら、一般的な車両では左右のヘ
ッドランプから射出される光の光軸が略平行となるよう
にヘッドランプが取付けられており、このような車両で
は車両前方における左右のヘッドランプの車両幅方向に
沿った照射領域が必ずしも一致しないので、上記制御で
は検出された他車両の位置によっては他車両にグレアを
与える可能性がある、という問題が生ずる。例えば先行
車両が存在しかつ対向車両が存在しないときには、上記
制御では左右のヘッドランプの対向車両側（左側通行で
あれば右側、右側通行であれば左側）の遮光部材を各々
照射範囲が広くなるように移動させるが、これに伴っ
て、対向車両側と反対側のヘッドランプから射出された
光により先行車両にグレアを与える可能性があった。

【０００７】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、車両に設けられた複数のヘッドランプから射出され
る光の光軸を略平行とした場合にも、他車両の位置に拘
わらず他車両にグレアを与えることを防止できる車両用
前照灯装置を得ることが目的である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車両用前照灯装置は、射出する光の光軸
が互いに略平行となるように配置された複数のヘッドラ
ンプを備えた車両に取付けられる車両用前照灯装置であ
って、前記複数のヘッドランプに各々複数設けられ、車
両前方の対応するヘッドランプの照射領域内における車
両幅方向に沿って各々異なる領域の前記ヘッドランプか
らの光が照射される部分と照射されない部分との境界の
位置を変更させる変更手段と、他車両の位置を検出する
検出手段と、前記検出手段によって検出された他車両の
位置に基づいて、複数のヘッドランプの照射領域に跨が
っている他車両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在
しないか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によ
って複数のヘッドランプの照射範囲に跨がっている他車
両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在しないと判断
された場合に、前記他車両が存在する領域における各ヘ
ッドランプからの光による前記境界の位置が各々所定高
さとなるように、各ヘッドランプに設けられた変更手段
を各々制御する制御手段と、を備えたことを特徴として
いる。

【０００９】

【作用】従来の制御では、ヘッドランプの照射範囲が、
他車両が存在しない領域では広くなり、他車両が存在す
る領域では該他車両にグレアを与えることにないように
狭くなるよう制御するが、車両の複数のヘッドランプ
が、射出する光の光軸が互いに略平行となるように配置
されていた場合には、複数のヘッドランプの照射領域に
跨がっている他車両が存在しかつ他の領域に他車両が存
在しない、という条件が成立すると、該複数のヘッドラ
ンプの照射領域に跨がっている他車両にグレアを与える
可能性がある。

【００１０】このため本発明では、検出手段により他車
両の位置を検出し、検出された他車両の位置に基づい
て、判断手段では、複数のヘッドランプの照射領域に跨
がっている他車両が存在し、かつ他の領域に他車両が存
在しないか否かを判断する。また制御手段では、判断手
段によって複数のヘッドランプの照射範囲に跨がってい
る他車両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在しない
と判断された場合に、前記他車両が存在する領域におけ
る各ヘッドランプからの光による前記境界の位置が各々
所定高さとなるように、各ヘッドランプに設けられた変
更手段を各々制御する。これにより、上記のような条件
が成立した場合にも他車両にグレアを与えることを防止
することができるので、他車両の位置に拘わらず他車両
にグレアを与えることを防止できる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一端から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部との間には、車両幅方向左端部にヘッドラン
プ１８が、車両幅方向右端部にヘッドランプ２０が各々
配設されている。なお、ヘッドランプ１８、２０は光軸
が互いに平行となるように取付けられている。

【００１２】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めのＴＶカメラ２２が配置されている。ＴＶカメラ２２
は画像処理装置４８（図４参照）に接続されている。本
実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみを検出
するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を出力す
るＴＶカメラを用いている。

【００１３】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。

【００１４】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図４参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置４８に接続されており、車速Ｖの
検出結果を出力する。

【００１５】図２及び図３に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。

【００１６】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
８から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍にはアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。アクチュエータ４０は、ランプハウス３４内に車両
幅方向に沿うように固定された回転軸４４に回動可能に
軸支された遮光カム４０Ａを備えており、この遮光カム
４０Ａには歯車４０Ｂが固着されている。歯車４０Ｂに
は、モータ４０Ｄの駆動軸に固着された歯車４０Ｃが噛
合している。モータ４０Ｄは制御装置５０のドライバ６
４に接続されている。

【００１７】また、アクチュエータ４２もアクチュエー
タ４０と同様に、前記回転軸４４に回動可能に軸支され
た遮光カム４２Ａと、遮光カム４０Ａに固着された歯車
４０Ｂと、モータ４２Ｄと、モータ４２Ｄに駆動軸に固
着され歯車４０Ｂと噛合する歯車４０Ｃと、で構成され
ている。モータ４０Ｄも制御装置５０のドライバ６４に
接続されている。リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光は、アクチュエータ４０、４２の遮光カム４
０Ａ、４２Ａによって遮光され、それ以外の光が凸レン
ズ３０から射出される。

【００１８】前記遮光カム４０Ａ、４２Ａは、回転軸４
４の軸心から外周までの距離が円周方向に沿って連続的
に変化するカム形状をしており、制御装置５０からの信
号に応じてモータ４０Ｄ、４２Ｄが駆動されることによ
って各々別個に回動される。この遮光カム４０Ａ、４２
Ａの回動に伴って、バルブ３２の光が通過光と遮光され
た光とに分断される境界の位置が上下に変化する。この
境界が車両１０の前方の配光における明暗の境界である
カットライン７０、７２として現れることになる。

【００１９】図５に示すように、遮光カム４０Ａによっ
て形成される前記境界は、図５に示す左側ヘッドランプ
１８の光軸位置を中心として車両幅方向に広がる、ヘッ
ドランプ１８による照射領域（車両前方の左側の領域）
内の車両幅方向右側のカットライン７０として現れ、遮
光カム４０Ａが回動されることにより、カットライン７
０の位置は、最上位に対応する位置（図５にカットライ
ン７０として実線で示す、所謂ハイビーム以下の位置）
から最下位に対応する位置（図５に想像線で示す、所謂
ロービーム並みの位置）まで平行に移動する。また、遮
光カム４２Ａによって形成される前記境界は、ヘッドラ
ンプ１８による照射領域内の車両幅方向左側のカットラ
イン７２として現れ、遮光カム４２Ａが回動されること
により、カットライン７２の位置は最上位の位置（図５
にカットライン７２として実線で示すハイビーム以下の
位置）から最下位の位置（図５に想像線で示すロービー
ム並みの位置）まで平行に移動する。

【００２０】またヘッドランプ２０には、図４に示すよ
うに前述のアクチュエータ４０、４２と同様の構成のア
クチュエータ４１、４３が取付けられている。アクチュ
エータ４１、４３の作動に伴って照射領域の左側のカッ
トラインの位置及び右側のカットラインの位置が各々別
個に移動される。アクチュエータ４１の遮光カム４１Ａ
によって形成される境界は、図５に示す右側ヘッドラン
プ２０の光軸位置を中心として車両幅方向に広がる、ヘ
ッドランプ２０による照射領域（車両前方の右側の領
域）内の車両幅方向右側のカットライン７４として現
れ、遮光カム４１Ａが回動されることにより、カットラ
イン７４の位置は、最上位に対応する位置（図５に実線
で示すハイビーム以下の位置）から最下位に対応する位
置（図５に想像線で示すロービーム並みの位置）まで平
行に移動する。

【００２１】また、遮光カム４３Ａによって形成される
前記境界は、ヘッドランプ２０による照射領域内の車両
幅方向左側のカットライン７６として現れ、遮光カム４
３Ａが回動されることにより、カットライン７６の位置
は最上位の位置（図５に実線で示すハイビーム以下の位
置）から最下位の位置（図５に想像線で示すロービーム
並みの位置）まで平行に移動する。

【００２２】図４に示すように、制御装置５０は、リー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力
ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデー
タバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成さ
れている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマップ
及び制御プログラムが記憶されている。

【００２３】入力ポート５８には車速センサ６６及び画
像処理装置４８が接続されている。この画像処理装置４
８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装置５０
から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２２で撮像
されたイメージを画像処理する。出力ポート６０は、ド
ライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュエータ
４０、４２及びヘッドランプ２０のアクチュエータ４
１、４３に接続されている。また、出力ポート６０は、
画像処理装置４８にも接続されている。

【００２４】次に、図６乃至図９のフローチャートを参
照して本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１
０の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ
１８、２０を点灯させると、所定時間毎に図６に示す制
御メインルーチンが実行される。この制御メインルーチ
ンのステップ１００では先行車両認識処理が実行され、
自車両１０に先行して走行している先行車両が認識され
る。この先行車両認識処理について図７のフローチャー
トを参照して説明する。

【００２５】図１０（Ａ）には、車両１０が道路１２２
を走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像され
た、ドライバーによって視認される画像と略一致したイ
メージの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２
２は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備
えている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ
上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定ま
る座標系の座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて先行車両を含む
他車両の認識が行われる。

【００２６】図７のフローチャートのステップ３００で
は、図１１に示すようにイメージ上の所定の幅γを有す
る領域を白線検出ウインド領域Ｗ_sdとして設定する。本
実施例では、車両１０の夜間走行時に車両１０の前方の
略４０〜５０ｍまでの画像しか検出できないことを考慮
し、車両１０の前方６０ｍを越える位置の白線の検出を
行わない。また、画像中の下方の領域は先行車両が存在
する確度が低い。このため、白線検出ウインド領域Ｗ_sd
を、車両１０の前方６０ｍまでを検出できるように、所
定の水平線１４０以上の領域及び下限線１３０より下方
の領域を除去した白線検出ウインド領域Ｗ_sdを設定す
る。

【００２７】次のステップ３０２ではウインド領域Ｗ_sd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗ_sd内を垂直方向（図１１矢印Ａ
方向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素か
ら最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさ
の変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出
する。これにより、例として図１１のウインド領域Ｗ_sd
内に示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出さ
れる。

【００２８】ステップ３０４では直線近似処理を行う。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ３０５では、求めた近似直線の交点Ｐ_N （Ｘ
座標値＝Ｘ_N ）を求め、求めた交点Ｐ_N と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ₀ （Ｘ座標値
＝Ｘ₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ_N −Ｘ₀ ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。

【００２９】次のステップ３０６では、変位量ＡがＡ₂
≧Ａ≧Ａ₁ の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ₁
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ₂ は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ３０６で直線路と判定された場
合には、ステップ３０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。

【００３０】次のステップ３１０では、読み取った車速
Ｖに応じて先行車両を認識する先行車両認識領域Ｗ_P を
設定するにあたり、近似直線の位置を補正する補正幅α
_L 、α_R を決定する。高速走行時は車両が旋回可能な道
路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走行してい
ると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率半径が小
さいため、車両の直前方が略直線に近い道路であっても
遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合には、車
両が先行車両認識領域Ｗ_P から逸脱する可能性がある。
このため、前記補正幅α_L 、α_R は図１４に示すような
マップを用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大きくな
るように定める。

【００３１】次のステップ３１２では、下限線１３０、
補正幅α_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域を、先行車両認識領域Ｗ_P として
設定する（図１２参照）。なお、この先行車両認識領域
Ｗ_P についても、車速Ｖの変化に応じた前記補正幅
α_L 、α_R の変更に伴って、低速走行となるに従って面
積が大きくされる（図１３参照）。

【００３２】一方、ステップ３０６の判定が否定される
と、ステップ３１４において、Ａ＞Ａ₂ か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ３１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１４に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅α_L 、α_R に対する補正値α_L ’、α_R ’
をステップ３１８で決定する。次のステップ３２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅α_R 、α_L を決定するためのゲインＧＬ、
ＧＲを図１５及び図１６に示すマップを用いて決定し、
ステップ３２２では決定された補正値α_R' 、α_L ' 及
びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の
左右の補正幅α_R 、α_L を決定する。

【００３３】このとき道路はカーブ路であるため、左右
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅α_R 、α_L は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両が右側に
存在する確度が高い。従って、右側のゲインＧＲを大き
くすることにより補正幅α_R を大きくし（図１５参照）
かつ左側のゲインＧＬを小さくすることにより補正幅α
_L を小さくする（図１６参照）。また、道路が右カーブ
路で曲率半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右側の
ゲインＧＲを小さくすることにより補正幅α_R を小さく
し、かつ左側のゲインＧＬを大きくすることにより補正
幅α_L を大きくする。この補正幅の変化を、図１７にイ
メージとして示す。

【００３４】ステップ３２４では、決定された補正幅α
_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域を、先行車両認識領域Ｗ_P として設定す
る。

【００３５】一方、ステップ３１４の判定が肯定された
場合には道路が左カーブ路であると判断してステップ３
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
３２８では図１４のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値α_R '、α_L ' を決定し、ステッ
プ３３０で変位量Ａに応じた左右のゲインＧＬ、ＧＲを
決定する。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小
さい（変位量Ａが大）ときは先行車両が左側に存在する
確度が高いため、図１８に示すマップにより右側のゲイ
ンＧＲを小さくすることによって補正幅α_R を小さく
し、かつ図１９に示すマップにより左側のゲインＧＬを
大きくすることによって補正幅α_L を大きくする。

【００３６】次のステップ３３２では、決定された補正
値α_R ' 、α_L ' 及びゲインＧＬ、ＧＲに基づいて最終
的なウインド領域の左右の補正幅α_R 、α_L を決定し、
ステップ３３４では決定された左右の補正幅α_R 、α_L
によって位置を補正した近似直線１４２、１４４で囲ま
れた領域を、先行車両認識領域Ｗ_P として設定する。上
記のようにして先行車両認識領域Ｗ_P が設定されるとス
テップ３３６へ移行する。

【００３７】ステップ３３６では先行車両認識処理とし
て、先行車両認識領域Ｗ_P 内における水平エッジ検出処
理を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ３
０２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点の検出を
車両認識領域Ｗ_P 内において行う。次に、検出された水
平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を越える
位置のピーク点Ｅ_P を検出する（図１０（Ｂ）参照）。
この水平エッジは先行車両が存在する場合に現れる可能
性が高い。

【００３８】次のステップ３３８では先行車両の位置座
標を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エ
ッジ点の積分値のピーク点Ｅ_P が複数あるとき、画像上
で下方に位置するピーク点Ｅ_P から順に、ピーク点Ｅ_P
に含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線
を検出するためのウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設定する
（図１０（Ｃ）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内
において垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８
Ｌが安定して検出された場合にウインド領域Ｗ_R、Ｗ_L
で挟まれた領域に先行車両が存在すると判定する。

【００３９】次に、ウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内の各々で
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、イメージ上の車両の位
置の座標として車幅中央の座標を求める。以上により先
行車両認識処理を終了し、図６に示す制御メインルーチ
ンのステップ１０２へ移行する。

【００４０】ステップ１０２では対向車両認識処理を行
う。この対向車両認識処理について図８のフローチャー
トを参照して説明する。ステップ４０４では、前述の先
行車両認識領域設定処理で求めた、近似直線の交点Ｐ_N
と、基準とする直線路の場合の近似直線の交点Ｐ₀ と、
の水平方向の変位量Ａ（ステップ３０５参照）を読み取
る。次のステップ４０６では、変位量ＡがＡ₂ ≧Ａ≧Ａ
₁ の範囲内か否かを判定し、判定が肯定された場合には
道路１２２が略直線路と判断し、ステップ４０８で車両
１０の車速Ｖを読取り、次のステップ４１０では読取っ
た車速Ｖに応じた対向車両認識領域Ｗ_POを設定するため
の近似直線の位置を補正する右側の補正幅α_ROを決定す
る。この補正幅α_ROは、前述の先行車両認識領域Ｗ_P に
おけるα _R 、α_L と同様に、図２０に示すマップを用
い、低速走行時は補正幅を大きくし、高速走行時は小さ
くする。次のステップ４１２では、下限線１３０、近似
直線１４４及び決定された補正幅α_ROを用いて、対向車
両を認識するための対向車両認識領域Ｗ_POを決定する
（図２１参照）。

【００４１】一方、ステップ４０６の判定が否定された
場合には、ステップ４１４で変位量ＡがＡ＞Ａ₂ か否か
判定する。ステップ４１４の判定が肯定された場合には
道路は右カーブ路であると判断し、ステップ４１６で車
両１０の車速Ｖを読み取り、次のステップ４１８では、
読み取った車速Ｖに応じた補正幅α_ROに対する補正値α
_RO' を図２０のマップを用いて決定する。次のステップ
４２０では、図２２に示すマップを用いて補正幅α_ROを
決定するためのゲインＧＲ_O を決定し、ステップ４２２
において、決定された補正値α_RO' 、及びゲインＧＲ_O
に基づいて、近似直線１４４の位置を補正するための補
正幅α_ROを決定する。ステップ４２４では、決定された
補正幅α_ROを用いて対向車両を認識処理するための対向
車両認識領域Ｗ_POを決定する。

【００４２】一方、ステップ４１４の判定が否定された
場合には、道路は右カーブ路であると判断してステップ
４２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読取る。次のステ
ップ４２８では、読取った車速Ｖと図２０のマップとに
基づいて補正値α_RO' を決定し、ステップ４３０では変
位量Ａに応じたゲインＧＲ_O を図２３に示すマップを用
いて決定する。ステップ４３２では、決定された補正値
α_RO' 及びゲインＧＲ _O に基づいて最終的な補正幅α_RO
を決定し、次のステップ４３４では決定された補正幅α
_ROを用いて先行車両認識領域Ｗ_POを決定する。

【００４３】上記のようにして対向車両認識領域Ｗ_POが
決定されるとステップ４３６へ移行し、前述の先行車両
認識処理と同様に、決定された対向車両認識領域Ｗ_PO内
において水平エッジ点積分を行うことにより、対向車両
の認識を行う。ステップ４３８では、対向車両認識領域
Ｗ_POについて更に水平エッジ点の積分ピーク点を含むよ
うに対向車両認識ウインド領域Ｗ_OOを付与し（図２１参
照）、垂直方向にエッジ点積分し、イメージ上の車両位
置座標を求める。

【００４４】次のステップ４４０以降の処理は、先行車
両認識処理及び対向車両認識処理で検出された全ての車
両に対して行われる。すなわちステップ４４０では、求
めた車両位置（Ｘ軸座標）が先行車両認識領域Ｗ_P 及び
対向車両認識領域Ｗ_POの何れに含まれるかを判定する。
対向車両認識領域Ｗ_POに含まれる場合にはステップ４４
０の判定が肯定され、ステップ４４８で前記車両は対向
車両であると認識する。一方、車両位置（Ｘ軸座標）が
先行車両認識領域Ｗ_P に含まれている場合にはステップ
４４０の判定が否定され、ステップ４４２で水平エッジ
積分量が所定値βを越えているか否かを判定する。

【００４５】水平エッジ積分量が所定値βを越えている
場合には、ステップ４４２の判定が肯定されてステップ
４４６へ移行し、前記車両は対向車両であると認識し、
先行車両と認識していた前記車両を対向車両に修正す
る。対向車両は自車両に向けてヘッドランプの光を照射
しているので、前方に存在する車両として検出する明る
さ（エッジ点の積分値）は、先行車両における反射光ま
たはテールランプ等の直接光より、ヘッドランプからの
直接光である対向車両の光の方が明るくなる。このた
め、前記所定値βを、ヘッドランプからの光に対応する
値に設定することにより、先行車両と対向車両とを判別
することができる。一方、水平エッジ積分量が所定値β
以下の場合には、ステップ４４４で前記車両を先行車両
であると認識する。このような処理を認識された全ての
車両に対して行って本ルーチンを終了する。

【００４６】このように、先行車両の認識領域と対向車
両の認識領域とが重複する場合であっても、対向車両認
識領域に対向車両認識ウインド領域Ｗ_OOを付与し、この
領域内の車両の位置から先行車両か対向車両かを判定し
ているため、実際に対向車両が存在する確度が高い範囲
を確実に含むことができ、更に先行車両を除外して高い
確度で対向車両を認識することができる。

【００４７】このようにして先行車両及び対向車両の認
識が終了すると、図６の制御メインルーチンのステップ
１０４へ移行する。ステップ１０４では、上述の先行車
両認識処理及び対向車両認識処理によって先行車両及び
対向車両を含む他車両が検出されたか否か判定する。ス
テップ１０４の判定が否定された場合には、ステップ１
０６において、遮光カム４０Ａの回動角のゲインＤＥＧ
Ｒ_L 、遮光カム４２Ａの回動角のゲインＤＥＧＬ_L 、遮
光カム４１Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ_R 、遮光カム４
３Ａの回動角のゲインＤＥＧＬ_R として、各々カットラ
イン７０、７２、７４、７６がハイビーム時の位置とな
るゲインの最大値Ｇ_max を設定し、ステップ１１８へ移
行する。

【００４８】ステップ１１８では上記で設定されたゲイ
ンに基づいてアクチュエータ４０、４１、４２、４３を
制御する。具体的には、ゲインＤＥＧＲ_L 、ＤＥＧ
Ｒ_R 、ＤＥＧＬ_L 、ＤＥＧＬ_R に基づいてアクチュエー
タ４０、４１、４２、４３のモータ４０Ｄ、４１Ｄ、４
２Ｄ、４３Ｄを各々駆動し、遮光カム４０Ａ、４１Ａ、
４２Ａ、４３Ａを回動させる。これにより、カットライ
ン７０、７２、７４、７６の高さ位置は各々ハイビーム
に対応する高さ位置に制御されることになる。

【００４９】一方、他車両が検出された場合にはステッ
プ１０４の判定が肯定され、ステップ１０８で最小点検
出処理が行われる。この最小点検出処理について図９の
フローチャートを参照して説明する。

【００５０】ステップ２０２では、後述するゲイン設定
処理で用いる、照射領域の右側においてＹ座標の値が最
も小さい位置に存在する車両の座標値（ＸＲ，ＹＲ）及
び照射領域の右側においてＹ座標の値が最も小さい位置
に存在する車両の座標値（ＸＬ，ＹＬ）（すなわち最小
点）の初期設定を行う。ここでは、ＹＲにハイビーム時
のカットライン７０の位置に対応する値を設定し、ＹＬ
にハイビーム時のカットライン７２の位置に対応する値
を設定し、ＸＲ、ＸＬには任意の値を設定する。ステッ
プ２０４ではメモリ上に設けられたエリア「ｉ」の値を
１にし、ステップ２０６では前述の他車両認識処理で決
定されたｎ台の車両の位置座標のうち、「ｉ」台目の車
両の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の取込みを行う。

【００５１】ステップ２０８では取り込んだＸｉの値に
基づいて、ｉ台目の車両のＸ方向位置が、ヘッドランプ
１８、２０の照射領域内の右側に位置しているか、左側
に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判
定する。なお、ここでいう照射領域内の右側は図５に示
す照射領域の中央よりも右側のカットライン７０、７２
に対応する領域である。また、車両のＸ方向位置がカッ
トライン７０、７６に跨がる位置であった場合には、中
央に位置していると判断する。

【００５２】ステップ２０８で車両が左側に位置してい
ると判断された場合にはステップ２１０へ移行し、Ｙｉ
の値が座標値ＹＬの値よりも小さいか否か判定する。ス
テップ２０８の判定が肯定された場合には、ステップ２
１２においてＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代入して
ステップ２２６へ移行する。一方、ステップ２０８で車
両が右側に位置していると判断された場合にはステップ
２２２へ移行し、Ｙｉの値が座標値ＹＲの値よりも小さ
いか否か判定する。この判定が肯定されると、ステップ
２２４でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代入してステ
ップ２２６へ移行する。

【００５３】また、ステップ２０８で車両がカットライ
ン７０、７２にかかる照射領域の中央に位置していると
判断した場合には、ステップ２１４でＹｉの値がＹＬの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代
入すると共に、次のステップ２１８でＹｉの値がＹＲの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代
入してステップ２２６へ移行する。

【００５４】ステップ２２６では、先行車両認識処理及
び対向車両認識処理で認識され、位置が検出された全て
の他車両に対して上記処理を行ったか否か判定する。ス
テップ２２６の判定が否定された場合には、ステップ２
２８でｉに「１」を加えてステップ２０６へ戻り、次の
車両の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を取込み、取り込んだ座標に
基づいてステップ２０８〜２２６の処理を繰り返す。従
って、ステップ１００、１０２の先行車両認識処理及び
対向車両認識処理においてｎ台の車両が認識された場合
にはステップ２０６〜２２８の処理がｎ回繰り返された
後にステップ２２６の判定が肯定され、最小点検出処理
を終了して図６のフローチャートのステップ１１０へ移
行する。

【００５５】この最小点検出処理が終了したときには、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）にはヘッドランプの照射領域の右
側（及び中央）においてＹ座標の値が最も小さい位置に
存在する車両の座標が格納され、座標値（ＸＬ，ＹＬ）
にはヘッドランプの照射領域の左側（及び中央）におい
てＹ座標の値が最も小さい位置に存在する車両の座標が
格納されることになる。この（ＸＲ，ＹＲ）、（ＸＬ，
ＹＬ）の位置に存在する車両は、照射領域の右側及び左
側において最もグレアを与え易い車両である。なお、車
両が存在しない場合、または車両がヘッドランプのハイ
ビーム時のカットライン位置よりも高い位置（すなわち
非常に遠方）に存在していた場合には、座標値（ＸＲ，
ＹＲ）及び（ＸＬ，ＹＬ）は初期設定時の値が保持され
る。

【００５６】ステップ１１０ではステップ１００の先行
車両認識処理によって先行車両が検出されたか否か判定
する。ステップ１１０の判定が否定された場合には、ス
テップ１１４へ移行し、ゲインを設定する処理として、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）に基づいて、カットライン７０、
７４の位置がＹＲに一致するように遮光カム４０Ａ、４
１Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ_L 、ＤＥＧＲ_R を定め、
座標値（ＸＬ，ＹＬ）に基づいて、カットライン７２、
７６の位置がＹＬに一致するように遮光カム４２Ａ、４
３Ａの回動角のゲインＤＥＧＬ_L 、ＤＥＧＬ_R を定め
る。なお、このときゲインＤＥＧＲ_L とゲインＤＥＧＲ
_R 、ゲインＤＥＧＬ_L とゲインＤＥＧＬ_Rには各々同一
の値が設定される。このゲインＤＥＧＲ_L 、ＤＥＧ_R 、
ＤＥＧＬ_L、ＤＥＧＬ_R は、例えば予め定められたＹＲ
とＤＥＧＲ_L 及びＤＥＧＲ_R との関係を表すマップ、Ｙ
ＬとＤＥＧＬ_L 及びＤＥＧＬ_R との関係を表すマップを
参照することによって定めることができる。

【００５７】上記により決定されたゲインに基づくアク
チュエータ４０、４１、４２、４３の制御では、カット
ライン７０、７４の高さ位置がＹＲに一致し、カットラ
イン７２、７６の高さ位置がＹＬに一致するよう制御さ
れる。但し、ＹＲ、ＹＬの位置がカットラインの下限位
置よりも低い場合には、前記下限位置までカットライン
を低下させる。前述のように、先行車両認識処理及び対
向車両認識処理で検出された他車両の座標は、他車両の
テール部の中央部の位置を表しており、この制御により
カットラインは、最もグレアを与え易い車両のテール部
の中央付近に位置されるので、後述するように、先行車
両が存在しかつ対向車両が存在しない、という条件を除
き、他車両にグレアを与えることは殆ど解消される。

【００５８】一方、ステップ１１０の判定が肯定された
場合にはステップ１１２へ移行し、ステップ１０２の対
向車両認識処理において対向車両が検出されたか否か判
定する。ステップ１１２の判定が肯定された場合にはス
テップ１１４へ移行し、上述の処理が行われるが、ステ
ップ１１２の判定が否定された場合には、ステップ１１
６へ移行する。

【００５９】ステップ１１２の判定が否定された場合は
他車両として先行車両のみが検出された場合であり、前
述のステップ１１４では照射領域の右側に車両が存在し
ない場合にはゲインＤＥＧＲ_L 、ＤＥＧＲ_R をゲインの
最大値Ｇ_max とし、図２４に示すようにカットライン７
０、７４を上限位置（但しカットライン７０については
破線で示す）迄移動させるが、これにより、先行車両に
グレアを与える可能性がある。一般に先行車両は照射領
域の中央に存在していることが多く、この位置にある車
両は左側ヘッドランプ１８の照射領域と右側ヘッドラン
プ２の照射領域とに跨がることになるので、図２４にも
示すようにステップ１１４により設定されたゲインによ
りアクチュエータ４０、４１、４２、４３を制御する
と、カットライン７０に対応する部分でグレアを与える
可能性がある。このため、ステップ１１６ではアクチュ
エータ４０、４１、４２、４３に設定するゲインを定め
る処理として、座標値（ＸＲ，ＹＲ）に基づいて、カッ
トライン７４の位置がＹＲに一致するように遮光カム４
１Ａの回動角のゲインＤＥＧＲ _L 、ＤＥＧＲ_R を定め、
座標値（ＸＬ，ＹＬ）に基づいて、カットライン７２、
７６の位置がＹＬに一致するように遮光カム４２Ａ、４
３Ａの回動角のゲインＤＥＧＬ_L 、ＤＥＧＬ_R を定め
る。また、カットライン７０に対応するゲインＤＥＧＲ
_L については、カットライン７０が水平以下の所定高さ
となるように値を設定する。これにより、カットライン
７０、７１、７２、７３は各々図２４に実線で示す高さ
位置に制御されることになるので、先行車両にグレアを
与えることが防止される。

【００６０】なお、上記では左右のヘッドランプ１８、
２０の照射範囲に跨がっている他車両を先行車両に限定
し、複数のヘッドランプの照射領域に跨がっている他車
両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在しないか否か
の判断を、先行車両が存在しかつ対向車両が存在しない
か否かを判定することによって行っており、これにより
前記判断を容易に行うことができる、という効果が得ら
れるが、本発明は上記に限定されるものではない。

【００６１】例えば、道路がカーブしている等の場合に
は対向車両が照射領域の中央部付近に位置することによ
って対向車両にグレアを与える可能性が生ずることもあ
る。このため、照射領域の中央部付近にのみ先行車両及
び対向車両を含む他車両が存在しているか否かを判断
し、照射領域の中央部付近にのみ他車両が存在していた
場合には、該他車両にグレアを与えることのないよう
に、カットライン７０、７６の何れか一方、又は両方が
所定高さ以下となるように制御して、前記他車両にグレ
アを与えることを防止するように構成してもよい。

【００６２】また、上記では遮光カムによって車両前方
の配光を制御するようにしたが、遮光板やシャッターに
よってヘッドランプの光を遮光するようにしてもよい。
また、ヘッドランプの光を遮光することにより配光を制
御しているが、ヘッドランプの射出光軸を偏向するよう
にしてもよい。

【００６３】更に、上記では遮光カム４０Ａ〜４３Ａに
よってカットラインを４本のカットライン７０〜７６に
分割し、各々のカットラインの位置を制御するようにし
ていたが、カットラインの分割数及び分割位置はこれに
限定されるものではない。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、他車両の
位置を検出し、複数のヘッドランプの照射領域に跨がっ
ている他車両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在し
ないと判断した場合に、前記他車両が存在する領域にお
ける各ヘッドランプからの光が照射される部分と照射さ
れない部分の境界の位置が各々所定高さとなるように、
各ヘッドランプに設けられた変更手段を各々制御するよ
うにしたので、車両に設けられた複数のヘッドランプか
ら射出される光の光軸を略平行とした場合にも、他車両
の位置に拘わらず他車両にグレアを与えることを防止で
きる、という優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。

【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成を
示す斜視図である。

【図３】図２のIII −III 線に沿った断面図である。

【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図５】本実施例に係る左右のヘッドライトからの光に
よって形成されるカットラインを示すイメージ図であ
る。

【図６】本実施例の制御メインルーチンを説明するフロ
ーチャートである。

【図７】先行車両認識処理を説明するフローチャートで
ある。

【図８】対向車両認識処理を説明するフローチャートで
ある。

【図９】最小点検出処理を説明するフローチャートであ
る。

【図１０】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される
画像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説
明するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説
明するための概念図である。

【図１１】白線認識時のウインド領域を示す線図であ
る。

【図１２】車両認識領域を示す線図である。

【図１３】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。

【図１４】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図
である。

【図１５】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１６】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１７】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。

【図１８】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１９】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図２０】車速とウインド領域の補正幅α_RO、α_RO’と
の関係を示す線図である。

【図２１】対向車両認識領域を示すイメージ図である。

【図２２】右カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図２３】左カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図２４】先行車両が存在し、対向車両が存在しない場
合のカットラインの制御結果を示すイメージ図である。

【符号の説明】

１８ ヘッドランプ ２０ ヘッドランプ ２０ ＴＶカメラ ４０ アクチュエータ ４１ アクチュエータ ４２ アクチュエータ ４３ アクチュエータ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置 ７０ カットライン ７２ カットライン ７４ カットライン ７６ カットライン

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−342622（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−278848（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−131837（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−338487（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−267304（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−270733（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−21803（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−29403（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−108873（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−125571（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−137574（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−90703（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60Q 1/14 F21M 3/05 F21M 3/18 H04N 7/18

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 射出する光の光軸が互いに略平行となる
   ように配置された複数のヘッドランプを備えた車両に取
   付けられる車両用前照灯装置であって、 前記複数のヘッドランプに各々複数設けられ、車両前方
   の対応するヘッドランプの照射領域内における車両幅方
   向に沿って各々異なる領域の前記ヘッドランプからの光
   が照射される部分と照射されない部分との境界の位置を
   変更させる変更手段と、 他車両の位置を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された他車両の位置に基づい
   て、複数のヘッドランプの照射領域に跨がっている他車
   両が存在し、かつ他の領域に他車両が存在しないか否か
   を判断する判断手段と、 前記判断手段によって複数のヘッドランプの照射範囲に
   跨がっている他車両が存在し、かつ他の領域に他車両が
   存在しないと判断された場合に、前記他車両が存在する
   領域における各ヘッドランプからの光による前記境界の
   位置が各々所定高さとなるように、各ヘッドランプに設
   けられた変更手段を各々制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする車両用前照灯装置。