JP5938276B2 - 車両用前照灯の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用前照灯の配光を制御するシステムに関する。

この種のシステムとしては、カメラが撮像した車両前方の画像に基づいて先行車を検出し、当該先行車への光の照射を抑制しつつ、その周囲には光を照射するような配光パターンを形成するものが知られている。このような配光パターンにより先行車に与えるグレアを抑制しつつ、周囲の視認性を確保している。

具体的には、検出された先行車の左右端部から一定の距離に境界線を設定し、当該境界線の左右内側を非照射領域に、左右外側を照射領域にすることにより、上記の配光パターンが形成される（例えば、特許文献１参照）。以降の説明においては、この境界線を縦カットオフラインと称する。

特開２０１１−３１８０７号公報

カメラは通常車両の左右方向中央部に設置されるため、運転席に着座している運転者はカメラとは異なる視点から先行車を視認することとなる。したがって、カメラが取得した画像に基づいて左右の縦カットオフラインを先行車の左右両端部から等距離に設定しても、運転者からは両縦カットオフラインと先行車の左右両端部との間隔が異なって見える。この非対称感は、運転者に意図しない視線誘導や煩わしさをもたらすことがある。

よって本発明は、縦カットオフラインを有する非照射領域を含む配光パターンを形成する際に、運転者に与える煩わしさを抑制することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明がとりうる一態様は、車両用前照灯の制御システムであって、
運転席側に配置され、車両前方に第１照射領域を形成する第１光学系と、
助手席側に配置され、車両前方に第２照射領域を形成する第２光学系と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
第１縦カットオフラインの左側を含む第１非照射領域を前記第１照射領域内に、第２縦カットオフラインの右側を含む第２非照射領域を前記第２照射領域内に形成し、前記検出部により検出された前方車両が前記第１縦カットオフラインと第２縦カットオフラインに挟まれるように前記第１非照射領域および前記第２非照射領域を配置する配光制御部とを備え、
前記配光制御部は、前記第１縦カットオフラインと前方車両の右端部の間隔と、前記第２縦カットオフラインと前方車両の左端部の間隔とが、前記運転席から見て等しくなるように、前記第２縦カットオフラインの位置を定める制御を行なう。

このような構成によれば、縦カットオフラインを有する非照射領域を含む配光パターンを形成する際に生じる見かけ上の非対称性が解消され、運転者が感じる煩わしさを抑制することができる。

前方車両との車間距離を特定する距離特定部をさらに備え、前記配光制御部は、前記距離特定部により特定された車間距離が所定値を上回る場合に前記制御を行なわない構成としてもよい。前方車両との車間距離が長くなるほど上記の非対称性は小さくなるため、制御を省略することができる。これにより配光制御部の負荷を抑制することが可能となる。

前記配光制御部は、前記第１光学系の光軸の向きと前記第２光学系の光軸の向きの少なくとも一方を変更するスイブル機構を備え、前記距離特定部は、前記第１光学系の光軸と前記第２光学系の光軸がなす角度に基づいて前記車間距離を特定する構成としてもよい。この場合、距離センサ等を設けずとも上記の制御が可能であり、配光制御部の負荷を抑制するとともに、安価なシステムを構成することができる。

前記検出部は、対向車線側を走行する車両を検出対象から除外する構成としてもよい。この場合においても、配光制御部の負荷を抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る制御システムを模式的に示す図である。 制御システムを構成する前照灯の内部構成を模式的に示す縦断面図である。 前照灯に搭載されるシェード機構の構成を示す正面図である。 制御システムにより形成される配光パターンの例を模式的に示す図である。 制御システムにより実行される制御を説明するための図である。 制御システムにより実行される制御を説明するための図である。

添付の図面を参照しつつ本発明について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

図１に本発明の一実施形態に係る制御システム１が搭載された車両２の全体構成を模式的に示す。制御システム１は、統合制御部３、カメラ４、右前照灯５Ｒ、左前照灯５Ｌ、および距離センサ８を備えている。

統合制御部３は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、車両２における様々な制御を実行する。

カメラ４は、車両２の左右方向中央部に配置されている。より具体的には、ルームミラー７（図５参照）の裏面に配置されて前方を向き、車両前方の画像を撮影する。カメラ４は統合制御部３と通信可能に接続されており、取得した画像を統合制御部３に送信する。

距離センサ８は、前方車両等の対象との距離を測定する周知のセンサである。距離センサ８は統合制御部３と通信可能に接続されており、測定した距離を示す信号を統合制御部３に送信する。

右前照灯５Ｒは車両２の前部右寄り（運転席６ａの側）に配置され、左前照灯５Ｌは車両２の前部左寄り（助手席６ｂの側）に配置される。以降の説明においては、必要に応じて右前照灯５Ｒと左前照灯５Ｌを「前照灯５」と総称する。

図２は、右前照灯５Ｒの内部構造を示す概略断面図である。左前照灯５Ｌの構造は右前照灯５Ｒと同等であるため、図示および詳細な説明を省略する。

前照灯５は、車両前方に開口部を有するランプボディ２１２と、ランプボディ２１２の開口部を覆う透明カバー２１４とを有する。ランプボディ２１２と透明カバー２１４とで形成される灯室２１６には、光を車両前方方向に照射する灯具ユニット１０が収納されている。灯具ユニット１０は、基台１１、ハイビーム光源１２、ロービーム光源１３、ハイビームリフレクタ１４、ロービームリフレクタ１５、投影レンズ１６、シェード機構２０、およびスイブル機構３０を備えている。

ハイビーム光源１２は発光面が下向きに基台１１に取り付けられ、ハイビーム光源１２からの光は、ハイビーム光源１２と対向するように基台１１に取り付けられたハイビームリフレクタ１４により車両前方に反射される。また、ロービーム光源１３は発光面が上を向いた状態で基台１１に取り付けられる。ロービーム光源１３からの光は、ロービーム光源１３と対向するように基台１１に取り付けられたロービームリフレクタ１５により車両前方に反射される。また、これらハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５からの反射光は、凸レンズからなる投影レンズ１６を介して灯具の光軸Ａｘに沿って車両前方に投射される。

本実施形態においては、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３をＬＥＤで構成している。また、ハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５は、楕円反射面である。

投影レンズ１６の後方焦点Ｆ近傍には、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３の光の一部を遮光可能なシェード機構２０が設けられている。シェード機構２０としては、図３に示す機構を採用することができる。

シェード機構２０は、フレーム２１と、ＤＣモーター等のアクチュエータに接続された一対のギアユニット２２ａ、２２ｂと、各ギアユニット２２ａ、２２ｂと噛み合ってフレーム２１に回転可能に取り付けられた一対の遮光部材２３ａ、２３ｂと、フレーム２１より上方に設けられた固定遮光板２４とを備えている。

フレーム２１と固定遮光板２４との間には透光空間Ｓが形成されており、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光は透光空間Ｓを通過して投影レンズ１６に入射される。遮光部材２３ａ，２３ｂの遮光部は透光空間Ｓに進入するように回動され、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光の一部を遮光可能とされている。

図２に示すように、灯具ユニット１０の下面には、灯具ユニット１０の光軸を左右に回動させるスイブル機構３０が設けられている。スイブル機構３０は、スイブルアクチュエータ３１を備え、その回転軸が灯具ユニット１０の基台１１の下部に設けられた回転軸受３１ａに固定されている。スイブルアクチュエータ３１は統合制御部３によって制御され、曲路走行時等に灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右に旋回させることで、車両の正面以外の領域にも光を照射し、視認性を向上させることができる。

スイブルアクチュエータ３１は、ユニットブラケット２２４に固定されている。ユニットブラケット２２４には、ランプボディ２１２に固定されたレベリング調整機構２２６が接続されている。レベリング調整機構２２６は送りねじ機構などから構成され、レベリング調整機構２２６を調節することで灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きを上下方向に調整することができる。

図４の（ａ）〜（ｅ）は、左右の前照灯５により形成可能な配光パターンを模式的に示す図であり、車両２の前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。

図４の（ｂ）〜（ｅ）に示すように、前照灯５のハイビーム光源１２からの光は横カットオフラインＣＬの上方を照射し、ロービーム光源１３からの光は横カットオフラインＣＬの下方を照射するように構成されている。統合制御部３は、シェード機構２０の遮光部材２３ａ、２３ｂの位置を制御することにより、ハイビーム光源１２とロービーム光源１３から出射される光をどのように遮光するかを制御する。

これにより前照灯５は、車両前方の照射可能領域の全てを照射領域とするハイビーム照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ左縦カットオフラインＬＣＬの右側の領域を非照射領域とする左側照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ右縦カットオフラインＲＣＬの左側の領域を非照射領域とする右側照射モード、および横カットオフラインＣＬより上方の領域を非照射領域とするロービーム照射モードのいずれかを選択可能とされている。

図４の（ａ）は、ロービーム配光パターンＬｏＣを示している。この配光パターンでは横カットオフラインＣＬよりも下方のみが照射されており、市街地走行時等に前方車両や歩行者にグレアを与えないようにしている。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３のみを点灯し、ハイビーム光源１２を消灯することにより得られる。

図４の（ｂ）は、ハイビーム配光パターンＨｉＣを示しており、運転者の前方視界を最大にする配光パターンである。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をハイビーム照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより得られる。

図４の（ｃ）は、左側ハイビーム配光パターンＨｉＣＬを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在せず、対向車線側に対向車や歩行者が存在する場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、対向車や対向車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。

左側ハイビーム配光パターンＨｉＣＬは、左前照灯５Ｌで形成する左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと、右前照灯５Ｒで形成するロービーム配光パターンＬｏＲとを合成することにより形成される。左側ハイビーム配光パターンＨｉＬは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０を左側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。ロービーム配光パターンＬｏＲは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。

図４の（ｄ）は、右側ハイビーム配光パターンＨｉＣＲを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在し、対向車線側に対向車や歩行者が存在しない場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、先行車や自車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。

右側ハイビーム配光パターンＨｉＣＲは、右前照灯５Ｒで形成する右側ハイビーム配光パターンＨｉＲと、左前照灯５Ｌで形成するロービーム配光パターンＬｏＬとを合成することにより形成される。右側ハイビーム配光パターンＨｉＲは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０を右側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。ロービーム配光パターンＬｏＬは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。

図４の（ｅ）は、スプリット配光パターンＨｉＳＰを示している。この配光パターンは、自車線側および対向車線側に前方車両や歩行者が検出された場合において、当該前方車両や歩行者に与えるグレアを抑制しつつ、運転者の視認性を高めるためのものである。

スプリット配光パターンＨｉＳＰは、左前照灯５Ｌで形成する左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと、右前照灯５Ｒで形成する右側ハイビーム配光パターンＨｉＲとを合成することにより形成される。左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬとの間に非照射領域が形成されている。統合制御部３がスイブル機構３０を制御することにより、左右両側の灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右方向に旋回させ、検出された前方車両や歩行者が非照射領域内に位置するように、左縦カットオフラインＬＣＬと右縦カットオフラインＲＣＬの位置が調節される。

運転席６ａ側に配置された右前照灯５Ｒは、車両２の前方に第１照射領域を形成する本発明の第１光学系として機能する。助手席６ｂ側に配置された左前照灯５Ｌは、車両２の前方に第２照射領域を形成する本発明の第２光学系として機能する。第１照射領域と第２照射領域が合成されたものが、図４の（ｂ）に示すハイビーム配光パターンＨｉＣに相当する。

統合制御部３は、カメラ４が取得した画像に基づいて、車両２の自車線側前方を走行する先行車を検出する。すなわち統合制御部３とカメラ４は、本発明の検出部として機能する。

統合制御部３は、先行車が検出されると、図４の（ｅ）に示すスプリット配光パターンＨｉＳＰを形成する。そのために統合制御部３は、図４の（ｄ）に示す右側ハイビーム配光パターンＨｉＲを形成する。すなわち右前照灯５Ｒのシェード機構２０を制御することにより、本発明の第１縦カットオフラインとしての右縦カットオフラインＲＣＬの左側を含む第１非照射領域を前記の第１照射領域内に形成する。また統合制御部３は、図４の（ｃ）に示す左側ハイビーム配光パターンＨｉＬを形成する。すなわち左前照灯５Ｌのシェード機構２０を制御することにより、本発明の第２縦カットオフラインとしての左縦カットオフラインＬＣＬの右側を含む第２非照射領域を前記の第２照射領域内に形成する。

そして統合制御部３は、上記のように形成した右側ハイビーム配光パターンＨｉＲと左側ハイビーム配光パターンＨｉＬとを合成することにより、スプリット配光パターンＨｉＳＰを形成する。このとき統合制御部３が左右の前照灯５のスイブル機構３０を制御し、検出された先行車が右縦カットオフラインＲＣＬと左縦カットオフラインＬＣＬに挟まれるように、第１非照射領域と第２非照射領域の配置を決定する。すなわち統合制御部３、シェード機構２０、およびスイブル機構３０は、本発明の配光制御部として機能する。

このとき統合制御部３は、左前照灯５Ｌのスイブル機構３０を制御して左縦カットオフラインＬＣＬの位置を定めるにあたり、右縦カットオフラインＲＣＬと先行車の右端部の間隔と、左縦カットオフラインＬＣＬと先行車の左端部の間隔とが、運転席６ａから見て等しくなるように制御を行なう。

図５を参照しつつ、当該制御についてより詳細に説明する。図５の（ａ）は、車両２の前方に先行車Ｐが検出された状態を示している。前述のようにカメラ４はルームミラー７の裏面に設置されているため、運転席６ａに着座している運転者は、カメラ４とは異なる視点から先行車Ｐを視認することとなる。

カメラ４が取得した画像に基づいて、右縦カットオフラインＲＣＬと左縦カットオフラインＬＣＬが先行車Ｐの左右両端部から等距離になるように配置した場合の左縦カットオフラインＬＣＬを、図５の（ａ）に一点鎖線で示す。同図中においてＭＲは運転席６ａから見た先行車Ｐの右端部と右縦カットオフラインＲＣＬとの間隔を示し、ＭＬは運転席６ａから見た先行車Ｐの左端部と左縦カットオフラインＬＣＬとの間隔を示す。左右の間隔ＭＲとＭＬが非対称であり、左側の間隔ＭＬの方がより狭く見えることが判る。

図５の（ｂ）は、この条件で形成したスプリット配光パターンＨｉＳＰを運転席６ａから見た状態を示している。右縦カットオフラインＲＣＬと先行車Ｐの右端部との間隔ＭＲよりも、左縦カットオフラインＬＣＬと先行車Ｐの左端部との間隔ＭＬが狭く見えることが判る。前述の通り、この非対称感は運転者に意図しない視線誘導や煩わしさをもたらすことがある。

そこで本実施形態においては、左縦カットオフラインＬＣＬがより左方に位置するように、統合制御部３が左前照灯５Ｌのスイブル機構３０を制御する。図５の（ａ）においては、このときの左縦カットオフラインＬＣＬの位置を実線で示している。換言すると、右縦カットオフラインＲＣＬと先行車Ｐの右端部との間隔よりも、先行車Ｐの左端部との間隔が広くなるように左縦カットオフラインＬＣＬの配置を定めている。

より具体的には、統合制御部３が距離センサ８を用いて先行車Ｐとの車間距離を特定する。車間距離が特定されれば、右前照灯５Ｒの光軸Ａｘの向き（スイブル角）より見かけ上の間隔ＭＲが特定される。これにより見かけ上の間隔ＭＲと等しい見かけ上の間隔ＭＬを得るための、左前照灯５Ｌに必要な追加のスイブル角Ｓが定まる。統合制御部３は、左前照灯５Ｌのスイブル機構３０を制御して灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きをスイブル角Ｓに対応する分だけ左方に変更する。このとき統合制御部３と距離センサ８は、本発明の距離特定部として機能する。

その結果、図５の（ｃ）に示すように、右縦カットオフラインＲＣＬと先行車Ｐの右端部の間隔ＭＲと、左縦カットオフラインＬＣＬと先行車Ｐの左端部の間隔ＭＬとが、運転席６ａからは等しく見えるようになる。したがって、スプリット配光パターンＨｉＳＰの形成時において運転者に与える煩わしさを抑制することができる。

図６を参照しつつ、先行車Ｐとの車間距離が変化した場合について説明する。図６の（ｂ）に一点鎖線で示すように、図６の（ａ）に示す状態よりも車間距離が短くなると、左右の縦カットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬと先行車Ｐの左右端部との間隔は短くなる。統合制御部３は、カメラ４より取得した画像に基づいて、右前照灯５Ｒのスイブル機構３０を制御して灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きをスイブル角Ｓ１だけ変位させ、先行車Ｐの右端部との間隔が所定値となるように右縦カットオフラインＲＣＬの位置を変更する。図６の（ｂ）においては、変更後の右縦カットオフラインＲＣＬの位置を実線で示している。

統合制御部３は、カメラ４より取得した画像と距離センサ８を用いて取得した先行車Ｐとの車間距離に基づいて、運転席６ａからの見かけ上の間隔ＭＲとＭＬが等しくなるように、左前照灯５Ｌのスイブル機構３０を制御して灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きをスイブル角Ｓ２だけ変位させ、左縦カットオフラインＬＣＬの位置を変更する。図６の（ｂ）においては、変更後の左カットオフラインＬＣＬの位置を実線で示している。

図６の（ａ）と（ｂ）を比較して判るように、先行車Ｐとの車間距離が短くなるほど、見かけ上の間隔ＭＲとＭＬの非対称性は顕著になる。したがって先行車Ｐとの車間距離が短くなるほど、右前照灯５Ｒのスイブル角Ｓ１と左前照灯５Ｌのスイブル角Ｓ２の差分は大きくなる。

換言すると、先行車Ｐとの車間距離が長くなるほど、スイブル角Ｓ１とスイブル角Ｓ２の差分は小さくなる。したがって統合制御部３は、距離センサ８を用いて特定された先行車Ｐとの車間距離が所定値を上回る場合には、上述の非対称性を解消するための制御を行なわない構成とされている。これにより統合制御部３における制御負荷を抑制している。

所定値の例としては、ロービーム光源１３により形成される横カットラインＣＬが着地する距離を挙げることができる。

上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。

距離センサ８は必ずしも設けることを要しない。統合制御部３は、カメラ４より取得した画像に基づいて、左右の縦カットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬが先行車Ｐの左右端部と一定距離を保つようにスイブル機構３０を制御するため、制御量より右前照灯５Ｒの光軸と左前照灯５Ｌの光軸とがなす角度を把握することができる。先行車Ｐとの車間距離と当該角度との関係を予めテーブルや演算式として保持しておくことにより、左右の前照灯５のなす角度から先行車Ｐとの車間距離を推定することができる。推定された車間距離を用いて上述の制御を実行することができる。

上記の実施形態においては、カメラ４を用いた検出対象を先行車Ｐに限定し、対向車線側を走行する車両を検出対象から除外することによって統合制御部３の制御負荷を抑制している。しかしながら制御負荷の許容範囲内において、対向車線側を走行する車両を含め、車両２の前方を走行する前方車両全般を検出対象としてもよいことは明らかである。

前照灯５のハイビーム光源１２とロービーム光源１３は、ＬＥＤに限定されるものではない。レーザダイオード等の発光素子を用いてもよく、ハロゲンランプやＨＩＤ（High Intensity Discharge）ランプなど適宜のバルブ光源を用いてもよい。

また少なくともハイビーム光源１２は、複数の発光素子を配列したアレイ光源を用いることができる。この場合、個々の発光素子に対応する複数の部分領域により照射可能領域が形成され、個々の発光素子の点消灯を制御することにより当該照射可能領域内に照射領域と非照射領域が形成される。検出した先行車が非照射領域に含まれるように発光素子の点消灯を行なう、いわゆる電子スイブル制御にも本発明を適用することができる。

この場合、点灯された発光素子に対応する照射領域と消灯された発光素子に対応する非照射領域の境界に縦カットオフラインが形成される。左右の縦カットオフラインと前方車両の左右端部との間隔が運転席から見て等しくなるように点消灯される発光素子を定めればよい。

前方車両を検出するための手段は、カメラ４に限られない。前方車両の左右端部を検出するためにレーダセンサ等を用いてもよい。

以上の説明における前方車両の「左右端部」という表現は、車体の端縁や左右のテールランプ等、前方車両の左右端部を特徴づけることのできる、あらゆる対象を含みうる意味で用いている。

１：制御システム、３：統合制御部、４：カメラ、５Ｒ：右前照灯、５Ｌ：左前照灯、６ａ：運転席、６ｂ：助手席、８：距離センサ、２０：シェード機構、３０：スイブル機構、Ａｘ：灯具ユニットの光軸、ＣＬ：横カットオフライン、ＨｉＳＰ：スプリット配光パターン、ＬＣＬ：左縦カットオフライン、ＭＲ：右縦カットオフラインと先行車の右端部との見かけ上の間隔、ＭＬ：左縦カットオフラインと先行車の左端部との見かけ上の間隔、Ｐ：先行車、ＲＣＬ：右縦カットオフライン

Claims (3)

1. 運転席側に配置され、車両前方に第１照射領域を形成する第１光学系と、
   助手席側に配置され、車両前方に第２照射領域を形成する第２光学系と、
   車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
   第１縦カットオフラインの左側を含む第１非照射領域を前記第１照射領域内に、第２縦
   カットオフラインの右側を含む第２非照射領域を前記第２照射領域内に形成し、前記検出
   部により検出された前方車両が前記第１縦カットオフラインと第２縦カットオフラインに
   挟まれるように前記第１非照射領域および前記第２非照射領域を配置する配光制御部とを
   備え、
   前記配光制御部は、前記第１縦カットオフラインと前方車両の右端部の間隔と、前記第
   ２縦カットオフラインと前方車両の左端部の間隔とが、前記運転席から見て等しくなるよ
   うに、前記第２縦カットオフラインの位置を定める制御を行なう、車両用前照灯の制御シ
   ステム。
2. 前方車両との車間距離を特定する距離特定部をさらに備え、
   前記配光制御部は、前記距離特定部により特定された車間距離が所定値を上回る場合に
   前記制御を行なわない、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記検出部は、対向車線側を走行する車両を検出対象から除外する、請求項１または２に記載の制御システム。

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