CN109808585B - 车灯控制方法、装置、系统、车灯控制器、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车灯控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，确定本车是否满足预设激活条件；在满足所述预设激活条件时，确定本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角；控制本车远光灯的实际光线出射角为第一目标光线出射角，以实现对所述远光灯的当前照射区域的调整。采用本发明，可动态调整本车远光灯的光线出射角，进而使得远光光线避开照射到第一车辆上，如此可避开驾驶员的眼睛部位，可实现防炫目远光照明功能。

Description

车灯控制方法、装置、系统、车灯控制器、车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆照明技术领域，尤其涉及一种车灯控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

在夜间驾车时，为了提高照明效果，通常需要开启近光灯或远光灯。近光即能提供良好照明又不会造成会车司机炫目的光线。远光通常是在空旷的、无其他道路使用者的情况下使用。法律规定，在夜间会车时必须使用近光灯，以避免开启远光灯对会车司机产生炫目。然而，在实际驾驶过程中，部分司机并没有养成良好的驾驶习惯，通常在会车时忘记关闭远光灯，如此极易发生意外事故，造成安全隐患。

相关技术中，为了解决上述问题，研究者找到了一些解决方案：1)通过感知外界环境，在会车时从远光灯切换至近光灯。该方案通过在会车时关闭远光灯，虽然可从源头上减少远光灯炫光的行车危害，但是，由于直接关闭了远光灯，会造成自车行车时的夜间照明明显不足，存在一定的安全隐患。2)通过在车辆上安装光线透过率调节装置或使用防炫目眼镜等，以减弱入射到驾驶员眼中的光强。该方案虽然可减少炫光的危害，但是在减弱炫光入射的同时，也会减少有用光线的入射，影响驾驶员的视野，同样也存在一定的安全隐患。

发明内容

基于此，本发明目的在于提供一种车灯控制方法、装置、系统及车辆，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种车灯控制方法，包括：

在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述远光灯的当前照射区域的激活条件；

在满足所述激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是所述本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述远光灯的当前照射区域的调整；

在检测到不存在所述第一车辆时，恢复所述本车车灯照明至初始状态。

可选地，所述基于本车参数，确定本车是否满足调整所述当前照射区域的激活条件，包括：

获取本车参数，所述本车参数包括本车车速和本车档位信息；

若本车车速大于或等于第一车速阈值，且本车档位信息为前进挡或行车档时，则确定本车满足调整所述当前照射区域的激活条件。

可选地，所述基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，包括：

根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一横向车距和第一纵向车距；

根据所述第一横向车距和车辆的车身宽度，确定所述第一车辆在所述照射区域中的目标屏蔽区域；

根据所述目标屏蔽区域与所述第一纵向车距，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

可选地，所述基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，包括：

根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一纵向车距；

根据获取的当前环境参数所得的图像信息，确定所述第一车辆的车身轮廓在所述照射区域中的第一边界位置线和第二边界位置线；

根据所述第一纵向车距、第一边界位置线和第二边界位置线，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

可选地，所述控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，包括：

控制调节所述本车远光灯上的反射机构的转动角度，以控制经过所述反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。

可选地，在满足所述激活条件且本车近光灯光线照射到所述第一车辆时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的近光灯的第二目标光线出射角，所述第二目标光线出射角是所述本车近光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

控制所述本车近光灯的实际光线出射角为所述第二目标光线出射角，以实现对所述近光灯的当前照射区域的调整。

第二方面，本发明还提供一种车灯控制装置，包括：

激活条件确定模块，用于在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述当前照射区域的激活条件；

第一光线出射角确定模块，用于在满足所述激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是所述本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

第一控制模块，用于控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述当前照射区域的调整；

第一恢复模块，用于在检测到不存在所述第一车辆时，恢复本车车灯照明至初始状态。

第三方面，本发明还提供一种车灯控制系统，图像采集装置、车灯系统、以及上述所述的车灯控制装置；

所述图像采集装置，用于采集当前道路的环境参数和路况参数；所述路况参数包括本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息；

所述车灯系统，包括左前灯子系统和右前灯子系统，所述左前灯子系统和右前灯子系统均包括：

至少一个远光灯模组，包括远光灯和用于反射所述远光灯的光线且能够转动的第一反射机构；及

至少一个驱动机构，与所述第一反射机构连接，能够带动所述第一反射机构独立转动，进而调节对应的远光灯的光线出射角度；

所述车灯控制装置，用于获取所述图像采集装置所采集的当前道路的环境参数和路况参数，实现对所述车灯系统中的远光灯的光线角度的调整。

第四方面，本发明还提供一种车灯控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的车灯控制方法。

第五方面，本发明还提供一种车辆，本发明还提供包括上述所述的车灯控制装置、或所述的车灯控制系统、或所述的车灯控制器。

本发明提供的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

本发明的车灯控制方法、装置、系统及车辆，在本车处于远光灯模式，且本车车灯的照射区域中存在行驶的第一车辆时，根据获取的本车参数，确定本车是否满足预设控制激活条件；在本车满足预设控制激活条件时，根据获取的第一车辆参数和本车参数，确定所述本车上相应的远光灯能够避开照射到所述第一车辆的第一目标光线出射角；控制本车的所述远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。如此，通过检测的本车满足预设控制激活条件时，根据第一车辆参数动态调整本车远光灯的光线出射角，进而使得远光光线避开照射到第一车辆上，如此可避开驾驶员的眼睛部位，而第一车辆以外的区域还存在光照，可实现防炫目远光照明功能。且在检测到不满足预设控制激活条件后，恢复正常远光照明，为驾驶员提供更好的照明视野，实现安全驾驶。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本发明第一个实施例提供的一种车灯控制方法的流程图。

图2-4是本发明实施例提供的应用场景的示意图。

图5是本发明第二个实施例提供的一种车灯控制方法的流程图。

图6是本发明一实施例提供的一种车灯控制装置的结构框图。

图7是本发明一实施例提供的一种车灯控制系统的结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一些示例或实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在没有作出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例和附图所获得的所有其他实施例，以及根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本发明的说明书和权利要求书及附图中的所使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”系用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。本发明所示的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

除非上下文明确提示例外情形，本发明所示的“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单个，也可包括多个。一般来讲，术语“包括”与“具有”以及它们的变形，仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含没有清楚地列出或这些方法或设备所固有的其他步骤或元素。

车辆照明系统包括近光灯、远光灯、日行灯、位置灯、转向灯等。在夜间驾车时，为了提高照明效果，通常需要开启近光灯或远光灯。近光即能提供良好照明又不会造成会车司机炫目的光线。远光通常是在空旷的、无其他道路使用者的情况下使用。法律规定，在夜间会车时必须使用近光灯，以避免开启远光灯对会车司机产生炫目。然而，在实际驾驶过程中，部分司机并没有养成良好的驾驶习惯，通常在会车时忘记关闭远光灯，如此极易发生意外事故，造成安全隐患。

为了解决上述问题，研究者虽然采用了直接关闭远光灯，从源头上减少远光灯危害，或者采用主动防御的手段，在对车上增加光线调节装置以减少远光灯的入射光强。虽然这些方法可在一定程度上减少远光灯的行车危害，但是同样也会导致夜间照明不足以及影响驾驶员视野等问题，仍存在一定的安全隐患。

为此，我们做了大量的研究，提出了一种车灯控制方法、装置、系统及车辆，旨在解决现有技术中所存在的不足。

本发明中，车灯系统包括左前灯子系统和右前灯子系统，左前灯子系统和右前灯子系统均包括：至少一个远光灯模组和至少一个近光模组。远光灯模组包括远光灯和第一反射机构；远光灯设置在第一反射机构的焦点位置，远光灯光线经过第一反射机构反射后投射出去，并照射到前方以实现远距离照明。相应的，近光灯模组包括近光灯和第二反射机构；近光灯设置在第一反射机构的焦点位置，近光灯光线可通过第二反射机构反射后投射出去，并照射到前方以实现远光照明。

上述远光灯和近光灯可为LED灯、激光灯、疝气灯等。在本实施例中，所述远光灯和近光灯均可为LED灯。远光灯和近光灯的个数可根据实际情况进行调节，例如可设置远光灯为1～3中任一整数颗，近光灯为1～5中任一整数颗，当然，远光灯和近光灯的数量不限于此。远光灯和近光灯的排列可为按一定顺序排列，例如矩阵排列、并排排列或自由组合排列而成，当然也可随机排列。

如图1-3所示，本发明给出的第一个实施例的车灯控制方法，包括以下步骤：

S102，在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述远光灯的当前照射区域的预设激活条件。

车灯照明通常包括远光灯照明和近光灯照明。对应的，车灯模式可分为远光灯模式和近光灯模式。可通过检测本车的远光灯开启信号，若检测到正常的远关灯开启信号，则判断本车处于远光灯模式。

如图2和3所示，本车的车灯照射区域包括远光灯照射区域和近光灯照射区域。远光灯照射区域可分为左前灯控制的第1照射区域和右前灯控制的第2照射区域；相应的，近光灯照射区域可包括分别由左右前灯控制的第3照射区域和右前灯控制的第4照射区域。

通过采集当前环境信息，检测本车远光灯的照射区域中是否存在第一车辆。所述第一车辆可为相对于本车为对向行驶的车辆或者同向行驶的车辆。若检测到对向行驶的车辆，则可确定本车与第一车辆正在会车，此时若本车远光灯照射到对车，会导致对车驾驶员炫目，引发交通事故。若检测到同向行驶的车辆，则可确定本车跟随第一车辆行驶或超车，此时若本车远光灯照射到该第一车辆，会导致第一车辆的后视镜炫目，同样会带来交通危害。

该预设激活条件为需要调整所述远光灯的当前照射区域的预设激活条件，也即防炫目功能激活条件。在本车处于远光灯模式，且本车车灯的照射区域中存在所述第一车辆时，还需要根据本车参数判断是否需要激活防炫目功能。

具体的，在一种可行的实施例中，所述基于本车参数，确定车辆是否满足预设激活条件，可以包括：

S1021，获取本车参数，所述本车参数包括本车车速和本车档位信息。

本车车速为本车正在行驶的当前车速，其可通过车速传感器来获取，也可通过直接从CAN总线中获取本车车速信号。本车档位信息例如可通过从CAN总线上获取本车当前的档位信号。本车档位信息包括停车挡(P档)、空档(N档)、倒车档(R档)、前进档(D档)、行车档(S档)等。

S1022，若本车车速大于或等于第一车速阈值，且本车档位信息不处于倒车档位时，确定本车满足所述预设激活条件。

在本车处于远光灯模式且检测到前方存在第一车辆时，并不是所有的行车状态均能激活防炫目功能。首先，远光灯模式下车速通常需要满足大于或等于第一车速阈值，在本实施例中，该第一车速阈值包括但不限于为35～60km/h，例如具体可为40km/h、45km/h和50km/h等。其次，若检测到本车档位信息为行车档和前进挡，则可以判断车辆正在向前行驶，此时可以确定本车满足所述预设激活条件。而若检测到本车档位信息为倒车档、停车挡、空档等时，则判断车辆并不是向前行驶，此时可以不激活防炫目功能。

此外，本车参数还可包括防炫目触发信号，此时车辆上可设置防炫目功能按钮，在该功能按钮被触发后，可直接确定本车满足预设控制激活条件。如此，在特殊情景下，通过手动触发防炫目功能按钮来激活防炫目功能。当然，其也可结合上述判断条件来综合确定本车是否满足预设激活条件。

S104，在本车满足预设激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是所述本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角。

该相对位置参数可通过获取本车的第一车辆参数和本车参数计算得到，该第一车辆参数包括但不限于为第一车辆的位置信息、第一车身宽度等。该本车参数包括但不限于为本车的位置信息、第二车身宽度等。该相对位置参数包括但不限于为第一车辆相对于本车的横向距离和纵向距离、以及第一车辆相对于本车的相对车速。

在确定本车满足预设激活条件时，根据所述第一车辆参数和本车参数，确定第一车辆相对于本车的相对位置参数，根据该相对位置参数以及本车的照射区域尺寸，确定本车上相应的远光灯能够避开照射到第一车辆的第一目标光线出射角。具体的，可根据第一车辆相对于本车的位置方位信息，确定至少一个远光灯能避开照射到第一车辆的第一目标光线出射角。后续会对此部分内容做详细说明。

S106，控制本车的所述远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述远光灯的当前照射区域的调整。

具体的，可根据第一车辆相对于本车的位置方位信息，例如第一车辆位于本车的左侧、右侧还是前方，或者第一车辆与本车是否位于同一车道线内，控制本车的所述远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。

在本实施例中，所述第一反射机构能够转动。此时，所述车灯系统还可包括至少一个驱动机构，其与该第一反射机构连接，能够带动第一反射机构转动，进而调节对应的远光灯的光线出射角度。

在一可行的实施例中，若第一车辆位于本车的左侧车道线或右侧车道线，可通过仅控制本车的左侧前远光灯或右侧前远光灯的光线出射角，使该对应侧的远光灯的照射区域中存在一个目标阴影区域，进而使得第一车辆正好位于该阴影区域中以避开远光灯的照射。若第一车辆位于本车的同车道线上，可通过同时调节本车的左侧远光灯和右侧远光灯的光线出射角度，使得两者共同作用以产生一个目标阴影区域，进而使得第一车辆正好位于该阴影区域中以避开远光灯的照射。当然，对于调节远光灯的第一目标光线出射角不限于为以上调节策略，还可根据本车的远光灯的照射范围进行适当的调整。

S108，在检测到不存在所述第一车辆时，恢复本车车灯照明至初始状态。

在检测到不存在所述第一车辆时，说明本车前方不存在需要避开照射的目标对象。此时为了保证本车的安全行驶，将本车的车灯照明回复至初始状态。

图3给出了本车在左侧会车的应用场景。在会车时，本车通过调节左侧远光灯的光线出射角，调整本车左前灯的第1照射区域的区域大小，形成了一个不照射第一车辆的目标阴影区域，原先照射到该目标阴影区域的远光向左偏转并可融合到对应的第1照射区域的光线中。由于会车车辆位于本车的左侧，可以不需要调节右前灯的光线出射角，其对应的第2照射区域的的大小可保持不变。

在一些实施例中，在步骤S104中，所述基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，具体可分为以下两种实施方案：

第一种实施方案

S202，根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一横向车距和第一纵向车距。

获取当前的第一车辆的位置信息和本车的位置信息，这些位置信息具体可为车辆的地理坐标信息，根据该地理坐标信息可计算得出第一车辆与本车之间的第一横向车距和第一纵向车距。

S204，根据所述第一横向车距和车辆的车身宽度，确定所述第一车辆在所述照射区域中的目标屏蔽区域。

车辆的车身宽度可包括第一车辆的车身宽度和本车的车身宽度。车身宽度信息可通过获取车辆的型号信息等车辆参数来获得，也可通过采集第一车辆的图像信息，通过计算得到第一车辆的车身宽度信息。

基于本车的车身宽度，以本车的前车身的中间位置作为坐标原点，本车的行驶方向为Y轴方向，建立直角坐标系。基于所述第一横向车距和第一车辆的车身宽度，确定第一车辆在本车远光灯照射区域中的目标屏蔽区域。该目标屏蔽区域可为宽度不小于第一车辆的宽度且匹配第一车辆宽度的特定形状的区域，例如可为沿着第一车辆行驶方向且宽度为第一车辆宽度的区域。

S206，根据所述目标屏蔽区域与所述第一纵向车距，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

根据所述目标屏蔽区域与所述第一纵向车距，获取该目标屏蔽区域靠近本车的横向截止线，通过该横向截止线与目标屏蔽区域形成矩形目标区域。该矩形目标区域可通过调节远光灯的照射区域的明暗截止线来实现。具体的，可通过调节远光灯照射区域的明暗截止线与目标屏蔽区域的至少一侧边界线重合。

获取该横向截止线与目标屏蔽区域的边界线的交点，并确定该交点在上述直接坐标系中的坐标位置，根据该坐标位置确定本车远光灯避开照射到第一车辆的第一光线调节角。该第一光线调节角即为本车的远光灯的光线偏转角，该第一光线调节角可通过实际标定或者查表得到。之后，根据该第一光线调节角和本车的实际光线出射角，确定本车的第一目标光线出射角。

第二种实施方案

S302，根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一纵向车距；

可通过获取当前的第一车辆的位置信息和本车的位置信息，这些位置信息具体可为车辆的地理坐标信息，之后根据该地理坐标信息可计算得出第一车辆与本车之间第一纵向车距。

S304，根据获取的当前环境参数所得的图像信息，确定所述第一车辆的车身轮廓在所述照射区域中的第一边界位置线和第二边界位置线。

通过图像采集装置采集当前环境参数，根据当前环境参数所得的图像信息，获取前方第一车辆在该图像坐标系中的图像，获取第一车辆在图像坐标系中的轮廓边界线，之后根据坐标变换得到第一车辆在实际物理坐标系中的实际轮廓边界线，根据该轮廓边界线确定第一车辆的左右两侧的第一边界位置线和第二边界位置线。

S306，根据所述第一纵向车距、第一边界位置线和第二边界位置线，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

根据第一纵向车距、第一边界位置线和第二边界位置线，确定避开照射到第一车辆的所需的第一光线调节角。根据该第一光线调节角和本车的实际光线出射角，确定本车的第一目标光线出射角。可通过调节远光灯照射区域的明暗截止线与第一边界位置线和/或第二边界位置线重合，来确定对应的所需的第一光线调节角。

在一些实施例中，在步骤S106中，所述控制本车的所述远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，可以包括：

调节所述本车远光灯上的反射机构的转动角度，以控制经过所述反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。如此，通过控制远光灯光线出射角，可使得远光灯的光线不照射到第一车辆上。在远光灯照射区域会存在一个匹配车辆轮廓的目标阴影区域，该目标阴影区域的宽度可大于等于第一车辆的车身宽度。

具体的，通过转动该反射机构，以改变远光灯的光路，进而改变远光灯的光线出射角。至于反射机构的转动角度，可通过计算该第一目标光线出射角与实际光线角度的差值并换算得到。当然，也可通过直接设置远光灯的光线出射角的检测机构，通过该检测机构调节反射机构按一定转动角度转动，以使远光灯的实际光线出射角调整为所述第一目标光线出射角。该反射机构为能够反射光线的常见机构。在本实施例中，为了获取更好的光线控制，该反射机构优选为为反射碗。反射碗可设置在远光灯的内部，通过转动该反射碗可实现对远光灯的出射光路调整，进而改变光线出射角。

在上述实施例的基础上，所述方法还可包括：

S602，获取第一车辆相对于本车的相对位置夹角。

S604，基于所述相对位置夹角的变化量，确定本车的远光灯避开照射到第一车辆的第一光线调节角的变化幅值。

该变化幅值可包括正值、负值和零，其中，正值可定义为光线调节角向左变化，负值可定义为光线调节角向右变化，零定义为不发生变化。

S606，根据所述变化幅值，控制远光灯的光线出射角的变化速率。

具体的，可根据该变化幅值和预设关系表来控制光线出射角的变化速率。该预设关系表用于变化幅值和光线出射角的变化速率的关系，其可通过实车标定来获取。当然，也可通过增加机器学习来记忆历史调整角度及角度变化率，并从中获取与当前变化幅值匹配的光线出射角的变化速率，以控制远光灯进行相应的调整。

如此，可在本车与第一车辆的相对运动过程中，根据两者的位置变化，基于变化幅值来动态调整光线出射角的变化率，如此即可实时调节光线照射区域，进一步确保行车安全；又可以减少计算量，提高光线控制效率。

在本实施例中，在远光灯模式下，远光灯和近光灯均处于开启状态。通常近光灯的光照距离和光照强度低于远光灯的，但是在一些情况下，例如驾驶员的眼睛对光线较敏感，或者多辆车辆共同采用近光灯对第一车辆进行照射等情形时，近光灯在第一车辆上的停留光线也会对驾驶员产生炫目，带来安全隐患。为了避免因炫目而带来的行车安全问题，本发明还针对近光灯的光线出射角做了相应控制调整。在上述实施例的基础上，本发明的车灯控制方法，还可以包括：

S402，在满足所述预设激活条件且本车近光灯光线照射到所述第一车辆时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的近光灯的第二目标光线出射角，所述第二目标光线出射角是本车近光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角。

S404，控制所述本车近光灯的实际光线出射角为所述第二目标光线出射角，以实现对所述近光灯的当前照射区域的调整。

图4给出了本车在左侧会车的另一应用场景。在会车时，本车通过同时调节左侧远光灯和近光灯的光线出射角，例如调整本车左前灯的第1照射区域和第3-1照射区域的区域大小，形成了一个不照射第一车辆的目标阴影区域，原先照射到该目标阴影区域的远光向左偏转并融合到对应的第1照射区域和第3-1照射区域的其他光线中；由于会车车辆位于本车的左侧，可以不需要调节右前灯的光线出射角，其对应的第2照射区域和第4-1照射区域的的大小可保持不变。

此时，可设置所述第二反射机构能够转动。车灯系统中的驱动机构可与第二反射机构连接，带动第二反射机构转动，进而调节对应的远光灯和近光灯的光线出射角。

上述步骤S402和S404中的具体内容可参照上述远光灯中的相应内容，为了减少篇幅，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，本发明的车灯控制方法，还可以包括：

若检测到本车不满足预设激活条件时，退出车灯控制操作，并控制车灯照明恢复至原始车灯照明状态。

当检测到本车满足至少一个情形时，例如，本车不处于远光灯模式，本车车灯的照射区域中不存在行驶的第一车辆时，本车的车速小于所述第一车速阈值，以及本车的档位不在前进挡和行车档，则确定本车不满足预设控制激活条件；此时，可退出执行相应的车灯控制操作，并控制车灯照明恢复至原始车灯照明状态。如此，在检测到不满足预设激活条件后，恢复正常远光照明，为驾驶员提供更好的照明视野，实现安全驾驶。

在上述实施例的基础上，本发明的车灯控制方法，还可以包括：

检测本车的远光灯的手动关闭指令；

优先响应于所述手动关闭指令，执行远光灯的关闭操作。

此时，在接收到手动关闭指令后，可优先响应该手动关闭指令，且可直接退出执行相应的车灯控制操作。

在一个具体实施例中，如图5所示，本发明的车灯控制方法的控制方法，执行主体可为车灯控制器，以第一车辆为会车车辆的会车应用场景为例，该控制方法具体可包括以下步骤：

S501，获取环境参数和路况参数。

可通过图像采集装置可采当前道路下的环境参数信息，控制器获取该环境参数信息，并判断是否存在会车车辆。或者，可通过获取当前道路的其他车辆的速度、行驶反向等信息，确定前方是否存在会车车辆。

路况参数包括当前路况下的车辆位置参数，其可根据响应的传感器进行获取，也可通过从CAN总线中获取。

S502，实时判断是否存在会车车辆；若是，则执行下一步；若否，则退出。

具体的，可通过获取安装在车辆上的图像采集装置或雷达传感器所传输的信息来判断。该图像采集装置包括设置在本车上的摄像头或照相机等。

S503，判断本车是否满足预设激活条件；若是，则执行下一步；若否，则退出。

该预设激活条件是需要调整本车远光灯的当前照射区域的激活条件，也即防炫目功能的激活条件。

S504，基于会车车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

该第一目标光线出射角是本车远光灯避开照射到所述会车车辆的光线出射角。

S505，控制本车的所述远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。

S506，根据会车车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的近光灯能够第二目标光线出射角。

该第二目标光线出射角是本车近光灯避开照射到所述会车车辆的光线出射角。

S507，控制本车的所述近光灯的实际光线出射角为所述第二目标光线出射角。

S508，在检测到不存在所述会车车辆时，恢复本车车灯照明至初始状态。

上述步骤S501-S508中可执行全部步骤或部分步骤，其具体内容可参见以上实施例，为了减少篇幅，在此不再赘述。

如图6所示，本发明还提供一种车灯控制装置，该车灯控制装置10可包括：

激活条件确定模块100，用于在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述当前照射区域的预设激活条件；

第一光线出射角确定模块200，用于在满足所述预设激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

第一控制模块300，用于控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述当前照射区域的调整；

第一恢复模块400，用于在检测到不存在所述第一车辆时，恢复本车车灯照明至初始状态。

第一光线出射角确定模块200，可以包括：

第一相对位置确定单元，用于根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一横向车距和第一纵向车距；

目标屏蔽区域确定单元，用于根据所述第一横向车距和车辆的车身宽度，确定所述第一车辆在所述照射区域中的目标屏蔽区域；

第一出射角确定单元，用于根据所述目标屏蔽区域与所述第一纵向车距，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

第一光线出射角确定模块200，还可以包括：

第二相对位置确定单元，用于根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一纵向车距；以及用于根据获取的当前环境参数所得的图像信息，确定所述第一车辆的车身轮廓在所述照射区域中的第一边界位置线和第二边界位置线；

第二出射角确定单元，用于根据所述第一纵向车距、第一边界位置线和第二边界位置线，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

所述第一控制模块300，可以包括：

转角确定单元，用于根据所述第一目标光线出射角，确定本车远光灯上的反射机构的转动角度；

第一控制单元，用于控制调节所述本车远光灯上的反射机构的转动角度，以控制经过所述反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角。

在一实施例，所述车灯控制系统还可包括：

第二光线出射角确定模块，用于在在满足所述预设激活条件且本车近光灯光线照射到所述第一车辆时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的近光灯的第二目标光线出射角，所述第二目标光线出射角是本车近光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

第二控制模块，用于控制所述本车近光灯的实际光线出射角为所述第二目标光线出射角，以实现对所述近光灯的当前照射区域的调整。

本发明还提供一种车灯控制系统，该控制系统包括图像采集装置、上述车灯系统和上述车灯控制装置。

所述图像采集装置，用于采集当前道路的环境参数和路况参数；所述路况参数包括本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息。

所述车灯系统，包括左前灯子系统和右前灯子系统，所述左前灯子系统和右前灯子系统均包括：

至少一个远光灯模组，包括远光灯和用于反射所述远光灯的光线且能够转动的第一反射机构；及

至少一个驱动机构，与所述第一反射机构连接，能够带动所述第一反射机构独立转动，进而调节对应的远光灯的光线出射角度；

所述车灯控制装置，用于获取所述图像采集装置所采集的当前道路的环境参数和路况参数，实现对所述车灯系统中的远光灯的光线角度的调整。

需要说明的是，上述实施例提供的控制装置和控制系统时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制装置属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在一个具体实施例中，如图7所示，本发明的车灯控制系统可包括前车灯、轮速传感器、图像采集装置、BCM、车灯组合开关、变速箱档位开关、车灯控制器和驱动马达。

前车灯设置至少2个且可分别设置在前车身的左右两侧，各前车灯中可分别包括远光灯、近光灯、转向灯等。车灯组合开关可控制开启或关闭前车灯中对应的灯，例如开启或关闭远光灯、近光灯等，之后将车灯状态信号上传到CAN总线中。图像采集装置用于采集当前道路的环境参数和路况参数，并上传到CAN总线中。轮速传感器用于采集本车的当前轮速信息，并上传到CAN总线中。变速箱档位开关用于获取变速箱档位信号，并将该档位信号上传到CAN总线中。BCM从CAN中获取车灯状态信号和档位信号，控制车灯的点亮显示或者车辆的行驶状态。车灯控制器可从CAN总线中获取需要的信号，并基于该需要的信号，控制设置于前车灯上的驱动马达的转动，驱动马达的转动以带动灯内反射机构运动，进而实现对车灯内出射光线的光路调整，从而改变车灯的光线出射角。

可选地，本发明的车灯控制系统还可包括无钥匙进入/启动系统PEPS及高度传感器以及IPK仪表。高度传感器用于检测车辆所处的位置高度，并生成位置高度信号，以控制车灯的垂直照射角度。

本发明还提供一种车灯控制器，该控制器包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现以上任一所述的车灯控制方法。

本发明还提供一种车辆，包括以上所述的车灯控制装置或所述的车灯控制系统。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车灯控制方法，其特征在于，包括：

在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述远光灯的当前照射区域的预设激活条件；

在满足所述预设激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上与所述第一车辆的位置相对应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是所述本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；所述第一目标光线出射角通过配置在远光灯上的反射机构来调节得到；

控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述远光灯的当前照射区域的调整；包括：若所述第一车辆位于本车的左侧车道或右侧车道内，则分别对应控制调节所述本车的左侧远光灯或右侧远光灯上的反射机构的转动角度，以控制分别经过对应的反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以使得向左偏转或向右偏转的远光光线融合到不覆盖第一车辆的周围照射区域；若所述第一车辆与本车位于同一车道，则同时控制调节所述本车的左侧远光灯和右侧远光灯上的反射机构的转动角度，以控制分别经过对应的反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以使得向左偏转和向右偏转的远光光线融合到不覆盖第一车辆的周围照射区域；

在检测到不存在所述第一车辆时，恢复所述本车车灯照明至初始状态；

所述方法还包括：

获取第一车辆相对于本车的相对位置夹角；

基于所述相对位置夹角的变化量，确定本车的远光灯避开照射到第一车辆的第一光线调节角的变化幅值；

根据所述变化幅值和预设关系表，控制本车上相应的远光灯的光线出射角的变化速率，所述预设关系表用于反映变化幅值和光线出射角的变化速率的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于本车参数，确定本车是否满足调整所述当前照射区域的预设激活条件，包括：

获取本车参数，所述本车参数包括本车车速和本车档位信息；

若本车车速大于或等于第一车速阈值，且本车档位信息为前进挡或行车档时，则确定本车满足调整所述当前照射区域的预设激活条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，包括：

根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一横向车距和第一纵向车距；

根据所述第一横向车距和车辆的车身宽度，确定所述第一车辆在所述照射区域中的目标屏蔽区域；

根据所述目标屏蔽区域与所述第一纵向车距，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角，包括：

根据获取的本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息，确定所述第一车辆相对于本车的第一纵向车距；

根据获取的当前环境参数所得的图像信息，确定所述第一车辆的车身轮廓在所述照射区域中的第一边界位置线和第二边界位置线；

根据所述第一纵向车距、第一边界位置线和第二边界位置线，确定所述本车上相应的远光灯的第一目标光线出射角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足所述预设激活条件且本车近光灯光线照射到所述第一车辆时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上相应的近光灯的第二目标光线出射角，所述第二目标光线出射角是所述本车近光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；

控制所述本车近光灯的实际光线出射角为所述第二目标光线出射角，以实现对所述近光灯的当前照射区域的调整。

6.一种车灯控制装置，其特征在于，包括：

激活条件确定模块，用于在检测到本车远光灯的当前照射区域中存在第一车辆时，基于本车参数，确定本车是否满足调整所述当前照射区域的预设激活条件；

第一光线出射角确定模块，用于在满足所述预设激活条件时，基于所述第一车辆和本车的相对位置参数，确定所述本车上与所述第一车辆的位置相对应的远光灯的第一目标光线出射角，所述第一目标光线出射角是所述本车远光灯避开照射到所述第一车辆的光线出射角；所述第一目标光线出射角通过配置在远光灯上的反射机构来调节得到；

第一控制模块，用于控制所述本车远光灯的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以实现对所述当前照射区域的调整；包括：若所述第一车辆位于本车的左侧车道或右侧车道内，则分别对应控制调节所述本车的左侧远光灯或右侧远光灯上的反射机构的转动角度，以控制分别经过对应的反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以使得向左偏转或向右偏转的远光光线融合到不覆盖第一车辆的周围照射区域；若所述第一车辆与本车位于同一车道，则同时控制调节所述本车的左侧远光灯和右侧远光灯上的反射机构的转动角度，以控制分别经过对应的反射机构所出射的远光灯光线的实际光线出射角为所述第一目标光线出射角，以使得向左偏转和向右偏转的远光光线融合到不覆盖第一车辆的周围照射区域；

第一恢复模块，用于在检测到不存在所述第一车辆时，恢复所述本车车灯照明至初始状态；

所述装置还包括：

夹角获取模块，用于获取第一车辆相对于本车的相对位置夹角；

变化幅值确定模块，用于基于所述相对位置夹角的变化量，确定本车的远光灯避开照射到第一车辆的第一光线调节角的变化幅值；

第二控制模块，用于根据所述变化幅值和预设关系表，控制本车上相应的远光灯的光线出射角的变化速率，所述预设关系表用于反映变化幅值和光线出射角的变化速率的关系。

7.一种车灯控制系统，其特征在于，包括图像采集装置、车灯系统、以及权利要求6所述的车灯控制装置；

所述图像采集装置，用于采集当前道路的环境参数和路况参数；所述路况参数包括本车的当前位置信息和第一车辆的当前位置信息；

所述车灯系统，包括左前灯子系统和右前灯子系统，所述左前灯子系统和右前灯子系统均包括：

至少一个远光灯模组，包括远光灯和用于反射所述远光灯的光线且能够转动的第一反射机构；及

至少一个驱动机构，与所述第一反射机构连接，能够带动所述第一反射机构独立转动，进而调节对应的远光灯的光线出射角度；

所述车灯控制装置，用于获取所述图像采集装置所采集的当前道路的环境参数和路况参数，实现对所述车灯系统中的远光灯的光线角度的调整。

8.一种车灯控制器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的车灯控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6所述的车灯控制装置、或权利要求7所述的车灯控制系统、或权利要求8所述的车灯控制器。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在执行时，实现如权利要求1-5任一所述的车灯控制方法。

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