JP7103865B2 - 車両用前照灯装置及び車両用前照灯の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、前方車両の位置等に応じて配光制御しつつ光照射を行う車両用前照灯装置及び車両用前照灯の制御方法に関する。

従来、車載カメラによって前方車両（対向車または先行車）を検出し、検出した前方車両の存在する領域には光を照射せずにそれ以外の領域には光を照射することで、前方車両に眩惑を与えることなく、運転者の前方視界を良好に保つ配光可変型の車両用前照灯装置（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）が知られている。
このような配光可変型の車両用前照灯装置では、複数のＬＥＤを２次元配列したアレイ光源を照射領域に応じて複数のセグメント（分割領域）に分割し、セグメント毎に点灯又は消灯の切り替えを行う。そして、車両の走行中においては、所定の時間毎に検出した前方車両の位置に応じて光を照射する範囲と照射しない範囲とを設定し、この範囲に応じて、各セグメントについて照射又は非照射を決定する。

ところで、路上には他車両の灯火の他に街灯やリフレクタの反射光等の光源が存在し、車載カメラによって取得した画像にはこれらがすべて光の点として描画されるため、他車両の光源とその他の光源とを識別することが難しい。特に、路上に存在するリフレクタからの反射光を、対向車のヘッドライトと誤認識しやすい。

そこで、例えば、特許文献１には、白線のない道路を走行中の自車両の左側にリフレクタ等の白く光る物体が存在し、このリフレクタを前方車両として誤検知した場合において、自車速に基づいてヘッドライトの照射領域を制御する車両用外界認識装置が開示されている。特許文献１の車両用外界認識装置では、例えば、低速走行時にはリフレクタのうち手前の範囲のみハイビームを照射し、高速走行時には遠方のリフレクタまでハイビームを照射する。

特許第５８０９７８５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された車両用外界認識装置では、前方車両であると誤認識したリフレクタに対して、自車速に応じてハイビームの照射範囲を即時に切り替えるので、ハイビームの照射／非照射の切り替えの際に運転者に違和感を与えることがある。すなわち、特許文献１の車両用外界認識装置では、自車速の変化に伴ってハイビームの照射領域が変化するため、自車速によっては、それまでハイビームの非対象であった領域が照射の対象に切り替わり、その領域は暗い状態から急に明るい状態へと切り替わるため、運転者等に対して違和感を与える場合がある。
また、例えば、誤認識したリフレクタが修正される等前方車両の状況が変化し、ハイビームの照射／非照射の切り替えが行われるような場合にも、急に明るい状態／暗い状態が切り替えられるため、運転者における違和感が大きい。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、前方車両の状況が変化し、光照射状態の切り替えが行われる場合において運転者等への違和感をより軽減させることを目的とする。

本発明の一態様は、車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯と、該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、前記前方車両の位置に応じて前記配光領域毎に配光制御を行う制御部と、を備え、前記制御部が、新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となる前記配光領域が複数存在するかを判定する配光領域判定部と、点灯状態へ切り替える配光領域が複数存在する場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する配光制御部と、を有する車両用前照灯装置を提供する。

本発明の他の態様は、車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯と、該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、前記前方車両の位置に応じて前記配光領域毎に配光制御を行う制御部と、を備え、前記制御部が、新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、前回取得した位置情報と新規取得した位置情報との差分値を算出する差分値算出部と、前記差分値が予め定めた閾値以上である場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する配光制御部と、を有する車両用前照灯装置を提供する。

本発明のさらに他の態様は、車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯の制御方法であって、該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となる前記配光領域が複数存在するかを判定し、点灯状態へ切り替える配光領域が複数存在する場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する車両用前照灯の制御方法を提供する。

本発明によれば、前方車両の状況が変化し、複数の配光領域に対して光照射状態の切り替えが行われる場合であっても、運転者等への違和感をより軽減させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る車両用前照灯装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る車両用前照灯装置における配光制御を説明する概念図である。 本発明の第１の実施形態に係る車両用前照灯装置における配光制御を説明する概念図であり、（Ａ）は、誤検知した情報に基づいて特定のセグメントが消灯されている状態を示し、（Ｂ）は、消灯状態から点灯状態へ段階的に切り替えるよう示し、（Ｃ）は、消灯状態から点灯状態への切り替えが完了した状態を示す。 本発明の第１の実施形態に係る車両用前照灯装置における配光制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る車両用前照灯装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の変形例に係る車両用前照灯装置における配光制御の流れを示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る車両用前照灯システムについて説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る車両用前照灯システム１０は、複数の発光素子を備えた複数のセグメント（配光領域）を有するＲ側ヘッドランプ（車両用前照灯）２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ（車両用前照灯）２０Ｌと、Ｒ側ヘッドランプ及びＬ側ヘッドランプの配光制御を行う制御部１２を含んで構成されている。

Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌは、自車両の前方の右左にそれぞれ配置されており、後述する制御部１２の配光制御部１２２から供給された配光制御信号に基づいて、前方車両の位置に応じた配光パターンの照射光を発生させる。Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌは、複数のＬＥＤが車高及び車幅方向に２次元配列されたＬＥＤアレイ２１と、ＬＥＤアレイ２１に含まれる各ＬＥＤを駆動させるＬＥＤ点灯回路２２を有している。

ＬＥＤアレイ２１は、車幅方向に複数の配光領域（セグメント）２３に区分され、各配光領域２３がそれぞれ別個独立に光照射可能となっている。図２の例では、セグメント２３が５つあり、５つのセグメント２３が車幅方向（水平方向）に沿って一列に配列されている。
ＬＥＤ点灯回路２２は、制御部１２からの配光制御信号に基づいて駆動され、ＬＥＤアレイ２１に含まれる各セグメント２３を駆動させる。

制御部１２は、前方車両の位置に対応して選択的に光を照射するために、Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌを搭載した自車両に対して前方を走行する前方車両の水平方向の位置を示す位置情報を取得し、位置情報に基づいてＲ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌに含まれる各セグメント２３の点灯又は消灯をセグメント２３毎に制御する。

位置情報は、例えば、車両の所定位置（例えばダッシュボード上、フロントガラス上部等）に設置されたカメラ等の検知手段（不図示）によって取得した前方空間の画像等から取得することができ、位置情報として、自車両の中心線に対する前方車両の水平方向の角度を示す角度情報を用いることができる。

制御部１２は、Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌに含まれる各セグメント２３のうち、点灯又は消灯の対象となるセグメントを判定する配光領域判定部１２１と、各セグメント２３について消灯又は点灯を継続したり切り替えたり等の具体的な配光制御を行う配光制御部１２２とを有している。

なお、制御部１２が有する各部の機能は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた汎用又は専用のコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行することによって実現することができる。また、制御部１２に含まれる各部が実行する動作の一部又は全部を、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）により実現することもできる。

配光領域判定部１２１は、Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌによって光照射可能な全配光領域のうち、位置情報から得られた前方車両の位置を含んだ一定範囲に対応するセグメント２３を消灯対象のセグメント２３とし、消灯対象以外のセグメント２３を点灯対象と判定する。ここで、配光領域判定部１２１は位置情報を所定の時間間隔で取得しているので、配光領域判定部１２１では、実際には、各セグメント２３が点灯又は消灯状態を継続する対象のセグメントであるか、点灯から消灯への切り替え対象であるか、又は、消灯から点灯への切り替え対象であるかを判定している。

特に、配光領域判定部１２１は、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも、走行路の中央線から離れる方向（以下の説明において「外側」とする）に位置する場合は、前方車両が水平方向に移動したと考えられるため、安全上の観点から前方車両に向けて光照射しないように、切替対象のセグメント２３を速やかに点灯状態から消灯状態に切り替える。

一方、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向（以下の説明において「内側」とする）に位置する場合は、前方車両が水平方向に移動した場合と、前回取得した位置情報に基づく位置が走行路脇に設置された反射板を前方車両として誤検知した結果である場合の２通りが考えられる。図２に、自車両のＬ側ヘッドランプ２０Ｌの照射状態と位置情報との関係を示す。

図２の例では、Ｌ側ヘッドランプ２０Ｌのうち、自車両に対して外側から順にセグメント２３に番号を付してある。配光領域判定部１２１は、自車両の進行方向に対して右側及び左側の検知位置を位置情報として取得し、セグメント２３－１～セグメント２３－５のうちどのセグメントが配光範囲に対応するかを判定する。

前回取得した位置情報では、前方車両がＬ側ヘッドランプ２０Ｌのうちセグメント２３－１～セグメント２３－４の配光範囲に含まれていたことから、セグメント２３－１～セグメント２３－４が消灯状態となっている。ところが、新規取得した位置情報では、前方車両はセグメント２３－３及びセグメント２３－４の配光範囲に存在するだけであり、セグメント２３－１及びセグメント２３－２の照射範囲においては走行路脇の反射板を前方車両として誤検知したと考えられ、これらのセグメントは消灯状態から点灯状態に切り替える必要がある。

そこで、配光領域判定部１２１は、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも内側に位置する場合には、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となるセグメント２３を判定し、併せてこのようなセグメント２３が複数存在するかを判定する。配光領域判定部１２１による判定結果は、配光制御部１２２に出力される。消灯状態から点灯状態に切り替える対象となるセグメント２３が複数存在するかを判定するのは、前方車両の水平移動である場合と、反射板を前方車両として誤検知した場合とを識別するためである。

配光制御部１２２は、配光領域判定部１２１による判定の結果、点灯状態へ切り替えるセグメントが複数存在する場合には、それらセグメントに対して、前回取得した前方車両の位置に対応するセグメントから新規取得した前方車両の位置に対応するセグメントに向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるための配光制御信号を生成する。

同様に、配光領域判定部１２１による判定の結果、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも外側に位置するために、点灯状態から消灯状態への切り替え対象と判定されたセグメントについては速やかに点灯状態から消灯状態へ切り替えるための配光制御信号を生成する。また、消灯状態又は点灯状態の切り替えが行われないセグメントについてはそれまでの配光状態を継続するための配光制御信号を生成する。生成した配光制御信号をＲ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌへ出力する。

Ｒ側ヘッドランプ２０Ｒ及びＬ側ヘッドランプ２０Ｌでは、配光制御部１２２によって生成された配光制御信号に従って配光パターンを形成する。すなわち、配光制御信号によって形成される配光パターンでは、点灯状態へ切り替える配光領域が複数存在する場合には、前回取得した前方車両の位置に対応するセグメントから新規取得した前方車両の位置に対応するセグメントに向かって順に消灯状態から点灯状態へ切り替える。併せて、消灯状態又は点灯状態の切り替えが行われないセグメントについてはそれまでの配光状態を継続する。

より具体的に、以下、図３に示す配光制御を説明する概念図に従って説明する。
本実施形態において、自車両は、夜間等の暗い空間を、前方に走行する前方車両の位置情報を取得してこれに基づいて配光制御を行いながら走行しているものとする。制御部１２は、予め定めた時間間隔で位置情報を取得し、前方車両の動きに追従して配光制御を行っている。

制御部１２が取得した位置情報から、前方車両が例えば新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも内側に位置する場合に移動したことが検知された場合、光照射する範囲が変動する。この変動に起因して、配光領域判定部１２１により、各セグメント２３は消灯状態から点灯状態への切り替え、又は点灯状態から消灯状態への切り替え等判定され、配光制御部１２２によって配光制御が行われている。

図３（Ａ）では、配光領域判定部１２１は、前回取得した位置情報によって前方車両の左端位置がＬ側ヘッドランプ２０Ｌの５つのセグメントのうち、最も外側にあるセグメント２３－１の配光範囲に含まれると判定し、同様に、前方車両の右端位置がセグメント２３－４の配光範囲に含まれると判定する。この判定結果に従って、自車両は４つのセグメント２３－１～２３－４を消灯状態とし、セグメント２３－５のみを点灯状態として走行している。

次に、配光領域判定部１２１は、新規に取得した位置情報では前方車両の左端がＬ側ヘッドランプ２０Ｌのセグメント２３－３の配光範囲に含まれ、セグメント２３－１及びセグメント２３－２の配光範囲に含まれないと判定している。この場合、セグメント２３－１の位置とセグメント２３－３の位置との差分を算出することで、セグメント２３－１及びセグメント２３－２の２つのセグメントが点灯すべきセグメントであると判定することができる。消灯状態から点灯状態に切り替える対象となるセグメント２３が複数存在する場合、前回取得した位置情報が反射板を前方車両として誤検知したものと考えられるため、消灯状態のセグメントは速やかに点灯状態に切り替える必要がある。しかしながら、これら２つのセグメントを一度にかつ直ちに点灯させると前方車両の運転者等に違和感を与えてしまう。

そこで、このように誤検知によって消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが複数存在する場合に、前回取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメント２３－１から新規取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメント２３－２に向かって順に消灯状態から点灯状態へ切り替える。図３（Ｂ）にセグメント２３－１を点灯させた状態を示し、図３（Ｃ）にセグメント２３－１及びセグメント２３－２を点灯させた状態を示す。

点灯の時間的なタイミングは、最も早く点灯させるセグメントの点灯開始後、３０ｍｓ以上２００ｍｓ未満の経過後に次のセグメントの点灯を開始し、さらに、３０ｍｓ以上２００ｍｓ未満の経過後に更にその次のセグメントの点灯を開始する、という順序及び時間で行われ、最終的に切り替え対象のセグメントを全て点灯させる（図３（Ｃ））。

以下、図４に示すフローチャートに従って、車両用前照灯装置における配光制御の流れについて説明する。
制御部１２が図示しない検知手段から位置情報を取得する（ステップＳ１１）と、配光領域判定部１２１が、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも内側であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２の判定において、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも内側でない、つまり外側であると判定された場合にはステップＳ１３に進み、配光制御部１２２が通常の配光制御を実施する。すなわち、配光制御部１２２は、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報が示す前方車両の位置よりも自車両に対して外側に位置することを示す場合は、前方車両が水平方向に移動したと考えられるため、安全上の観点から前方車両に向けて光照射しないように、切替対象のセグメント２３を速やかに点灯状態から消灯状態に切り替える。

ステップＳ１２の判定において、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも内側であると判定された場合にはステップＳ１４に進み、配光領域判定部１２１によって消灯状態から点灯状態へ切り替え対象となるセグメントが複数存在したかを判定する。

ステップＳ１４の判定において、消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが単一以下である場合には、ステップＳ１３に進み、配光制御部１２２が通常の配光制御を実施、つまり、切替対象セグメントを速やかに点灯状態に切り替える。

一方、ステップＳ１４の判定において、消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが複数存在すると判定された場合には、ステップＳ１５に進み、配光制御部１２２は、前回取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメントから新規取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメントに向かって順に消灯状態から点灯状態へ切り替えるための配光制御信号を生成し、生成された配光制御信号に従って配光制御を実施する。

このように本実施形態によれば、複数のセグメントの各々に対して個別に光照射可能な車両用前照灯装置において、所定の時間間隔で位置情報を取得して直前の状況と現在の状況とを比較しながら配光制御を行うため、反射板等を前方車両誤検知した場合であっても誤検知を修正することができる。また、誤検知の修正に際しても、複数の配光領域に対して配光状態の切り替えを要する場合には、複数のセグメントを段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御するので、運転者等への違和感をより軽減させることができる。

特に、複数のセグメントの点灯の時間間隔を３０ｍｓ以上２００ｍｓ未満とすることで、各セグメントが滑らかに点灯し、ファイ現象が生じるため、運転者等にとってはその視界が極めて自然な光の変化に感じられ、違和感を与えることがない。

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、配光領域判定部１２１が、各セグメントについて新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の位置よりも自車両に対して内側に位置することを示す場合において、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となるセグメント２３を判定し、併せてこのようなセグメント２３が複数存在するかを判定している。

本実施形態では、図５に示すように配光領域判定部１２１に代えて差分値算出部１２５を設け、差分値算出部１２５が前回取得した位置と新規に取得した位置との差分値を算出することにより、切替対象のセグメントが複数存在するか否かを判定し、後の制御に活用する。位置情報としては、自車両の中心線を０度とし、自車両の進行方向に対して前方車両の右端の角度及び左端の角度を示す角度情報を用いる。なお、図５において、第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。

具体的には、図６に示すフローチャートに従って、本変形例に係る車両用前照灯装置における配光制御が行われる。
制御部１２が図示しない検知手段から位置情報を取得する（ステップＳ２１）と、配光領域判定部１２１が、新規取得した角度情報（位置情報）に基づく前方車両の角度（位置）が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の角度（位置）よりも内側であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２の判定において、新規取得した角度情報に基づく前方車両の角度が、前回取得した角度情報に基づく前方車両の角度よりも内側でない、つまり外側であると判定された場合にはステップＳ２４に進み、配光制御部１２２が通常の配光制御を実施する。すなわち、配光制御部１２２は、新規取得した位置情報に基づく前方車両の位置が、前回取得した角度情報が示す前方車両の角度よりも自車両に対して外側に位置することを示す場合は、前方車両が水平方向に移動したと考えられるため、安全上の観点から前方車両に向けて光照射しないように、切替対象のセグメント２３を速やかに点灯状態から消灯状態に切り替える。

ステップＳ２２の判定において、新規取得した角度情報に基づく前方車両の角度が、前回取得した位置情報に基づく前方車両の角度よりも内側であると判定された場合にはステップＳ１３に進み、配光領域判定部１２１が新規取得した角度情報と前回取得した角度情報との差分を算出する。

続いて、ステップＳ２５に進み、配光領域判定部１２１がステップＳ２３で算出した差分値が予め定めた閾値よりも大きいか否かを判定することにより、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となるセグメント２３が複数存在するかを判定する。ここで、閾値は、２つのセグメントの幅又は角度幅未満の値とすることが好ましい。このように閾値を定めることにより、消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが複数存在するかを的確に抽出すると共に、複数のセグメントを一度に点灯させることを防止する。

ステップＳ２５の判定において、差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが単一以下であるため、ステップＳ１４に進み、配光制御部１２２が通常の配光制御を実施、つまり、切替対象セグメントを速やかに点灯状態に切り替える。

一方、ステップＳ２５の判定において、差分値が閾値よりも大きいと判定された場合には、消灯状態から点灯状態へ切り替えるべきセグメントが複数存在するため、ステップＳ２６に進み、配光制御部１２２は、前回取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメントから新規取得した位置情報が示す前方車両の位置に対応するセグメントに向かって順に消灯状態から点灯状態へ切り替えるための配光制御信号を生成し、生成された配光制御信号に従って配光制御を実施する。

１２・・・制御部、１２１・・・配光領域判定部、１２２・・・配光制御部、１２５・・・差分値算出部、２０Ｒ・・・Ｒ側ヘッドランプ、２０Ｌ・・・Ｌ側ヘッドランプ、２１・・・ＬＥＤアレイ、２２・・・ＬＥＤ点灯回路、２３・・・セグメント

Claims (7)

1. 車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯と、
   該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、前記前方車両の位置に応じて前記配光領域毎に配光制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部が、
   新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となる前記配光領域が複数存在するかを判定する配光領域判定部と、
   点灯状態へ切り替える配光領域が複数存在する場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する配光制御部と、を有する車両用前照灯装置。
2. 車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯と、
   該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、前記前方車両の位置に応じて前記配光領域毎に配光制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部が、
   新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、前回取得した位置情報と新規取得した位置情報との差分値を算出する差分値算出部と、
   前記差分値が予め定めた閾値以上である場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する配光制御部と、を有する車両用前照灯装置。
3. 前記位置情報が、前記自車両の中心線を０度として前記前方車両の水平方向の位置を示す角度である請求項１又は請求項２記載の車両用前照灯装置。
4. 前記配光領域判定部が、新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線から離れる方向に位置する場合に、点灯状態から消灯状態に切り替える対象となる前記配光領域を判定し、
   前記配光制御部が、点灯状態から消灯状態に切り替える対象となる前記配光領域について速やかに点灯状態から消灯状態に切り替えるように制御する請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の車両用前照灯装置。
5. 前記車両用前照灯が、
   車幅方向に２次元配列した複数の発光素子を前記配光領域に対応して区分して夫々別個独立に光照射可能とした複数のセグメントを有する発光素子アレイと、
   該発光素子アレイを前記セグメント毎に駆動させる駆動回路と、を備えた請求項１乃至請求項４の何れか１項記載の車両用前照灯装置。
6. 車幅方向に区分した複数の配光領域をそれぞれ別個独立に光照射可能な車両用前照灯の制御方法であって、
   該車両用前照灯が搭載された自車両に対する前方車両の水平方向の位置情報を所定の時間間隔で取得し、新規取得した前記前方車両の位置が、前回取得した前記前方車両の位置よりも走行路の中央線に近づく方向に位置する場合に、消灯状態から点灯状態に切り替える対象となる前記配光領域が複数存在するかを判定し、
   点灯状態へ切り替える配光領域が複数存在する場合に、前回取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域から新規取得した前記前方車両の位置に対応する前記配光領域に向かって順に、段階的に消灯状態から点灯状態に切り替えるように制御する車両用前照灯の制御方法。
7. 前記車両用前照灯装置は、前記自車両の所定位置に設置された検知手段を備え、
   前記制御部は、前記検知手段によって検知した前記前方車両の水平方向の位置を示す検知位置を位置情報として取得している請求項５に記載の車両用前照灯装置。

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