JPWO2012140752A1 - 車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断し、
前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置が提供される。
赤成分基準値Refr=lrA1/(lrA1+lgA1+lbA1)
緑成分基準値Refg=lgA1/(lrA1+lgA1+lbA1)
青成分基準値Refb=lbA1/(lrA1+lgA1+lbA1)
この場合、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合(いずれかの成分で基準値に対して5%を超える乖離がある場合)には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ412参照)。
赤成分基準値Refr=lrA1+A2/(lrA1+A2+lgA1+A2+lbA1+A2)
緑成分基準値Refg=lgA1+A2/(lrA1+A2+lgA1+A2+lbA1+A2)
青成分基準値Refb=lbA1+A2/(lrA1+A2+lgA1+A2+lbA1+A2)
このような近赤外投光用判定閾値は、特に近赤投光領域がロービーム照射領域と少なくとも部分的に重複する場合に(重複領域に対して)好適である。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合(いずれかの成分で基準値に対して5%を超える乖離がある場合)には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ412参照)。
赤成分基準値Refr=lrA2/(lrA2+lgA2+lbA2)
緑成分基準値Refg=lgA2/(lrA2+lgA2+lbA2)
青成分基準値Refb=lbA2/(lrA2+lgA2+lbA2)
このような近赤外投光用判定閾値は、特に近赤投光領域がロービーム照射領域と重複しない場合に(非重複領域に対して)好適である。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合(いずれかの成分で基準値に対して5%を超える乖離がある場合)には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ412参照)。
赤成分基準値Refr=(lrA1+lrA2+α)/{(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)+α+β+γ)}
緑成分基準値Refg=(lgA1+lgA2+β)/{(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)+α+β+γ)}
青成分基準値Refb=(lbA1+lbA2+γ)/{(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)+α+β+γ)}
ここで、α、β、γは、それぞれの色成分におけるハイビームによる輝度増加分に対応する。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合(いずれかの成分で基準値に対して5%を超える乖離がある場合)には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ412参照)。
球面は、以下で表される。
(R−Refr)2+(G−Refg)2+(B−Refb)2≦e2
ここで、eは許容誤差であり、例えば0.05(5%)であってよい。(Refr、Refg、Refb)は、上述の基準値であり、上述の如く、近赤外投光用判定閾値の場合と、非赤外投光用判定閾値の場合と、ハイビーム用判定閾値の場合とで異なる。この場合、この直交座標の原点を始点とする高輝度点のRGBベクトルの終点が球面内に含まれる場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、球面の外に位置する場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ412参照)。
赤成分基準値Refr=lrLED/(lrLED+lgLED+lbLED)
緑成分基準値Refg=lgLED/(lrLED+lgLED+lbLED)
青成分基準値Refb=lbLED/(lrLED+lgLED+lbLED)
同様に、先行車のテールランプがハロゲン球である場合のテールランプ判定用閾値は、分光範囲B2のRGBの各強度(輝度)の積分値lrhal、lghal、lbhal(図11の分光範囲B2を積分区間として各曲線を積分して得られる値)を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。
赤成分基準値Refr=lrhal/(lrhal+lghal+lbhal)
緑成分基準値Refg=lghal/(lrhal+lghal+lbhal)
青成分基準値Refb=lbhal/(lrhal+lghal+lbhal)
この場合、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、LEDである場合の各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合、又は、ハロゲン球である場合の各成分の基準値に対して±5%に収まっている場合、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものと判定し、それ以外の場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものでないと判定してもよい。或いは、図10に示した球面の閾値と同様の考え方を使用してもよい。即ち、球面によるテールランプ判定用閾値は、以下の通りである。
(R−Refr)2+(G−Refg)2+(B−Refb)2≦e2
ここで、eは許容誤差であり、例えば5[%]であってよい。(Refr、Refg、Refb)は、上述の基準値である。この際、LEDである場合とハロゲン球である場合とで2つの球面が形成される。この場合、この直交座標の原点を始点とする高輝度点のRGBベクトルの終点がいずれかの球面内に含まれる場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものと判定し、いずれの球面の外に位置する場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものでないと判定してもよい(図4のステップ416参照)。尚、例えば車者間通信等により先行車のテールランプの種類(LED、ハロゲン球)が既知である場合には、それに応じたテールランプ判定用閾値が単独で使用されてもよい。
赤成分基準値Refr=(K×lrA1+lrA2)/{K×(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)}
緑成分基準値Refg=(K×lgA1+lgA2)/{K×(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)}
青成分基準値Refb=(K×lbA1+lbA2)/{K×(lrA1+lgA1+lbA1)+(lrA2+lgA2+lbA2)}
ここで、Kは、定数であり、ハイビームが点灯されていない場合におけるロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分に対しては1以下の値であってよい。この場合、車両からの距離が遠くなるにつれてKが小さくなるように可変されてもよく、ロービーム照射領域を含まない近赤投光領域ではKがゼロとされる。また、Kは、ハイビームが点灯されている場合は1より大きい値であってもよい。この場合も、車両からの距離が遠くなるにつれてKが小さくなるように可変されてもよい。
4 ヘッドライト
6 近赤外投光装置
6a 赤外線透過フィルタ
6b ソレノイド
12 カメラ
14 画像処理装置
100 運転支援装置
画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された1種類の画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断し、
前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置が提供される。
Claims (9)
- 車両の周辺環境を撮像するカメラと、
画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断し、
前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置。 - 前記所定閾値は、周辺他車の灯火に係る像と路側反射物に係る像とを切り分けるための閾値である、請求項1に記載の車載周辺物認識装置。
- 色成分の指標値は、所定の色成分の割合を表し、
前記所定の色成分の割合が、前記所定閾値に対応する所定範囲内にある場合に、前記像が、路側反射物に係る像であると判断する、請求項2に記載の車載周辺物認識装置。 - 前記カメラは、近赤外光カメラであり、
前記車両の前方照明装置の灯火状態は、近赤外光を車両前方に投光しているか否かの灯火状態を含む、請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。 - 前記車両の前方照明装置の灯火状態は、ハイビームによる光を車両前方に投光しているか否かの灯火状態を含む、請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。
- 前記所定閾値は、前記所定輝度以上の像が、ロービームが投光され近赤外光が投光されない領域と、ロービームと近赤外光の双方が投光される領域と、ロービームが投光されず近赤外光が投光される領域のうちのいずれの領域に属しているかに応じて、変更される、請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。
- 請求項1〜6のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置と、
前記車載周辺物認識装置により前記像が周辺他車の灯火に係る像であると判断された場合に、前記像の検出結果に基づいて、運転支援制御を実行する制御装置とを含み、
前記運転支援制御は、周辺他車との接近状態を警報する接近警報制御、周辺他車との衝突を回避する衝突回避制御、周辺他車へのハイビームの照射範囲を制御する配光制御のうちの少なくともいずれか1つである、運転支援装置。 - 車載カメラにより車両の周辺環境を撮像し、
画像処理装置により、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断することを含み、
前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車両周辺物認識方法。 - 車両の周辺環境を撮像するカメラと、
画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が路側反射物に係る像であるか否かを判断し、
前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置。
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