JP2015232846A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するための第１発明は、車両で用いられ、車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、カメラが撮像した画像において、カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、画像解析部の解析結果に基づいて、直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、解析対象物体が、直近前方車から選択される解析対象車であり、
画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車を解析対象車とし、先行車の後窓が写っている領域を解析対象領域に含み、先行車の１つ前を走行する車両である先先行車を移動体とし、先行車の後窓画像部分の輝度値および後窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、先先行車の後部ランプが点灯状態となったと決定し、
判定部は、画像解析部が、先先行車の後部ランプが点灯状態になったことを検出したことに基づいて、遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする。
第２発明は、車両で用いられ、車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、カメラが撮像した画像において、カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、画像解析部の解析結果に基づいて、直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両の斜め前方に存在している鏡面物体を解析対象物体とし、鏡面物体が写っている領域を解析対象領域に含むことを特徴とする。
第３発明は、車両で用いられ、車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、カメラが撮像した画像において、カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、画像解析部の解析結果に基づいて、直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と反対車線に位置している直近前方車を解析対象物体とし、自車両と反対車線に位置している直近前方車の窓が写っている領域を解析対象領域に含むことを特徴とする。

Claims (15)

1. 車両で用いられ、
   前記車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、
   前記カメラが撮像した画像において、前記カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、前記カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、
   前記画像解析部の解析結果に基づいて、前記直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する前記移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、
   前記解析対象物体が、前記直近前方車から選択される解析対象車であり、
   前記画像解析部は、
   この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車を前記解析対象車とし、前記先行車の後窓が写っている領域を前記解析対象領域に含み、
   前記先行車の１つ前を走行する車両である先先行車を前記移動体とし、
   前記先行車の後窓画像部分の輝度値および前記後窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態となったと決定し、
   前記判定部は、前記画像解析部が、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったことを検出したことに基づいて、前記遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする前方状況判定装置。
2. 車両で用いられ、
   前記車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、
   前記カメラが撮像した画像において、前記カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、前記カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、
   前記画像解析部の解析結果に基づいて、前記直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する前記移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、
   前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両の斜め前方に存在している鏡面物体を前記解析対象物体とし、前記鏡面物体が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。
3. 車両で用いられ、
   前記車両の前方を撮像するカメラ（１０）と、
   前記カメラが撮像した画像において、前記カメラとの間に障害物がない物体から所定の条件により選択される解析対象物体の像に含まれる領域であり、前記カメラとの間に障害物がない前方車である直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する移動体の像が写っている可能性がある解析対象領域を解析する画像解析部（５１）と、
   前記画像解析部の解析結果に基づいて、前記直近前方車で視界が阻害されている領域に存在する前記移動体に注意を要する状況である遮蔽領域注意状況か否かを判定する判定部（５２）とを備えた前方状況判定装置であって、
   前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と反対車線に位置している前記直近前方車を前記解析対象物体とし、前記自車両と反対車線に位置している前記直近前方車の窓が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。
4. 請求項２または３において、
   前記解析対象物体が、前記直近前方車から選択される解析対象車であることを特徴とする前方状況判定装置。
5. 請求項４において、
   前記画像解析部は、この前方状況判定装置が用いられている車両である自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車を前記解析対象車とし、前記先行車の後窓が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。
6. 請求項５において、
   前記先行車の１つ前を走行する車両である先先行車を前記移動体とし、
   前記画像解析部は、前記先行車の後窓画像部分の輝度値に基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態となったことを検出し、
   前記判定部は、前記画像解析部が、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったことを検出したことに基づいて、前記遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする前方状況判定装置。
7. 請求項６において、
   前記自車両の周囲の照度を決定する照度決定部（５３）を備え、
   前記画像解析部は、前記照度決定部が決定した照度に基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったと判定する輝度閾値を決定することを特徴とする前方状況判定装置。
8. 請求項１において、
   前記自車両の周囲の照度を決定する照度決定部（５３）を備え、
   前記画像解析部は、前記照度決定部が決定した照度に基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態になったと判定する輝度閾値を決定することを特徴とする前方状況判定装置。
9. 請求項６または７において、
   前記画像解析部は、前記先行車の後窓画像部分の輝度値に加えて、前記後窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、前記先先行車の後部ランプが点灯状態となったと決定することを特徴とする前方状況判定装置。
10. 請求項１、８、９のいずれか１項において、
    前記解析対象車の車種を決定する車種決定部（５４）を備え、
    前記画像解析部は、前記車種決定部が決定した車種に基づいて、前記発光パターンを決定することを特徴とする前方状況判定装置。
11. 請求項２において、
    前記画像解析部は、前記自車両の斜め前を走行している直近前方車である側方直近前方車を前記鏡面物体とし、その側方直近前方車のボディ側面が写っている領域を前記解析対象領域に含むことを特徴とする前方状況判定装置。
12. 請求項２または１１において、
    前記画像解析部は、前記自車両と同一車線を走行している直近前方車である先行車の後面に、前方を視認できる窓がない判定したことを、前記鏡面物体が写っている領域を前記解析対象領域に含ませる条件とすることを特徴とする前方状況判定装置。
13. 請求項３において、
    前記車両の方向指示灯の点消灯状態を検出する方向指示灯検出部（５６）を備え、
    前記画像解析部は、前記方向指示灯検出部が、前記車両が反対車線を横断する場合に点灯する側の方向指示灯が点滅していることを検出したことを、前記自車両と反対車線に位置している前記直近前方車の窓が写っている領域を前記解析対象領域に含ませる条件とすることを特徴とする前方状況判定装置。
14. 請求項３または１３において、
    前記画像解析部は、前記直近前方車の窓画像部分の輝度値に基づいて、前記直近前方車の後ろ側方に、前記自車両の方向に移動する移動体が存在するか否かを解析し、
    前記判定部は、前記画像解析部の解析結果が、前記自車両の方向に移動する移動体が存在するという解析結果になったことに基づいて、前記遮蔽領域注意状況であると判定することを特徴とする前方状況判定装置。
15. 請求項１４において、
    前記画像解析部は、
    前記直近前方車の窓画像部分の輝度値に加えて、前記直近前方車の窓画像部分の輝度分布パターンが予め設定されている発光パターンであることに基づいて、前記直近前方車の後ろ側方に、前記自車両の方向に移動する移動体が存在すると決定し、
    かつ、前記発光パターンを、前記直近前方車の車種に基づいて決定することを特徴とする前方状況判定装置。