JP5210994B2 - 車両用画像表示装置 - Google Patents
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Description
このとき、前方車両Bの窓を通して前前方車両Cが判断できたか、もしくは、前前方車両Cが前方車両Bの上下左右から2カ所以上にはみ出して認識できたかを記録し履歴を残す。こうして認識した結果をC車両存在フラグと呼ぶことにする。尚、前方車両B及び前前方車両Cが居なくなった場合は、認識結果を初期化する。
そして、前方車両Bの全長L1と、前方車両Bの前の物体までの距離L2、及び前方の風景までの距離L3(=∞)を基に、
L1<L2≦L3(=∞)…(1)
の条件が成り立てば、前方車両Bの前の物体を前前方車両Cと看做す。またこの時に、物体を車両と仮定して、前前方車両Cのサイズを推測して、「(仮)サイズ」として記録しておく(後述の「車両スリ替わり」を判定する際に利用する)。
(a)車両(仮)が、自車両および前方車両Bと同一車線を走行中である。
(b)同一車線でない時は、走行中に限り自車両A(あるいは前方車両B)から一定距離をM秒間保っている。
車両(仮)が実際に車両であると認識される前に停車した場合は、M秒カウントを一時停止するか、再度、車両(仮)が走行を開始した際にM秒カウントをリセットし、再度M秒カウントを行う。そして自車両Aが走行中だった場合に限り、一定距離を継続する物体は車両であると推察し、前方車両の全長L1と、前方車両の前の物体までの距離L2、及び前方車両の全長L1に所定距離Kを加算した距離L4を基に、
L1<L2≦L4(L4=L1+K)…(2)
の条件が成り立てば、前方車両Bの前の物体を前前方車両Cと看做す。
(c)前前方車両Cは、前方車両Bのさらに前方に居る。
(d)前前方車両Cは、前方車両の左右センター位置で上下位置は最後に認識した位置とする。
(e)前前方車両Cの前方車両Bとの相対距離は最後に認識した相対距離を維持する。
また、前前方車両Cが画像上で不可視の状態がN秒間継続された場合でも、一時的に視認できたと履歴されている場合は、居ないとは判断できないのでN秒後でも「居る」と判断する。但し自車両の前方の一定距離内に車両が存在しなくなった場合は、前方車両Bだけでなく前前方車両Cも「居なくなった」と判断する。
11,12,n…カメラ
20…画像処理部
21…制御部
22…マスク画像生成部
23…周辺監視部
24…識別画像生成部
25…カメラ画像処理部
26…合成処理部
30…車両情報生成部
31…ナビゲーション装置
40…操作部
50…表示部
Claims (6)
- 車両の前方及び後方の映像を夫々撮影する複数のカメラを含み前記車両の周囲を撮影可能な撮像部と、
前記複数のカメラで撮影したカメラ画像のうち、自車両の前方又は後方に近接する第1の車両の画像に含まれる個人情報保護領域を目隠しするマスク画像を生成するマスク画像生成部と、
前記カメラ画像を利用して前記第1の車両の前方又は後方での第2の車両の有無を監視する周辺監視部と、
前記周辺監視部によって前記第2の車両の存在を判別したとき、前記第2の車両の存在を示す識別画像を生成する識別画像生成部と、
前記カメラ画像に前記マスク画像及び前記識別画像を合成して表示部に表示する合成処理部と、を具備したことを特徴とする車両用画像表示装置。 - 前記合成処理部は、緊急時には前記マスク画像を合成せずにリアルタイムの撮影画像を前記表示部に表示することを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
- 前記マスク画像生成部は、前記第1の車両の窓及びナンバープレートを含む部分を前記個人情報保護領域として前記マスク画像を生成することを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
- 前記マスク画像生成部は、前記第1の車両の窓の色、窓の大きさ、及び前記自車両から前記第1の車両まで距離のいずれかの情報に基づいて、前記マスク画像を生成するか否かを判断することを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
- 前記識別画像生成部は、前記識別画像として前記第2の車両の疑似画像を生成することを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
- 前記周辺監視部は、前記第1の車両の窓部、及び前記第1の車両の上部、下部、側面を含む複数個所の画像を監視し、前記第1の車両と色の異なる物体、又は第1の車両のサイズ以上にはみ出した物体を前記第2の車両として認識することを特徴とする請求項1記載の車両用画像表示装置。
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