JP4849298B2 - 車両周辺監視システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺に存在する障害物の情報を乗員に提供する車両周辺監視システムに関する。

このような車両周辺監視システムとして、下記に示す特許文献１には、車両等の移動体周辺の環境を監視し、所望の位置での視界を画像表示する周辺監視装置の発明が記載されている。この文献では、一例として、車両の周辺を監視し駐車時に障害となる物体等を適宜表示する装置を示している。この例によれば、車両後部に後方を撮影するカメラを有しており、取得した画像や、車両の走行速度、操舵状態、旋回状態等を元にＣＰＵにて、グラフィック演算や駐車案内の演算処理がなされる。そして、これらの演算結果が車両内のモニタに表示される。

特開２００５−２０５５８号公報（第２０−２９段落、第５図）

ここで、昼間時など周囲が明るい状況であれば、車両後部のカメラによって良好な画像を取得することができる。取得した画像は、種々の画像処理が施される。一例として、例えば車両周辺に駐車している車両等の障害物と、路面等との境界を明らかにするための輪郭強調やエッジ検出等がある。昼間時など、周囲が明るい状況では、取得する画像は充分なコントラストを有するため、輪郭強調やエッジ検出等も良好に実施できる。

一方、夜間など、周囲が暗い状況においては、カメラの感度不足のため、取得する画像が充分なコントラストを有することが困難となる。このため、例えばテールランプやリバースランプなどの灯火装置を点灯させて、撮影する範囲を明るくして、取得する画像が充分なコントラストを有するようにすることがよく行われる。しかし、対象となる車両が黒や濃紺などの濃い色であった場合、灯火装置による車両の影と、車両とのコントラストが弱くなる場合がある。このように灯火装置を点灯させる場合、当然昼間よりも周囲が暗いので、昼間時に比べて撮影画像のコントラストは弱くなっている。そのため、濃い色の車両とその影との境界のコントラストはさらに弱くなり、正確な輪郭強調やエッジ抽出の妨げとなる。

本願発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、夜間等周囲が暗い状況においても車両の灯火装置を点灯することによって生じた障害物の影に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る車両周辺監視システムの特徴構成は、
車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、該撮影装置の車幅方向における少なくとも左右いずれかに所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた前記撮影範囲を明るくする既存の灯火装置の点灯によって発生する前記車両の少なくとも側方に存在する障害物の影に対して照射する照明装置であって、前記障害物に対して前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対側の位置から前記障害物の側のみを照射する指向性を有する照明装置と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、障害物に対して撮影装置を挟んで車幅方向の左右反対側の位置から障害物の側のみを照射することで、撮影装置から障害物への視角よりも車両の外側を照射することができる。よって、障害物の影を淡くし、障害物の輪郭を際立たせることができる。

本発明に係る車両の前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置によって乗員に提供する車両周辺監視システムの別の特徴構成は、
前記車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、該撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、該撮影装置の車幅方向における少なくとも左右いずれかに所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた前記撮影範囲を明るくする既存の灯火装置の点灯によって発生する前記車両の少なくとも側方に存在する障害物の影に対して照射する照明装置であって、前記障害物に対して前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対側の位置から前記障害物の側のみを照射することにより前記影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる指向性を有する照明装置と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、障害物に対して撮影装置を挟んで車幅方向の左右反対側の位置から障害物の側のみを照射することで、撮影装置から障害物への視角よりも車両の外側を照射することができる。よって、障害物の影を淡くし、障害物の輪郭を際立たせることができる。その結果、影の影響を排して良好に障害物の輪郭を抽出でき、障害物の情報を車室内のモニタ装置などの報知装置を通じて乗員に提供することができる。

また、照明装置を撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けてあるので、車両の幅方向両方の障害物を影の影響を排して検出することができる。

本発明に係る車両の前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置によって乗員に提供する車両周辺監視システムの別の特徴構成は、
前記車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、該撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた既存の灯火装置の点灯によって発生する前記障害物の影に対し、少なくとも前記撮影範囲をそれぞれ独立した照射強度で一括照射することにより前記影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる照明装置と、を備え、前記左右の照明装置は、一方の前記照明強度が強く、他方の前記照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照射し、前記撮影装置は、前記左右の照明装置を切り替える前および切り替えた後の異なる撮影画像を取得し、前記画像処理部は、前記異なる撮影画像を用いて画像処理を施す点にある。

この特徴構成によれば、撮影装置の撮影範囲を一括照射可能な広角の照明装置によって、撮影範囲を照射する。この照射範囲には障害物と背景との境界部分が含まれるので、灯火装置により生じた障害物の影を淡くすることができる。従って、障害物と背景とのコントラストを強くすることができる。また、撮影装置の車幅方向における左右に有する照明装置のそれぞれの照明強度を独立して切り替える。照明強度には、消灯状態も含むものである。例えば、車両の進行方向等から周辺監視が必要な側を判断し、障害物が存在した場合に良好に周辺監視機能を働かせたい側とは反対側の照明装置のみで照明するようにしてもよい。このようにすれば、障害物の影に対して車両の幅方向外側へ照射光を到達させることができ、撮影装置の視角に対して充分に影の影響を排することができる。

また、例えば照射に応じて取得した画像を比較することにより、実際に存在する物体としての障害物と、影とを画像処理によって良好に区別できる。

上述したように、障害物が存在する側とは反対側に設置された照明装置からの照明光は、障害物の影に対して車両の幅方向外側へ到達することができる。従って、撮影装置の視角に対して充分に影の影響を排することができる。一方、障害物の側に設置された照明装置からの照射光は、灯火装置の点灯によるものと同様に、障害物の影を撮影装置の撮影範囲内に形成する。従って、一方の照明強度が強く他方の照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照明装置から照射される照射光によって、撮影装置は異なる撮影画像を取得し、画像処理部は、前記異なる撮影画像を用いて画像処理を施すと、障害物の輪郭を良好に抽出することができる。

また、前記車両の進行方向を検出する移動状態検出手段を備え、前記車両の進行方向に応じて前記左右の照明装置のいずれか一方を照射すると好適である。

この構成によれば、必要な時に必要な方向だけを照射することが可能となる。その結果、無駄な照明に要する電力等を抑制することができ、省エネルギー化が可能となる。

また、前記撮影装置を前記車幅方向の中央部に設けてあると好適である。

この構成によれば、撮影装置を車幅方向の中央部に設けるとともに、撮影装置と左右の照射装置との距離が均等になるように左右の照射装置を設けることで、車両の幅方向両方の障害物に対しても、左右同じ条件で照射光を照射し、左右同じ条件で撮影画像を取得して障害物を検出することができる。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図である。また、図２は、本発明に係る車両周辺監視システムの概略ブロック図である。図１に示す車両１は、本発明に係る車両周辺監視システムが搭載される移動体である。車両１には、撮影装置として車両１の後方側の情景を撮影するカメラ３が備えられている。撮影装置は車両１の前方側に備えられていてもよいし、前方側、後方側の双方に備えられていてもよいが、本例では後方側に備えられている場合について説明する。また、車両１は車幅灯等の灯火装置とは別の付加的な照明装置４も備えているが、これについては後述する。

カメラ３によって撮影された画像は、周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５に入力され、画像処理部でエッジ抽出や輪郭強調等の画像処理が施される。この画像処理の結果は、報知装置としてのモニタ６ａやスピーカ６ｂを介して乗員に提供される。周辺監視ＥＣＵ５には、画像処理部の他、表示制御部や制御部も備えている。表示制御部は、モニタ６ａへの表示を制御するものである。カメラ３が撮影した画像を表示したり、この画像に画像処理結果や画像処理結果に基づいて制御部が判断した判断結果をスーパーインポーズとして重畳したり、ガイドラインを重畳したりする。制御部の判定結果は、車両１の他のＥＣＵにも伝達される。例えば、制動制御ＥＣＵ８に障害物と接近しすぎているような情報を伝達すれば、制動制御ＥＣＵ８が制動装置を作動させて、車両１を停止させる。

尚、これらの判定には、カメラ３によって撮影された画像のみでなく、種々の移動状態検出手段７からの情報が加味される。例えば、ステアリング９ａの操作を検出する操舵角センサ７ａや、車輪の回転を検出する車輪速度センサ７ｂや、シフトレバー９ｃのシフト位置を検出するシフトレバースイッチ７ｃなどが、移動状態検出手段に相当する。これら移動状態検出手段７からの情報に基づき、周辺監視ＥＣＵ５は、車両１の進行方向、進行速度、予想進路などを演算する。

図３は、車両１が障害物としての駐車車両２の後方に縦列駐車する場合の初動を示す説明図である。車両１は、図３の矢印に示すような進路で駐車車両２の後方へと進行する。この時、車両１のカメラ３は、撮影範囲Ｖの情景を撮影する。

図４は、駐車車両２の影Ｓがカメラ３の撮影範囲Ｖに生じる場合の例を示す説明図である。図４では説明を容易にするため、車両１と駐車車両２とがほぼ平行している状態としている。図４において、右方視野限界ＶＲと左方視野限界ＶＬとの間に形成された撮影範囲Ｖは、車両１に搭載されたカメラ３の視野角を示している。夜間など、車両１の周囲の照度が充分ではない場合には、この視野角の範囲の照度を増大させる。実線ＬＲと実線ＬＬとの間は、車両１に搭載された灯火装置、例えばテールランプ、ストップランプなどのうち少なくとも一つを点灯させた時の灯火光が届く範囲を示している。

点線矢印で示された灯火光境界線ＬＳは、駐車車両２の最外輪郭であるコーナー部Ｃと、上記点灯する灯火装置とを結ぶ線である。撮影範囲Ｖ内で、この灯火光境界線ＬＳよりも車両１の車幅方向の外側に位置する部分には、灯火装置からの灯火光が遮られて影Ｓが現れる。カメラ３から駐車車両２のコーナー部Ｃを見たときの視角ＶＳ（実線矢印で示す）は、図４に示すように、灯火光境界線ＬＳよりも車両１の外側の方向を向いている。従って、視角ＶＳは、駐車車両２のコーナー部Ｃを超えて点灯する灯火装置によって生じた駐車車両２の影Ｓをも捉えることとなる。そして、図５に示すように、撮影画像上の通常路面や壁面である背景部分に駐車車両２の影Ｓが出現する。駐車車両２の車体色が黒や紺色などの濃い色である場合、駐車車両２と影Ｓとのコントラストが低くなる。その結果、周辺監視ＥＣＵ５による画像処理において、駐車車両２の境界部分の判別が困難になる。つまり、車両１が図３に示すように移動する場合に最も接近するコーナー部Ｃの高精度な検出が困難となる。

そこで、本発明に係る車両周辺監視システムは、駐車車両２とのコントラストを弱くするほどに濃い影Ｓが撮影画像に含まれないようにしている。影Ｓは完全に無くす必要はなく、周辺監視ＥＣＵ５において駐車車両２と背景との境界が充分に判別できる程度のコントラストを有するように淡くすることで充分である。本発明に係る車両周辺監視システムは、灯火装置とは別に影Ｓを淡くするための付加照明手段としての照明装置４を備え、少なくとも視角ＶＳよりも車両１の外側を照射するようにしている。尚、好適にはこの照明装置４による照射は、灯火装置が点灯状態においてなされるものであるとよい。灯火装置が消灯している状態は、昼間などで周囲が明るいか、或いは夜間であっても車両１を動かさない状態である場合が多いからである。

図６は、付加照明手段としての照明装置４と、撮影装置としてのカメラ３との配置の一例を示す説明図である。図６（ａ）は、カメラ３から車幅方向に所定間隔をおいて照明装置４を備え、カメラ３を挟んで車両１の幅方向の左右反対方向を照射する構成例である。詳細は後述するが、この構成であれば、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳよりも車両１の外側を照射することができるので、良好に影Ｓを淡くすることができる。図６（ｂ）は、車幅方向にカメラ３とほぼ同位置に照明装置４を備え、カメラ３の視角ＶＳと同一の方向を照射する構成例である。詳細は後述するが、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳの方向を基準として、この方向より車両１の外側を照射すれば、良好に影Ｓを淡くするこ
とができる。

尚、本例において照明装置４は、図７に示すようにプロジェクター４ａ、レンズ４ｂを備えており、照明範囲Ｐを有するスポット光を照射するものである。また、このスポット光Ｐは、図７（ａ）に示すような単一のスポット光Ｐであってもよいし、図７（ｂ）に示すように複数のスポット光Ｐをたものであってもよい。

図８は、図６（ａ）に示す配置により影Ｓの影響を抑制する例を示す説明図である。カメラ３の視角ＶＳは、点灯する灯火装置と駐車車両２の最外輪郭であるコーナー部Ｃとを結ぶ灯火光境界線ＬＳよりも車両１の外側方向を向いている。しかし、駐車車両２とは反対側の端部に備えられた照明装置４からのスポット光Ｐの照射による光線ＰＳは、視角ＶＳよりもさらに外側を向いている。従って、光線ＰＳよりも車両１の内側においては、照明装置４により照らされて影Ｓが淡くなる。その結果、視角ＶＳはコーナー部Ｃを超えて路面や壁面などの背景を見ることができ、影Ｓの影響を抑制することができる。

図９は、図６（ｂ）に示す配置により影Ｓの影響を抑制する例を示す説明図である。カメラ３と車両１の幅方向の同位置に備えられた照明装置４からのスポット光Ｐの照射による光線ＰＳは、視角ＶＳとほぼ一致する。光線ＰＳよりも車両１の内側においては、影Ｓが照明装置４により照らされて影Ｓが淡くなる。影Ｓが濃く現れる部分は、視角ＶＳを基準として車両１の幅方向外側となる。その結果、視角ＶＳはコーナー部Ｃを超えて路面や壁面などの背景を見ることができ、影Ｓの影響を抑制することができる。

図１０は、図８及び図９において撮影される撮影画像の例を示す図である。このように、駐車車両２と背景とのコントラストが強い撮影画像を得ることができる。

尚、図１、図２、図６には、照明装置４が２つ備えられている場合について示しているが、本発明の適用に際しては必ずしも２つ備える必要はない。例えば、運転席からの視認が容易な側を照射する照明装置４は設けず、運転席からの視認が困難な側を照射する照明装置４のみを設けてもよい。但し、上記実施形態のように複数設けた場合には、運転席からの視認の容易さに拘らず、良好な周辺監視システムが構築できるという利点を有する。また、照明装置４は、１つであっても照明装置４の照射方向を可変にし、１つの照明装置４によって複数の方向を照射してもよい。

このように２つ備える照明装置４のうち、何れか一方だけを用いて照射する場合や、１つの照明装置４による照射方向を可変にする場合には、移動状態検出手段７の検出結果に基づいて制御される。移動状態検出手段７には、上述したように操舵角センサ７ａや車輪速度センサ７ｂやシフトレバースイッチ７ｃがある。例えば、シフトレバースイッチ７ｃがバックギアに入っていることを検出したことを利用して、後方への進行方向であることが判る。また、操舵角センサ７ａによってステアリング９ａが操作されている方向を検出したことで、左右どちらの方向へ進もうとしているかの進行方向を知ることができる。また、車輪速度センサ７ｂによって左右の車輪の回転差を検出することでも左右何れの方向へ進行しているかを知ることができる。さらに、この時の車両の進行速度も知ることができる。

（別実施形態）
以上、照明装置４として、図６、図７に示すような指向性を有するスポット光Ｐを照射するプロジェクターを用いて説明したが、カメラ３の撮影範囲（画角）を一括照射可能な光源（例えばストロボ等）を用いてもよい。この広角の光源を有する照明装置４の光線ＰＳも、照明装置４の設置場所に応じて、図８及び図９に示したような方向への照射となる。従って、良好に影Ｓを淡くすることができ、駐車車両２と背景とのコントラストを強く
することができる。

また、左右それぞれに備える照明装置４は、照明強度を独立して切り替えることができる。照明強度には、消灯状態も含むものである。例えば、車両１の進行方向等から縦列駐車の場合に周辺監視が必要な側を判断し、駐車車両２などの障害物が存在した場合に良好に周辺監視を行いたい側とは反対側の照明装置４のみで照明する。このようにすれば、駐車車両２の影に対して車両の幅方向外側へ照射光を到達させることができるので、カメラ３の視角ＶＳに対して充分に影の影響を排することができる。

また、各照明装置４Ｌ、４Ｒが、一方の照明強度が強く、他方の照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照射すると、この照射に応じて異なる撮影画像を得ることができる。上述したように、駐車車両２が存在する側とは反対側に設置された照明装置４からの照明光は、駐車車両２の影Ｓに対して車両１の幅方向外側へ到達することができる。従って、カメラ３の視角に対して充分に影Ｓの影響を排することができる。一方、駐車車両２の側に設置された照明装置４からの照射光は、点灯する灯火装置による影Ｓと同様に、駐車車両２の影をカメラ３の撮影範囲内に形成する。従って、一方の照明強度が強く他方の照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照明装置４から照射される照射光によって、カメラ３は異なる撮影画像を取得する。これらの撮影画像を用いて、周辺監視ＥＣＵ５によって画像処理すると、影の部分の有無により、駐車車両２の輪郭を良好に抽出することができる。

（照明装置の設置例１）
以下、照明装置４の設置形態について種々の例を示すが、車両１としてステーションワゴンタイプの車両を用いて説明する。
図１１は、照明装置４の第１の設置例を示す斜視図である。図１１は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）はストップランプ等と共にリアコンビネーションランプ部に備えられる。

（照明装置の設置例２）
図１２は、照明装置４の第２の設置例を示す斜視図である。図１２は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は車幅灯等と共にリアコンビネーションランプ部に備えられる。

（照明装置の設置例３）
図１３は、照明装置４の第３の設置例を示す斜視図である。図１３は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。何れにせよ、照明装置４は、図に示すようにカメラ３と共に車両１の外装部品であるガーニッシュに備えられる。尚、この形態の場合、ライセンスプレートに備えられた灯火装置であるライセンスプレートランプに照明装置４を備えるものであってもよい。

尚、このとき照明装置４をカメラ３に備えてもよい。つまり、照明装置４とカメラ３とを一体化してもよい。例えば、図１８に示すように中央にカメラ３としてのカメラ部３ａを備え、その側面に左右それぞれ照明装置４としての照明部４ａを備えて一体化して、カメラ３及び照明装置４としてもよい。また、図１９に示すように、カメラ３としてのカメラ部材３Ａと、照明装置４としての照明部材４Ａとを接合して、カメラ３及び照明装置４としてもよい。

（照明装置の設置例４）
図１４は、照明装置４の第４の設置例を示す斜視図である。図１４は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は外装部品であるバンパに備えられる。

（照明装置の設置例５）
図１５は、照明装置４の第５の設置例を示す斜視図である。図１５は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。照明装置４は、図に示すようにカメラ３とは別に車両１の外装部品であるバンパに備えられる。

（照明装置の設置例６）
図１６は、照明装置６の第６の設置例を示す斜視図である。図１６は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は外装部品であるスポイラーに備えられる。尚、このスポイラーにストップランプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置４をこの灯火装置と共に設置してもよい。

（照明装置の設置例７）
図１７は、照明装置４の第５の設置例を示す斜視図である。図１７は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。照明装置４は、図に示すようにカメラ３とは別に車両１の外装部品であるスポイラーに備えられる。上記と同様に、このスポイラーにストップランプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置４をこの灯火装置と共に設置してもよい。

本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図 本発明に係る車両周辺監視システムの概略ブロック図 車両１が障害物としての駐車車両２の後方に縦列駐車する場合の初動を示す説明図 障害物の影が撮影装置の撮影範囲に生じる場合の例を示す説明図 図４において撮影される撮影画像の例を示す図 照明装置と撮影装置との配置の一例を示す説明図 照明装置による照明方法の一例を示す説明図 図６（ａ）に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図 図６（ｂ）に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図 図８及び図９において撮影される撮影画像の例を示す図 照明装置の第１の設置例を示す斜視図 照明装置の第２の設置例を示す斜視図 照明装置の第３の設置例を示す斜視図 照明装置の第４の設置例を示す斜視図 照明装置の第５の設置例を示す斜視図 照明装置の第６の設置例を示す斜視図 照明装置の第７の設置例を示す斜視図 撮影装置と照明装置とを一体化する例を示す斜視図 撮影装置と照明装置とを一体化する他の例を示す斜視図

１ 車両
２ 駐車車両（障害物）
３ カメラ（撮影装置）
４ 照明装置
６ａ モニタ（報知装置）
６ｂ スピーカ（報知装置）
７ 移動状態検出手段
Ｖ 撮影範囲
ＶＳ 視角
Ｓ 影

Claims (5)

1. 車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、
   該撮影装置の車幅方向における少なくとも左右いずれかに所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた前記撮影範囲を明るくする既存の灯火装置の点灯によって発生する前記車両の少なくとも側方に存在する障害物の影に対して照射する照明装置であって、前記障害物に対して前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対側の位置から前記障害物の側のみを照射する指向性を有する照明装置と、を備える車両周辺監視システム。
2. 車両の前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置によって乗員に提供する車両周辺監視システムにおいて、
   前記車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、
   該撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、
   該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、
   該撮影装置の車幅方向における少なくとも左右いずれかに所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた前記撮影範囲を明るくする既存の灯火装置の点灯によって発生する前記車両の少なくとも側方に存在する障害物の影に対して照射する照明装置であって、前記障害物に対して前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対側の位置から前記障害物の側のみを照射することにより前記影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる指向性を有する照明装置と、を備える車両周辺監視システム。
3. 車両の前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置によって乗員に提供する車両周辺監視システムにおいて、
   前記車両の前方側または後方側の情景を撮影する撮影装置と、
   該撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、
   該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、
   前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記撮影装置の撮影範囲内において前記車両に設けられた既存の灯火装置の点灯によって発生する前記障害物の影に対し、少なくとも前記撮影範囲をそれぞれ独立した照射強度で一括照射することにより前記影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる照明装置と、を備え、
   前記左右の照明装置は、一方の前記照明強度が強く、他方の前記照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照射し、前記撮影装置は、前記左右の照明装置を切り替える前および切り替えた後の異なる撮影画像を取得し、前記画像処理部は、前記異なる撮影画像を用いて画像処理を施す車両周辺監視システム。
4. 前記車両の進行方向を検出する移動状態検出手段を備え、前記車両の進行方向に応じて前記左右の照明装置のいずれか一方を照射する請求項２又は３に記載の車両周辺監視システム。
5. 前記撮影装置を前記車幅方向の中央部に設けてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺監視システム。

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