WO2006118076A1 - 車両周辺監視システム - Google Patents

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WO2006118076A1
WO2006118076A1 PCT/JP2006/308553 JP2006308553W WO2006118076A1 WO 2006118076 A1 WO2006118076 A1 WO 2006118076A1 JP 2006308553 W JP2006308553 W JP 2006308553W WO 2006118076 A1 WO2006118076 A1 WO 2006118076A1
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WO
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vehicle
lighting device
monitoring system
illumination
obstacle
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PCT/JP2006/308553
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Inventor
Toshiaki Kakinami
Original Assignee
Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
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Priority claimed from JP2005131420A external-priority patent/JP4730588B2/ja
Priority claimed from JP2005131419A external-priority patent/JP4849298B2/ja
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Priority to US11/919,434 priority patent/US20090309710A1/en
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle periphery monitoring system that provides information on obstacles existing around a vehicle to an occupant.
  • Patent Document 1 An invention of a perimeter monitoring device as such a vehicle perimeter monitoring system is described in Patent Document 1, which is cited below.
  • This periphery monitoring device monitors the environment around a moving body such as a vehicle and displays an image of the field of view at a desired position.
  • a device that monitors the periphery of a vehicle and appropriately displays an object or the like that becomes an obstacle during parking is shown.
  • This device has a camera for photographing the rear at the rear of the vehicle. Then, this device performs a calculation process of a daraffic calculation and a parking guide by the CPU based on the acquired image, the traveling speed of the vehicle, the steering state, the turning state, and the like. These calculation results are displayed on the monitor inside the vehicle.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2005-20558 (paragraphs 20-29, Fig. 5)
  • a good image can be acquired by the camera at the rear of the vehicle.
  • the acquired image is subjected to various image processing. Examples include edge enhancement and edge detection to clarify the boundary between an obstacle such as a vehicle parked around the vehicle and the road surface.
  • edge enhancement and edge detection to clarify the boundary between an obstacle such as a vehicle parked around the vehicle and the road surface.
  • the acquired image has sufficient contrast, so that contour enhancement and edge detection can be performed well.
  • a lighting device such as a tail lamp or a reverse lamp is turned on to brighten a shooting range so that an acquired image has sufficient contrast.
  • the target car If both are dark colors such as black or dark blue, the shadow of the vehicle by the lighting device and the contrast with the vehicle may be weak.
  • the lighting device is turned on in this way, the surroundings are naturally darker than in the daytime, so the contrast of the photographed image is weaker than in the daytime. As a result, the contrast at the border between the dark-colored vehicle and its shadow becomes even weaker, preventing accurate contour enhancement and edge extraction.
  • the present invention has been made in view of such problems.
  • the purpose is to provide a vehicle periphery monitoring system that can extract the contour of the obstacle without being affected by the shadow of the obstacle caused by lighting the vehicle lighting device even in the dark surroundings such as at night. I'll stop.
  • a vehicle periphery monitoring system captures a scene around a vehicle with a photographing device and provides information on obstacles existing in the vicinity to a passenger with a notification device. Therefore, it is configured as follows.
  • a characteristic configuration of the vehicle periphery monitoring device is that the first lighting device or the second lighting device, or both the first and second lighting devices are provided in the vehicle.
  • the first lighting device suppresses the shadow by irradiating light on the shadow of the obstacle generated in the photographing range of the photographing device when the lighting device of the vehicle is turned on. It is an illuminating device which makes the outline of the obstacle stand out.
  • the second lighting device is a lighting device that projects illumination light of a specific pattern having a pattern to identify the presence of the obstacle into a photographing range of the photographing device.
  • the presence position of the obstacle to be detected is unknown including its presence or absence.
  • the installation location of the lighting device and the photographing device that illuminates the obstacle by lighting is known. Therefore, it is possible to know in advance the relationship between the position when an obstacle exists and the shadow of the lighting device by the lighting light, and the position of the shadow in the shooting range.
  • the direction (predetermined direction) including the boundary portion between the shadow (background) and the obstacle can be defined in advance. Then, by irradiating light so as to include this predetermined direction, the shadow included in the imaging range of the imaging device can be made lighter and the contour of the obstacle can be made to stand out.
  • the boundary portion differs depending on the position where the obstacle exists. Therefore, the illumination light irradiated so as to include a predetermined direction needs to have a certain width.
  • the urgency of extracting the contour of the obstacle is low. In other words, it is acceptable even if the boundary between the obstacle and the background is not clear.
  • the first lighting device can be installed so as to irradiate including the boundary portion between the obstacle and the background whose presence position is unknown including the presence or absence thereof.
  • the contour of the obstacle can be extracted satisfactorily without the influence of the shadow, and the information on the obstacle can be provided to the occupant through a notification device such as a monitor device in the passenger compartment.
  • the vehicle periphery monitoring system of the present invention includes the first lighting device, the second lighting device described below, or both the first and second lighting devices in the vehicle.
  • the second verification device is an illumination device that projects illumination light of a specific pattern having a pattern into the imaging range of the imaging device.
  • Reflected light with an obstacle force that has been irradiated with illumination light having a specific pattern is incident on the photographing apparatus, and a pattern image corresponding to the predetermined pattern is reproduced in the photographed image.
  • the reflected light of a predetermined pattern reflected from the ground (road surface) or wall surface forms a pattern image different from the pattern image corresponding to the reflection by the obstacle as a captured image.
  • the pattern image reproduced on the photographed image is discontinuous at the boundary between the obstacle that appears to be present on the same plane on the two-dimensional photographed image and the background (ground or wall surface).
  • the boundary between the obstacle and the shadow of the obstacle may be unclear as described above.
  • this boundary can be clearly recognized by the discontinuity of the pattern image generated at the boundary between the obstacle and the shadow of the obstacle.
  • the contour of the obstacle can be extracted without being affected by the shadow of the obstacle even when the surroundings are darker than in the daytime.
  • the first lighting device is based on the same direction as the viewing angle from the imaging device to the obstacle, and the outside of the vehicle is more than this direction. Irradiating.
  • the first lighting device only needs to irradiate the boundary portion between the obstacle and the background. Therefore, the shadow of the obstacle by the lighting device that is lit can be reduced within the photographing range by irradiating the photographing device force in the same direction as the viewing angle to the obstacle. In other words, the illumination device can satisfactorily suppress the shadow of an obstacle if it is irradiated to the outside in the vehicle width direction with reference to the same direction as the viewing angle.
  • the vehicle periphery monitoring system is characterized in that a plurality of the first illumination devices are provided and irradiates predetermined directions on the left and right sides in the vehicle width direction of the vehicle.
  • the vehicle periphery monitoring system includes a moving state detection unit that detects a traveling direction of the vehicle, and the first lighting device responds to a detection result of the moving state detection unit. It is characterized by irradiating.
  • the imaging device is provided in a central portion in the vehicle width direction of the vehicle, and the first lighting device is provided on the left and right in the vehicle width direction of the vehicle.
  • Each of the first illumination devices is provided so as to collectively irradiate at least the photographing range with independent irradiation intensity.
  • the imaging range is irradiated by the wide-angle first illumination device that can collectively irradiate the imaging range of the imaging device. Since this irradiation range includes the boundary between the obstacle and the background, the shadow of the obstacle caused by the lighting device can be lightened. Therefore, the contrast between the obstacle and the background can be increased.
  • the illumination intensity (the illumination intensity includes the extinguished state) of each of the plurality of first illumination devices provided is independent. Therefore, for example, the side that requires force peripheral monitoring (the side in the left-right direction with respect to the traveling direction) such as the traveling direction of the vehicle may be determined, and the illumination intensity of the first lighting device may be controlled. In other words, the illumination may be performed only with the first illumination device provided on the side opposite to the side that requires peripheral monitoring.
  • the first illumination device provided on each of the left and right sides of the vehicle in the vehicle width direction has one of the illumination intensities on the other side. It is characterized by irradiating with each illumination intensity switched so that the intensity becomes weaker.
  • the illumination light from the first illumination device installed on the side opposite to the side on which the obstacle exists can reach the outside in the width direction of the vehicle with respect to the shadow of the obstacle. Accordingly, it is possible to sufficiently eliminate the influence of the shadow on the viewing angle of the photographing apparatus.
  • the illumination light of the lighting device installed on the obstacle side forms a shadow of the obstacle in the photographing range of the photographing device, as in the case of lighting the lighting device. Therefore, the imaging device acquires different captured images by the irradiation light that is also irradiated with the two first illumination device forces.
  • each first illumination device may be switched according to the detection result of the moving state detection means as described above. In this way, it is possible to irradiate only the necessary direction when necessary. As a result, it is possible to reduce the power required for useless lighting and to save energy.
  • the vehicle periphery monitoring system is characterized in that the second illumination device irradiates at least one of the left and right predetermined directions in the vehicle width direction of the vehicle.
  • the location of the obstacle to be detected is unknown including its presence.
  • the installation location of the lighting device and the photographing device that illuminates the obstacle by lighting is known. Therefore, it is possible to know in advance the relationship between the position when an obstacle exists and the shadow of the lighting device by the lighting light, and the position of the shadow in the shooting range.
  • the direction (predetermined direction) including the boundary portion between the shadow (background) and the obstacle can be defined in advance. By projecting light in this predetermined direction, it is possible to project both on the obstacle and the background.
  • the imaging apparatus can obtain a reproduced image of the predetermined pattern that becomes discontinuous at the boundary as described above.
  • a vehicle periphery monitoring system that can extract the contour of the obstacle without being affected by the shadow of the obstacle even when the surrounding is darker than in the daytime.
  • the boundary portion differs depending on the position where the obstacle exists. Therefore, the illumination light that is irradiated in a predetermined direction needs to have a certain width. On the other hand, when the obstacle is far from the vehicle, the urgency of extracting the contour of the obstacle is low. In other words, it is acceptable even if the boundary between the obstacle and the background is not clear.
  • the second illumination device can be installed so as to irradiate including the boundary portion between the obstacle and the background whose presence position is unknown including the presence or absence thereof.
  • the above condition is satisfied if light having a certain width is projected with the same direction as the viewing angle to the obstacle as the optical axis center. Therefore, as one form, the second illumination device is provided at the same position as the photographing device in the width direction of the vehicle. If at least one of the predetermined directions (viewing angle direction) is projected, the preferred projection can be realized.
  • the illumination light projected from the second illumination device is reflected by an obstacle, and the reflected light is captured by the imaging device, whereby a pattern image corresponding to the predetermined pattern is reproduced. Therefore, it is most preferable to project the pattern light at an angle such that the illumination light of the predetermined pattern is regularly reflected by the obstacle. In other words, the pattern light is projected at an angle such that the specularly reflected light is incident on the imaging device mounted on the vehicle. For example, when an obstacle exists behind the vehicle, such a projection is also possible. However, for example, when an obstacle exists on the side of the vehicle, the far rear force of the vehicle needs to project a predetermined pattern of light, which is not realistic.
  • the second lighting device it is preferable to install the second lighting device so that the photographing device force projects the vehicle outer direction from the same direction as the viewing angle to the obstacle.
  • the photographing apparatus is provided in the center, the image is projected from the side opposite to the side where the obstacle in the width direction of the vehicle exists.
  • the obstacle can be set at a deeper angle, that is, an angle closer to the specular reflection light with respect to the viewing angle from the imaging device to the obstacle.
  • the second lighting device is provided so as to illuminate the side that is not easily viewed by the driver of the vehicle, a certain degree of effect can be obtained.
  • Second Illuminating Device Force If the projection is always performed, for example, if surrounding monitoring in that direction is not necessary, the projection becomes useless, which is not preferable from the viewpoint of energy saving of the vehicle.
  • a moving state detection means or the like it is preferable to provide a moving state detection means or the like to detect the traveling direction of the vehicle, and to project the necessary direction only when necessary according to the detection result.
  • the vehicle periphery monitoring system is characterized in that the predetermined pattern force is any one of a straight slit pattern, a lattice pattern, or a halftone dot pattern.
  • the part where the straight line of the noturn image is broken can be recognized as the boundary. Therefore, the boundary between the obstacle and the background can be found suitably.
  • the boundary can be found by linearity in two orthogonal directions. Therefore, the boundary of several directions can be clarified.
  • the boundary can be found by the presence or absence of a grid-like square pattern.
  • the boundary according to the surface shape of the obstacle can be found depending on whether the halftone dot pattern is reproduced.
  • the imaging device has sensitivity to near-infrared light, and the near-infrared light is applied to part or all of the light projected by the second illumination device. It is characterized by including.
  • Using invisible near-infrared light as illumination light is suitable not only when it is desired to suppress the influence of shadows, but also when the boundary between the obstacle and the background becomes unclear due to insufficient illuminance in the surroundings. You can find this boundary.
  • the predetermined pattern of visible illumination light is not projected onto the obstacle, the surroundings can be monitored without making a third party feel uncomfortable.
  • the first lighting device and the second lighting device are provided in the photographing device.
  • the first lighting device only needs to irradiate the boundary between the obstacle and the background. Therefore, at least, if the imaging device power is irradiated in the same direction as the viewing angle to the obstacle, the shadow of the obstacle by the lighting device can be eliminated from the imaging range. In other words, the illumination device can satisfactorily suppress the shadow of an obstacle if it irradiates the outside in the vehicle width direction with reference to the same direction as the viewing angle.
  • the photographing apparatus is provided with an illumination device (first illumination device), it is possible to illuminate at least in the same direction as the viewing angle.
  • first illumination device when installing the lighting device, adjustment according to the directivity of the illumination light is necessary.
  • the photographing device is provided with the lighting device, the adjustment load is reduced.
  • a predetermined pattern is formed so as to include a boundary portion between the shadow (background) and the obstacle.
  • By projecting light it is possible to project a predetermined pattern of light within the imaging range including the obstacle and the background. If a predetermined pattern of light is projected onto both the obstacle and the background, the imaging apparatus can obtain a reproduced image of the predetermined pattern that becomes discontinuous at the boundary as described above.
  • the projection by the second illumination device may project the illumination light of a predetermined pattern on the obstacle and the background at least including the boundary portion. That is, it is only necessary to project illumination light having a certain width with the same direction as the viewing angle to the obstacle of the photographing apparatus as the center of the optical axis. Therefore, if the photographing apparatus includes an illumination device (second illumination device), it is possible to project illumination light of a predetermined pattern in at least the same direction as the viewing angle. Further, when installing the illumination device, adjustment according to the directivity of the illumination light is required. However, if the imaging device is provided with the illumination device, the adjustment load is reduced.
  • the first lighting device is provided in the lighting device included in the vehicle, and the lighting device includes a stop lamp, a tail lamp, a reverse lamp, a turn lamp, It is one of a license plate lamp and a combination lamp in which a plurality of these are integrated.
  • the subject of the present invention is not affected by the shadow of an obstacle caused by the lighting of an existing lighting device provided in the vehicle even in a dark surrounding such as at night, and the contour of the obstacle. It is in providing the vehicle periphery monitoring system which makes it possible to extract.
  • a plurality of lighting devices are provided in the vehicle, and there are lighting devices other than the lighting device that causes the shadow of the obstacle. Therefore, if the lighting device includes the lighting device (first lighting device), illumination (projection) with an angular force different from that of the lighting device that causes the shadow of the obstacle can be performed.
  • the arrangement relationship between the lighting devices of each other is known, the arrangement relationship between the lighting device that causes a shadow on an obstacle and the lighting device that is equipped with a lighting device for suppressing the influence of the shadow is assumed in advance. can do. And since the illumination (projection) direction of an illuminating device can be determined accurately, a suitable vehicle periphery monitoring system can be constructed.
  • Each of the above lighting devices can also be a lighting device that is turned on to improve the illuminance in the shooting range.
  • the lighting device has a control line for controlling lighting and extinguishing of the lighting device. And power lines are laid. Therefore, if the lighting device is provided with a lighting device, the control line can also be used as the power line, and the number of wires in the entire vehicle can be suppressed.
  • the optical components of the lighting device and the lighting device can be configured integrally, which is advantageous in terms of economy and man-hours.
  • the second lighting device may be provided in the lighting device of the vehicle.
  • the lighting device includes any one of a stop lamp, a tail lamp, a reverse lamp, a turn lamp, a license plate lamp, and a combination lamp in which a plurality of these are integrated.
  • the first lighting device and the second lighting device may be provided in an exterior part of the vehicle.
  • the positional relationship between the imaging device and the illumination device is important in extracting the contour of the obstacle. If the lighting device is provided in the exterior part, the positional relationship can be specified with respect to the relationship with the vehicle body, and the lighting device can be installed with high accuracy. As a result, it is possible to reduce the number of man-hours for adjustment according to the directivity when installing the lighting device.
  • the exterior component is any one of a garsh, a bumper, and a body panel.
  • the exterior part may be a place where an imaging device is installed. Therefore, it is preferable because the positional relationship between the photographing device and the illumination device can be accurately determined.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of mounting a vehicle periphery monitoring system according to the present invention on a vehicle.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the vehicle periphery monitoring system according to the present invention.
  • a vehicle 1 shown in FIG. 1 is a moving body on which the vehicle periphery monitoring system according to the present invention is mounted.
  • the vehicle 1 is provided with a camera 3 that photographs a scene behind the vehicle 1 as a photographing device.
  • the imaging device may be provided on the front side of the vehicle 1 or may be provided on both the front side and the rear side. In this example, the case where it is provided on the rear side will be described as an example.
  • the vehicle 1 is also provided with an additional lighting device 4 other than a lighting device such as a width lamp. .
  • the lighting device 4 will be described later.
  • An image photographed by the camera 3 is input to a peripheral monitoring ECU (Electronic Control Unit) 5, and image processing such as edge extraction and contour enhancement is performed by an image processing unit.
  • image processing such as edge extraction and contour enhancement is performed by an image processing unit.
  • the result of this image processing is provided to the occupant via the monitor 6a and the speaker 6b as the notification device 6.
  • the peripheral monitoring ECU 5 includes a control unit and a display control unit.
  • the control unit makes various determinations based on the image processing result.
  • the display control unit controls display on the monitor 6a.
  • the display control unit displays an image captured by the camera 3, and superimposes an image processing result or a determination result of the control unit on an image captured as a superimposition or a guideline.
  • the determination result of the control unit is also transmitted to other ECUs of the vehicle 1. For example, if information indicating that the obstacle is too close to the obstacle is transmitted to the braking control ECU 8, the braking control ECU 8 activates the braking device to stop the vehicle 1.
  • these determinations include information from various moving state detection means 7 including only images taken by the camera 3.
  • the steering angle sensor 7a for detecting the operation of the steering wheel 9a the wheel speed sensor 7b for detecting the rotation of the wheel
  • the shift lever switch 7c for detecting the shift position of the shift lever 9c and the like are used as the movement state detecting means. Equivalent to.
  • the periphery monitoring ECU 5 calculates the traveling direction, traveling speed, expected course, and the like of the vehicle 1.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an initial movement when the vehicle 1 parks in parallel behind the parked vehicle 2 as an obstacle.
  • the vehicle 1 travels behind the parked vehicle 2 along the route shown by the arrow in FIG.
  • the camera 3 of the vehicle 1 shoots a scene in the shooting range V.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example in which the shadow S of the parked vehicle 2 is generated in the shooting range V of the camera 3.
  • the vehicle 1 and the parked vehicle 2 are in a substantially parallel state.
  • the imaging range V formed between the right visual field limit VR and the left visual field limit VL indicates the viewing angle of the camera 3 mounted on the vehicle 1.
  • the illumination in this viewing angle range is increased.
  • a lighting device mounted on the vehicle 1 for example, This indicates the range where the light reaches when at least one of the tail lamp, stop lamp, etc. is turned on.
  • a lighting light boundary line LS indicated by a dotted arrow is a line connecting the corner portion C which is the outermost contour of the parked vehicle 2 and the lighting device to be lit.
  • the viewing angle VS (indicated by the solid arrow) when viewing the corner C of the parked vehicle 2 from the camera 3 is directed toward the outside of the vehicle 1 with respect to the lighting light boundary line LS, as shown in FIG. . Therefore, the viewing angle VS also captures the shadow S of the parked vehicle 2 caused by the lighting device that lights up beyond the corner portion C of the parked vehicle 2.
  • the shadow S of the parked vehicle 2 appears on the background portion that is the normal road surface or wall surface on the photographed image.
  • the vehicle body color of the parked vehicle 2 is dark or dark, such as black or dark blue, the contrast between the parked vehicle 2 and the shadow S becomes low.
  • the vehicle periphery monitoring system does not include the dark shadow S in the captured image so as to make the contrast with the parked vehicle 2 weak.
  • the shadow S does not have to be completely eliminated. It is sufficient to make the contrast so light that the boundary between the parked vehicle 2 and the background is sufficiently discriminable in the ECU5.
  • the vehicle periphery monitoring system includes an illuminating device 4 (first illuminating device) as additional illuminating means for fading the shadow S separately from the lighting device.
  • the lighting device 4 irradiates the outside of the vehicle 1 at least with respect to the viewing angle VS.
  • the illumination by the lighting device 4 is performed in a lighting state of the lighting device. This is because the lighting device is turned off because the surroundings are bright in the daytime or the vehicle 1 is not powered even at night.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the arrangement of the illumination device 4 as additional illumination means and the camera 3 as an imaging device.
  • FIG. 6 (a) is a configuration example in which the illumination device 4 is provided at a predetermined interval from the camera 3 in the vehicle width direction, and the left and right opposite directions of the vehicle 1 are irradiated with the camera 3 in between. Details will be described later. 1S With this configuration, since the outside of the vehicle 1 can be illuminated from the viewing angle VS from the camera 3 to the parked vehicle 2, the shadow S can be made faint.
  • FIG. 6B is a configuration example in which the illumination device 4 is provided at substantially the same position as the camera 3 in the vehicle width direction, and irradiates the same direction as the viewing angle V S of the camera 3. Although the details will be described later, if the direction of the viewing angle VS from the camera 3 to the parked vehicle 2 is used as a reference and the outside of the vehicle 1 is irradiated from this direction, the shadow S can be made faint.
  • the illumination device 4 includes a projector 4a and a lens 4b as shown in FIG. 7, and emits spot light having an illumination range P.
  • the spot light P may be a single spot light P as shown in FIG. 7 (a), or may be a plurality of spot lights P as shown in FIG. 7 (b)! /.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example in which the influence of the shadow S is suppressed by the arrangement shown in FIG. 6 (a).
  • the viewing angle VS of the power camera 3 is directed outward of the vehicle 1 with respect to the lighting light boundary line LS that connects the lighting device to be lit and the corner C (the outermost contour of the parked vehicle 2).
  • the light beam PS generated by the irradiation of the spot light P from the illumination device 4 provided at the end opposite to the parked vehicle 2 is directed further outward than the viewing angle VS.
  • the shadow S becomes lighter inside the vehicle 1 than the light beam PS by being illuminated by the lighting device 4.
  • the viewing angle VS can see the background of the road surface and wall surface beyond the corner C, and the influence of the shadow S can be suppressed.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example in which the influence of the shadow S is suppressed by the arrangement shown in FIG. 6 (b).
  • the light beam PS due to the irradiation of the spot light P from the illumination device 4 provided at the same position in the width direction of the force lens 3 and the vehicle 1 substantially coincides with the viewing angle VS.
  • the shadow S is illuminated by the lighting device 4 inside the vehicle 1 rather than the light beam PS, and the shadow S becomes lighter.
  • the portion where the shadow S appears dark is outside the width direction of the vehicle 1 with respect to the viewing angle VS.
  • the viewing angle VS can see the background of the road surface and wall surface beyond the corner C, and the influence of the shadow S can be suppressed.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the captured image captured in FIGS. 8 and 9.
  • a captured image with a strong contrast between the parked vehicle 2 and the background can be obtained.
  • the vehicle periphery monitoring system includes an illuminating device 4 (second illuminating device) as an additional illuminating means separately from the lighting device.
  • the illumination device 4 projects a predetermined pattern of illumination light onto the parked vehicle 2 and the background, including at least the viewing angle VS.
  • the projection by the lighting device 4 is performed when the lighting device is in a lighting state.
  • the lighting device is turned off because the surroundings are often bright in the daytime or the vehicle 1 is not powered even at night.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the arrangement of the illumination device 4 and the camera 3. Since each arrangement is as described above, the description thereof is omitted.
  • the illumination device 4 projects the outside of the vehicle 1 more than the viewing angle VS from the camera 3 to the parked vehicle 2. That is, the illumination light of the illumination device 4 reflected by the parked vehicle 2 and incident on the camera 3 can be brought close to regular reflection light. Since the amount of reflected light is maximum in the case of regular reflection, the camera 3 can suitably reproduce the predetermined pattern in this way.
  • the illumination device 4 can project illumination light of a predetermined pattern on both the parked vehicle 2 and the background.
  • the illumination light from the illumination device 4 has a certain width. Therefore, if the illumination force of the predetermined pattern is projected in the direction of the viewing angle VS, the illumination force of the predetermined pattern can be projected on the boundary between the parked vehicle 2 and the background. As a result, the camera 3 can clearly shoot with a boundary between the two.
  • the illumination device 4 includes a projector 4c and a lens 4d as shown in FIGS. 11 and 12, and projects illumination light having a predetermined pattern.
  • FIG. 12 shows an example of projecting linear slit light.
  • FIG. 13 shows examples of various predetermined patterns including linear slit light.
  • Fig. 13 (a) shows a linear pattern in the horizontal direction. Using such a pattern, the boundary can be found well depending on where the lateral continuity breaks.
  • FIG. 13 (b) shows a linear pattern in the vertical direction. Using such a pattern, the boundary can be found well depending on where the vertical continuity breaks.
  • Fig. 13 (c) shows a lattice pattern. Using such a pattern, the boundary in both directions can be found by the continuity in both the vertical and horizontal directions. Alternatively, a boundary conforming to the surface shape of the obstacle can be found by the presence or absence of a grid-like square pattern.
  • Fig. 13 (d) shows a halftone dot pattern. Also in this case, the boundary according to the surface shape of the obstacle can be found depending on whether or not the halftone dot pattern is reproduced.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a captured image that is captured when the illumination device 4 projects the illumination light of the predetermined pattern in FIG. 13 (a).
  • the linear pattern is reproduced only in the area where the parked vehicle 2 exists. In this way, even when the contrast between the parked vehicle 2 and the background is low, the continuity of this linear pattern is interrupted so that the captured image power can also be specified for the boundary between the parked vehicle 2 and the background. Can do.
  • a part or all of the light projected by the illuminating device 4 may be configured to include near infrared light.
  • the camera 3 is also assumed to be sensitive to near infrared light. Since near-infrared light is invisible light, this boundary is suitable not only when it is desired to suppress the influence of shadows, but also when the boundary between the obstacle and the background becomes unclear due to insufficient ambient illumination. Can be found. Further, in this case, since visible light is not projected onto the parked vehicle 2, it is possible to monitor the surroundings without causing a third party to feel uncomfortable.
  • the lighting device 4 that irradiates (projects) the side where the driver's seat power is easy to see is not provided, but only the lighting device 4 that irradiates (projects) the side that is difficult to see from the driver's seat may be provided. .
  • the illumination (projection) direction of the illumination device 4 may be variable, and a single illumination device 4 may be configured to irradiate (project) a plurality of directions. . Also, as appropriate It may be configured to irradiate (project) using only one of the two illumination devices 4 provided.
  • the control is performed based on the detection result of the moving state detection means 7.
  • the moving state detection means 7 includes the steering angle sensor 7a, the wheel speed sensor 7b, and the shift lever switch 7c.
  • the fact that the shift lever switch 7c is detected to be in the back gear is used to determine that the traveling direction is backward.
  • the traveling direction in which the steering wheel 9a is operated by the steering angle sensor 7a it is possible to know the traveling direction as to whether the vehicle is going to move left or right.
  • the force traveling in either the left or right direction by detecting the rotation difference between the left and right wheels by the wheel speed sensor 7b.
  • the traveling speed of the vehicle at this time can also be known.
  • FIG. 15 is a perspective view showing a first installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 15 shows an example in which the lighting device 4 is installed at a predetermined interval in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • a camera 3 as a photographing device is provided in the center of the vehicle 1 in the width direction.
  • Lighting device 4 (4L, 4R) is equipped with a stop lamp, tail lamp, reverse lamp, etc. (lighting device) and rear combination lamp part (lighting device).
  • FIG. 16 is a perspective view showing a second installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 16 shows an example in which the lighting device 4 is installed at a predetermined interval in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • a camera 3 as a photographing device is provided in the center of the vehicle 1 in the width direction.
  • the lighting device 4 (4L, 4R) is provided in the rear combination lamp part (lighting device) together with the vehicle width light, the turn lamp, etc. (lighting device).
  • FIG. 17 is a perspective view showing a third installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 17 shows an example in which the lighting device 4 is installed at the same position in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • the illuminating device 4 may irradiate one device force in a plurality of directions, or may include a plurality of devices in one place.
  • the illuminating device 4 is provided in a garche which is an exterior part of the vehicle 1 together with the camera 3 as shown in the figure.
  • the illuminating device 4 may be provided in a license plate lamp that is a lighting device provided in the license plate.
  • the illumination device 4 may be provided in the camera 3. That is, the lighting device 4 and the camera 3 may be combined.
  • the camera unit 3a (camera 3) is provided at the center, and the illumination unit 4a (illumination device 4) is provided in an oblique direction with respect to the left and right camera optical axes on the side. May be.
  • the illumination member 4A (illumination device 4) may be placed on both sides of the camera member 3A (camera 3), or the camera member 3A and the illumination member 4A may be joined.
  • FIG. 18 is a perspective view showing a fourth installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 18 shows an example in which the lighting device 4 is installed at a predetermined interval in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • the camera 3 as a photographing device is provided in the center of the vehicle 1 in the width direction, and the illumination devices 4 (4L, 4R) are provided in a bumper that is an exterior part.
  • FIG. 19 is a perspective view showing a fifth installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 19 shows an example in which the illumination device 4 is installed at the same position in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • the illuminating device 4 may irradiate one device force in a plurality of directions, or may include a plurality of devices in one place.
  • the illumination device 4 is provided in a bumper that is an exterior part of the vehicle 1 separately from the camera 3.
  • FIG. 20 is a perspective view showing a sixth installation example of the illumination device 6.
  • FIG. 20 shows an example in which the illumination device 4 is installed at a predetermined interval in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • a camera 3 as a photographing device is provided in the center of the vehicle 1 in the width direction, and a lighting device 4 ( 4L and 4R) are provided in the boiler, which is an exterior part. If this sub-boiler is equipped with a lighting device such as a stop lamp, install the lighting device 4 together with this lighting device.
  • a lighting device such as a stop lamp
  • FIG. 21 is a perspective view showing a fifth installation example of the lighting device 4.
  • FIG. 21 shows an example in which the lighting device 4 is installed at the same position in the width direction of the camera 3 and the vehicle 1.
  • the illuminating device 4 may irradiate one device force in a plurality of directions, or may include a plurality of devices in one place.
  • the illumination device 4 is provided in a spoiler which is an exterior part of the vehicle 1 separately from the camera 3.
  • this boiler is equipped with a lighting device such as a stop lamp, install the lighting device 4 together with this lighting device.
  • the present invention can be applied to a vehicle periphery monitoring system, a driving support system, or the like that detects an obstacle existing around the vehicle and provides information on the obstacle to the occupant.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of mounting a vehicle periphery monitoring system according to the present invention on a vehicle.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an outline of a vehicle periphery monitoring system according to the present invention.
  • FIG. 3 An explanatory diagram showing the initial movement when the vehicle 1 is parked in parallel behind the parked vehicle 2 as an obstacle.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example in the case where an obstacle shadow is generated in the imaging range of the imaging device
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a photographed image photographed in FIG.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the arrangement of the illumination device and the photographing device
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a lighting method by a lighting device
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example in which the influence of shadows is suppressed by the arrangement shown in FIG. 6 (a).
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example in which the influence of the shadow is suppressed by the arrangement shown in FIG. 6 (b).
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a photographed image photographed in FIGS. 8 and 9.
  • FIG. 11 is an explanatory view showing another example of a lighting method using a lighting device.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of projecting a slit pattern by the illumination device of FIG.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a predetermined pattern projected by the illumination device
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a photographed image obtained by projecting the predetermined pattern in FIG. 13 (a).
  • FIG. 15 is a perspective view showing a first installation example of a lighting device.
  • FIG. 16 is a perspective view showing a second installation example of the lighting device.
  • FIG. 17 is a perspective view showing a third installation example of the lighting device.
  • FIG. 18 is a perspective view showing a fourth installation example of the lighting device.
  • FIG. 19 is a perspective view showing a fifth installation example of the lighting device.
  • FIG. 20 is a perspective view showing a sixth installation example of the lighting device.
  • FIG. 21 is a perspective view showing a seventh installation example of the lighting device.
  • FIG. 22 is a perspective view showing an example in which a photographing apparatus and a lighting apparatus are integrated.
  • FIG. 23 is a perspective view showing another example in which the photographing device and the illumination device are integrated.

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Abstract

　夜間等周囲が暗い状況においても車両の灯火装置を点灯することによって生じた障害物の影に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供する。 　車両の周辺の情景を撮影装置３により撮影し、周辺に存在する障害物の情報を報知装置６により乗員に提供する車両周辺監視システムであって、第一の照明装置４及び／又は第二の照明装置４が、車両に設けられる。 　第一の照明装置４は、灯火装置の点灯によって撮影装置３の撮影範囲内にて発生する障害物の影に対し、光を照射する。第二の照明装置４は、障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を撮影装置３の撮影範囲内に投影する。

Description

明 細 書
車両周辺監視システム
技術分野
[0001] 本発明は、車両の周辺に存在する障害物の情報を乗員に提供する車両周辺監視 システムに関する。
背景技術
[0002] このような車両周辺監視システムとしての周辺監視装置の発明が、下記に出典を示 す特許文献 1に記載されている。この周辺監視装置は、車両等の移動体周辺の環境 を監視し、所望の位置での視界を画像表示するものである。この文献では、一例とし て、車両の周辺を監視し駐車時に障害となる物体等を適宜表示する装置を示して 、 る。この装置は、車両後部に後方を撮影するカメラを有している。そして、この装置は 、取得した画像や、車両の走行速度、操舵状態、旋回状態等を元に CPUにて、ダラ フィック演算や駐車案内の演算処理を行う。これらの演算結果は、車両内のモニタに 表示される。
特許文献 1：特開 2005 - 20558号公報 (第 20 - 29段落、第 5図）
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0003] ここで、昼間時など周囲が明るい状況であれば、車両後部のカメラによって良好な 画像を取得することができる。取得した画像は、種々の画像処理が施される。一例と して、例えば車両周辺に駐車している車両等の障害物と、路面等との境界を明らか にするための輪郭強調やエッジ検出等がある。昼間時など、周囲が明るい状況では 、取得する画像は充分なコントラストを有するため、輪郭強調やエッジ検出等も良好 に実施できる。
[0004] 一方、夜間など、周囲が暗い状況においては、カメラの感度不足のため、取得する 画像が充分なコントラストを有することが困難となる。このため、例えばテールランプや リバースランプなどの灯火装置を点灯させて、撮影する範囲を明るくして、取得する 画像が充分なコントラストを有するようにすることがよく行われる。しかし、対象となる車 両が黒や濃紺などの濃い色であった場合、灯火装置による車両の影と、車両とのコ ントラストが弱くなる場合がある。このように灯火装置を点灯させる場合、当然昼間より も周囲が暗いので、昼間時に比べて撮影画像のコントラストは弱くなつている。そのた め、濃い色の車両とその影との境界のコントラストはさらに弱くなり、正確な輪郭強調 やエッジ抽出の妨げとなる。
[0005] 本願発明は、このような課題に鑑みてなされたものである。その目的は、夜間等周 囲が暗い状況においても車両の灯火装置を点灯することによって生じた障害物の影 に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供す ることにめる。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視システムは、車両の周辺の 情景を撮影装置により撮影し、周辺に存在する障害物の情報を報知装置により乗員 に提供するものであって、以下のように構成される。
当該車両周辺監視装置の特徴構成は、第一の照明装置又は第二の照明装置、或 いは前記第一及び前記第二の照明装置の双方が、前記車両に設けられる点にある ここで、前記第一の照明装置は、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記 撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、光を照射することによ り当該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる照明装置である。
前記第二の照明装置は、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定 ノターンの照明光を前記撮影装置の撮影範囲内に投影する照明装置である。
[0007] 検出対象の障害物の存在位置は、その有無を含めて未知である。しかし、点灯す ることによって障害物を照射する灯火装置及び撮影装置の設置場所は、既知である 。従って、障害物が存在した場合の位置と、灯火装置の灯火光による影との関係や、 その影の撮影範囲における位置は予め知ることができる。
従って、この影 (背景)と障害物との境界部分を含む方向 (所定方向)も予め規定す ることができる。そして、この所定方向を含むように光を照射することにより、撮影装置 の撮影範囲内に含まれる影を淡くし、障害物の輪郭を際立たせることができる。 上記境界部分は、障害物が存在する位置によって異なる。従って、所定方向を含 むように照射する照明光はある程度の幅を有する必要がある。一方、障害物が車両 から遠い場合には、障害物の輪郭を抽出する緊急性が低い。つまり、障害物と背景と の境界が明確でなくても許容される。
従って、少なくとも、障害物が近傍に存在すると想定される場合の上記境界部分を 含むように照射することができる方向を所定方向としておけばよ 、。このようにすれば 、その有無を含めて存在位置が未知である障害物と背景との境界部分を含んで照射 するように第一の照明装置を設置することができる。
その結果、影の影響を排して良好に障害物の輪郭を抽出でき、障害物の情報を車 室内のモニタ装置などの報知装置を通じて乗員に提供することができる。
本発明の車両周辺監視システムは、上記第一の照明装置又は下記第二の照明装 置、或いは第一及び第二の照明装置の双方を前記車両に備える。第二の証明装置 は、模様を有する特定パターンの照明光を当該撮影装置の撮影範囲内に投影する 照明装置である。
特定パターンを有する照明光の照射を受けた障害物力もの反射光は、撮影装置に 入射し、所定パターンに応じたパターン画像を撮影画像に再現する。
一方、地面 (路面)や壁面から反射する所定パターンの反射光は、障害物による反 射に応じたパターン画像とは異なるパターン画像を撮影画像として形成する。障害物 とは三次元空間上で異なる位置に存在するからである。あるいは、障害物よりも遠方 であるために、照明光、反射光共に減衰が大きぐパターン画像が形成されない。 従って、二次元の撮影画像上で同一平面状に存在するように見える障害物と、背 景 (地面や壁面）との境界において、撮影画像上に再現されるパターン画像が不連 続となる。
通常の撮影画像では、上述したように障害物と障害物の影との境界が不明確となる 場合がある。しかし、第二の照明装置を用いれば、障害物と障害物の影との境界で 生じるパターン画像の不連続性によって、この境界を明確に知ることができる。
その結果、周辺が昼間時に比べて暗い状況下であっても障害物の影に影響されず 、この障害物の輪郭を抽出することが可能となる。 [0009] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記第一の照明装置が、前記撮影 装置から前記障害物への視角と同一の方向を基準とし、この方向よりも前記車両の 外側を照射することを特徴とする。
[0010] 上述したように、第一の照明装置は、障害物と背景との境界部分を照射できればよ い。従って、最低限、撮影装置力も障害物への視角と同一の方向へ照射すれば、点 灯する灯火装置による障害物の影を撮影範囲内において淡くすることができる。つま り、照明装置は、この視角と同一の方向を基準として、車両の幅方向の外側へ照射 すれば、良好に障害物の影を抑制することができる。
[0011] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記第一の照明装置が複数設けら れ、前記車両の車幅方向における左右のそれぞれの所定方向を照射することを特徴 とする。
[0012] 車両の幅方向には、車両の運転者力 視認が容易な側と容易ではない側とがある 。従って、最低限、車両の運転者力も視認が容易では無い側を照明する第一の照明 装置があれば、車両周辺監視装置としてある程度の効果が得られる。しかし、第一の 照明装置を複数設けて、車両の幅方向両方の障害物を影の影響を排して検出可能 とすれば、視認の容易さに拘らず良好な周辺監視システムを提供することができる。
[0013] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記車両の進行方向を検出する移 動状態検出手段を備え、前記第一の照明装置は、この移動状態検出手段の検出結 果に応じて照射することを特徴とする。
[0014] この構成によれば、必要な時にのみ第一の照明装置による照射をすることが可能と なる。第一の照明装置が常に照射を行うと、その方向の周辺監視が不要な場合には 、無駄な照射となり、車両の省エネルギー化の観点からも好ましくない。また、第一の 照明装置を複数有する場合に、常に全ての方向の照射を行うと、上記と同様に周辺 監視が不要な方向に対しては、無駄な照射となる。移動状態検出手段により車両の 進行方向を検出し、検出結果に応じて周辺監視が必要とされる側を照射すれば、無 駄な照明に要する電力等を抑制することができる。
[0015] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記撮影装置が、前記車両の車幅 方向の中央部に備えられ、前記第一の照明装置が、前記車両の車幅方向の左右に それぞれ備えられて、各第一の照明装置が、少なくとも前記撮影範囲をそれぞれ独 立した照射強度で一括照射することを特徴とする。
[0016] この特徴構成によれば、撮影装置の撮影範囲を一括照射可能な広角の第一の照 明装置によって、撮影範囲を照射する。この照射範囲には障害物と背景との境界部 分が含まれるので、灯火装置により生じた障害物の影を淡くすることができる。従って 、障害物と背景とのコントラストを強くすることができる。
また、複数備えられた第一の照明装置のそれぞれの照明強度 (照明強度には、消 灯状態も含む。）は独立している。従って、例えば、車両の進行方向など力 周辺監 視が必要な側 (進行方向に対して左右方向の側)を判断し、第一の照明装置の照明 強度を制御してもよい。即ち、周辺監視が必要な側とは反対側に備えられた第一の 照明装置のみで照明するようにしてもよい。
このようにすれば、障害物の影に対して車両の幅方向（進行方向に対して左右方 向）外側へ照射光を到達させることができる。その結果、撮影装置の視角に対して充 分に影の影響を排することができる。
[0017] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記車両の車幅方向の左右にそれ ぞれ備えられた前記第一の照明装置が、一方の前記照明強度が強ぐ他方の前記 照明強度が弱くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照射することを特徴とす る。
[0018] このような照射に応じて取得された画像を比較することにより、実際に存在する物体 としての障害物と、影とを画像処理によって良好に区別できる。
上述したように、障害物が存在する側とは反対側に設置された第一の照明装置か らの照明光は、障害物の影に対して車両の幅方向外側へ到達することができる。従 つて、撮影装置の視角に対して充分に影の影響を排することができる。一方、障害物 の側に設置された照明装置力 の照射光は、灯火装置の点灯によるものと同様に、 障害物の影を撮影装置の撮影範囲内に形成する。従って、 2つの第一の照明装置 力も照射される照射光によって、撮影装置は異なる撮影画像を取得する。
[0019] 尚、上述したような移動状態検出手段の検出結果に応じて各第一の照明装置の前 記照明強度が切り替えされてもよい。 このようにすれば、必要な時に必要な方向だけを照射することが可能となる。その 結果、無駄な照明に要する電力等を抑制することができ、省エネルギー化が可能と なる
[0020] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記第二の照明装置が、前記車両 の車幅方向における左右の少なくとも何れか一方の所定方向を照射することを特徴 とする。
[0021] 検出対象の障害物の存在位置は、その有無を含めて未知である。しかし、点灯す ることによって障害物を照射する灯火装置及び撮影装置の設置場所は、既知である 。従って、障害物が存在した場合の位置と、灯火装置の灯火光による影との関係や、 その影の撮影範囲における位置は予め知ることができる。
従って、この影 (背景)と障害物との境界部分を含む方向 (所定方向)も予め規定す ることができる。そして、この所定方向に光を照射することにより、障害物と背景との両 方に投影することができる。
障害物と背景との両方に所定パターンの光が投影されれば、撮影装置は上述した ように境界部分で不連続となる所定パターンの再現画像を得ることができる。その結 果、周辺が昼間時に比べて暗い状況下であっても障害物の影に影響されず、この障 害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供することが可能となる。
[0022] 上記境界部分は、障害物が存在する位置によって異なる。従って、所定方向に照 射する照明光はある程度の幅を有する必要がある。一方、障害物が車両から遠い場 合には、障害物の輪郭を抽出する緊急性が低い。つまり、障害物と背景との境界が 明確でなくても許容される。
従って、少なくとも、障害物が近傍に存在すると想定される場合の上記境界部分を 含むように照射することができる方向を所定方向としておけばよ 、。このようにすれば 、その有無を含めて存在位置が未知である障害物と背景との境界部分を含んで照射 するように第二の照明装置を設置することができる。
好適には、撮影装置力 障害物への視角と同一の方向を光軸中心として、一定の 幅を有する光を投影すれば、上記条件を満たす。従って、一形態としては、車両の幅 方向に撮影装置と同一の位置に第二の照明装置を備え、ここから車両の左右の少な くとも何れか一方の所定方向（視角の方向）を投影するようにすれば、好ま ヽ投影 が実現できる。
[0023] 第二の照明装置より投影された照明光が障害物によって反射し、その反射光を撮 影装置が撮像することによって、所定パターンに応じたパターン画像が再現される。 従って、最も好適には障害物によって所定パターンの照明光が正反射するような角 度でパターン光を投影するとよい。つまり、車両が搭載する撮影装置に正反射光が 入射されるような角度でパターン光を投影する。例えば、障害物が、車両の後方に存 在する場合には、このような投影も可能である。しかし、例えば、障害物が車両の側 方に存在する場合には、車両のはるか後方力も所定パターンの光を投影する必要が あり、現実的ではない。
[0024] ここで、撮影装置力も障害物への視角と同一の方向よりも車両の外側方向を投影 するように第二の照明装置を設置すると好適である。一形態としては、撮影装置が中 央部に備えられるとすれば、車両の幅方向の障害物が存在する側と反対側から投影 する。このようにすれば、障害物にはより深い角度、即ち撮影装置から障害物への視 角に対して、正反射光に近い方向の角度とすることができる。
[0025] 尚、車両の幅方向には、車両の運転者から視認が容易な側と容易ではな!、側とが ある。従って、第二の照明装置は、最低限、車両の運転者から視認が容易では無い 側を照明するように備えられれば、ある程度の効果が得られる。しかし、第二の照明 装置を複数設けたり、 1つの第二の照明装置で複数の方向を投影したりすれば、より 好ましい。
そして、第二の照明装置を複数備えた場合には、必要な時に必要な方向だけを投 影することが可能としておいてもよい。第二の照明装置力 常に投影を行うと、例えば その方向の周辺監視が不要な場合には、無駄な投影となり、車両の省エネルギー化 の観点からも好ましくない。
従って、例えば、移動状態検出手段等を設けて車両の進行方向を検出し、この検 出結果に応じて必要な時にだけ必要な方向の投影を行うようにすると好適である。
[0026] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記所定パターン力 直線状のスリ ットパターン又は格子状のパターン又は網点状のパターンの何れかであることを特徴 とする。
[0027] 直線状のスリットパターンを用いた場合、障害物に沿ったパターン画像が再現され
、ノターン画像の直線が途切れた部分が境界として認定できる。従って、好適に障 害物と背景との境界を見つけることができる。
また、格子状のパターンであれば、直交する 2つの方向の直線性によって境界を見 つけることができる。従って、複数の方向の境界を明確にすることができる。あるいは
、格子状の正方形パターンの有無によって境界を見つけることができる。
網点状のパターンを用いる場合には、網点パターンの再現の有無によって、障害 物の表面形状に準じた境界を見つけることができる。
[0028] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記撮影装置が近赤外光に感度を 有し、前記第二の照明装置が投影する光の一部又は全てに近赤外光を含むことを 特徴とする。
[0029] 照明光に不可視の近赤外光を用いると、影の影響を抑制したい場合に限らず、周 囲の照度不足により、障害物と背景との境界が不明確となる場合にも好適にこの境 界を見つけることができる。また、所定パターンの可視の照明光が障害物に投影され な 、ので、第三者に違和感を覚えさせずに周辺監視を行うことができる。
[0030] 尚、前記第一の照明装置及び前記第二の照明装置が、前記撮影装置に備えられ ると好適である。
上述したように、第一の照明装置は、障害物と背景との境界部分を照射できればよ い。従って、最低限、撮影装置力も障害物への視角と同一の方向へ照射すれば、撮 影範囲内から灯火装置による障害物の影をなくすことができる。つまり、照明装置は、 この視角と同一の方向を基準として、車両の幅方向の外側へ照射すれば、良好に障 害物の影を抑制することができる。
従って、撮影装置に照明装置 (第一の照明装置)を備えれば、少なくとも視角とほ ぼ同一の方向へ照明することができる。また、照明装置を設置する際にその照明光 の指向性に応じた調整が必要となるが、撮影装置に照明装置を備えればこの調整負 荷が軽くなる。
[0031] また、上述したように、影 (背景)と障害物との境界部分を含むように所定パターンの 光を投影すれば、障害物と背景とを含む撮影範囲内に所定パターンの光を投影する ことができる。障害物と背景との両方に所定パターンの光が投影されれば、撮影装置 は上述したように境界部分で不連続となる所定パターンの再現画像を得ることができ る。
上述した第一の照明装置による照明と同様に、第二の照明装置による投影におい ても、最低限、境界部分を含んで障害物と背景とに所定パターンの照明光を投影で きればよい。つまり、撮影装置力 障害物への視角と同一の方向を光軸中心として、 一定の幅を有する照明光を投影すればよい。従って、撮影装置に照明装置 (第二の 照明装置)を備えれば、少なくとも視角と同一の方向へ所定パターンの照明光を投 影することができる。また、照明装置を設置する際にその照明光の指向性に応じた調 整が必要となるが、撮影装置に照明装置を備えればこの調整負荷が軽くなる。
[0032] また、本発明に係る車両周辺監視システムは、前記第一の照明装置が、前記車両 が有する前記灯火装置に備えられ、前記灯火装置が、ストップランプ、テールランプ 、リバースランプ、ターンランプ、ライセンスプレートランプ、及びこれらの複数を一体 化したコンビネーションランプのうち何れか一つであることを特徴とする。
[0033] 上述したように、本発明の課題は、夜間等周囲が暗い状況においても車両に備え られた既存の灯火装置の点灯によって生じた障害物の影に影響されず、この障害物 の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供することにある。
灯火装置は、車両に複数備えられており、障害物の影を生じさせる灯火装置以外 の灯火装置も有している。従って、灯火装置に照明装置 (第一の照明装置)を備えて いれば、障害物の影を生じさせる灯火装置とは異なる角度力 の照明（投影)が可能 となる。
また、互いの灯火装置の配置関係は既知であるから、障害物に影を生じさせる灯 火装置と、この影の影響を抑制するための照明装置が備えられる灯火装置との配置 関係を予め想定することができる。そして、照明装置の照明 (投影)方向を精度良く定 めることができるので、好適な車両周辺監視システムを構築できる。
上記各灯火装置は、撮影範囲の照度を向上するために点灯される灯火装置にもな り得るものである。灯火装置には、その灯火装置の点灯及び消灯を制御する制御線 や電源線が敷設されている。従って、灯火装置に照明装置を備えれば制御線ゃ電 源線を兼用することもでき、車両全体の配線数を抑制することができる。また、灯火装 置及び照明装置の光学部品を一体的に構成することができて経済的、工数的にも有 利である。
[0034] 尚、前記第二の照明装置が、前記車両が有する前記灯火装置に備えられてもよい 。ここで、前記灯火装置は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ、ターンラン プ、ライセンスプレートランプ、及びこれらの複数を一体化したコンビネーションランプ のうち何れか一つを含む。
[0035] また、前記第一の照明装置及び前記第二の照明装置は、前記車両の外装部品に 備えられてもよい。
上述したように、撮影装置と照明装置 (第一及び第二の照明装置)との位置関係は 、障害物の輪郭を抽出する上で重要である。照明装置を外装部品に備えると、車体 との関係力もその位置関係を特定することができ、精度良く照明装置を設置できる。 その結果、照明装置の設置の際にその指向性に応じた調整を行う工数を抑制するこ とがでさる。
ここで、前記外装部品は、ガー-ッシュ、パンパ、ボディーパネルのうち何れか一つ であると好適である。
上記外装部品は、撮影装置が設置される場所となる場合もある。従って、撮影装置 と照明装置との位置関係を精度良く定めることができるので好ましい。
発明を実施するための最良の形態
[0036] 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図 1は本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図である 。また、図 2は、本発明に係る車両周辺監視システムの概略を示すブロック図である。 図 1に示す車両 1は、本発明に係る車両周辺監視システムが搭載される移動体で ある。車両 1には、撮影装置として車両 1の後方側の情景を撮影するカメラ 3が備えら れている。撮影装置は車両 1の前方側に備えられていてもよいし、前方側、後方側の 双方に備えられて ヽてもよ ヽ。本例では後方側に備えられて ヽる場合を例として説明 する。また、車両 1は車幅灯等の灯火装置とは別の付加的な照明装置 4も備えている 。この照明装置 4については後述する。
[0037] カメラ 3によって撮影された画像は、周辺監視 ECU (Electronic Control Unit) 5に 入力され、画像処理部でエッジ抽出や輪郭強調等の画像処理が施される。この画像 処理の結果は、報知装置 6としてのモニタ 6aやスピーカ 6bを介して乗員に提供され る。
周辺監視 ECU5には、画像処理部の他、制御部や表示制御部も備えられている。 制御部は、画像処理結果に基づいて種々の判定を行う。表示制御部は、モニタ 6aへ の表示を制御するものである。表示制御部は、カメラ 3が撮影した画像を表示したり、 画像処理結果や制御部の判定結果をスーパーインポーズやガイドラインとして撮影 された画像に重畳したりする。
制御部の判定結果は、車両 1の他の ECUにも伝達される。例えば、制動制御 ECU 8に障害物と接近しすぎているような情報を伝達すれば、制動制御 ECU8が制動装 置を作動させて、車両 1を停止させる。
[0038] 尚、これらの判定には、カメラ 3によって撮影された画像のみでなぐ種々の移動状 態検出手段 7からの情報が加味される。例えば、ステアリング 9aの操作を検出する操 舵角センサ 7aや、車輪の回転を検出する車輪速度センサ 7bや、シフトレバー 9cのシ フト位置を検出するシフトレバースィッチ 7cなどが、移動状態検出手段に相当する。 これら移動状態検出手段 7からの情報に基づき、周辺監視 ECU5は、車両 1の進行 方向、進行速度、予想進路などを演算する。
[0039] 図 3は、車両 1が障害物としての駐車車両 2の後方に縦列駐車する場合の初動を示 す説明図である。車両 1は、図 3の矢印に示すような進路で駐車車両 2の後方へと進 行する。この時、車両 1のカメラ 3は、撮影範囲 Vの情景を撮影する。
[0040] 図 4は、駐車車両 2の影 Sがカメラ 3の撮影範囲 Vに生じる場合の例を示す説明図 である。図 4では説明を容易にするため、車両 1と駐車車両 2とがほぼ平行している状 態としている。図 4において、右方視野限界 VRと左方視野限界 VLとの間に形成され た撮影範囲 Vは、車両 1に搭載されたカメラ 3の視野角を示して ヽる。
夜間など、車両 1の周囲の照度が充分ではない場合には、この視野角の範囲の照 度が増大される。実線 LRと実線 LLとの間は、車両 1に搭載された灯火装置、例えば テールランプ、ストップランプなどのうち少なくとも一つを点灯させた時に灯火光が届 く範囲を示している。
[0041] 点線矢印で示された灯火光境界線 LSは、駐車車両 2の最外輪郭であるコーナー 部 Cと、上記点灯する灯火装置とを結ぶ線である。撮影範囲 V内で、この灯火光境界 線 LSよりも車両 1の車幅方向の外側に位置する部分には、灯火装置からの灯火光 が遮られて影 Sが現れる。カメラ 3から駐車車両 2のコーナー部 Cを見たときの視角 V S (実線矢印で示す）は、図 4に示すように、灯火光境界線 LSよりも車両 1の外側の方 向を向いている。従って、視角 VSは、駐車車両 2のコーナー部 Cを超えて点灯する 灯火装置によって生じた駐車車両 2の影 Sをも捉えることとなる。
そして、図 5に示すように、撮影画像上の通常路面や壁面である背景部分に駐車 車両 2の影 Sが出現する。駐車車両 2の車体色が黒や紺色などの濃 、色である場合 、駐車車両 2と影 Sとのコントラストが低くなる。その結果、周辺監視 ECU5による画像 処理において、駐車車両 2の境界部分の判別が困難になる。つまり、車両 1が図 3に 示すように移動する場合に最も接近するコーナー部 Cの高精度な検出が困難となる
[0042] (第 1実施形態）
そこで、本発明に係る車両周辺監視システムは、駐車車両 2とのコントラストを弱く するほどに濃 、影 Sが撮影画像に含まれな 、ようにして 、る。影 Sは完全に無くす必 要はなぐ周辺監視 ECU5において駐車車両 2と背景との境界が充分に判別できる 程度のコントラストを有するように淡くすることで充分である。
本発明に係る車両周辺監視システムは、灯火装置とは別に影 Sを淡くするための付 加照明手段としての照明装置 4 (第一の照明装置)を備えている。照明装置 4は、少 なくとも視角 VSよりも車両 1の外側を照射する。尚、好適にはこの照明装置 4による照 射は、灯火装置が点灯状態においてなされるものであるとよい。灯火装置が消灯して いる状態は、昼間などで周囲が明るいか、或いは夜間であっても車両 1を動力さない 状態である場合が多 、からである。
[0043] 図 6は、付加照明手段としての照明装置 4と、撮影装置としてのカメラ 3との配置の 一例を示す説明図である。 図 6 (a)は、カメラ 3から車幅方向に所定間隔をおいて照明装置 4を備え、カメラ 3を 挟んで車両 1の幅方向の左右反対方向を照射する構成例である。詳細は後述する 1S この構成であれば、カメラ 3から駐車車両 2への視角 VSよりも車両 1の外側を照 射することができるので、良好に影 Sを淡くすることができる。
図 6 (b)は、車幅方向にカメラ 3とほぼ同位置に照明装置 4を備え、カメラ 3の視角 V Sと同一の方向を照射する構成例である。詳細は後述するが、カメラ 3から駐車車両 2 への視角 VSの方向を基準として、この方向より車両 1の外側を照射すれば、良好に 影 Sを淡くすることができる。
[0044] 尚、本例において照明装置 4は、図 7に示すようにプロジェクター 4a、レンズ 4bを備 えており、照明範囲 Pを有するスポット光を照射するものである。また、このスポット光 Pは、図 7 (a)に示すような単一のスポット光 Pであってもよいし、図 7 (b)に示すように 複数のスポット光 Pであってもよ！/、。
[0045] 図 8は、図 6 (a)に示す配置により影 Sの影響を抑制する例を示す説明図である。力 メラ 3の視角 VSは、点灯する灯火装置とコーナー部 C (駐車車両 2の最外輪郭）とを 結ぶ灯火光境界線 LSよりも車両 1の外側方向を向いている。しかし、駐車車両 2とは 反対側の端部に備えられた照明装置 4からのスポット光 Pの照射による光線 PSは、視 角 VSよりもさらに外側を向いている。従って、光線 PSよりも車両 1の内側においては 、照明装置 4により照らされて影 Sが淡くなる。その結果、視角 VSはコーナー部 Cを 超えて路面や壁面などの背景を見ることができ、影 Sの影響を抑制することができる。
[0046] 図 9は、図 6 (b)に示す配置により影 Sの影響を抑制する例を示す説明図である。力 メラ 3と車両 1の幅方向の同位置に備えられた照明装置 4からのスポット光 Pの照射に よる光線 PSは、視角 VSとほぼ一致する。光線 PSよりも車両 1の内側においては、影 Sが照明装置 4により照らされて影 Sが淡くなる。影 Sが濃く現れる部分は、視角 VSを 基準として車両 1の幅方向外側となる。その結果、視角 VSはコーナー部 Cを超えて 路面や壁面などの背景を見ることができ、影 Sの影響を抑制することができる。
[0047] 図 10は、図 8及び図 9において撮影される撮影画像の例を示す図である。このよう に、駐車車両 2と背景とのコントラストが強い撮影画像を得ることができる。
[0048] (第 2実施形態） 第 2実施形態では、駐車車両 2とのコントラストを弱くするほどに濃い影 Sが存在して も撮影画像に影響しないようにしている。つまり、周辺監視 ECU5において駐車車両 2と背景との境界が充分に判別できるようにして 、る。
本発明に係る車両周辺監視システムは、灯火装置とは別に付加照明手段としての 照明装置 4 (第二の照明装置)を備える。照明装置 4は、少なくとも視角 VSを含んで、 駐車車両 2と背景とに所定パターンの照明光を投影する。尚、好適にはこの照明装 置 4による投影は、灯火装置が点灯状態においてなされるものであるとよい。灯火装 置が消灯している状態は、昼間などで周囲が明るいか、或いは夜間であっても車両 1 を動力さな 、状態である場合が多 、からである。
[0049] 以下、上述した第一実施形態と同様に、照明装置 4とカメラ 3との配置の一例を示 す説明図である図 6を参照して説明する。それぞれの配置については、上述したとお りであるので説明を省略する。
図 6 (a)のように構成すれば、照明装置 4は、カメラ 3から駐車車両 2への視角 VSよ りも車両 1の外側を投影する。つまり、駐車車両 2によって反射され、カメラ 3に入射さ れる照明装置 4の照明光を正反射光に近づけることができる。反射光の光量は、正 反射の場合が最大であるので、このようにすればカメラ 3によって好適に所定パター ンを再現できる。
図 6 (b)のように構成する場合、照明装置 4は、駐車車両 2と背景との両方に所定パ ターンの照明光を投影できる。照明装置 4からの照明光は、一定の幅を有する。従つ て、カメラ 3の位置力も視角 VSの方向に所定パターンの照明光を投影すれば、駐車 車両 2と背景との境界に所定パターンの照明光を投影することができる。その結果、 カメラ 3は明確に両者の境界を有して撮影することができる。
[0050] 本例において照明装置 4は、図 11及び図 12に示すようにプロジェクター 4c、レンズ 4dを備えており、所定パターンを有する照明光を投影する。
図 12は、直線状のスリット光を投影する場合の例を示している。図 13には、直線状 のスリット光を含め、種々の所定パターンの例を示している。
図 13 (a)は、横方向に直線状のパターンである。このようなパターンを用いると、横 方向の連続性がどこで途切れたかによつて、良好に境界を見つけることができる。 図 13 (b)は、縦方向に直線状のパターンである。このようなパターンを用いると、縦 方向の連続性がどこで途切れたかによつて良好に境界を見つけることができる。 図 13 (c)は、格子状のパターンである。このようなパターンを用いると、縦横両方向 の連続性によって、両方向の境界を見つけることができる。あるいは、格子状の正方 形パターンの有無によって障害物の表面形状に準じた境界を見つけることができる。 図 13 (d)は、網点状のパターンである。この場合も、網点パターンの再現の有無に よって、障害物の表面形状に準じた境界を見つけることができる。
[0051] 図 14は、照明装置 4によって図 13 (a)の所定パターンの照明光を投影した場合に 撮影される撮影画像の例を示す図である。直線状のパターンは、駐車車両 2が存在 する部分にのみ、再現される。このように、駐車車両 2と背景とのコントラストが低い場 合であっても、この直線状のパターンの連続性が途切れたことによって、駐車車両 2 と背景との境界を撮影画像力も特定することができる。
[0052] また、照明装置 4が投影する光の一部又は全てに近赤外光を含むように構成しても よい。この場合、カメラ 3も近赤外光に感度を有するものとしておく。近赤外光は不可 視の光であるので、影の影響を抑制したい場合に限らず、周囲の照度不足により、障 害物と背景との境界が不明確となる場合にも好適にこの境界を見つけることができる 。また、この場合には、可視光が駐車車両 2に投影されないので、第三者にも違和感 を覚えさせること無ぐ周辺監視を行うことができる。
[0053] (第一及び第二実施形態の変形例）
第 1実施形態、第 2実施形態に共通して参照された、図 1、図 2、図 6には、照明装 置 4が 2つ備えられている。しかし、本発明の適用に際しては必ずしも照明装置 4が 2 つ備えられる必要はない。
例えば、運転席力 の視認が容易な側を照射 (投影)する照明装置 4は設けず、運 転席からの視認が困難な側を照射 (投影)する照明装置 4のみを設けてもょ 、。
但し、上記実施形態のように照明装置 4を複数設けた場合には、運転席からの視認 の容易さに拘らず、良好な周辺監視システムが構築できるという利点を有する。従つ て、照明装置 4は、 1つであっても照明装置 4の照射 (投影)方向を可変にし、 1つの 照明装置 4によって複数の方向を照射 (投影)するように構成してもよい。また、適宜、 2つ備えられた照明装置 4の何れか一方だけを用いて、照射 (投影)するように構成し てもよい。
[0054] このように照明装置 4を選択したり、 1つの照明装置 4による照射 (投影)方向を変更 したりする場合には、移動状態検出手段 7の検出結果に基づいて制御される。
移動状態検出手段 7には、上述したように操舵角センサ 7aや車輪速度センサ 7bや シフトレバースィッチ 7cがある。例えば、シフトレバースィッチ 7cがバックギアに入って いることを検出したことを利用して、後方への進行方向であることが判る。また、操舵 角センサ 7aによってステアリング 9aが操作されている方向を検出したことで、左右ど ちらの方向へ進もうとしているかの進行方向を知ることができる。また、車輪速度セン サ 7bによって左右の車輪の回転差を検出することでも左右何れの方向へ進行してい る力を知ることができる。さらに、この時の車両の進行速度も知ることができる。
[0055] (照明装置の設置形態）
以下、照明装置 4の設置形態について種々の例を示す。ここでは、車両 1としてス テーシヨンワゴンタイプの車両を用いて説明する。尚、以下の設置例は、照明装置 4 の両実施形態 (第一の照明装置、第二の照明装置）に共通する。
[0056] (照明装置の設置例 1)
図 15は、照明装置 4の第 1の設置例を示す斜視図である。図 15は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すよ うに、撮影装置としてのカメラ 3は車両 1の幅方向の中央部に備えられる。照明装置 4 (4L、 4R)は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ等（灯火装置）と共にリア コンビネーションランプ部（灯火装置）〖こ備えられる。
[0057] (照明装置の設置例 2)
図 16は、照明装置 4の第 2の設置例を示す斜視図である。図 16は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すよ うに、撮影装置としてのカメラ 3は車両 1の幅方向の中央部に備えられる。照明装置 4 (4L、 4R)は、車幅灯、ターンランプ等（灯火装置）と共にリアコンビネーションランプ 部 (灯火装置）に備えられる。
[0058] (照明装置の設置例 3) 図 17は、照明装置 4の第 3の設置例を示す斜視図である。図 17は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置 4 は、 1つの装置力 複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇 所に備えるものであってもよい。何れにせよ、照明装置 4は、図に示すようにカメラ 3と 共に車両 1の外装部品であるガー-ッシュに備えられる。尚、この形態の場合、ライセ ンスプレートに備えられた灯火装置であるライセンスプレートランプに照明装置 4を備 えるものであってもよい。
尚、このとき照明装置 4をカメラ 3に備えてもよい。つまり、照明装置 4とカメラ 3とを一 体ィ匕してもよい。例えば、図 22に示すように中央にカメラ部 3a (カメラ 3)を備え、その 側面の左右のカメラ光軸に対して斜め方向にそれぞれ照明部 4a (照明装置 4)を備 えて一体ィ匕してもよい。また、図 23に示すように、カメラ部材 3A (カメラ 3)の両側面に 照明部材 4A (照明装置 4)を重ねて配置する、もしくはカメラ部材 3Aと照明部材 4A とを接合してもよい。
[0059] (照明装置の設置例 4)
図 18は、照明装置 4の第 4の設置例を示す斜視図である。図 18は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すよ うに、撮影装置としてのカメラ 3は車両 1の幅方向の中央部に備えられ、照明装置 4 ( 4L、 4R)は外装部品であるパンパに備えられる。
[0060] (照明装置の設置例 5)
図 19は、照明装置 4の第 5の設置例を示す斜視図である。図 19は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置 4 は、 1つの装置力 複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇 所に備えるものであってもよい。照明装置 4は、図に示すようにカメラ 3とは別に車両 1 の外装部品であるパンパに備えられる。
[0061] (照明装置の設置例 6)
図 20は、照明装置 6の第 6の設置例を示す斜視図である。図 20は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すよ うに、撮影装置としてのカメラ 3は車両 1の幅方向の中央部に備えられ、照明装置 4 ( 4L、 4R)は外装部品であるスボイラーに備えられる。尚、このスボイラーにストップラ ンプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置 4をこの灯火装置と共に設 置してちょい。
[0062] (照明装置の設置例 7)
図 21は、照明装置 4の第 5の設置例を示す斜視図である。図 21は、照明装置 4を カメラ 3と車両 1の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置 4 は、 1つの装置力 複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇 所に備えるものであってもよい。照明装置 4は、図に示すようにカメラ 3とは別に車両 1 の外装部品であるスボイラーに備えられる。上記と同様に、このスボイラーにストップ ランプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置 4をこの灯火装置と共に 設置してちょい。
産業上の利用可能性
[0063] 本発明は、車両の周辺に存在する障害物を検出して、その障害物の情報を乗員に 提供する車両周辺監視システム、運転支援システムなどに適用することができる。 図面の簡単な説明
[0064] [図 1]本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図
[図 2]本発明に係る車両周辺監視システムの概略を示すブロック図
[図 3]車両 1が障害物としての駐車車両 2の後方に縦列駐車する場合の初動を示す 説明図
[図 4]障害物の影が撮影装置の撮影範囲に生じる場合の例を示す説明図
[図 5]図 4において撮影される撮影画像の例を示す図
[図 6]照明装置と撮影装置との配置の一例を示す説明図
[図 7]照明装置による照明方法の一例を示す説明図
[図 8]図 6 (a)に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図
[図 9]図 6 (b)に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図
[図 10]図 8及び図 9において撮影される撮影画像の例を示す図
[図 11]照明装置による照明方法の他の例を示す説明図
[図 12]図 11の照明装置によりスリットパターンを投影する例を示す説明図 [図 13]照明装置により投影される所定パターンの例を示す図
[図 14]図 13 (a)の所定パターンの投影による撮影画像の例を示す図
[図 15]照明装置の第 1の設置例を示す斜視図
[図 16]照明装置の第 2の設置例を示す斜視図
[図 17]照明装置の第 3の設置例を示す斜視図
[図 18]照明装置の第 4の設置例を示す斜視図
[図 19]照明装置の第 5の設置例を示す斜視図
[図 20]照明装置の第 6の設置例を示す斜視図
[図 21]照明装置の第 7の設置例を示す斜視図
[図 22]撮影装置と照明装置とを一体ィ匕する例を示す斜視図
[図 23]撮影装置と照明装置とを一体化する他の例を示す斜視図 符号の説明
1 :車両
2 :駐車車両 (障害物）
3 :カメラ (撮影装置）
4、 4A、 4B、 4a、 4b、 4L、 4R:照明装置
6 :報知装置
6a :モニタ (報知装置）
6b :スピーカ（報知装置）
V：撮影範囲
VS :視角
S :影

Claims

請求の範囲
[1] 車両の周辺の情景を撮影装置により撮影し、周辺に存在する障害物の情報を報知 装置により乗員に提供する車両周辺監視システムであって、
第一の照明装置又は第二の照明装置、或いは前記第一及び前記第二の照明装 置の双方が、前記車両に設けられ、
前記第一の照明装置は、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記撮影装 置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、光を照射することにより当該 影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる照明装置であり、
前記第二の照明装置は、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定 ノターンの照明光を前記撮影装置の撮影範囲内に投影する照明装置である、 車両周辺監視システム。
[2] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記第一の照明装置は、前記撮影装置から前記障害物への視角と同一の方向を 基準とし、この方向よりも前記車両の外側を照射する車両周辺監視システム。
[3] 請求項 1又は 2に記載の車両周辺監視システムであって、
前記第一の照明装置は複数設けられ、前記車両の車幅方向における左右のそれ ぞれの所定方向を照射する車両周辺監視システム。
[4] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記車両の進行方向を検出する移動状態検出手段を備え、前記第一の照明装置 は、この移動状態検出手段の検出結果に応じて前記所定方向を照射する車両周辺 監視システム。
[5] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記撮影装置は、前記車両の車幅方向の中央部に備えられ、
前記第一の照明装置は、前記車両の車幅方向の左右にそれぞれ備えられ、各第 一の照明装置は、少なくとも前記撮影範囲をそれぞれ独立した照射強度で一括照射 する車両周辺監視システム。
[6] 請求項 5に記載の車両周辺監視システムであって、
前記第一の照明装置は、一方の前記照明強度が強ぐ他方の前記照明強度が弱 くなるようにそれぞれの照明強度を切り替えて照射する車両周辺監視システム。
[7] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記第二の照明装置は、前記車両の車幅方向における左右の少なくとも何れか一 方の所定方向を照射する車両周辺監視システム。
[8] 請求項 7に記載の車両周辺監視システムであって、
前記所定パターンは、直線状のスリットパターン又は格子状のパターン又は網点状 のパターンの何れかである車両周辺監視システム。
[9] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記撮影装置は、近赤外光に感度を有し、前記第二の照明装置は、投影する光の 一部又は全てに近赤外光を含む車両周辺監視システム。
[10] 請求項 1に記載の車両周辺監視システムであって、
前記第一の照明装置は、前記車両が有する前記灯火装置に備えられ、 前記灯火装置は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ、ターンランプ、ライ センスプレートランプ、及びこれらの複数を一体化したコンビネーションランプのうち 何れか一つである車両周辺監視システム。
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