KR101724921B1 - 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101724921B1
KR101724921B1 KR1020150141406A KR20150141406A KR101724921B1 KR 101724921 B1 KR101724921 B1 KR 101724921B1 KR 1020150141406 A KR1020150141406 A KR 1020150141406A KR 20150141406 A KR20150141406 A KR 20150141406A KR 101724921 B1 KR101724921 B1 KR 101724921B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
obstacle
tailgate
collision
controller
Prior art date
Application number
KR1020150141406A
Other languages
English (en)
Inventor
김철한
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150141406A priority Critical patent/KR101724921B1/ko
Priority to US15/152,683 priority patent/US9689191B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101724921B1 publication Critical patent/KR101724921B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/72—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to emergency conditions, e.g. fire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/10—Doors arranged at the vehicle rear
    • B60J5/108—Doors arranged at the vehicle rear for load transporting vehicles or public transport, e.g. lorries, trucks, buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/30—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating rear of vehicle, e.g. by means of reflecting surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D25/00—Superstructure or monocoque structure sub-units; Parts or details thereof not otherwise provided for
    • B62D25/08—Front or rear portions
    • B62D25/10—Bonnets or lids, e.g. for trucks, tractors, busses, work vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/02—Platforms; Open load compartments
    • B62D33/023—Sideboard or tailgate structures
    • B62D33/027—Sideboard or tailgate structures movable
    • B62D33/0273—Movable tailboards for vehicles comprising non-movable sideboards, e.g. pick-up trucks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E05Y2400/322—Position control, detection or monitoring by using absolute position sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/546—Tailgates

Abstract

본 발명은 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 후방 램프와 후방 카메라를 이용하여 장애물의 존재 여부는 물론 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 테일 게이트의 개폐 과정에서 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 파워 테일 게이트 제어 장치에 있어서, 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는 명령 입력기; 상기 테일 게이트에 장착되어 영상을 촬영하는 후방 카메라; 및 상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 상기 테일 게이트의 개폐를 제어하는 제어기를 포함한다.

Description

파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING POWER TAILGATE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 거리측정센서를 구비하지 않고도 장애물과의 충돌없이 파워 테일 게이트를 개폐할 수 있는 기술에 관한 것이다.
RV(Recreational Vehicle), SUV(Sport Utility Vehicle), CDV(Car Derived Van) 등을 포함하는 MPV(Multi-Purpose Vehicle)는 승용차에 비해 큰 테일 게이트를 구비하고 있다.
최근, MPV에 장착된 테일 게이트를 전자동으로 개폐할 수 있는 파워 테일 게이트가 그 편의성을 바탕으로 운전자들 사이에서 인기를 끌고 있다.
종래의 파워 테일 게이트 제어 장치는, 동작 스위치와 테일 게이트 제어모듈 사이에 연결한 릴레이와, 테일 게이트 차량의 후방에 설치한 거리측정센서의 신호에 의하여 릴레이를 제어하는 제어기로 구성되어 있다.
이러한 종래의 파워 테일 게이트 제어 장치의 동작을 살펴보면, 동작 스위치가 운전자로부터 테일 게이트의 오픈 명령을 입력받으면 거리측정센서가 장애물과의 거리를 측정하여 그 신호를 제어기에 입력한다.
상기 측정신호를 입력받은 제어기는 차체(리어 범퍼)와 장애물 사이의 거리를 측정하여 장애물이 테일 게이트의 오픈 궤적 내에 포함되는 경우, 릴레이의 코일에 전압이 인가되지 않도록 제어하여 테일 게이트가 장애물과 충돌하는 것을 방지하고, 차체(리어 범퍼)와 장애물 사이의 거리를 측정하여 장애물이 테일 게이트의 오픈 궤적 내에 포함되지 않는 경우, 릴레이의 코일에 전압이 인가되도록 제어하여 테일 게이트를 오픈시킨다.
즉, 종래의 파워 테일 게이트 제어 장치는 파워 테일 게이트의 개폐를 조작하는 스위치와 테일 게이트 제어모듈 사이에 릴레이를 연결하고, 초음파센서 등의 거리측정센서에 의해 측정된 거리를 기반으로 릴레이를 제어함으로써, 테일 게이트가 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
하지만, 종래의 파워 테일 게이트 제어 장치는 장애물과의 거리를 측정하기 위한 거리측정센서를 별도로 구비해야 하기 때문에 차량의 생산비를 증가시키는 문제점이 있다.
대한민국등록특허 제10-0837389호(2008.6.4 등록)
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 거리측정센서를 구비하지 않고도 테일 게이트의 개폐시 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 기술을 제공하는데 그 목적이 있다.
즉, 본 발명은 후방 램프와 후방 카메라를 이용하여 장애물의 존재 여부는 물론 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 테일 게이트의 개폐 과정에서 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 파워 테일 게이트 제어 장치에 있어서, 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는 명령 입력기; 상기 테일 게이트에 장착되어 영상을 촬영하는 후방 카메라; 및 상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 상기 테일 게이트의 개폐를 제어하는 제어기를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 파워 테일 게이트 제어 방법에 있어서, 명령 입력기가 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는 단계; 상기 개폐 명령을 입력받음에 따라 제어기가 상기 테일 게이트를 개폐하는 단계; 상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 제어기가 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 단계; 및 충돌이 발생할 것으로 판단한 경우, 상기 테일 게이트의 개폐를 중단시키는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 거리측정센서를 구비하지 않고도 테일 게이트의 개폐시 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 후방 램프와 후방 카메라를 이용하여 장애물의 존재 여부는 물론 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 테일 게이트의 개폐 과정에서 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 파워 테일 게이트 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 후방램프가 켜진 상태에서 촬영된 영상의 R 값을 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 후방램프가 꺼진 상태에서 촬영된 영상의 R 값을 나타내는 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 차 영상의 R 값을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 파워 테일 게이트 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 파워 테일 게이트 제어 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 파워 테일 게이트 제어 장치는, 명령 입력기(10), 후방 카메라(20), 및 제어기(30)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 명령 입력기(10)는 버튼 또는 스위치의 형태로 구현되며, 차량의 운전석 주변에 위치하여 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는다. 물론, 명령 입력기(10)는 AVN(Audio, Vedio, Navigation) 시스템의 터치스크린 상에 구현될 수도 있다. 이때, 터치 센서는 저항막 방식, 정전용량 방식, 적외선 방식, 초음파 방식, 자기장 방식 등 여러 가지 터치 방식 중 적어도 하나를 이용하여 터치스크린에 가해지는 터치를 감지한다.
다음으로, 후방 카메라(20)는 광각 카메라로서 차량의 테일 게이트에 장착되며, 제어기(30)의 제어하에 영상을 촬영한다.
일반적으로, 차량의 테일 게이트에는 후방 카메라(20) 외에도 후방램프가 장착되어 있으며, 이러한 후방램프는 브레이크등(brake lamp), 미등(tail lamp)을 포함한다.
후방램프는 적색의 광을 사용하는데, 그 이유는 적색 광이 파장이 길기 때문이다. 장파는 직진성이 떨어지는 반면 회절 등과 같은 파동의 성향이 크기 때문에 멀리서도 식별 가능하다는 장점이 있는 반면, 직진성이 떨어져서 멀리 있는 물체를 비추기에는 불리하다. 따라서 멀리 있는 물체를 비추기 위한 전조등 및 후진등은 직진성이 좋은 단파의 광원(백색램프)을 사용합니다.
한편, 장파는 직진성이 떨어지기 때문에 일정거리 이상 떨어진 물체를 향해 조사해도 반사되어 되돌아오는 빛이 없다. 즉, 차량의 후미를 벽에 가까이 위치시킨 상태에서 브레이크등을 켜면 운전자는 벽에 비친 브레이크등의 적색 광을 확인할 수 있지만, 일정거리 이상 떨어진 상태에서는 브레이크등을 켜도 벽에 브레이크등이 비치지 않아 브레이크등의 적색 광을 확인할 수 없다.
결국, 적색 계열의 광은 원거리의 물체까지 도달하는 능력은 떨어지지만, 일정거리(일례로, 50cm) 이내의 근거리 물체까지는 도달한다. 즉, 브레이크등을 켰을 때와 껐을 때 근거리 사물에 대한 이미지의 차이가 발생한다는 것이다.
이를 요약해 보면, 후방램프와 일정거리 이내에 장애물이 위치하는 경우, 후방램프가 켜진 상태에서 후방 카메라(20)를 통해 촬영된 영상과 후방램프가 꺼진 상태에서 후방 카메라(20)를 통해 촬영된 영상을 비교하면, 장애물의 밝기(픽셀의 R 값)에 차이가 발생한다.
본 발명은 이러한 밝기의 차이를 이용하여 장애물의 존재 여부는 물론 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단한다. 이때, 장애물은 테일 게이트의 개폐시 충돌을 일으키는 물체를 의미한다.
다음으로, 제어기(30)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어기(30)는 명령 입력기(10)를 통해 운전자로부터 테일 게이트의 개폐(Open or close) 명령을 입력받으면, 테일 게이트를 개폐하도록 테일 게이트 구동 장치를 제어한다.
테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 제어기(30)는 후방램프를 켠 상태에서 후방 카메라(20)를 제어하여 영상(이하, 제 1 영상)을 촬영하고, 후방램프를 끈 상태에서 후방 카메라(20)를 제어하여 영상(이하, 제 2 영상)을 촬영하는 과정을 테일 게이트가 완전히 개폐될 때까지 주기적으로 수행한다.
또한, 제어기(30)는 상술한 영상 촬영 과정에서 주기적으로 획득한 제 1 영상과 제 2 영상을 매칭시킨다.
즉, 테일 게이트의 개폐 속도는 제 1 영상과 제 2 영상을 촬영하는 시간에 비해 매우 느리지만, 테일 게이트가 정지된 상태에서 제 1 영상과 제 2 영상을 촬영하는 것이 아닌 이상, 비록 크지는 않지만 제 1 영상과 제 2 영상 사이에는 차이가 발생한다.
이에 따라 제어기(30)는 제 1 영상과 제 2 영상을 매칭시키는 과정을 수행한다. 이때, 서로 매칭되지 않는 픽셀은 잘라낸다.
이러한 영상 매칭 과정은 일반적으로 널리 알려진 자기상관(Auto Correlation)과 일반화(Notmalization)를 통해 용이하게 처리될 수 있다.
이후, 제어기(30)는 상호 매칭된 제 1 영상과 제 2 영상의 차 영상을 생성한다. 보통, 영상은 RGB 형태로 표현되므로 3개의 행렬로 표현할 수 있는데, 본 발명에서는 후방램프의 적색 광의 특성을 이용하므로, 픽셀의 R 값만을 이용하여 차 영상을 생성한다.
이후, 제어기(30)는 차 영상에서 R 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여, 충돌이 발생할 것으로 판단하면 테일 게이트의 개폐를 중단하고, 충돌이 발생하지 않을 것으로 판단하면 테일 게이트의 개폐를 중단하지 않는다.
즉, 제어기(30)는 충돌이 발생할 것으로 판단하면 테일 게이트의 개폐를 중단시키는 제어신호를 테일 게이트 구동장치로 전송하고, 충돌이 발생하지 않을 것으로 판단하면 테일 게이트의 개폐를 중단시키는 제어신호를 테일 게이트 구동장치로 전송하지 않는다.
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 일례에 대해 설명하기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 후방램프가 켜진 상태에서 촬영된 영상의 R 값을 나타내는 일예시도로서, 이해를 돕기 위해 영상을 5×5 크기의 픽셀로 나타냈지만 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3 은 본 발명에 따른 후방램프가 꺼진 상태에서 촬영된 영상의 R 값을 나타내는 일예시도로서, 이해를 돕기 위해 영상을 5×5 크기의 픽셀로 나타냈지만 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4 는 본 발명에 따른 차 영상의 R 값을 나타내는 일예시도로서, 도 2의 후방램프가 켜진 상태에서 촬영된 영상의 R 값과 도 3의 후방램프가 꺼진 상태에서 촬영된 영상의 R 값의 차를 나타내는 영상이다. 이때, 후방램프가 켜진 상태에서 촬영된 영상과 후방램프가 꺼진 상태에서 촬영된 영상은 상호 매칭 과정이 완료된 것으로 가정한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차 영상의 R 값이 0인 부분은 후방램프의 적색 광에 의해 영향을 받지 않았으므로 장애물이 존재하지 않는다는 것을 의미하고, 차 영상의 R 값이 0이 아닌 부분은 후방램프의 적색 광에 의해 영향을 받았으므로 장애물이 존재한다는 것을 의미한다.
물론, 외부 조건에 의해 차 영상의 R 값이 0이 아닐 수도 있기 때문에 하기와 같은 좀 더 명확한 방식을 적용할 수도 있다.
제 1 방식으로서, 차 영상에서 기준치(일례로, 7)를 초과하는 R 값의 분포도(몰려있는 개수)를 기반으로 장애물의 존재 여부를 판단하고, 아울러 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 판단한다.
제 2 방식으로서, 차 영상에서 기준치(일례로, 7)를 초과하는 R 값의 비율이 임계치(일례로, 10%)를 초과하면, 제어기(30)는 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 아울러 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 판단한다.
도 4의 예에서, 전체 25개의 픽셀 중에 기준치를 초과하는 픽셀의 개수는 4개이므로, 그 비율은 16%가 된다. 이는 임계치인 10%를 초과하므로 제어기(30)는 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 판단한다.
도 5 는 본 발명에 따른 파워 테일 게이트 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 명령 입력기(10)가 운전자로부터 테일 게이트의 개폐(Open or Close) 명령을 입력받는다(501).
이후, 제어기(30)가 테일 게이트를 개폐한다(502).
상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 제어기(30)가 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단한다(503).
이후, 충돌이 발생할 것으로 판단한 경우, 제어기(30)가 테일 게이트의 개폐를 중단시킨다(504).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 명령 입력기
20 : 후방 카메라
30 : 제어기

Claims (12)

  1. 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는 명령 입력기;
    상기 테일 게이트에 장착되어 영상을 촬영하는 후방 카메라; 및
    상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하여 상기 테일 게이트의 개폐를 제어하는 제어기를 포함하되,
    상기 제어기는,
    상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상을 상호 매칭시키는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차 영상에서 기준치를 초과하는 R 값의 비율이 임계치를 초과하면 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 테일 게이트가 완전히 개폐될 때까지 주기적으로 제 1 영상 및 제 2 영상을 촬영하고 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방램프는,
    브레이크등, 미등 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 명령 입력기가 운전자로부터 테일 게이트의 개폐 명령을 입력받는 단계;
    상기 개폐 명령을 입력받음에 따라 제어기가 상기 테일 게이트를 개폐하는 단계;
    상기 테일 게이트가 개폐되는 과정에서, 제어기가 후방램프를 켠 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 1 영상)과 후방램프를 끈 상태에서 촬영된 영상(이하, 제 2 영상)의 차 영상을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 단계; 및
    충돌이 발생할 것으로 판단한 경우, 상기 테일 게이트의 개폐를 중단시키는 단계를 포함하되,
    상기 판단 단계는,
    상기 차 영상을 생성하기 전에 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상을 상호 매칭시키는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    차 영상 내 픽셀의 R(Red) 값을 기반으로 장애물과의 충돌이 발생할지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 차 영상에서 기준치를 초과하는 R 값의 비율이 임계치를 초과하면 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 판단 단계는,
    상기 테일 게이트가 완전히 개폐될 때까지 주기적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 후방램프는,
    브레이크등, 미등 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 파워 테일 게이트 제어 방법.
  12. 삭제
KR1020150141406A 2015-10-08 2015-10-08 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법 KR101724921B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150141406A KR101724921B1 (ko) 2015-10-08 2015-10-08 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법
US15/152,683 US9689191B1 (en) 2015-10-08 2016-05-12 Power tailgate control device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150141406A KR101724921B1 (ko) 2015-10-08 2015-10-08 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101724921B1 true KR101724921B1 (ko) 2017-04-07

Family

ID=58583553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150141406A KR101724921B1 (ko) 2015-10-08 2015-10-08 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9689191B1 (ko)
KR (1) KR101724921B1 (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014018687A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Moduleinheit für ein Kraftfahrzeug
DE102014018686A1 (de) 2014-12-18 2016-06-23 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Moduleinheit für ein Kraftfahrzeug
US10577852B2 (en) * 2018-02-13 2020-03-03 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for preventing tailgate collision with hitch accessory
US11060339B2 (en) 2018-04-19 2021-07-13 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for mitigating liftgate from contacting objects while closing
DE102018005464A1 (de) * 2018-07-10 2020-01-16 Daimler Ag Fahrzeugtür oder -klappe

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100579282B1 (ko) * 2004-05-11 2006-05-11 현대자동차주식회사 프리세이프 및 차간거리 제어방법
KR100837389B1 (ko) 2007-04-11 2008-06-12 현대자동차주식회사 테일 게이트형 차량의 테일 게이트 개폐장치
US20090000196A1 (en) * 2007-06-27 2009-01-01 Gmglobal Technology Operations, Inc. Systems and methods for preventing motor vehicle doors from coming into contact with obstacles
US20130055639A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 GM Global Technology Operations LLC Motor vehicle with a rear flap
US9068390B2 (en) * 2013-01-21 2015-06-30 Magna Electronics Inc. Vehicle hatch control system

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4833469A (en) * 1987-08-03 1989-05-23 David Constant V Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof
JP2901112B2 (ja) * 1991-09-19 1999-06-07 矢崎総業株式会社 車両周辺監視装置
US6822563B2 (en) * 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
DE19829731A1 (de) * 1998-07-03 2000-01-05 Mannesmann Vdo Ag Kraftfahrzeug mit Heckklappe
US6411054B1 (en) * 2000-12-15 2002-06-25 Ford Global Technologies, Inc. Obstruction detection system for power liftgate
US20020084675A1 (en) * 2000-12-28 2002-07-04 Buchanan Harry Charles Obstacle detection to the rear of a vehicle with a liftgate
US7068289B2 (en) * 2001-09-14 2006-06-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Rearview monitoring apparatus for vehicle
EP1504276B1 (en) * 2002-05-03 2012-08-08 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
EP1467057A2 (de) * 2003-04-11 2004-10-13 DaimlerChrysler AG Türraumüberwachungsvorrichtung zur Überwachung eines Türschwenkbereiches einer Kraftfahrzeugtüre
US20050085972A1 (en) * 2003-10-16 2005-04-21 International Business Machines Corporation Door opening limit control system
US7151350B2 (en) * 2004-02-11 2006-12-19 Delphi Technologies, Inc. Powered door object detection system and method
WO2006118076A1 (ja) * 2005-04-28 2006-11-09 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha 車両周辺監視システム
US7528703B2 (en) * 2005-07-26 2009-05-05 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Obstacle detecting system for vehicle
KR100818317B1 (ko) 2006-07-07 2008-03-31 주식회사 피엘케이 테크놀로지 차영상을 이용한 이동 차량 인식 방법
DE102006055903A1 (de) * 2006-11-27 2008-05-29 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Erkennung von Fahrzeuglichtern mit einer Kamera
US7761209B2 (en) * 2007-05-21 2010-07-20 Gm Global Technology Operations, Inc. Obstruction detection device for vehicle door and method
WO2009092168A1 (en) * 2008-01-22 2009-07-30 Magna International Inc. Use of a single camera for multiple driver assistance services, park aid, hitch aid and liftgate protection
JP5172489B2 (ja) 2008-06-16 2013-03-27 本田技研工業株式会社 開閉体制御装置
JP5359361B2 (ja) * 2008-09-25 2013-12-04 株式会社デンソー 車両ドア開度制御装置
US8600606B2 (en) * 2010-02-11 2013-12-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle safety systems and methods
DE102010009889A1 (de) * 2010-03-02 2011-09-08 GM Global Technology Operations LLC , (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision einer schwenkbaren Fahrzeugklappe
DE102011084762A1 (de) * 2011-10-19 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Objektes in einem Umfeld eines Fahrzeugs
US20140168415A1 (en) * 2012-12-07 2014-06-19 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with micro lens array
US20140218529A1 (en) * 2013-02-04 2014-08-07 Magna Electronics Inc. Vehicle data recording system
KR101507068B1 (ko) 2013-07-10 2015-04-01 (주) 모토텍 파워 트렁크 또는 파워 테일게이트 제어 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100579282B1 (ko) * 2004-05-11 2006-05-11 현대자동차주식회사 프리세이프 및 차간거리 제어방법
KR100837389B1 (ko) 2007-04-11 2008-06-12 현대자동차주식회사 테일 게이트형 차량의 테일 게이트 개폐장치
US20090000196A1 (en) * 2007-06-27 2009-01-01 Gmglobal Technology Operations, Inc. Systems and methods for preventing motor vehicle doors from coming into contact with obstacles
US20130055639A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 GM Global Technology Operations LLC Motor vehicle with a rear flap
US9068390B2 (en) * 2013-01-21 2015-06-30 Magna Electronics Inc. Vehicle hatch control system

Also Published As

Publication number Publication date
US9689191B1 (en) 2017-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101724921B1 (ko) 파워 테일 게이트 제어 장치 및 그 방법
US10229654B2 (en) Vehicle and method for controlling the vehicle
US9824587B2 (en) Vehicle vision system with collision mitigation
US11603041B2 (en) Vehicle hatch clearance determining system
US10059264B2 (en) Vehicular visual recognition device
CN105691293B (zh) 一种汽车转向灯自动控制系统及方法
US20190152387A1 (en) Ajar tailgate detection system
CN111357279B (zh) 固态成像元件、成像设备、及控制固态成像元件的方法
CN108664883B (zh) 用于启动挂接视图的方法和装置
US10999559B1 (en) Electronic side-mirror with multiple fields of view
US11027649B2 (en) Vehicle with controller configured to acquire images to determine a number of boarding passengers, and method therefor
CN107640107B (zh) 用于车辆的行驶前检测的设备及方法
US20160059768A1 (en) Method and device for adapting a brightness of a headlight for a vehicle
US20190135292A1 (en) Overtake acceleration aid for adaptive cruise control in vehicles
KR20150058881A (ko) 영상 인식을 기반으로 하는 차량의 공기순환 제어방법
US20220041175A1 (en) Driving control method of autonomous vehicle with integrated control apparatus
US10857941B2 (en) E-mirror automatic position adjustment system
KR101698822B1 (ko) 후방 카메라 겸용 블랙박스
US20220348164A1 (en) Automatic lift gate opener using vehicular rear camera
KR20210018627A (ko) 자율주행차량의 거동 제어 장치 및 그 방법
KR20210008980A (ko) 하이브리드 차량의 모드 제어 장치 및 방법
US20240040222A1 (en) In-vehicle camera shield state determination device
US20230365134A1 (en) Vehicular trailering assist system with driver monitoring and gesture detection
US20230219483A1 (en) Method and apparatus for providing user interface based on projection
WO2008078187A2 (en) On-vehicle night vision device and on-vehicle night vision method

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant