JP2005173882A - 後側方画像制御装置および方法 - Google Patents

後側方画像制御装置および方法 Download PDF

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Abstract

【課題】スイッチ操作を必要としないで、後方画像を適正に取得する。
【解決手段】左後側方カメラ１、右後側方カメラ２、後方カメラ３と、これらの撮像画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出部４と、カメラ３の撮像画像に対して画像処理を施すことにより自車両の後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出部５と、自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両の車線変更状態と他車両走行状態検出部５により検出された他車両の走行状態に応じて、カメラ１、２により撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定部６と、判定された起動時点にカメラ１、２により撮像された後側方の画像を提示する提示モニタ８と、報知器９を備える。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両に搭載される後側方画像制御装置および方法に関する。
下記特許文献１には、走行中に車線変更のためにウインカーを操作すると、車線変更しようとする側の後方画像を表示器に表示する車載後方確認装置が記載されている。
特開２００２−２０４４４６号公報
従来の装置では、車両の後側方を見るには、ウインカ等のスイッチ操作を必要とし、毎回のスイッチ操作は煩わしかった。
本発明の目的は、スイッチ操作を必要としないで、後方画像を適正に取得できる後側方画像制御装置および方法を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の後方、後側方のうち少なくとも後側方の画像を撮像する撮像手段と、撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出手段と、撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出手段と、自車両の車線変更状態と他車両の走行状態に応じて、撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定手段と、判定された起動時点に撮像された後側方の画像を提示する提示手段とを備えている。
本発明によれば、スイッチ操作を必要としないで、後方画像を適正に取得することができる。
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
実施の形態１
自車両の後側方を走行している他車両に対して注意する手段として、画像提供手段やレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の他車両検出報知手段が実用化されてきている。画像提供手段の長所は、状況が目視確認できることである。他車両検出報知手段の長所は、他車両の有無が認識し易くなることである。ただし、他車両検出報知手段は目視確認不要を容認するものではなく、運転者責任を考慮すれば画像提供手段の意義は大きい。画像提供手段の課題は、起動（なお、起動とは提示の起動のことである。以下同様）毎のスイッチ操作の煩わしさ、操作不履行の場合は適正に情報取得できない点にある。特に、高速度域において本課題は重要である。
図１は本発明の実施の形態１の後側方画像制御装置および方法の概念を示す図で、（ａ）〜（ｃ）は自車両の車線維持状態において、他車両の走行状態に応じた起動を説明する図、（ｄ）〜（ｆ）は自車両の車線変更を加味した起動／報知を説明する図である。なお、（ｂ）、（ｅ）は後方カメラ範囲の他車両走行状態の検出の様子を示し、（ｃ）、（ｆ）は後側方カメラ範囲の他車両走行状態の検出の様子を示す。
図１において、１０は自車両、１１ａ、１１ｂ、１１ｃは他車両、１２ａ、１２ｂは後側方画像を撮像するカメラ（以下、後側方カメラと称す）の撮像範囲（以下、後側方カメラ範囲と称す）、１３は後方画像を撮像するカメラ（以下、後方カメラと称す）の撮像範囲（以下、後方カメラ範囲と称す）、１４ａ、１４ｂはドアミラーで確認できる範囲（以下、ドアミラー範囲と称す）、１５は車線を区切る白線、１６ａ、１６ｂは自車両走行車線に基づいて設定された起動境界線である。
本発明は、車速域の高い走行時に必要な後側方画像を必要時点に自動起動させることを可能にする発明である。後側方画像を撮像するカメラは、図１（ａ）、（ｄ）に示すように配置されている。後側方カメラ範囲１２ａ、１２ｂからドアミラー範囲１４を除いた範囲が後側方死角範囲である。自車両１０には、２台の後側方カメラと、１台の後方カメラが設置されている。図に示すように、後方と後側方の全画像（以下、全後側方画像と称す）は、いずれかのカメラで撮像されている。自車両１０はここでは片側複数車線を備えた道路上を走行しているが、全後側方画像に対して画像処理を施し、自車両１０の車線位置を特定することにより、自車両１０が車線を維持して走行しているか変更して走行しているか判定することができる。同様に、全後側方画像に対して画像処理を施し、後方および後側方の他車両位置を特定することにより、他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態も判定することが可能である。
（ａ）〜（ｃ）は自車両１０が車線を維持して走行している場合であり、他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じた起動の概念を示している。自車両１０と同一車線を走行している後方他車両１１ａが左側の隣接車線へ車線変更した場合は自車両１０の後側方死角範囲に入る可能性が高い。後方他車両１１ａは後方カメラが撮像しているため、後方画像に画像処理を施すことにより後方他車両１１ａの走行状態が判定できる。また、自車両１０の左側の隣接車線を走行している後側方車両１１ｂが隣接車線内で自車両１０に接近した場合も後側方死角範囲に入る可能性が高い。後側方他車両１１ｂは後側方カメラが撮像しているため、後側方画像に画像処理を施すことにより後側方他車両１１ｂの走行状態が判定できる。いずれの場合も、図に示すような起動境界線１６ａ、１６ｂを特定し、他車両１１ａ〜１１ｃが起動境界線１６ａ、１６ｂを越えるか否かを判定することにより、他車両１１ａ〜１１ｃが後側方死角範囲へ進入する前に後側方画像を起動することが可能となる。
（ｄ）〜（ｆ）は自車両１０が左側の隣接車線へ車線を変更して走行している場合であり、自車両１０の車線変更を加味した起動／報知の概念を示している。自車両１０と同一車線を走行している後方他車両１１ａが左側の隣接車線へ車線変更した場合は、後側方死角範囲に入る可能性が高い。後方他車両１１ａは後方カメラが撮像しているため、後方画像に画像処理を施すことにより後方他車両１１ａの走行状態が判定できる。また、自車両１０の左側の隣接車線を走行している後側方車両１１ｂが左側の隣接車線内で自車両１０に接近した場合も後側方死角範囲に入る可能性が高い。後側方他車両１１ｂは後側方カメラが撮像しているため、後側方画像に画像処理を施すことにより後側方他車両１１ｂの走行状態が判定できる。いずれの場合も、図に示すような起動境界線１６ａ、１６ｂを特定し、他車両１１ａ〜１１ｃが起動境界線１６ａ、１６ｂを越えるか否かを判定することにより、他車両１１ａ〜１１ｃが後側方死角範囲へ進入する前に後側方画像を起動することが可能となる。また、自車両１０が車線変更状態にある場合、後側方死角範囲への進入可能性を有した他車両１１ａ〜１１ｃに自ら接近している状態にあるため、後側方画像の起動と同時に強調報知を行う。強調報知は、他車両１１ａ〜１１ｃの位置、方向、速度等の属性を提示モニタ（表示器）に表示したり、報知音を伴わせたりすることが可能である。
図２（ａ）は本実施の形態１における自車両の車線維持状態の起動例を説明する図、（ｂ）は自車両の車線変更状態の起動／報知例を説明する図である。
（ａ）は、後方カメラ範囲の他車両走行状態の検出例を示す。（ａ）に示す各画像画面は、車線と他車両１１ａの検出原理を示した画面であり、矢印の方向に時間が経過している。画面は微小区画に区切られており、輪郭線抽出処理により車線と他車両１１ａの位置が微小区画上で特定される。車線変更状態にあるかないかは車線位置の水平方向の推移により判定できる。他車両走行状態は、他車両範囲内の所定部位（図では他車両範囲内の垂直方向中心線）と、特定した起動境界線１６ａとの位置関係で判定できる。本実施の形態１では、他車両範囲内の垂直方向中心線の左右いずれかの端部が起動境界線１６ａを越えた時点で後側方画像を起動する。図２に示すように、他車両１１ａが自車両１０の後方に位置する場合には、起動境界線１６ａは、自車両走行車線の側縁部に沿って設定する。この方法は、他車両が複数重なって検出された場合でも支障なく適用可能である。（ａ）に車線維持状態の起動例、（ｂ）に車線変更状態の起動／報知例を示す。他車両走行状態は、（ａ）、（ｂ）共に同じ状態であるが、（ｂ）は自車両１０が車線変更状態にあるため、車線と他車両の画面上位置に差異が生じている。
図３は本実施の形態１の後側方画像制御装置の構成を示す図である。
１は自車両後側方画像を撮像する撮像手段としての左後側方カメラ、２は自車両後側方画像を撮像する撮像手段としての右後側方カメラ、３は自車両後方画像を撮像する撮像手段としての後方カメラ、４はカメラ１〜３により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出部、５はカメラ１〜３により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両後方および後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出部、６は自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両車線変更状態と、他車両走行状態検出部５により検出された他車両走行状態に応じて、カメラ１〜３により撮像された画像の起動時点を判定する起動時点判定部、７は自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両車線変更状態と、他車両走行状態検出部５により検出された他車両走行状態に応じて、カメラ１〜３により撮像された画像上に強調加工を施す画像加工部、８は起動時点判定部６により判定された起動時点に、画像加工部７により強調加工を施された後側方画像を提示する提示手段としての提示モニタ、９は起動時点判定部６により判定された起動時点に報知音を発生する報知器である。
なお言うまでもなく、自車両車線変更状態検出部４、他車両走行状態検出部５、起動時点判定部６、画像加工部７は、プロセッサが下記のフローチャート（図４）に従って実行する制御機能を示している。
図４は本実施の形態１の後側方画像制御装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、ステップ１０１では、イグニションが運転者の意思でＯＮ（オン）になる。
次いで、ステップ１０２では、イグニションが運転者の意思でＯＦＦ（オフ）になっているか判定する。ＯＦＦの場合はステップ１０３へ、ＯＮの場合はステップ１０４へ移る。
ステップ１０３では、処理フローを終了する。
次いで、ステップ１０４では、全画像信号を取得し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ１０５では、画像処理により自車両車線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ１０６では、特定した自車両車線より起動境界線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ１０７では、自車両車線変更の有無を判定する。車線変更が無い場合はステップ１０８へ、有る場合はステップ１１５へ移る。
ステップ１０８では、起動境界線を維持する。
次いで、ステップ１０９では、画像処理により後方車両の有無を判定する。無い場合は（Ａ）へ、有る場合はステップ１１０へ移る。
次いで、ステップ１１０では、画像処理により後方車両の輪郭線と垂直方向中心線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ１１１では、前回（前フレーム）の後方車両と今回（今回フレーム）の後方車両の垂直方向中心線端部と起動境界線との位置推移を比較する。起動境界線を越える要注意挙動を示す後方車両が無い場合は（Ａ）へ、起動境界線を越える要注意挙動を示す後方車両が有る場合はステップ１１２へ移る。
次いで、ステップ１１２では、後側方画像を起動し、報知音を報知する。
次いで、ステップ１１３では、後側方画像範囲内の車両の有無を判定する。有る場合はステップ１１３へ、無い場合はステップ１１４へ移る。
ステップ１１４では、後側方画像、報知を終了し、（Ａ）へ移る。
ステップ１１５では、起動境界線を自車両車線変更状態に応じて更新する。すなわち、車線に対して画面上Ｘ軸（横軸）方向の相対位置が変化しないように更新して行く。なお、Ｙ軸（縦軸）方向は変化させない。
次いで、ステップ１１６では、画像処理により後方車両の有無を判定する。無い場合は（Ａ）へ、有る場合はステップ１１７へ移る。
次いで、ステップ１１７では、画像処理により後方車両の輪郭線と垂直方向中心線を特定し格納する。
次いで、ステップ１１８では、前回（前フレーム）の後方車両と今回（今回フレーム）の後方車両の垂直方向中心線端部と起動境界線との位置推移を比較する。起動境界線を越える要注意挙動を示す後方車両が無い場合は（Ａ）へ、起動境界線を越える要注意挙動を示す後方車両が有る場合はステップ１１９へ移る。
次いで、ステップ１１９では、起動境界線を越える要注意挙動を示す画像上の対象車両に対し、強調加工を施す。
次いで、ステップ１２０では、後側方画像を起動し、報知音を報知する。
次いで、ステップ１２１では、後側方画像範囲内の車両の有無を判定する。有る場合はステップ１２１へ、無い場合はステップ１２２へ移る。
次いで、ステップ１２２では、後側方画像の表示、報知を終了し、（Ａ）へ移る。
以上説明したように本実施の形態１の後側方画像制御装置は、左後側方カメラ１、右後側方カメラ２、後方カメラ３を備え、カメラ３により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両１０の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出部４と、カメラ３により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出する他車両走行状態検出部５とを備えている。また、自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両１０の車線変更状態と他車両走行状態検出部５により検出された他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ１、２により撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定部６と、起動時点判定部６により判定された起動時点にカメラ１、２により撮像された後側方の画像を提示する提示モニタ８とを備えている。
また、本実施の形態１の後側方画像制御方法は、左後側方カメラ１、右後側方カメラ２、後方カメラ３により撮像し、撮像された画像に対して画像処理を施して自車両１０の車線変更状態を検出し、撮像された画像に対して画像処理を施して自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出し、自車両１０の車線変更状態と他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ１、２により撮像された後側方の画像の起動時点を判定し、判定された起動時点にカメラ１、２により撮像された後側方の画像を提示モニタ８に提示するという構成になっている。
このようにカメラ３により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、自車両１０の車線変更状態を検出し、自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出するという構成になっているため、後側方画像を必要時点に自動的に起動させることが可能となり、スイッチ操作の煩わしさをなくすことができる。
また、起動時点判定部６は、自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両走行車線に基づいて設定された起動境界線１６ａを他車両１１ａ〜１１ｃが越えたか否かによって後側方画像の起動時点を判定するようになっている。このように自車両１０の走行車線に基づいて起動境界線１６ａを設けたため、自車両１０の後側方の死角範囲への他車両１１ａ〜１１ｃの進入を確実に検知できる。
また、起動境界線１６ａは、自車両１０の車線変更に伴い画像の表示範囲が横方向に変位しても、車線変更前の車線との相対位置を保持するようになっている。このように自車両１０の車線変更があっても起動境界線１６ａは自車両１０の元の走行車線に対して横方向に移動しないので、自車両１０が車線変更しようとする車線上に他車両１１ａ〜１１ｃが進入し、自車両１０の死角範囲に進入する恐れがあることを早期に検知できる。
また、他車両走行状態検出部５が、自車両１０の後方に位置する他車両１１ａ〜１１ｃに基いて他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出する場合、起動境界線１６ａは、自車両走行車線の側縁部（例えば側縁部内側）に沿って設定するようになっている。これにより他車両１１ａ〜１１ｃが自車両１０の後方から後側方側の死角範囲内に進入するのを確実に検知できる。その際、図１（ａ）、（ｂ）に示したように、他車両１１ａ〜１１ｃは自車両後側方に自車両直後方から斜めに進入してくることが考えられるが、このような場合、自車両１０の死角範囲内に他車両１１ａ〜１１ｃが進入したときには、既に自車両１０と他車両１１ａ〜１１ｃとの間隔が接近し過ぎている恐れがある。そのため、自車両後方の他車両１１ａ〜１１ｃについては、自車両走行車線の側縁に沿って設定された起動境界線１６ａを基準に後側方画像を起動させることによって、自他車両が接近し過ぎないうちに早めに後側方画像を起動できる。
また、自車両車線変更状態検出部４により検出された自車両１０の車線変更状態と他車両走行状態検出部５により検出された他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ１、２により撮像された画像上に強調加工を施すようになっている。これにより特に注意を要する状態時に強調報知することが可能となり、必要時に適正に情報を取得することができる。
また、自車両車線変更状態検出部４により自車両１０の車線変更が検出された際に、車線変更側の後側方画像が起動された場合、後側方画像の起動時点判定の原因となった他車両１１ａ〜１１ｃを強調表示するようになっている。自車両１０が車線変更を行っている場合に後側方画像が起動されるということは、他車両１１ａ〜１１ｃが自車両１０の車線変更側の死角に進入しようとしている恐れがあるため、他車両１１ａ〜１１ｃを強調表示することにより、運転者に特に注意を喚起することができる。
また、画像加工部７は、他車両走行状態検出部５により検出された他車両１１ａ〜１１ｃの位置、方向、速度の属性を表現することが可能である。こうすることにより、報知された他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を正確に把握することができる(図示省略)。
また、起動時点判定部６により判定された起動時点に、強調表示と共に、報知音を出力する報知器９を備えているので、報知に対して素早い情報の取得を行うことができる。
実施の形態２
上記実施の形態１と本実施の形態２との相違点は、上記実施の形態１では、２台の左右後側方カメラ１、２に、後方カメラ３を加えた３台のカメラを備え、後方カメラ３の撮像画像に対して画像処理を施し、自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出していた。これに対して本実施の形態２では、後方カメラ３は設置せず、後側方カメラ１、２の２台のカメラのみ備え、後側方カメラ１、２の撮像画像に対して画像処理を施し、自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出するものである。以下、上記実施の形態１と重複する箇所があるが、本実施の形態２の詳細について説明する。
図５（ａ）は本実施の形態２における自車両の車線維持状態の起動例を説明する図、（ｂ）は自車両の車線変更状態の起動／報知例を説明する図である。
（ａ）は、後側方カメラ範囲の他車両走行状態の検出例を示す。（ａ）に示す各画像画面は、車線と他車両１１ｂの検出原理を示した画面であり、矢印の方向に時間が経過している。画面は微小区画に区切られており、輪郭線抽出処理により車線と他車両１１ｂの位置が微小区画上で特定される。車線変更状態にあるかないかは車線位置の水平方向の推移により判定できる。他車両走行状態は、他車両範囲内の所定部位（図では他車両範囲内の垂直方向中心線）と、特定した起動境界線１６ｂとの位置関係で判定できる。本実施の形態２では、他車両範囲内の垂直方向中心線の左右いずれかの端部が起動境界線１６ｂを越えた時点で後側方画像を起動する。図５に示すように、他車両１１ｂが自車両走行車線の隣接車線に位置する場合には、起動境界線１６ｂは、自車両１０の後側方死角範囲の境界線に沿って設定する。この方法は、他車両が複数重なって検出された場合でも支障なく適用可能である。（ａ）に車線維持状態の起動例、（ｂ）に車線変更状態の起動／報知例を示す。他車両走行状態は、（ａ）、（ｂ）共に同じ状態であるが、（ｂ）は自車両１０が車線変更状態にあるため、車線と他車両の画面上位置に差異が生じている。
図６は、本実施の形態２の後側方画像制御装置の構成を示す図である。
２１は自車両後側方画像を撮像する撮像手段としての左後側方カメラ、２２は自車両後側方画像を撮像する撮像手段としての右後側方カメラ、２４はカメラ２１、２２により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出部、２５はカメラ２１、２２により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両後方および後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出部、２６は自車両車線変更状態検出部２４により検出された自車両車線変更状態と、他車両走行状態検出部２５により検出された他車両走行状態に応じて、カメラ２１、２２により撮像された画像の起動時点を判定する起動時点判定部、２７は自車両車線変更状態検出部２４により検出された自車両車線変更状態と、他車両走行状態検出部２５により検出された他車両走行状態に応じて、カメラ２１、２２により撮像された画像上に強調加工を施す画像加工部、２８は起動時点判定部２６により判定された起動時点に、画像加工部２７により強調加工を施された後側方画像を提示する提示手段としての提示モニタ、２９は起動時点判定部２６により判定された起動時点に報知音を発生する報知器である。
なお言うまでもなく、自車両車線変更状態検出部２４、他車両走行状態検出部２５、起動時点判定部２６、画像加工部２７は、プロセッサが下記のフローチャート（図７）に従って実行する制御機能を示している。
図７は本実施の形態２の後側方画像制御装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、ステップ２０１では、イグニションが運転者の意思でＯＮ（オン）になる。
次いで、ステップ２０２では、イグニションが運転者の意思でＯＦＦ（オフ）になっているか判定する。ＯＦＦの場合はステップ２０３へ、ＯＮの場合はステップ２０４へ移る。
ステップ２０３では、処理フローを終了する。
次いで、ステップ２０４では、全画像信号を取得し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ２０５では、画像処理により自車両車線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ２０６では、特定した自車両車線より起動境界線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ２０７では、自車両車線変更の有無を判定する。車線変更が無い場合はステップ２０８へ、有る場合はステップ２１５へ移る。
ステップ２０８では、起動境界線を維持する。
次いで、ステップ２０９では、画像処理により後側方車両の有無を判定する。無い場合は（Ａ）へ、有る場合はステップ２１０へ移る。
次いで、ステップ２１０では、画像処理により後側方車両の輪郭線と垂直方向中心線を特定し、記憶部へ格納する。
次いで、ステップ２１１では、前回（前フレーム）の後方車両と今回（今回フレーム）の後方車両の垂直方向中心線端部と起動境界線との位置推移を比較する。起動境界線を越える要注意挙動を示す後側方車両が無い場合は（Ａ）へ、起動境界線を越える要注意挙動を示す後側方車両が有る場合はステップ２１２へ移る。
次いで、ステップ２１２では、後側方画像を起動し、報知音を報知する。
次いで、ステップ２１３では、後側方画像範囲内の車両の有無を判定する。有る場合はステップ２１３へ、無い場合はステップ２１４へ移る。
ステップ２１４では、後側方画像の表示、報知を終了し、（Ａ）へ移る。
ステップ２１５では、起動境界線を自車両車線変更状態に応じて更新する。すなわち、車線に対して画面上Ｘ軸（横軸）方向の相対位置が変化しないように更新して行く。なお、Ｙ軸（縦軸）方向は変化させない。
次いで、ステップ２１６では、画像処理により後側方車両の有無を判定する。無い場合は（Ａ）へ、有る場合はステップ２１７へ移る。
次いで、ステップ２１７では、画像処理により後側方車両の輪郭線と垂直方向中心線を特定し格納する。
次いで、ステップ２１８では、前回（前フレーム）の後側方車両と今回（今回フレーム）の後側方車両の垂直方向中心線端部と起動境界線との位置推移を比較する。起動境界線を越える要注意挙動を示す後側方車両が無い場合は（Ａ）へ、起動境界線を越える要注意挙動を示す後側方車両が有る場合はステップ２１９へ移る。
次いで、ステップ２１９では、起動境界線を越える要注意挙動を示す画像上の対象車両に対し、強調加工を施す。
次いで、ステップ２２０では、後側方画像を起動し、報知音を報知する。
次いで、ステップ２２１では、後側方画像範囲内の車両の有無を判定する。有る場合はステップ２２１へ、無い場合はステップ２２２へ移る。
次いで、ステップ２２２では、後側方画像の表示、報知を終了し、（Ａ）へ移る。
以上説明したように本実施の形態２の後側方画像制御装置は、左後側方カメラ２１、右後側方カメラ２２を備え、カメラ２１、２２により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両１０の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出部２４と、カメラ２１、２２により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出する他車両走行状態検出部２５とを備えている。また、自車両１０の車線変更状態と他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ２１、２２により撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定部２６と、判定された起動時点にカメラ２１、２２により撮像された後側方の画像を提示する提示モニタ２８とを備えている。また、本実施の形態２の後側方画像制御方法は、左後側方カメラ２１、右後側方カメラ２２により撮像し、撮像された画像に対して画像処理を施して自車両１０の車線変更状態を検出し、撮像された画像に対して画像処理を施して自車両１０の後側方を走行する他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出し、自車両１０の車線変更状態と他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ２１、２２により撮像された後側方の画像の起動時点を判定し、判定された起動時点にカメラ２１、２２により撮像された後側方の画像を提示モニタ２８に提示するという構成になっている。これにより後側方画像を必要時点に自動的に起動させることが可能となり、スイッチ操作の煩わしさをなくすことができる。
また、起動時点判定部２６は、自車両車線変更状態検出部２４により検出された自車両走行車線に基づいて設定された起動境界線１６ｂを他車両１１ａ〜１１ｃが越えたか否かによって後側方画像の起動時点を判定するようになっている。これにより、自車両１０の後側方の死角範囲への他車両１１ａ〜１１ｃの進入を確実に検知できる。
また、起動境界線１６ｂは、自車両１０の車線変更に伴い画像の表示範囲が横方向に変位しても、車線変更前の車線との相対位置を保持するようになっている。これにより自車両１０が車線変更しようとする車線上に他車両１１ａ〜１１ｃが進入し、自車両１０の死角範囲に進入する恐れがあることを早期に検知できる。
また、他車両走行状態検出部２５が、自車両走行車線の隣接車線に位置する他車両１１ａ〜１１ｃに基いて他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を検出する場合、起動境界線１６ｂは、自車両１０の後側方死角範囲の境界線（例えば境界線後側）に沿って設定する。これにより他車両１１ａ〜１１ｃが自車両１０の後側方から自車両１０の死角範囲内に進入するのを確実に検知できる。その際、図１（ａ）、（ｂ）に示したように、後側方車両１１ａ〜１１ｃは自車両１０の後側方から直進接近することが想定されるため、自車両１０の死角範囲の境界線に沿った起動境界線１６ｂを設けておけば、自他車両の間隔が接近し過ぎないうちに後側方画像を起動することができる。
また、自車両車線変更状態検出部２４により検出された自車両１０の車線変更状態と他車両走行状態検出部２５により検出された他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態に応じて、カメラ１、２により撮像された画像上に強調加工を施すようになっている。これにより特に注意を要する状態時に強調報知することが可能となり、必要時に適正に情報を取得することができる。
また、自車両車線変更状態検出部２４により自車両１０の車線変更が検出された際に、車線変更側の後側方画像が起動された場合、後側方画像の起動時点判定の原因となった他車両１１ａ〜１１ｃを強調表示するようになっている。自車両１０が車線変更を行っている場合に後側方画像が起動されるということは、他車両１１ａ〜１１ｃが自車両１０の車線変更側の死角に進入しようとしている恐れがあるため、他車両１１ａ〜１１ｃを強調表示することにより、運転者に特に注意を喚起することができる。
また、画像加工部２７は、他車両走行状態検出部２５により検出された他車両１１ａ〜１１ｃの位置、方向、速度の属性を表現するようにすることにより、報知された他車両１１ａ〜１１ｃの走行状態を正確に把握することができる(図示省略)。
また、起動時点判定部２６により判定された起動時点に、報知音を出力する報知器２９を備えているので、報知に対して素早い情報の取得を行うことができる。
なお、図３、図６の左後側方カメラ１、２１、右後側方カメラ２、２２、後方カメラ３、図４、図７のステップ１０４、２０４が特許請求の範囲の撮像手段、撮像工程に、自車両車線変更状態検出部４、２４、ステップ１０５〜１０７、２０５〜２０７が自車両車線変更状態検出手段に、他車両走行状態検出部５、２５、、ステップ１０９〜１１０、１１６〜１１７、２０９〜２１０、２１６〜２１７が他車両走行状態検出手段に、起動時点判定部６、２６、ステップ１１１、１１８、２１１、２１８が起動時点判定手段に、提示モニタ８、ステップ１１２、１２０、２１２、２２０が提示手段に、画像加工部７、２７、ステップ１１９、２１９が画像加工手段に、報知器９、２９、ステップ１１２、１２０、２１２、２２０が報知手段に相当する。
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
本発明の実施の形態１の後側方画像制御装置および方法の概念を示す図である。 （ａ）は本発明の実施の形態１における自車両の車線維持状態の起動例を説明する図、（ｂ）は自車両の車線変更状態の起動／報知例を説明する図である。 本発明の実施の形態１の後側方画像制御装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態１の後側方画像制御装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。 （ａ）は本発明の実施の形態２における自車両の車線維持状態の起動例を説明する図、（ｂ）は自車両の車線変更状態の起動／報知例を説明する図である。 本発明の実施の形態２の後側方画像制御装置の構成を示す図である。 本発明の実施の形態２の後側方画像制御装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである
符号の説明
１、２１…左後側方カメラ ２、２２…右後側方カメラ
３…後方カメラ ４、２４…自車両車線変更状態検出部
５、２５…他車両走行状態検出部 ６、２６…起動時点判定部
７、２７…画像加工部 ８、２８…提示モニタ
９、２９…報知器
１０…自車両 １１ａ、１１ｂ、１１ｃ…他車両
１２ａ、１２ｂ…後側方カメラ範囲 １３…後方カメラ範囲
１４ａ、１４ｂ…ドアミラー範囲 １５…白線
１６ａ、１６ｂ…起動境界線

Claims (10)

  1. 自車両の後方、後側方のうち少なくとも後側方の画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出手段と、
    前記撮像手段により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出手段と、
    前記自車両車線変更状態検出手段により検出された自車両の車線変更状態と前記他車両走行状態検出手段により検出された他車両の走行状態に応じて、前記撮像手段により撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定手段と、
    前記起動時点判定手段により判定された起動時点に前記撮像手段により撮像された後側方の画像を提示する提示手段と
    を備えたことを特徴とする後側方画像制御装置。
  2. 前記起動時点判定手段は、前記自車両車線変更状態検出手段により検出された自車両走行車線に基づいて設定された起動境界線を他車両が越えたか否かによって後側方画像の起動時点を判定することを特徴とする請求項１記載の後側方画像制御装置。
  3. 前記起動境界線は、自車両の車線変更に伴い画像の表示範囲が横方向に変位しても、車線変更前の車線との相対位置を保持することを特徴とする請求項２記載の後側方画像制御装置。
  4. 前記他車両走行状態検出手段が、自車両の後方に位置する他車両に基いて他車両の走行状態を検出する場合、前記起動境界線は、自車両走行車線の側縁部に沿って設定することを特徴とする請求項２記載の後側方画像制御装置。
  5. 前記他車両走行状態検出手段が、自車両走行車線の隣接車線に位置する他車両に基いて他車両の走行状態を検出する場合、前記起動境界線は、自車両の後側方死角範囲の境界線に沿って設定することを特徴とする請求項２記載の後側方画像制御装置。
  6. 前記自車両車線変更状態検出手段により検出された自車両の車線変更状態と前記他車両走行状態検出手段により検出された他車両の走行状態に応じて、前記撮像手段により撮像された画像上に強調加工を施す画像加工手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の後側方画像制御装置。
  7. 前記自車両車線変更状態検出手段により自車両の車線変更が検出された際に、車線変更側の後側方画像が起動された場合、後側方画像の起動時点判定の原因となった他車両を強調表示することを特徴とする請求項６記載の後側方画像制御装置。
  8. 前記画像加工手段は、
    前記他車両走行状態検出手段により検出された他車両の位置、方向、速度の属性を表現することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか記載の後側方画像制御装置。
  9. 前記起動時点判定手段により判定された起動時点に、報知音を出力する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか記載の後側方画像制御手法。
  10. 自車両の後方、後側方のうち少なくとも後側方の画像を撮像する撮像工程と、
    前記撮像工程により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の車線変更状態を検出する自車両車線変更状態検出工程と、
    前記撮像工程により撮像された画像に対して画像処理を施すことにより自車両の後側方を走行する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出工程と、
    前記自車両車線変更状態検出工程により検出された自車両の車線変更状態と前記他車両走行状態検出工程により検出された他車両の走行状態に応じて、前記撮像工程により撮像された後側方の画像の起動時点を判定する起動時点判定工程と、
    前記起動時点判定工程により判定された起動時点に前記撮像工程により撮像された後側方の画像を提示する提示工程と
    を有することを特徴とする後側方画像制御方法。
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