JP2022126492A - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、被制御車両の周辺に複数の対象物が存在する場合に、対象物に対する表示器による通知を適切に行うことができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。
図1を参照して、本実施形態の車両制御装置10が搭載された車両1の構成について説明する。車両1は四輪車両であり、本開示の被制御車両に相当する。以下では、車両1を自車両1と称する。
図2を参照して、車両制御装置10の構成について説明する。車両制御装置10は、プロセッサ20、メモリ30、及び図示しないインターフェース回路等により構成された制御ユニットである。車両制御装置10には、フロントカメラ40、右サイドカメラ41、左サイドカメラ42、及びリアカメラ43による撮影画像と、フロントレーダー44、右サイドレーダー45、左サイドレーダー46、及びリアレーダー47による対象物の位置検出データが入力される。
図3~図4に示したフローチャートに従って、車両制御装置10により実行される、自車両1の周辺に存在する対象物の認識から外部通知処理の実行までの一連の処理について説明する。以下では、図5に示したように、第1対象物として自車両1の前方を横断しようとする歩行者Pが認識され、第2対象物として自車両1の前方から自車両1に接近する他車両Vが存在する場合について説明する。
(1)歩行者Pと自車両1との距離。
(2)歩行者Pの移動方向。
(3)歩行者Pの移動速度。
(4)歩行者Pの向き。
(5)他車両Vと自車両1との距離。
(6)他車両Vの移動方向。
(7)他車両Vの移動速度。
歩行者Pの移動方向と移動速度は、フロントレーダー44により検出される歩行者Pの位置の変化、或いはフロントカメラ40による撮影画像から抽出される歩行者Pの画像の変化に基づいて認識される。他車両Vの移動方向及び移動速度についても同様である。
(a)歩行者Pと自車両1との距離が第1所定距離(例えば5m)以下。
(b)他車両Vと自車両1との距離が第2所定距離(例えば10m)以下。
(c)歩行者Pが道路側を向いている。
(d)他車両Vが自車両1に向かって接近している。
上記実施形態では、図5及び図6に示したように、自車両1の前方に位置する歩行者Pと他車両Vが認識された場合に、表示制御部23がフロント表示器50に通知を表示する例について説明した。他の実施形態として、図7に示したように、対象物状態認識部22により、他車両Vが自車両1の前方から自車両1に接近し、歩行者Pが自車両1の後方を横断しようとしていることが認識された場合に、表示制御部23が、歩行者Pと他車両Vに対して通知を表示する外部通知処理を実行するようにしてもよい。
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
第1項の車両制御装置によれば、被制御車両の周辺に複数の対象物が存在する場合に、対象物に対する表示器による表示を適切に行うことができる。
第2項の車両制御装置によれば、被制御車両の周辺に存在する他車両と歩行者が認識されたときに、歩行者又は他車両に対する表示器による通知を適切に行うことができる。
第3項の車両制御装置によれば、歩行者が他車両の方を向いて停止していることから、歩行者が他車両の接近を認識していると推定される場合に、外部通知処理を実行しないことにより、歩行者に対して煩わしい通知がなされることを回避することができる。
第4項の車両制御装置によれば、歩行者が他車両の方を向かずに停止していることから、歩行者が他車両に接近に気づいていないと推定される場合に、歩行者に横断の待機を促すことができる。
第5項の車両制御装置によれば、被制御車両と他車両との距離に応じて変化する、歩行者に対する他車両の影響度合を考慮して、歩行者に対する表示器による通知を行うことができる。
第6項の車両制御装置によれば、注意喚起のレベルの違いにより、歩行者に対して他車両の接近状況を認識させることができる。
第7項の車両制御装置によれば、他車両が停止して歩行者に対する影響が減少した場合に、前方歩行者に対して横断を促すことができる。
第8項の車両制御装置によれば、表示器による注意喚起の表示と灯体の点灯の組み合わせにより、他車両に対する注意喚起の効果を高めることができる。
第9項の車両制御装置によれば、他車両が被制御車両に到達する前に右折又左折することにより、歩行者に対する他車両の影響が無くなる場合に、歩行者に対して横断を促すことができる。
第10項の車両制御装置によれば、被制御車両の後方に位置しているために、被制御車両の前方から被制御車両に接近する他車両に気づき難い歩行者に対して、横断の待機を促すことができる。
第11項の車両制御装置によれば、第1他車両に対して、被制御車両の側方を通過する第2他車両の存在を通知することにより、第1他車両と第2他車両との接触を回避することができる。
第12項の車両制御方法をコンピュータにより実行することにより、第1項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。
Claims (12)
- 被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
前記周辺対象物認識部により第1対象物と第2対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第1対象物との距離、前記被制御車両と前記第2対象物との距離、前記第1対象物の移動方向、及び前記第2対象物の移動方向、を含む前記第1対象物と前記第2対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、
前記対象物状態認識部により認識される前記第1対象物と前記第2対象物の状態に基づいて、前記第1対象物又は前記第2対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第1対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第2対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する
請求項2又は請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示する
請求項2から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記他車両が停止したことが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する
請求項5又は請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記他車両に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、且つ前記被制御車両の灯体を点灯させる
請求項2から請求項7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する
請求項2から請求項8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の後方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する
請求項2から請求項9のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、前記被制御車両以外の第1他車両である前記第1対象物と、前記被制御車両及び前記第1他車両以外の第2他車両である前記第2対象物とが認識され、
前記対象物状態認識部により、前記第1他車両が、前記被制御車両の前方で前記被制御車両に近づく向きに曲がり、且つ前記第2他車両が、前記被制御車両を挟んで前記第1他車両と対向する状態で、前記被制御車両の後方から前記被制御車両の側方を通過することが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記第1他車両に対して前記第2他車両の通過を報知する通知を前記表示器に表示する
請求項1から請求項10のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
前記周辺対象物認識ステップにより第1対象物と第2対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第1対象物との距離、前記被制御車両と前記第2対象物との距離、前記第1対象物の移動方向、及び前記第2対象物の移動方向、を含む前記第1対象物と前記第2対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、
前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第1対象物と前記第2対象物の状態に基づいて、前記第1対象物又は前記第2対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、
を含む車両制御方法。
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