KR20220085339A

KR20220085339A - 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220085339A
Application number: KR1020200175318A
Authority: KR
Inventors: 강은석
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2020-12-15
Publication date: 2022-06-22
Also published as: US20220189293A1; CN114684121A; EP4016498A1; EP4016498B1

Abstract

본 발명에서는 차량이 차선을 변경시 차량의 선회각도에 따라 차량 후측방의 감지영역을 재설정하여, 차선 변경시 발생하는 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보되는 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 후측방 감지 시스템 및 방법 {REAR LATERAL SENSING SYSTEM AND METHOD OF VEHICLE}

본 발명은 차량이 차선을 변경시 차량 후측방의 감지영역을 보정하여 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되는 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차량은 주행중 후측방에 위치된 사각지대에 장애물이 존재하거나, 후방으로부터 고속으로 접근하는 차량에 의해 좌우측 차선 변경시 충돌 위험이 있다고 판단될 경우, 운전자에게 경고하여 운전자의 편의성을 향상시켜주는 경고시스템이 구비된다.

구체적으로, 차량에 구비되는 후측방 경고 시스템은 후측방의 사각지대에 장애물이 위치하면 이를 운전자에게 알리는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템 및 차량의 차선 변경시 후측방에 고속으로 접근하고 있는 차량에 의한 충돌 가능성을 판단하여 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템이 있다. 특히, 최근에는 넓은 영역을 감지하여 운전자에게 위험을 효과적으로 알려주기 위해 BSD 기능과 LCA 기능을 동시에 구현한 후측방 경고 시스템이 개발되었다.

종래 기술에 따른 차량의 후측방 경고 시스템은 차량의 후측방을 감지하는 레이더 센서를 통해 충돌 위험성을 가지는 차량을 발견시 경고를 발생하게 된다. 그러나 자차가 차선 변경을 위해 횡방향으로 이동할 경우 자차의 진행방향이 달라짐에 따라 레이더 센서의 센싱범위가 후측방 차량을 포함하지 않게 된다.

이에 따라, 자차의 후방에 진입하는 차량이 존재하더라도, 해당 차량을 감지하지 못함에 따라 사고 위험성이 높아지는 문제가 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2017-0067562 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량이 차선을 변경시 차량 후측방의 감지영역을 보정하여 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되는 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 시스템은 차량 후방에 감지영역을 설정하여 후방 차량을 감지하는 후방감지부; 차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단부; 및 주행판단부를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지부의 감지영역을 재설정하는 제어부;를 포함한다.

차량 전방으로 도로 상태를 파악하는 전방감지부;를 더 포함하고, 주행판단부는 전방감지부를 통해 입력된 차선에 대한 정보를 입력받아 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악하며, 제어부는 차량이 차선을 변경하는 경우 차량의 선회각도에 따른 후방감지부의 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 한다.

주행판단부는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 주행판단부를 통해 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 후방감지부가 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 주행판단부를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 방법은 차량 후방에 설정된 감지영역에 진입하는 후방 차량을 감지하는 후방감지단계; 차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단단계; 및 주행판단단계를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지단계에서의 감지영역을 재설정하는 제어단계;를 포함한다.

차량 전방으로 주행중인 차선을 감지하는 전방감지단계;를 더 포함하고, 주행판단단계는 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악하며, 제어단계는 차량이 차선을 변경하는 경우 차량의 선회각도에 따라 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 한다.

주행판단단계는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 주행판단단계에서 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 주행판단단계에서 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 한다.

제어단계는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법은 차량이 차선을 변경시 차량의 선회각도에 따라 차량 후측방의 감지영역을 재설정하여, 차선 변경시 발생하는 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보된다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 시스템의 구성도.
도 2 내지 4는 도 1에 도시된 차량의 후측방 감지 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 방법의 순서도.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 후측방 감지 시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 시스템의 구성도이고, 도 2 내지 4는 도 1에 도시된 차량의 후측방 감지 시스템을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 방법의 순서도이다.

본 발명에 따른 차량의 후측방 감지 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 후방에 감지영역을 설정하여 후방 차량을 감지하는 후방감지부(10); 차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단부(20); 및 주행판단부(20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지부(10)의 감지영역을 재설정하는 제어부(30);를 포함한다.

후방감지부(10)는 차량의 후방에 위치된 후방 차량을 포함한 장애물을 감지한다. 이러한 후방감지부(10)는 레이더센서, 초음파센서 또는 카메라 센서로 구성될 수 있으며, 후방 차량과의 상대거리, 이동방향, 이동속도 등을 센싱할 수 있다. 이에 따라, 후방감지부(10)는 차량 후방에 대해 감지영역이 설정된다. 또한, 후방감지부(10)는 감지영역의 생성위치가 조절되도록 구성된다. 이를 위해, 후방감지부(10)는 링키지 구조 또는 랙 앤 피니언 구조 등이 적용될 수 있다.

주행판단부(20)는 차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인한다. 즉, 주행판단부(20)는 차량이 선회 주행되는지를 확인하기 위한 것으로, 방향지시등의 신호 또는 스티어링 휠 센서 등을 통해 차량의 주행방향을 파악할 수 있다.

이렇게, 주행판단부(20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인되면, 제어부(30)는 차량의 선회각도에 따라 후방감지부(10)의 감지영역을 재설정한다. 즉, 자차(V1)가 선회 주행되는 경우 후방감지부(10)에 의한 감지영역도 자차(V1)의 주행방향과 함께 생성 위치가 변화된다. 이는, 도 2를 참고하여 보면, 자차(V1)가 차선을 변경하기 위해 선회 주행하는 경우 후방감지부(10)를 통해 정상적으로 생성되어야 하는 감지영역(a1)의 위치로부터 자차의 선회각도만큼 각도가 변경되어 감지영역(a2)의 생성 위치가 변경된다. 이렇게, 자차(V1)가 선회 주행함에 따라 감지영역의 생성 위치가 변경될 경우, 후방에서 진입하는 차량(V2)을 정확하게 감지하지 못하게 된다. 이에, 제어부(30)는 자차(V1)가 선회 주행되는 것으로 확인되면 자차(V1)의 선회각도에 따라 후방감지부(10)의 감지영역을 재설정한다. 여기서, 제어부(30)를 통해 재설정된 감지영역은 차량의 직진 주행시 후측방에 생성된 감지영역을 기준으로 조정될 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 차량이 차선을 변경시 차량의 선회각도에 따라 차량 후측방의 감지영역을 재설정하여, 차선 변경시 발생하는 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보된다.

상술한 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 차량 전방으로 도로 상태를 파악하는 전방감지부(40);를 더 포함한다. 이러한 전방감지부(40)는 카메라센서로 구성될 수 있으며, 차량 전방의 도로 상태는 차선이 될 수 있다.

주행판단부(20)는 전방감지부(40)를 통해 입력된 차선에 대한 정보를 입력받고, 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악한다. 일반적으로, 차량이 선회 주행되더라도 차선을 따라 주행하면 사고 위험성이 저하되지만, 차선을 변경할 경우 후측방에서 진입하는 차량과 충돌 위험성이 커지게 된다. 따라서, 주행판단부(20)는 차선에 대한 정보를 입력받고, 차량이 선회 주행하여 차선을 변경하는지 파악하도록 한다.

이를 위해, 주행판단부(20)는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악할 수 있다. 즉, 주행판단부(20)는 차량이 선회주행되면, 전방감지부(40)를 통해 확인된 차선을 향해 이동되는 자차의 선회각도와 주행속도를 통해 차량이 차선을 변경하는지 파악할 수 있다.

이때, 주행판단부(20)는 자차의 선회각도와 주행속도를 통해 기설정된 설정시간동안 차선에 진입하는지 더 파악하여, 자차의 차선 변경 의도를 정확히 파악할 수 있다.

일례로, 자차가 선회 주행되어 차선을 향해 이동되는 경우 자차의 선회각도와 주행속도를 토대로 자차가 차선에 진입하는 이동시간을 도출한다. 이렇게, 주행판단부(20)는 도출된 이동시간이 설정시간 미만일 경우 자차가 차선을 변경하고자 하는 의도가 없는 것으로 판단하고, 이동시간이 설정시간 이상일 경우 자차가 차선을 변경하고자 하는 의도로 판단하는 것이다.

이렇게, 주행판단부(20)를 통해 차량이 차선을 변경하는 것으로 확인되면, 제어부(30)는 차량의 선회각도에 따른 후방감지부(10)의 감지영역을 재설정한다. 아울러, 전방감지부(40)를 통해 파악된 차선에 대한 정보는 제어부(30)에서 차량의 선회각도에 따른 후방감지부(10)의 감지영역을 재설정하기 위한 소스로 사용된다. 이에 대해서는 하기에 구체적으로 설명하도록 한다.

제어부(30)는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악할 수 있다.

여기서, 제어부(30)에 기설정되는 감지포인트는 자차가 직진 주행되는 상태를 기반으로 설정될 수 있으며, 임의의 포인트는 자차의 현재 차선에서 측방의 차선에 해당되는 도로로 설정될 수 있다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는 차량이 직진 주행되는 상태에서 직진주행방향을 'X'축으로 설정하고, 측방향을 'Y'축으로 설정할 수 있다. 이렇게, 자차가 직진 주행되는 상태는 초기 상태로서 기준 위치가 될 수 있고, 그에 따라 각 감지포인트가 결정될 수 있다. 또한, 임의의 포인트는 자차가 위치된 차선의 측방 차선에서 후측방에 임의로 지정될 수 있다. 이는, 자차와 후방 차량 간의 거리에 따라 설정될 수 있다.

제어부(30)에서 감지포인트는 하기와 같이 설정될 수 있다.

도 3에서 볼 수 있듯이, 후방감지부(10)를 통한 경고영역은 Y_min이 횡방향 최소영역이 되고, Y_max가 횡방향 최대영역이 되며, X_max가 종방향 최대영역이 되고, X_min이 종방향 최소영역이 될 수 있다. 이러한 경고영역은 자차에 대해 후측방에 감지영역이 설정되어야 하는 위치로 결정된다.

여기서, 각 감지포인트는 하기의 표와 같이 설정될 수 있다.

이렇게, 각각의 감지포인트가 설정되면, 각 감지포인트를 연결하는 감지라인을 형성하도록 한다.

여기서, L12는 P1과 P2를 연결하는 라인이고, L34는 P3와 P4를 연결하는 라인이며, L13은 P1과 P3를 연결하는 라인이고, L24는 P2와 P4를 연결하는 라인이다.

이렇게, 각각의 감지라인이 형성되면, 이를 토대로 하여 각 감지라인의 내측으로 감지영역을 설정할 수 있다.

또한, 제어부(30)는 감지영역의 정상 설정 여부를 판단하기 위해, 임의의 포인트가 각 감지라인의 내측에 위치되는지 확인할 수 있다. 임의의 포인트는 'X'축과 'Y'축에 대해 Track으로 표현하였고, 이는 하기의 표처럼 표현될 수있다.

이와 같이, 각 감지라인에 대해 임의의 포인트가 각 값을 만족할 경우 감지영역이 정상 설정된 것으로 파악하여, 후방감지부(10)가 해당 감지영역으로 후방 차량에 대한 감지를 수행하도록 한다.

이에 따라, 제어부(30)는 주행판단부(20)를 통해 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 후방감지부(10)가 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하도록 한다. 즉, 자차가 직진 주행되는 것으로 확인되면, 초기 직진 주행 상태에서 설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하도록 하여, 정상적으로 후측방 차량에 대한 감지가 수행될 수 있다.

한편, 제어부(30)는 주행판단부(20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정할 수 있다.

여기서, 제어부(30)는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악한다.

즉, 제어부(30)는 주행판단부(20)를 통해 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는 것으로 확인되면, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 자차는 선회 주행됨에 따라 직진 주행 대비 선회각도가 발생된다. 이러한 선회각도는 자차와 자차의 이동방향간 각도를 확인하거나, 스티어링 휠 각도 등을 통해 파악할 수 있다.

이에 따른, 각 감지포인트는 하기와 같이 설정될 수 있다.

이렇게, 차량이 선회 주행됨에 따른 각각의 감지포인트는 선회 각도에 따라 재설정된다. 각각의 감지포인트(P1',P2',P3',P4')가 설정되면, 각 감지포인트를 연결하는 감지라인을 형성하도록 한다.

여기서, L12'는 P1'과 P2'를 연결하는 라인이고, L34'는 P3'와 P4'를 연결하는 라인이며, L13'은 P1'과 P3'를 연결하는 라인이고, L24'는 P2'와 P4'를 연결하는 라인이다. 이렇게, 각각의 감지라인이 형성되면, 이를 토대로 각 감지라인의 내측으로 감지영역을 설정할 수 있다.

또한, 제어부(30)는 감지영역의 정상 설정 여부를 판단하기 위해, 임의의 포인트가 각 감지라인의 내측에 위치되는지 확인할 수 있다. 임의의 포인트는 'X'축과 'Y'축에 대해 Track으로 표현하였고, 이는 하기와 같이 표현될 수있다.

이처럼, 제어부(30)는 주행판단부(20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정함으로써, 차량이 선회 주행함에 따른 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보된다.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량 후방에 설정된 감지영역에 진입하는 후방 차량을 감지하는 후방감지단계(S10); 차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단단계(S20); 및 주행판단단계(S20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지단계(S10)에서의 감지영역을 재설정하는 제어단계(S40);를 포함한다.

이를 통해, 본 발명은 차량이 차선을 변경시 차량의 선회각도에 따라 차량 후측방의 감지영역이 재설정되어, 차선 변경시 발생하는 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보된다.

또한, 차량 전방으로 주행중인 차선을 감지하는 전방감지단계(S30);를 더 포함하고, 주행판단단계(S20)는 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악하며, 제어단계는 차량이 차선을 변경하는 경우 차량의 선회각도에 따라 감지영역을 재설정할 수 있다.

여기서, 주행판단단계(S20)는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악할 수 있다.

한편, 제어단계(S40)는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악할 수 있다.

여기서, 제어단계(S40)에서 기설정되는 감지포인트는 자차가 직진 주행되는 상태를 기반으로 설정될 수 있으며, 임의의 포인트는 자차의 현재 차선에서 측방의 차선에 설정될 수 있다. 이렇게, 자차가 직진 주행되는 상태는 초기 상태로서 기준 위치가 될 수 있고, 그에 따라 각 감지포인트가 결정될 수 있다.

이에 따라, 제어단계는 주행판단단계(S20)에서 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지할 수 있다.

한편, 제어단계는 주행판단단계(S20)에서 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정할 수 있다. 또한, 제어단계(S40)는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악할 수 있다.

이처럼, 제어단계는 주행판단단계(S20)를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정함으로써, 차량이 선회 주행함에 따른 사각지대가 제거되어 차량의 후측방에 위치한 차량과 충돌이 방지되고 주행 안정성이 확보된다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10:후방감지부
20:주행판단부
30:제어부
40:전방감지부
S10:후방감지단계
S20:주행판단단계
S30:전방감지단계
S40:제어단계

Claims

차량 후방에 감지영역을 설정하여 후방 차량을 감지하는 후방감지부;
차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단부; 및
주행판단부를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지부의 감지영역을 재설정하는 제어부;를 포함하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 1에 있어서,
차량 전방으로 도로 상태를 파악하는 전방감지부;를 더 포함하고,
주행판단부는 전방감지부를 통해 입력된 차선에 대한 정보를 입력받아 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악하며,
제어부는 차량이 차선을 변경하는 경우 차량의 선회각도에 따른 후방감지부의 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 2에 있어서,
주행판단부는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 2에 있어서,
제어부는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 주행판단부를 통해 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 후방감지부가 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 4에 있어서,
제어부는 주행판단부를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
청구항 6에 있어서,
제어부는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 시스템.
차량 후방에 설정된 감지영역에 진입하는 후방 차량을 감지하는 후방감지단계;
차량의 주행의도를 파악하여 차량이 선회 주행되는지 확인하는 주행판단단계; 및
주행판단단계를 통해 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우 차량의 선회각도에 따라 후방감지단계에서의 감지영역을 재설정하는 제어단계;를 포함하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 8에 있어서,
차량 전방으로 주행중인 차선을 감지하는 전방감지단계;를 더 포함하고,
주행판단단계는 차량이 선회 주행되어 차선을 변경하는지 더 파악하며,
제어단계는 차량이 차선을 변경하는 경우 차량의 선회각도에 따라 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 9에 있어서,
주행판단단계는 차량의 선회 주행시 선회주행되는 방향에 대해 차량의 선회각도와 주행속도에 따라 차선의 변경 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 8에 있어서,
제어단계는 기설정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 설정하고, 임의의 포인트가 감지영역에 위치되는지 확인하여 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 11에 있어서,
제어단계는 주행판단단계에서 차량이 직진 주행되는 것으로 확인된 경우, 기설정된 감지영역으로 후방 차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 11에 있어서,
제어단계는 주행판단단계에서 차량이 선회 주행되는 것으로 확인된 경우, 선회각도에 따라 감지포인트를 보정하고, 보정된 감지포인트를 기반으로 감지라인을 형성하여 감지영역을 재설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.
청구항 13에 있어서,
제어단계는 재설정된 감지영역 내에 임의의 포인트가 위치되는지 확인하여 재설정된 감지영역의 정상 설정 여부를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 감지 방법.