JP7475500B2 - 目標軌道演算装置、車両制御装置及び目標軌道演算方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1の目標軌道演算装置が適用される車両制御装置200を搭載した車両1の概略構成を示すシステム構成図である。当該車両制御装置200は、例えばレーンキープシステムである。図1において、車両1は、ステアリングホイール2と、ステアリング軸3と、操舵ユニット4と、電動パワーステアリングユニット5と、パワートレインユニット6と、ブレーキユニット7と、ヨーレートセンサ8と、車速センサ9と、前方カメラ10と、車両制御装置200と、電動パワーステアリングコントローラ310と、パワートレインコントローラ320と、ブレーキコントローラ330とを備える。
また、先行車情報取得部120が、車両1の前方を走行する先行車を検出し、車幅を含む車両形状、車両1に対する相対車速、及び、車両1との相対位置を含む先行車情報を取得し、同一経路内判定部211へ送信する。検出された先行車の相対位置は、車両1から見た縦方向の距離Xnおよび横方向の距離Ynを含み、FP=[Xn,Yn]と表される。(ここで、「n」は複数の先行車をそれぞれ識別するための番号である。)また、車両1との相対車速などから、先行車か障害物かを判定するような機能を備えていてもよい。
前記区画線情報及び前記同一経路内判定部の判定結果に基づき、前記車両が走行すべき目標軌道を設定する目標軌道設定部であって、前記区画線情報取得部が左右の区画線のいずれか一方しか区画線情報を取得できない場合において、前記同一経路内判定部において同一経路内を走行中の前記先行車が有ると判定された場合は、取得できている一方の区画線情報に基づいて目標軌道を演算し、前記先行車が無いと判定された場合は、前記目標軌道の演算を行わない、目標軌道設定部と、を備える。
前記同一経路内判定部が、先行車情報取得部から、前記車両の前方を走行する先行車の形状及び走行位置を含む先行車情報を取得するステップと、
前記同一経路内判定部が前記区画線情報及び前記先行車情報に基づいて前記車両と同一経路内を走行中の先行車の有無を判定するステップであって、前記区画線情報に基づき設定された所定の範囲内に前記先行車が存在する場合に、前記車両と同一経路内を走行中の先行車が有ると判定する同一経路内判定部同一経路内先行車の有無を判定するステップと、
目標軌道演算部が前記区画線情報及び前記同一経路内判定部の判定結果に基づき、前記車両が走行すべき目標軌道を設定するステップであって、前記区画線情報取得部が左右の区画線のいずれか一方しか区画線情報を取得できない場合において、前記同一経路内判定部において同一経路内を走行中の前記先行車が有ると判定された場合に、取得できている一方の区画線情報に基づいて目標軌道を演算するステップと、を備える。
実施の形態1にかかる目標軌道演算装置では、区画線情報取得部110で取得した区画線情報と先行車位置取得部120で取得した先行車位置に基づき同一経路内の先行車有無を確認し、同一経路内に先行車がいる場合は、区画線情報取得部110で取得した区画線情報が左右一方だけであっても、その一方の区画線情報に基づき生成した目標軌道にして制御を行う構成にした。これに対し、実施の形態2に係る目標軌道演算装置は、先行車が同一経路内にいる時間に応じて同一経路内を走行中であるとの判定を行う構成としたものである。
実施の形態3に係る目標軌道演算装置は、実施の形態2に係る目標軌道演算装置において、同一経路内判定部の判定フローを一部変更したものである。具体的には、同一経路内判定部において、車両の左右両側の区画線を取得でき、かつ、区画線情報に基づき設定された所定の範囲内に先行車が存在する状態が所定の期間以上継続した場合に、同一経路内先行車ありと判断する構成としたものである。
以上の説明では、目標軌道をレーンキープシステムに使用する装置について述べたが、これに限らず、目標軌道を車線逸脱警報装置、自動運転装置等に使用してもよい。実施の形態で説明した技術は、区画線情報、ひいては走行路を使用する際に適用することができる。
以上で説明した車両制御装置は人工衛星と地図情報を組み合わせて目標軌道を生成する車両制御システムや、ナビゲーション装置と携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの形態端末を含む通信端末とこれらにインストールされるアプリケーション機能と、サーバとを適宜組み合わせて目標軌道を生成するような車両制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した車両制御装置の各機能や構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
2 ステアリングホイール、
3 ステアリング軸、
4 操舵ユニット、
5 電動パワーステアリングユニット、
6 パワートレインユニット、
7 ブレーキユニット、
8 ヨーレートセンサ、
9 車速センサ、
10 前方カメラ、
11 区画線、
12 先行車、
110 区画線情報取得部、
120 先行車情報取得部、
200 車両制御装置、
210 目標軌道演算装置、
211 同一経路内判定部、
212 目標軌道設定部、
220 制御量演算部、
300 アクチュエータ、
310 電動パワーステアリングコントローラ、
311 パワートレインコントローラ、
312 ブレーキコントローラ
Claims (6)
- 区画線情報取得部から取得した車両の左右の少なくとも一方の区画線の位置及び形状を含む区画線情報と、先行車情報取得部から取得した前記車両の前方を走行する先行車の形状及び走行位置を含む先行車情報とに基づき、前記区画線情報に含まれる前記区画線の位置及び形状により当該区画線情報が前記先行車においても継続して使用できるように設定された範囲内に前記先行車が存在する場合に、前記車両と同一経路内を走行中の先行車が有ると判定する同一経路内判定部と、
前記区画線情報及び前記同一経路内判定部の判定結果に基づき、前記区画線情報取得部が左右の区画線のいずれか一方しか区画線情報を取得できない場合において、前記同一経路内判定部において同一経路内を走行中の前記先行車が有ると判定された場合は、取得できている一方の区画線情報に基づいて目標軌道を演算し、前記先行車が無いと判定された場合は、前記目標軌道の演算を行わない、目標軌道設定部と、
を備えた目標軌道演算装置。 - 前記同一経路内判定部は、前記範囲内に前記先行車が存在する状態が所定の期間以上継続した場合に、前記車両と同一経路内を走行中の先行車が有ると判定する、請求項1に記載の目標軌道演算装置。
- 前記同一経路内判定部は、前記車両の左右両側の区画線を取得でき、かつ、前記範囲内に前記先行車が存在する状態が所定の期間以上継続した場合に、前記車両と同一経路内を走行中の先行車が有ると判定する、請求項1に記載の目標軌道演算装置。
- 前記同一経路内判定部における前記範囲は、前記区画線情報、前記先行車の形状、速度、又は走行位置の少なくともいずれかに応じて変化する、請求項1から3のいずれか一項に記載の目標軌道演算装置。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載の目標軌道演算装置と、前記目標軌道演算装置により算出された目標軌道に追従するように車両を制御するためのアクチュエータの制御量を演算する制御量演算部と、を備えた車両制御装置。
- 同一経路内判定部が、区画線情報取得部から、車両の左右の区画線の位置及び形状を含む区画線情報を取得するステップと、
前記同一経路内判定部が、先行車情報取得部から、前記車両の前方を走行する先行車の形状及び走行位置を含む先行車情報を取得するステップと、
前記同一経路内判定部が、前記区画線情報及び前記先行車情報に基づいて、前記区画線情報に含まれる前記区画線の位置及び形状により当該区画線情報が前記先行車においても継続して使用できるように設定された範囲内に前記先行車が存在する場合に、前記車両と同一経路内を走行中の先行車が有ると判定するステップと、
目標軌道演算部が、前記区画線情報及び前記同一経路内判定部の判定結果に基づき、前記区画線情報取得部が左右の区画線のいずれか一方しか区画線情報を取得できない場合において、前記同一経路内判定部において同一経路内を走行中の前記先行車が有ると判定された場合に、取得できている一方の区画線情報に基づいて目標軌道を演算し、前記先行車が無いと判定された場合は、前記目標軌道の演算を行わないステップと、
を備えた目標軌道演算装置の目標軌道演算方法。
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