CN108357428A - 车辆的注意唤起装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供车辆的注意唤起装置。使得驾驶员能够适当地识别注意唤起对象车辆的存在。BSM·ECU推定驾驶员能够通过侧后视镜目视确认的可目视确认范围(S14)。BSM·ECU根据注意唤起对象车辆的相对位置与可目视确认范围来判定注意唤起对象车辆是否进入可目视确认范围(S15)。在注意唤起对象车辆进入可目视确认范围的情况下，BSM·ECU将显示模式设定为可目视确认车辆显示，在注意唤起对象车辆未进入可目视确认范围的情况下，BSM·ECU将显示模式设定为无法目视确认车辆显示(S16、S17)。BSM·ECU按照所设定的显示模式将注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置显示于显示器(S18、S19)。

Description

车辆的注意唤起装置
技术领域
本发明涉及将正在本车辆的后侧方(本车辆的后方的右侧以及/或本车辆的后方的左侧)行驶的其他车辆、且是在本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员的车辆的注意唤起装置。
背景技术
一直以来，例如像专利文献1等中提出的那样，公知有将在与本车辆所行驶的车道邻接的车道行驶的其他车辆的存在通知给驾驶员的注意唤起装置。上述其他车辆包括在并未映入侧后视镜的死角区域并行的其他车辆以及/或从比死角区域靠后方的位置接近本车辆的其他车辆。由此，能够包括在死角区域并行的其他车辆在内、将本车辆进行车道变更时需要注意的其他车辆(称为注意唤起对象车辆)的存在通知给驾驶员。这样的注意唤起装置例如被称为盲区监视器且被实用化。在盲区监视器中，在检测到注意唤起对象车辆的情况下，例如使设置于侧后视镜的一部分的区域的显示器闪烁，将存在注意唤起对象车辆这一情况通知给驾驶员。
专利文献1：日本特开2001－10433号公报
然而，在现有的装置中，虽然能够通过显示器的闪烁等而对驾驶员进行注意唤起，但在该注意唤起中，无法知晓是相对于本车辆的周围的哪个车辆进行的注意唤起。例如，如图11所示，考虑在并未映入本车辆C1的侧后视镜的死角区域存在一台其他车辆C2、且在比死角区域靠后方的后视镜目视确认区域存在另外的其他车辆C3的情况。在该情况下，存在驾驶员误判注意唤起装置所进行注意唤起的是存在于后视镜目视确认区域的其他车辆C3、但却并未注意到死角区域的其他车辆C2的存在的担忧。
发明内容
本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于使驾驶员适当地识别注意唤起对象车辆的存在。
为了实现上述目的，本发明的车辆的注意唤起装置的特征在于，对在本车辆的后侧方(本车辆的后方的右侧以及/或者本车辆的后方的左侧)行驶的其他车辆、且是在上述本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆进行检测，并将上述注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员，
其中，
上述车辆的注意唤起装置具备：
对象车辆位置取得单元(10、20、S11)，取得上述注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置；
可目视确认范围推定单元(10、S14)，推定驾驶员能够通过侧后视镜在本车辆的后侧方目视确认的范围亦即可目视确认范围；
对象车辆判别单元(10、S15)，基于由上述对象车辆位置取得单元取得的上述相对位置与由上述可目视确认范围推定单元推定出的可目视确认范围，判别上述注意唤起对象车辆是存在于上述可目视确认范围的可目视确认车辆、还是不存在于上述可目视确认范围的无法目视确认车辆；以及
显示控制单元(10、S16～S19)，将利用平面视图以驾驶员能够区分上述可目视确认车辆与上述无法目视确认车辆的方式表示上述注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示显示于显示器。
本发明的车辆的注意唤起装置对在本车辆的后侧方行驶的其他车辆、且是在本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆进行检测，并将检测到的注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员。例如，注意唤起装置使用周边传感器对在本车辆的后侧方行驶的其他车辆、且是在本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆进行检测，并将该注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员。注意唤起对象车辆例如是在与本车辆所行驶的车道邻接的车道行驶的其他车辆、且是在通过本车辆的侧后视镜无法目视确认的死角区域并行的其他车辆以及以规定的接近等级以上的等级(以比本车辆的车速快的车速)从比死角区域靠后方的位置接近本车辆的其他车辆。
在这样的注意唤起装置中，需要使驾驶员适当地识别注意唤起对象物的存在。因此，注意唤起装置具备对象车辆位置取得单元、可目视确认范围推定单元、对象车辆判别单元以及显示控制单元。
对象车辆位置取得单元取得注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置。可目视确认范围推定单元推定驾驶员能够通过侧后视镜在本车辆的后侧方目视确认的范围亦即可目视确认范围。侧后视镜并不限于光学后视镜，也可以为电子后视镜。电子后视镜是如下的装置：具备拍摄本车辆的后侧方的拍摄装置与显示拍摄装置所拍摄到的影像的显示器，通过显示于显示器的影像，驾驶员即便不向后回头也能够与光学后视镜同样地识别后侧方的景色。
可目视确认范围能够通过后视镜的角度以及视场角等推定。除此之外，在光学后视镜的情况下，通过基于驾驶席的座椅位置修正可目视确认范围，能够提高推定精度。另外，在电子后视镜中，在构成为对拍摄装置的拍摄图像的一部分进行裁剪并显示于显示器、通过改变裁剪区域来进行后视镜角度的调整(显示区域的调整)的情况下，将调整后的裁剪区域作为可目视确认范围即可。
对象车辆判别单元基于由对象车辆位置取得单元取得的相对位置与由可目视确认范围推定单元推定出的可目视确认范围，判别注意唤起对象车辆是存在于可目视确认范围的可目视确认车辆、还是不存在于可目视确认范围的无法目视确认车辆。在该情况下，关于存在于横跨可目视确认范围的边界的位置的注意唤起对象车辆，若实际是存在于驾驶员能够通过侧后视镜识别的位置的车辆，则可以判定为可目视确认车辆。
显示控制单元将利用平面视图以驾驶员能够区分可目视确认车辆与无法目视确认车辆的方式表示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示(影像)显示于显示器。因而，例如即便当同时存在无法通过侧后视镜目视确认的注意唤起对象车辆(无法目视确认车辆)与能够通过侧后视镜目视确认的注意唤起对象车辆(可目视确认车辆)的情况下，驾驶员也能够分别适当地识别它们的存在。
结果，根据本发明，能够使驾驶员适当地识别注意唤起对象车辆的存在。
此外，以平面视图表示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示不需要显示正确的相对位置，只要按照驾驶员能够判别注意唤起对象车辆存在于本车辆的紧邻位置还是存在于从本车辆向后方远离的位置的程度显示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置关系即可。另外，在注意唤起对象车辆同时存在多台的情况下，不需要针对全部的注意唤起对象车辆显示相对位置，例如能够从距本车辆近的注意唤起对象车辆起显示规定数量(多台例如最接近的两台)。
在本发明的一个方面的车辆的注意唤起装置中，上述显示控制单元将表示上述可目视确认车辆的相对位置的第一显示以及表示上述无法目视确认车辆的相对位置的第二显示显示于上述显示器。表示上述无法目视确认车辆的相对位置的第二显示的显示形态与表示上述可目视确认车辆的相对位置的第一显示的显示形态相比被设定为高的注意唤起等级(图7)。
根据本发明的一个方面，表示无法目视确认车辆的相对位置的第二显示与表示可目视确认车辆的相对位置的第一显示相比，以注意唤起等级高的显示形态显示。例如，以表示无法目视确认车辆的相对位置的显示闪烁、表示可目视确认车辆的相对位置的显示点亮的方式将上述显示形态设定为彼此不同。由此，与可目视确认车辆相比，能够提高针对无法目视确认车辆的注意唤起等级。另外，通过将表示无法目视确认车辆的相对位置的显示形成为表示未进入可目视确认区域这一情况的显示，将表示可目视确认车辆的相对位置的显示形成为表示进入可目视确认区域这一情况的显示，由此，与可目视确认车辆相比，能够提高针对无法目视确认车辆的注意唤起等级。
因而，根据本发明的一个方面，能够更适当地使驾驶员识别注意唤起对象车辆的存在。
此外，表示无法目视确认车辆的相对位置的第一显示以及表示可目视确认车辆的相对位置的第二显示可以利用以使得驾驶员能够识别出是注意唤起对象这一情况的方式进行表示的标记(或符号)来进行显示。
本发明的一个方面的车辆的注意唤起装置构成为：将利用平面视图表示上述可目视确认范围的可目视确认范围显示显示于显示器，并且将表示上述可目视确认车辆的显示标记以至少其一部分进入上述可目视确认范围显示之中的方式进行显示，将表示上述无法目视确认车辆的显示标记显示于上述可目视确认范围显示之外(图5)。
根据本发明的一个方面，显示控制单元将利用平面视图表示可目视确认范围的可目视确认范围显示、表示可目视确认车辆的显示标记、以及表示无法目视确认车辆的显示标记显示于显示器。表示可目视确认车辆的显示标记以至少其一部分进入可目视确认范围显示之中的方式进行显示，表示无法目视确认车辆的显示标记显示于可目视确认范围显示之外(例如接近本车辆的位置)。因而，即便当同时存在无法通过侧后视镜目视确认的注意唤起对象车辆(无法目视确认车辆)与能够通过侧后视镜目视确认的注意唤起对象车辆(可目视确认车辆)的情况下，驾驶员也能够一眼即分别适当地识别它们的存在。
此外，显示于显示器的可目视确认范围可以是由可目视确认范围推定单元推定出的可目视确认范围，也可以是预先设定的可目视确认范围(固定范围)。另外，表示可目视确认车辆的显示标记可以以其整体始终进入可目视确认范围显示之中的方式进行显示。
在上述说明中，为了有助于对发明的理解，针对与实施方式对应的发明的构成要件，以加注括号的方式标注在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。
附图说明
图1是第一实施方式所涉及的车辆的注意唤起装置的简要系统结构图。
图2是侧后视镜的主视图。
图3是表示BSM控制程序的流程图。
图4是表示条件1下的注意唤起对象区域的俯视图。
图5是表示显示于右显示器的显示画面D的图。
图6是表示显示于右显示器的显示画面D的图。
图7是表示显示于右显示器的显示画面D的变形例的图。
图8是第二实施方式所涉及的车辆的注意唤起装置的简要系统结构图。
图9是表示第二实施方式中的右显示器的显示区域的图。
图10是表示显示于右显示器的显示画面D的图。
图11是表示本车辆与其他车辆之间的位置关系的俯视图。
附图标记说明：
10：盲区监视器ECU；20R、20L：后方周边传感器，30R、30L：后视镜角度传感器，40：座椅位置传感器；50R、50L：显示器；60：车速传感器；70：转向操纵角传感器；80R、80L：侧拍摄装置；90R、90L：显示器；92：显示范围调整操作器；95：拍摄装置监视ECU；100：电子后视镜；D：显示画面；M1、M2、MA、ML、MS：显示标记。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的车辆的注意唤起装置进行说明。
图1表示本发明的实施方式所涉及的车辆的注意唤起装置的简要系统结构。注意唤起装置搭载于车辆(以下，为了与其他的车辆区分，有时称为“本车辆”)。注意唤起装置被称为盲区监视器(Blind SpotMonitor)，是将在本车辆的后侧方(本车辆的后方的右侧以及/或本车辆的后方的左侧)行驶的其他车辆、且是在本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员(或对驾驶员进行提醒)的装置。
注意唤起装置具备盲区监视器ECU10，该盲区监视器ECU10作为主要部分而具备微机。以下，将盲区监视器ECU10称为BSM·ECU10。在本说明书中，微机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行储存于ROM的命令(程序(program)、例程(routine))来实现各种功能。
在BSM·ECU10连接有右后方周边传感器20R、左后方周边传感器20L、右后视镜角度传感器30R、左后视镜角度传感器30L、座椅位置传感器40、右显示器50R、左显示器50L、车速传感器60以及转向操纵角传感器70。
右后方周边传感器20R是设置于车身的右后角部的雷达传感器，左后方周边传感器20L是设置于车身的左后角部的雷达传感器。右后方周边传感器20R与左后方周边传感器20L仅检测区域不同，彼此形成为相同的结构。以下，在不需要区分右后方周边传感器20R与左后方周边传感器20L的情况下，将两者称为后方周边传感器20。
该后方周边传感器20具备雷达信号收发部与信号处理部(省略图示)，雷达信号收发部发射毫米波段的电波(以下称为“毫米波”)，并接收由存在于发射范围内的立体物(例如其他车辆、行人、自行车、建筑物等)反射后的毫米波(即反射波)。信号处理部基于所发送的毫米波与所接收到的反射波之间的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波至接收反射波为止的时间等来检测立体物。
右后方周边传感器20R对存在于右侧检测区域的立体物进行检测。右侧检测区域具有相对于从车身的右后角部朝右斜后方延伸的第一中心轴以规定的角度交叉的第一线(相对于第一中心轴位于右侧的线)与相对于第一中心轴以规定的角度交叉的第二线(相对于第一中心轴位于左侧的线)之间的范围。左后方周边传感器20L对存在于左侧检测区域的立体物进行检测。左侧检测区域具有相对于从车身的左后角部朝左斜后方延伸的第二中心轴以规定的角度交叉的第三线(相对于第二中心轴位于右侧的线)与相对于第二中心轴以规定的角度交叉的第四线(相对于第二中心轴位于左侧的线)之间的范围。右后方周边传感器20R的右侧检测区域包括未映入右侧后视镜SMR的死角区域(右侧死角区域)。另外，左后方周边传感器20L的左侧检测区域包括未映入左侧后视镜SML的死角区域(左侧死角区域)。
每经过规定时间，后方周边传感器20即对与检测到的立体物相关的信息例如本车辆与立体物之间的相对位置(立体物相对于本车辆的方向以及本车辆与立体物之间的距离)以及表示本车辆与立体物之间的相对速度等的信息(以下称为后方周边信息)进行检测，并供给至BSM·ECU10。本实施方式的注意唤起装置的目的在于将当本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员，因此，以下将立体物称为其他车辆。
右后视镜角度传感器30R对表示右侧后视镜SMR的朝向的后视镜角度进行检测，并将表示所检测出的后视镜角度的信息供给至BSM·ECU10。左后视镜角度传感器30L对表示左侧后视镜SML的朝向的左后视镜角度进行检测，并将表示所检测出的后视镜角度的信息供给至BSM·ECU10。以下，在不区分右后视镜角度传感器30R与左后视镜角度传感器30L的情况下，将两者称为后视镜角度传感器30。
本实施方式的右侧后视镜SMR以及左侧后视镜SML为光学后视镜。以下，在不区分右侧后视镜SMR与左侧后视镜SML的情况下，将它们称为侧后视镜SM。侧后视镜SM的水平角度(在水平面上测定的角度)以及铅垂角度(高低角：在相对于水平面正交的基准面上测定的角度)能够借助未图示的后视镜角度调整装置而相独立地变更。即，侧后视镜SM的水平角度能够以侧后视镜SM的镜面绕与水平轴实质上正交的铅垂轴旋转的方式进行变更。侧后视镜SM的铅垂角度能够以侧后视镜SM的镜面绕水平轴旋转的方式进行变更。关于本实施方式的后视镜角度传感器30，为了推定驾驶员能够通过侧后视镜SM目视确认后侧方的范围，其检测值被供给至BSM·ECU10。
通常，侧后视镜被调整为映出无限远的位置(地平线的位置)。因此，若处于这样的调整范围内，则即便侧后视镜的铅垂角度稍微变化，驾驶员能够目视确认存在于后侧方的其他车辆的范围(不成为死角的范围)也几乎不变。另一方面，若侧后视镜的水平角度变化，则驾驶员能够目视确认存在于后侧方的其他车辆的范围也大幅度变化。因此，在本实施方式中，BSM·ECU10从后视镜角度传感器30取得表示侧后视镜SM的水平角度的信息。
后视镜角度传感器30相对于预先决定的侧后视镜SM的原点位置检测侧后视镜SM的镜面的水平角度(称为水平角度θm)，并将作为其检测结果的水平角度θm供给至BSM·ECU10。
BSM·ECU10推定驾驶员能够通过侧后视镜SM目视确认的范围(称为可目视确认范围)，但可目视确认范围除了根据侧后视镜SM的水平角度而变化之外，还根据驾驶席的座椅的前后位置以及座椅倾斜角度而变化。因而，优选BSM·ECU10一并考虑上述因素来推定可目视确认范围。因此，在本实施方式中，BSM·ECU10取得座椅位置传感器40的检测信号。在图1中，由附图标记A示出的用灰色表示的范围为可目视确认范围。
座椅位置传感器40对驾驶席的座椅的前后位置(例如驾驶席的座椅相对于原点位置向前后方向移动调整的距离：称为调整距离Ls)以及座椅倾斜角度(例如驾驶席的座椅相对于原点位置倾斜调整的角度：称为调整角度θs)进行检测，并将作为其检测结果的调整距离Ls以及调整角度θs供给至BSM·ECU10。
BSM·ECU10存储在侧后视镜SM被设置于原点位置、且驾驶席的座椅被设置于原点位置的状态下推定出的可目视确认范围。特别地，将在该状态下推定出的可目视确认范围称为原点位置可目视确认范围。该原点位置可目视确认范围成为与侧后视镜SM的视场角对应的范围。
BSM·ECU10使用原点可目视确认范围与水平角度θm并根据水平角度θm对原点可目视确认范围进行修正，由此计算被调整至水平角度θm后的侧后视镜SM的可目视确认范围。例如，BSM·ECU10预先存储用于根据水平角度θm来修正可目视确认范围的修正设定表。BSM·ECU10使用该修正设定表计算与水平角度θm对应的可目视确认范围。或者，BSM·ECU10可以针对多个水平角度的每个预先存储与水平角度对应的可目视确认范围。BSM·ECU10也可以构成为选择与最接近由后视镜角度传感器39检测出的水平角度θm的水平角度对应的可目视确认范围。
而且，BSM·ECU10基于调整距离Ls以及调整角度θs对根据水平角度θm修正后的可目视确认范围进行修正，由此计算最终的侧后视镜SM的可目视确认范围。例如，BSM·ECU10可以预先存储用于根据调整距离Ls修正可目视确认范围的修正设定表以及用于根据调整角度θs修正可目视确认范围的修正设定表。BSM·ECU10使用上述修正设定表来计算与驾驶席的座椅位置对应的可目视确认范围。在该情况下，BSM·ECU10将调整角度θs变换为座椅的前后方向的距离。例如，BSM·ECU10求出座椅靠背的倾斜度被设定为调整角度θs时的、驾驶员的头位置相对于原点位置的移动距离。BSM·ECU10对所求出的移动距离加上或减去调整距离Ls，求出调整距离Ls’。BSM·ECU10可以使用所求出的调整距离Ls’来计算可目视确认范围。
由此，能够计算与和侧后视镜SM的水平角度θm以及座椅位置相关的信息(Ls、θs)对应的推定精度高的可目视确认范围。此外，如图1中用附图标记A所示，关于可目视确认范围，只要至少能够确定俯视图中的范围即可。
像用图2所示的位置表示的那样，右显示器50R安装于右侧后视镜SMR的设置有反射镜的区域的一部分(车宽方向外侧端：右端)。左显示器50L安装于左侧后视镜SML的设置有反射镜的区域的一部分(车宽方向外侧端：左端)。左右的侧后视镜SMR、SML设置为左右对称，右显示器50R以及左显示器50L也设置于左右对称位置。右显示器50R与左显示器50L彼此为相同结构。以下，在不需要区分右显示器50R与左显示器50L的情况下，将两者称为显示器50。
显示器50与BSM·ECU10连接，根据从BSM·ECU10发送的显示指令来显示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置。
车速传感器60检测本车辆的行驶速度即车速，并将表示所检测出的车速的信息供给至BSM·ECU10。转向操纵角传感器70检测转向操纵角，并将表示所检测出的转向操纵角的信息供给至BSM·ECU10。
接下来，对由BSM·ECU10实施的盲区监视器控制(称为BSM控制)进行说明。图3表示BSM控制程序。BSM·ECU10按照规定的短运算周期反复实施BSM控制程序。
关于BSM·ECU10，若启动BSM控制程序，则在步骤S11中，取得从左右的后方周边传感器20发送的后方周边信息(存在于本车辆的后方周边的其他车辆相对于本车辆的相对位置以及相对于本车辆的相对速度)。
接着，BSM·ECU10在步骤S12中基于后方周边信息来判定在后侧方是否存在其他车辆。即，判定是否存在在与本车辆所行驶的车道邻接的车道行驶的其他车辆。例如，本车辆所行驶过来的车道的弯曲形状能够基于由车速传感器60检测的车速以及由转向操纵角传感器70检测的转向操纵角推定。因而，能够基于本车辆所行驶过来的车道的形状推定邻接车道的后方的形状。BSM·ECU10能够基于邻接车道的后方的形状而从在本车辆的后方行驶的其他车辆之中判别在邻接车道内行驶的其他车辆。此外，BSM·ECU10也可以通过利用拍摄装置等识别形成在道路上的白线来检测邻接车道，也可以通过导航装置来检测邻接车道。
当在后侧方不存在其他车辆的情况下(S12：否)，BSM·ECU10暂时结束BSM控制程序。然后，BSM·ECU10按照规定的短运算周期反复实施BSM控制程序。
通过重复这样的处理，当在步骤S12中在后侧方检测到其他车辆的情况下，BSM·ECU10在步骤S13判定所检测到的其他车辆是否为注意唤起对象车辆。
注意唤起对象车辆是本车辆进行车道变更时应该进行注意唤起的车辆。具体而言，下述两个条件成立的其他车辆相当于注意唤起对象车辆。
1.一部分进入注意唤起对象区域RL以及RR(参照图4)的其他车辆。
2.至当本车辆进行车道变更时与本车辆碰撞为止的碰撞预测时间小于阈值的其他车辆。
如图4中用附图标记RR、RL所示，条件1中的注意唤起对象区域是预先设定相对于本车辆的相对位置的范围的区域，例如设定为车身左右侧面外侧0.5m～3.5m的范围、且在前后方向为从车身后端的前方1m至后方4m的范围。该注意唤起对象区域被设定为与车辆的车型相匹配的范围，并不限于该范围。该注意唤起对象区域相当于标准的死角区域，是固定区域。
另外，条件2在基于本车辆与其他车辆之间的距离以及其他车辆相对于本车辆的相对速度运算出的碰撞预测时间(至其他车辆与本车辆碰撞为止所需要的预测时间：TTC(Time to Collision))小于阈值的情况下成立。碰撞预测时间TTC通过用本车辆与其他车辆之间的距离除以其他车辆相对于本车辆的相对速度来计算。在该情况下，关于碰撞预测时间TTC，可以使本车辆的行驶位置在车道宽度方向上移动一个车道宽度的量而假定本车辆在邻接车道行驶来进行运算。
BSM·ECU10在未检测到注意唤起对象车辆的情况下(S13：否)、即不存在条件1或条件2成立的其他车辆的情况下，在暂时结束BSM控制程序之后，按照规定的短运算周期反复实施BSM控制程序。另一方面，在检测到注意唤起对象车辆的情况下(S13：是)、即存在条件1或条件2成立的其他车辆的情况下，BSM·ECU10使处理进入步骤S14。
BSM·ECU10在步骤S14中推定检测到注意唤起对象车辆的方向(左右方向)的侧后视镜SM的可目视确认范围。当注意唤起对象车辆存在于左右两方的邻接车道的情况下，推定左右两方的侧后视镜SM的可目视确认范围。该可目视确认范围的推定如上所述。此外，BSM·ECU10也可以除了BSM控制程序之外还与BSM控制程序并行地实施未图示的可目视确认范围推定程序，在步骤S14中，读入通过可目视确认范围推定程序推定出的可目视确认范围。
接着，BSM·ECU10在步骤S15中推定注意唤起对象车辆是否进入可目视确认范围。BSM·ECU10基于注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置以及该注意唤起对象车辆所存在的方向(右或左)的侧后视镜SM的可目视确认范围进行上述判定。此外，关于存在于横跨可目视确认范围的边界的位置的注意唤起对象车辆，若实质上是存在于驾驶员能够通过侧后视镜识别的位置的车辆，则可以判定为可目视确认车辆。
在注意唤起对象车辆进入可目视确认范围的情况下(S15：是)，BSM·ECU10在步骤S16中将针对该注意唤起对象车辆的显示模式设定为可目视确认车辆显示。另一方面，在注意唤起对象车辆未进入可目视确认范围的情况下(S15：否)，BSM·ECU10在步骤S17中将针对该注意唤起对象车辆的显示模式设定为无法目视确认车辆显示。以下，有时将判定为进入可目视确认范围的注意唤起对象车辆称为可目视确认车辆，将判定为未进入可目视确认范围的注意唤起对象车辆称为无法目视确认车辆。
此外，BSM·ECU10在检测到多个注意唤起对象车辆的情况下，针对各个注意唤起对象车辆设定显示模式。即，针对每一台注意唤起对象车辆重复进行步骤S15～S17的处理。
若这样设定显示模式，则BSM·ECU10在步骤S18中制作利用平面视图表示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示画面，并在步骤S19中将该显示画面显示于注意唤起对象车辆所存在的方向(右或左或左右两方)的显示器50。关于BSM·ECU10，若步骤S19的处理结束，则在暂时结束BSM控制程序之后按照规定的短运算周期反复实施BSM控制程序。
这里，对显示于显示器50的显示(影像)进行说明。图5表示显示于右显示器50R的显示画面D。在该显示画面D显示有表示本车辆的显示标记M1、表示注意唤起对象车辆的显示标记M2、表示车道分界线(白线)的显示标记ML。而且，在显示画面D显示有表示可目视确认范围(在该例中为右侧后视镜SMR的可目视确认范围)的显示标记(可目视确认范围显示)MA。
在该显示画面D中显示有注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置。因此，关于在步骤S16中将显示模式设定为可目视确认车辆显示的注意唤起对象车辆，以其显示标记M2进入可目视确认范围(显示标记M2的至少一部分进入可目视确认范围MA)的方式显示。另外，关于在步骤S17中将显示模式设定为无法目视确认车辆显示的注意唤起对象车辆，以其显示标记M2不进入可目视确认范围(接近本车辆的显示标记M1的位置)的方式显示。
此外，关于显示于显示画面D的显示标记M2，不需要显示相对于本车辆的正确的相对位置，只要按照驾驶员能够判别注意唤起对象车辆存在于本车辆的紧邻位置还是存在于从本车辆向后方远离的位置的程度显示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置关系即可。
例如，如图6所示，BSM·ECU10将注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置分为三种，在注意唤起对象车辆为无法目视确认车辆的情况下，在图6的(a)所示的位置显示显示标记M2。另外，在注意唤起对象车辆为可目视确认车辆、且本车辆与注意唤起对象车辆之间的前后方向的距离为预先设定的阈值以下的情况下，在图6的(b)所示的位置显示显示标记M2，在大于阈值的情况下，在图6的(c)所示的位置显示显示标记M2。在该例中，显示标记M2显示在三种位置，但也可以为两种，也可以为四种以上。
另外，关于显示标记MA所表示的可目视确认范围，也不需要忠实地表示在步骤S14中推定出的可目视确认范围，可以表示预先决定的标准范围(固定范围)。在该情况下，若注意唤起对象车辆为可目视确认车辆，则以该显示标记M2的至少一部分进入显示标记MA的方式决定显示标记M2的显示位置。此外，关于可目视确认车辆，也可以以该显示标记M2整体始终进入显示标记MA之中的方式决定显示位置。
另外，当注意唤起对象车辆同时存在多个的情况下，从距本车辆近的车辆起针对设定数量(多个、例如两台)的注意唤起对象车辆显示其显示标记M2即可。在该情况下，在步骤S13中将注意唤起对象车辆的台数限定为设定数量以下即可。
在上述的例子中表示了显示于右显示器50R的显示画面D，但显示于左显示器50L的显示画面也同样，且与显示于右显示器50R的显示画面D左右对称地显示。因而，在显示于左显示器50L的显示画面中显示有相互邻接的两个车道。这里，将两个车道中的一个称为右侧车道，将另一个车道称为左侧车道。表示本车辆的显示标记M1配置于右侧车道，表示注意唤起对象车辆的显示标记M2配置于左侧车道。另外，表示可目视确认范围的显示标记MA以表示左侧后视镜SML中的可目视确认范围的方式显示。
在这样的显示画面D中，显示标记M2的位置实时地变化。因而，驾驶员通过观察该显示画面D，能够将注意唤起对象车辆的存在按照可目视确认车辆与无法目视确认车辆进行区分并实时把握。特别地，在同时存在多个注意唤起对象车辆的情况下，甚至于它们的位置关系在内也能够一目了然。另外，关于无法目视确认车辆，将其显示标记M2显示于表示可目视确认范围的显示标记MA之外，因此，与可目视确认车辆相比，能够以较高的注意唤起等级(强调)相对于驾驶员进行注意唤起。结果，根据本实施方式的注意唤起装置，能够使驾驶员适当地识别注意唤起对象车辆的存在。
此外，在本实施方式中，在检测到注意唤起对象车辆的情况下始终进行上述显示器50的显示，但代替于此，也可以形成为仅在转向指示器工作时进行显示器50的显示。关于转向指示器的工作的有无，例如可以由BSM·ECU10输入转向指示灯(亦称为转向信号灯)的闪烁监视信号、确认闪烁监视信号是否接通。在该情况下，在步骤S18与步骤S19之间追加设置判断转向指示灯的闪烁监视信号是否接通的步骤，当在该步骤判定为转向指示灯的闪烁监视信号接通的情况下BSM·ECU10使处理进入步骤S19，当判定为转向指示灯的闪烁监视信号未接通的情况下跳过步骤S19的处理并暂时结束BSM控制程序。
或者，也可以构成为：当检测到注意唤起对象车辆的情况下，始终进行上述显示器50的显示，而且，在转向指示器工作时，以显示器50的注意唤起等级变高的方式切换显示形态。例如可以形成为：在转向指示器工作时，与转向指示器未工作的通常时相比，增亮显示器50的显示或使显示画面整体闪烁等。
＜显示形态的变形例＞
在上述实施方式中，在显示画面D重叠显示表示可目视确认范围的显示标记MA与表示注意唤起对象车辆的显示标记M2，即、关于可目视确认车辆，以其显示标记M2的至少一部分进入显示标记MA内的方式进行显示，关于无法目视确认车辆，将其显示标记M2全部显示于显示标记MA之外，由此，能够以使得驾驶员能够区分可目视确认车辆与无法目视确认车辆的方式进行显示。在该变形例中，如图7所示，关于表示相对于本车辆的相对位置的注意唤起对象车辆的显示标记M2，在注意唤起对象车辆为无法目视确认车辆的情况下以闪烁显示的方式进行显示，在注意唤起对象车辆为可目视确认车辆的情况下以点亮显示的方式进行显示。
在该情况下，BSM·ECU10当在步骤S16中将显示模式设定为可目视确认车辆显示的情况下，在步骤S18中将显示于显示画面D的显示标记M2设定为点亮显示，当在步骤S17中将显示模式设定为无法目视确认车辆显示的情况下，在步骤S18中将显示于显示画面D的显示标记M2设定为闪烁显示。
因而，驾驶员能够根据显示标记M2的显示的形态(闪烁/点亮)来区分注意唤起对象车辆是可目视确认车辆还是无法目视确认车辆。特别地，在同时存在多个注意唤起对象车辆的情况下，甚至于它们的位置关系也能够一目了然。另外，关于无法目视确认车辆，以比可目视确认车辆的注意唤起等级高的闪烁显示(强调显示)来显示显示标记M2，因而能够对驾驶员适当地进行注意唤起。结果，即便在该显示形态的变形例中，也能够使驾驶员适当地识别注意唤起对象车辆的存在。
此外，关于显示标记M2的显示位置，与实施方式同样，不需要显示相对于本车辆的正确的相对位置，只要按照驾驶员能够判别注意唤起对象车辆存在于距本车辆近的位置还是存在于从本车辆向后方远离的位置的程度显示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置关系即可。例如，显示标记M2的位置可以设定为多种。另外，显示标记M2的显示数量也与实施方式同样。
＜显示器的变形例＞
上述显示器50利用侧后视镜SM的车宽方向外侧的区域设置，但并非必须设置于侧后视镜SM。例如，也可以像图1中虚线所示那样，形成为在设置于车厢内的显示器51显示显示画面D。显示器51优选设置在与驾驶员观察侧后视镜SM的方向相同的方向。例如，显示器51也可以设置于立柱(A柱)的车厢内侧。另外，显示器51也可以设置于仪表板的左右两侧。另外，显示器51也可以设置于左右门中接近侧后视镜SM的位置。另外，显示器51也可以利用设置于驾驶席的正面的多信息显示器(显示仪表类的计测值以及表示车辆状态的信息的显示器)来设置。在该情况下，在多信息显示器的左右两侧分别设置显示显示画面D的显示区域即可。
＜第二实施方式＞
上述实施方式及其变形例(以下将它们统称为第一实施方式)是应用于作为侧后视镜而具备光学后视镜的车辆的注意唤起装置，但也可以是应用于作为侧后视镜而具备电子后视镜的车辆的注意唤起装置。图8是表示作为第二实施方式而应用于具备电子后视镜的车辆的注意唤起装置的系统结构的图。
第二实施方式的注意唤起装置代替光学式的侧后视镜SM而搭载有电子后视镜100。该电子后视镜100由右侧拍摄装置80R、左侧拍摄装置80L、右显示器90R、左显示器90L、显示范围调整操作器92以及拍摄装置监视ECU95(以下称为CM·ECU95)构成。使得能够使用电子后视镜进行后方确认的系统也被称为拍摄装置监视系统(CMS)。
右侧拍摄装置80R设置于本车辆的右门或右挡泥板，拍摄本车辆的后方右侧。左侧拍摄装置80L设置于本车辆的左门或左挡泥板，拍摄本车辆的后方左侧。拍摄装置监视ECU95是将由右侧拍摄装置80R拍摄的图像显示于右显示器90R、将由左侧拍摄装置80L拍摄的图像显示于左显示器90L的显示控制装置。以下，在不需要区分右侧拍摄装置80R与左侧拍摄装置80L的情况下，将两者称为侧拍摄装置80。另外，在不需要区分右显示器90R与左显示器90L的情况下，将两者称为显示器90。
右显示器90R设置于车厢内的驾驶员的右侧，左显示器90L设置于车厢内的驾驶员的左侧。显示器90在车厢内设置于驾驶员在驾驶中能够容易地进行目视确认的位置即可。例如，显示器90可以设置于仪表板的左右两侧，也可以分别设置于左右的门。另外，显示器90也可以设置于立柱(A柱)。另外，显示器90也可以设置在设置于驾驶席的正面的多信息显示器的左右两侧。
CM·ECU95构成为与显示范围调整操作器92连接，根据驾驶员进行的显示范围调整操作器92的操作，对(i)由右侧拍摄装置80R拍摄到的图像的“显示于右显示器90R的范围”以及(ii)由左侧拍摄装置80L拍摄到的图像的“显示于左显示器90L的范围”独立地进行调整。即，侧拍摄装置80以能够响应驾驶员所要求的各种显示范围的程度拍摄宽广的范围，CM·ECU95从由侧拍摄装置80拍摄到的图像裁剪由显示范围调整操作器92指定的范围，并将所裁剪出的范围显示于显示器90。显示于该显示器90的显示为可目视确认范围。
CM·ECU95与BSM·ECU10以能够收发信号的方式连接。CM·ECU95将表示显示于显示器90的显示范围即可目视确认范围的信息发送至BSM·ECU10。
如图9所示，显示器90具有主显示区域Am与副显示区域As。图9表示右显示器90R的例子，但左显示器90L形成为与右显示器90R左右对称的画面结构，副显示区域As相对于主显示区域Am配置于左侧。CM·ECU95将由侧拍摄装置80拍摄并由显示范围调整操作器92调整显示范围后的图像显示于该主显示区域Am。因而，驾驶员通过观察该主显示区域Am，无需向后回头就能够把握与通过现有的光学式的侧后视镜能够目视确认的景色同样的后侧方的景色。
另一方面，副显示区域As是用于利用平面视图显示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示区域。CM·ECU95接收从BSM·ECU10发送的图像数据，并将由该图像数据表示的显示画面显示于副显示区域As。显示于该副显示区域As的显示画面与第一实施方式的显示画面D同样。即，在副显示区域As显示有图5～图7所示的显示画面D。
在该第二实施方式的BSM·ECU10中也执行图3所示的BSM控制程序。在该情况下，步骤S14中的可目视确认范围的推定通过读入从CM·ECU95发送的可目视确认范围(即，由显示范围调整操作器92调整显示范围后的图像的显示范围)来进行。另外，BSM·ECU10在步骤S19中将表示显示画面D的信息发送至CM·ECU95。由此，CM·ECU95在显示器90的副显示区域As显示显示画面D。此外，BSM·ECU10也可以构成为不经由CM·ECU95而直接控制副显示区域As的显示。
在以上说明的第二实施方式中也能够获得与第一实施方式同样的作用效果。
此外，在第二实施方式中构成为通过按照由显示范围调整操作器92指定的范围对由侧拍摄装置80拍摄到的图像进行裁剪来设定可目视确认范围，但也可以构成为将侧拍摄装置80的朝向在水平方向以及铅垂方向进行调整。在该情况下，与第一实施方式同样，构成为检测侧拍摄装置80的水平角度从而计算与该水平角度对应的可目视确认范围即可。
以上对实施方式所涉及的车辆的注意唤起装置进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的目的的范围进行各种变更。
例如，在图5所示的显示画面D中，可以使无法目视确认车辆的显示标记M2闪烁显示。据此，能够进一步强调无法目视确认车辆的存在并通知给驾驶员。
另外，例如也可以在显示器90追加显示表示注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对速度(接近速度)的程度或碰撞预测时间TTC的程度的标记。例如，BSM·ECU10将相对速度的程度分为三个等级。如图10所示，在相对速度为规定的第一速度阈值以上的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为高注意等级(标记MS如图10的(a)所示，由沿本车辆的行进方向排列的三个三角形构成)。在相对速度小于规定的第一速度阈值且为规定的第二速度阈值以上的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为中注意等级(标记MS如图10的(b)所示，由沿本车辆的行进方向排列的两个三角形构成)。在相对速度小于规定的第二速度阈值的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为低注意等级(标记MS如图10的(c)所示，为一个三角形)。BSM·ECU10将所设定的注意等级的接近显示标记MS显示于显示标记M2之前。
或者，BSM·ECU10将碰撞预测时间TTC的程度分为三个等级。在碰撞预测时间TTC小于规定的第一时间阈值的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为高注意等级。在碰撞预测时间TTC为规定的第一时间阈值以上且小于规定的第二时间阈值的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为中注意等级。在碰撞预测时间TTC为规定的第二时间阈值以上的情况下，BSM·ECU10将接近显示标记MS设定为低注意等级。BSM·ECU10将所设定的注意等级的接近显示标记MS显示于显示标记M2之前。
另外，例如在本实施方式中，作为后方周边传感器20而使用雷达传感器，但代替于此，也可以使用其他的传感器如拍摄装置传感器等。

Claims (3)

1.一种车辆的注意唤起装置，对在本车辆的后侧方行驶的其他车辆、且是在所述本车辆进行车道变更时成为注意唤起的对象的注意唤起对象车辆进行检测，并将所述注意唤起对象车辆的存在通知给驾驶员，
其中，
所述车辆的注意唤起装置具备：
对象车辆位置取得单元，取得所述注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置；
可目视确认范围推定单元，推定驾驶员能够通过侧后视镜在本车辆的后侧方目视确认的范围亦即可目视确认范围；
对象车辆判别单元，基于由所述对象车辆位置取得单元取得的所述相对位置与由所述可目视确认范围推定单元推定出的可目视确认范围，判别所述注意唤起对象车辆是存在于所述可目视确认范围的可目视确认车辆、还是不存在于所述可目视确认范围的无法目视确认车辆；以及
显示控制单元，将利用平面视图以驾驶员能够区分所述可目视确认车辆与所述无法目视确认车辆的方式表示所述注意唤起对象车辆相对于本车辆的相对位置的显示显示于显示器。
2.根据权利要求1所述的车辆的注意唤起装置，其中，
所述显示控制单元将表示所述可目视确认车辆的相对位置的显示以及表示所述无法目视确认车辆的相对位置的显示显示于所述显示器，
表示所述无法目视确认车辆的相对位置的所述显示的显示形态与表示所述可目视确认车辆的相对位置的所述显示的显示形态相比被设定为高的注意唤起等级。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的注意唤起装置，其中，
所述显示控制单元构成为：将利用平面视图表示所述可目视确认范围的可目视确认范围显示显示于所述显示器，并且将表示所述可目视确认车辆的显示标记以至少其一部分进入所述可目视确认范围显示之中的方式进行显示，将表示所述无法目视确认车辆的显示标记显示于所述可目视确认范围显示之外。
CN201810043733.1A 2017-01-19 2018-01-17 车辆的注意唤起装置 Pending CN108357428A (zh)

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