KR101680023B1 - 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법 - Google Patents

차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 장착된 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법에 관한 것으로서, 카메라 또는 비디오 기반의 센싱장치(4)에서 나온 센서 데이터로부터 교통 표지 인식 시스템(1)은 교통 표지 정보를, 그리고 차선 인식 시스템(2)은 운행 차선 정보를 생성한다. 이를 위해 본 발명에서는 다음과 같이 고안되었다. 즉 운행 차선 정보로부터 교통 표지에 의미를 표시하는 데이터가 생성되는바, 교통 표지에 의미를 표시하는 데이터는 교통 표지 정보의 타당성 체크 및/또는 해석을 위해 사용하며, 교통 표지 정보로부터 차선 진행을 표시하는 데이터가 생성되며 차선 진행을 표시하는 데이터는 운행 차선 정보를 타당성 체크 및/또는 해석하는데 사용된다.

Description

차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법 {METHOD FOR COMBINING A ROAD SIGN RECOGNITION SYSTEM AND LANE DETECTION SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 특허 청구항 1 의 상위 개념에 따라 차량에 장착된 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템의 융합 방법에 관한 것이다.
현대의 운전자 지원 시스템은 차량을 유도할 때 운전자를 지원한다. 이러한 시스템의 상당수는 예를 들어 차선 인식과 교통 표지 인식을 그 기반으로 한다. 확실하고 신뢰할 수 있는 차선 인식을 통해 차선 이탈 경고나 종방향 제어를 위한 차선 분류 또는 차선 유지를 위한 조향 개입 기능이 실현된다. 일반적으로 이러한 차선 인식 시스템과 교통 표지 인식 시스템은 카메라 시스템, 특히 비디오 카메라 시스템에 그 기반을 두는바, 이러한 카메라는 차량의 백미러나 사이드미러에 부착되어 있다.
잘 알려진 바와 같이 이러한 운전자 지원 시스템에서는 분류에서의 오류나 애매함을 감소시키기 위해 내비게이션 시스템 및/또는 다른 여러 운전자 지원 시스템으로부터 정보를 추가로 획득한다.
DE 10 2009 036 196 A1 에서는 카메라를 이용해 차량 주변의 교통 표지를 검색하고 수집하는 차량용의 교통 표지 인식 방법이 기술되어 있다. 여기서는 차량 주변의 교통 표지를 검색하기 위해 내비게이션 시스템의 지도 데이터를 사용하고 차선 인식 시스템의 차선 데이터를 이용하고/하거나 센싱장치를 사용하여 분석한 교통 표지의 차량에 대한 상대적 위치를 이용해 차량 주변의 교통 표지를 검색하기 위한 검색 구역을 사전에 선택하고/하거나 제한한다.
또한, DE 199 48 734 A1 에서 카메라를 통해 차선 인식을 실행하는 방법이 알려져 있는바, 여기서는 이 데이터를 분석 컴퓨터에 전달하여 이 컴퓨터를 통해 내비게이션 데이터와 현재의 차선 인식 데이터를 지역과 관련하여 매핑 시킬 수 있다. 이로써 주행 중 전자지도로 작성되고/되거나 예측된 구간 데이터를 지속적인 차선 검사에 의해 검증할 수 있다. 더 나아가 카메라의 사진 데이터도 교통 표지 인식 시스템에 전달되어, 차선 검사에서 나온 최신 결과 데이터 및 구간 데이터가 카메라에 기반을 둔 전자식 교통 표지 인식장치의 최신 데이터와 매핑된다.
하지만, 이러한 운전자 지원 시스템의 기능은 내비게이션에 기반을 둔 데이터를 이용할 없는 경우, 즉 이 지원 시스템이 위성에 기반을 둔 내비게이션 시스템의 입력 신호를 수신할 수 없는 경우 제한될 수 있다.
본 발명의 과제는 서두에서 언급한 바와 같이, 디지털 지도나 위성에 기반을 둔 내비게이션에서 나온 정보를 필요로 하지 않고, 교통 표지 인식 시스템 및 차선 인식 시스템을 확실하고 신뢰할 수 있도록 하며 그 가용성을 개선할 수 있도록 발전시키는 것이다.
이러한 과제는 청구항 1 의 특징을 가진 방법에 의해 해결된다.
본 발명의 특징은 운행 차선 정보로부터 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 데이터를 생성하여 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 이 데이터를 교통 표지 정보의 해석 및/또는 타당성 체크를 위해 사용하며, 더 나아가 교통 표지 정보에서 차선 진행을 표시하는 데이터를 생성하여 이 차선 진행을 표시하는 데이터를 운행 차선 정보의 해석 및/또는 타당성 체크를 위해 사용한다는 점이다.
따라서 차선 인식으로부터 교통 표지의 유효성에도 관련이 있는, 즉 의미 분 석 또는 의미 결정에 사용되는 정보를 획득한다. 역으로 이미 알고 있는 교통 표지에 관한 정보도 동일한 방식으로 차선 인식을 위해 사용된다.
본 발명의 한 형태는 교통 표지 인식 시스템을 통해 알려진 교통 표지를 차선 진행을 표시한 데이터로 타당성 체크 또는 해석하여, 인식한 교통 표지가 지금 주행 하는 차선과 관련되어 있다는 점, 다시 말하여 이 표지판이 운전자에게 적용되므로 운전자에 이 표지를 확실히 준수하도록 고안되어 있다.
특히 이를 위해 운행 차선 정보로부터 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 데이터로서 어느 한 차도의 추월선에 대한 표시선 구조에 관한 정보가 생성되고 교통 표지 인식 시스템에 의해 인식된 추월금지를 표시하는 교통 표지가 표시선 구조에 관한 이 정보로 타당성 체크된다.
본 발명의 또 다른 유용한 형태에서는 운행 차선 정보로부터 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 데이터로서 출구 또는 출구 구역으로 표시되는 정보가 생성되고 교통 표지 인식 시스템에서 인식된 속도제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지가 이 출구 또는 이 출구 구역을 표시하는 정보로 타당성 체크된다.
이에 한편으로 본 발명의 한 형태에 따라 차선 인식 시스템에 의해 인식된 현재의 차선으로부터 및/또는 차선 인식 시스템에 의해 인식된 차량의 차선 변경으로부터 및 출구를 표시하는 정보로부터 그 차량의 선행 차량을 감지한 경우 인식된 및 출구에 해당하는 속도 제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지에 해당하는 그 데이터는 교통 표지 인식 시스템에서 무효화된다.
하지만, 다른 한편으로 본 발명의 다른 형태에 따라 차선 인식 시스템에 의해 인식된 현재의 차선으로부터 및/또는 차선 인식 시스템에 의해 인식된 차량의 차선 변경 및 출구를 표시하는 정보로부터 차량의 출구를 감지한 경우, 교통 표지 인식 시스템에 의해 인식되고 출구로 분류된 속도제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지가 차량의 HMI-인터페이스에 출력된다.
본 발명에 따른 방법의 또 다른 유용한 형태에서는 차량의 현재 차선에 해당 되는 차선 정보로부터 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서 출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보가 생성되고 이 출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보로 교통 표지 인식 시스템에 의해 인식된 속도제한 및/또는 추월 금지를 표시하는 교통 표지가 무효인 것으로서 해석된다.
더 나아가 본 발명을 발전시킨 형태에서는 현재의 차선에 해당되는 차선 진 행 정보로부터 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 데이터로서 출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보가 생성되고 인식된 출구 또는 출구 구역의 빈도로부터 우측 교통 또는 좌측 교통을 표시하는 교통 표지가 타당성 체크되도록 고안되어 있다.
끝으로 본 발명의 한 형태에 따르면, 현재의 차선에 해당되는 차선 진행 정 보로부터 교통 표지에 대해 의미를 표시하는 데이터로서 공사 현장을 표시하는 정보가 생성되고 공사 현장을 표시하는 이 정보를 이용하여 교통 표지 인식 시스템에 의해 인식된 속도제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지가 타당성 체크되는 또 다른 장점이 있다.
본 발명에 따른 유용한 한 형태에서는, 교통 표지 인식 시스템에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 차선 진행을 표시하는 데이터로서 공사 현장을 표시하는 정보가 생성되고 공사 현장을 표시하는 정보로부터 차선 인식 시스템을 통해 센서의 데이터가 특정한 차선 진행 시나리오에 따라 및/또는 특정한 차선 진행 시나리오에 대한 지표에 따라 평가된다. 이렇게 교통 표지 인식 시스템에 의해 인식된 공사 현장 표지판에 대한 정보는 차선 인식 시스템이 사진 정보를 특정한 차도 표시선과 관련하여, 특히 황색 차도 표시선에 따라 특정한 차선 진행 시나리오에 대한 지표로서 평가하도록 사용된다.
본 발명에 따른 방법의 또 다른 유용한 형태에서는 교통 표지 인식 시스템에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 차선 진행을 표시하는 데이터로서 속도제한 및/또는 도로 타입을 가리키는 교통 표지를 나타내는 정보가 생성되고 속도제한 및/또는 도로 타입을 가리키는 교통 표지를 표시하는 정보가 차선 인식 시스템을 통해 도로 타입을 나타내는 특징에 따라 분석하거나 인식된 도로 타입을 타당성 체크하도록 고안되어 있다.
끝으로 본 발명에서 선호하는 다른 발전 형태에 따르면, 교통 표지 인식 시스템에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 차선 진행을 표시하는 데이터로서 속도 제한 및/또는 도로 타입을 가리키는 교통 표지를 나타내는 정보가 생성되고 속도제한 및/또는 도로 유형을 가리키는 교통 표지를 나타내는 정보를 이용하여 차선 인식 시스템 필터의 필터 동역학을 차선 진행 시나리오의 생성에 맞게 조절하는 경우 본 발명이 특히 유용하다.
이하에서 하나뿐인 도 1을 기준으로 하여 본 발명을 더 상세히 설명하겠다.
도 1은 도시하지 않은 차량의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)으로 구성된 운전자 지원 시스템을 도식으로 표시한 블록 다이어그램이다.
도 1은 도시하지 않은 차량의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)으로 구성된 운전자 지원 시스템을 도식으로 표시한 블록 다이어그램이다.
또한, 이 운전자 지원 시스템에는 메모리 장치(5)가 직렬로 연결된 비디오 카메라(4)가 있는바, 이 메모리 장치에는 카메라(4)가 촬영한 차량 주변의 사진 데이터가 사진으로서 저장된다. 이 카메라(4)는 차량 앞의 공간을 포착하며, 대개의 경우 차량 내의 백미러에 장착되어 있다. 차량의 측면 공간을 포착하기 위해 카메라(4)가 사이드미러에 추가로 또는 백미러에 장착된 카메라 대신 장착될 수 있다.
메모리 장치(5)에 저장된 사진 데이터는 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)으로 전달된다. 교통 표지 인식 시스템(1)은 현재의 기술 수준에서 알려진 방법에 따른 감지기(6)를 통해 사진 데이터에서 교통 표지를 감지하여 분류하는바, 이 교통 표지는 후속하는 선택 및 타당성 체크 장치(9)에서 타당성 체크되거나 또는 선택된 다음 인식된 교통 표지로서 출력 메모리(7)에 저장된다. 그 다음 인식된 교통 표지에 관한 이 정보는 차량의 운전자에게 표시하기 위해 예컨대 콤비 계기판의 디스플레이나 중앙 디스플레이와 같은 HMI 인터페이스로서 출력장치(3)에 사용된다. 또한, 이로부터 액추에이터(3)를 통해 경고나 차량 개입이 유도될 수 있다.
메모리 장치(5)의 사진 데이터로부터 차선 인식 시스템(2)을 통해 현재 차선과 이웃 차선의, 예를 들어 추월 차선, 반대편 차선 또는 출구 차선의 차선 진행이 감지되며 차량의 자체 동작(횡방향 속도, 종방향 속도, 요 레이트 등)을 감지하는 차량의 센싱장치(8)에서 나온 데이터와 함께 분석되어 그 결과가 출력 및 액추에이터 장치(3)에 전달됨으로써, 이로부터 이와 동일한 방식으로 시각적 또는 청각적 경고 주의 및/또는 차량 개입이 유도된다. 차량의 센싱장치(8)에서 나온 데이터는 차량의 운전자 지원 시스템(ESP, ASR 등)과 같은 다른 차량 시스템에도 전달된다.
카메라 기반의 교통 표지 및 차선 인식 시스템(1 과 2)을 보다 더 신뢰할 수 있도록 하기 위해 차선 인식 시스템(2)에 의해 생성된, 교통 표지의 인식에 대해 유의미하게 관련된 정보가 교통 표지 인식 시스템(1)에 제공되며, 그 역으로 교통표지 인식 시스템(1)에 의해 생성된, 차선 진행과 관련된 정보가 차선 인식 시스템(2)에 제공된다. 그러므로 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 교통 표지는 차선 인식 시스템(2)이 제공한 차선 정보에 의해 타당성 체크될 수 있으며, 이때 이 차선 정보는 선택 및 타당성 체크 장치(9)에 전달된다. 교통 표지를 여러 개 인식하는 경우, 전달된 차선 정보를 통해 차량이 현재 주행하고 있는 차선에 적용되는 교통 표지를 선택할 수 있다. 또한, 인식한 교통 표지를 전달된 차선 정보를 통해 타당성 체크하거나 또는 해석할 수도 있다. 즉 인식한 교통 표지가 현재 주행하고 있는 차선에 적용되는지 여부를, 다시 말하여 그 표지를 차량의 운전자가 준수해야 하는지를 여부를 해석할 수 있다. 이에 대한 예는 교통 표지 인식 시스템(1)에 의한 추월금지 표지의 인식 및 현재 주행하고 있는 차선과 인접 추월 차선 사이에 그은 실선이나 또는 그러한 선으로 해석되는 표시선 구조의 감지에 의한 그 표지 인식의 타당성 체크이다.
더 나아가 출구 구역에만 적용되는 출구 차선 구역에 있는 속도제한을 표시하는 교통 표지도 차선 인식 시스템(2)에 의하여 인식된 출구 및/또는 인식된 출구 차선에 의해 타당성 체크될 수 있다.
이러한 경우 차선 인식 시스템(2)을 통해 인식한 현재의 차선으로부터 및/또는 차선 인식 시스템(2)을 통해 인식한 차량의 차선 변경 및 출구를 표시하는 차 선 인식 시스템(2)의 정보로부터 차량의 추월을 출구에서 감지하는 경우 교통 표지인식 시스템(1)의 데이터가 무효화되는바, 여기서 이 데이터는 출구에 해당되는 인식된 속도제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지를 말한다. 즉 선택 및 타당성 체크 장치(9)의 교통 표지 데이터는 출력 메모리(7)에 저장되지 않는다.
또한, 추월은 우측 차선 표시의 표시선 타입 변경에 의해서도, 즉 실선과 점 선 사이에서 변경되는 타입 변경에 의해 인식된다. 방향표시등의 감지도 이를 위해 적당할 것이다.
하지만, 출구에서 추월을 감지하지 못하고 차선 인식 시스템(2)을 통해 인식한 현재의 차선에서 및/또는 차선 인식 시스템(2)을 통해 인식한 차량의 차선 변 경 및 출구를 나타내는 정보에서 차량의 진출을 인식한 경우, 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식되고 선택 및 타당성 체크 장치(9)에 의해 출구로 분류된 속도제한 및/또는 추월금지를 표시하는 교통 표지가 출력 메모리(7)를 통해 차량의 HMI 인터페이스(3)에 예컨대 시각적 또는 청각적 경고 주의로서 출력된다. 이는 또한 차량 개입을 유도하기 위해, 예를 들어 차량을 제동시키기 위해 운전자 지원 시스템의 액추에이터를 구동시키는데도 사용될 수 있다.
비디오에 기반을 둔 출구 인식은 예컨대 비디오 카메라(4)에 의한 차량의 더 넓은 주변을 파악함으로써 이루어지는바, 이를 통해 출구 차선의 시작과 끝이 감지된다. 또한, 차선 인식 시스템(2)에 의해 인식된 출구 차선 표시가 타당성 체크를 위해 사용될 수 있다. 출구 인식의 특징 또는 지표로서 현재의 차선에 대한 출구 차선의 비평행성이 감지되거나 표시선의 타입을 측정하며 분석한다. 사진 인식의 차원에서는 υ 또는 λ 형식의 구조를 감지하여 출구를 인식할 수 있다.
그 외에도 출구의 인식과 관련하여 출구 또는 출구 구역을 표시하는, 차선 인식 시스템(2)에 의해 생성된 정보로 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 속도제한 교통 표지 및/또는 추월금지 교통 표지가 무효화된 것으로 해석될 수 있다. 즉 이 교통 표지 데이터는 선택 및 타당성 체크 장치(9)에 의해 출력 메모리(7)에 저장되지 않을 수 있다.
끝으로 인식된 출구와 관련하여 차선 인식 시스템(2)에 의해 생성된 정보를 인식된 출구 또는 출구 구역의 빈도로부터 우측 교통 또는 좌측 교통을 표시하는, 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 교통 표지를 타당성 체크하는데 사용할 수도 있다.
그 외에도 차선 인식 시스템에 의해 생성된, 공사 현장을 표시하는 정보로도 속도제한을 나타내는 교통 표지를 타당성 체크할 수 있다. 또한, 교통 표지 인식 시스 템(1)이 속도제한을 표시하는 교통 표지를 인식하지 않아도 속도제한으로 공사 현장이 있다고 추론할 수 있다. 이러한 경우는 예를 들어 그러한 교통 표지를 선행 차량이 잠깐 가리는 경우 발생할 수 있다. 비디오에 기반을 둔 공사 현장 인식은 예를 들어 가이드 펜스나 가이드 보드 또는 돌출한 구조물 및 표시선 색을 감지함으로써 이루어질 수 있다.
위에서 이미 암시한 바와 같이 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 생성된 인식한 교통 표지에 관한 정보에는 교통 표지 인식 시스템(1)의 출력 메모리(7)를 통해 차선 인식 시스템(2)에 제공되는 차선 진행에 관련된 정보가 포함되어 있다.
그러므로 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 차선의 진행을 나타내는 데이터로서 공사 현장을 나타내는 정보가 생성되고, 이 정보에 의해 차선 인식 시스템(2)은 메모리 장치(5)의 사진 데이터를 특정한 차선 진행 시나리오 및/또는 특정한 차선 진행 시나리오에 대한 지표에 따라 평가하게 된다.
특정한 차선 진행 시나리오 및/또는 특정한 차선 진행 시나리오에 대한 지표란 예를 들어 점점 더 좁아지는 차선 표시선, 추가 차선 표시선 또는 차선 표시선의 특정 색상을 가리킨다.
공사 현장을 표시하는 이러한 정보란 예를 들어 공사 현장 표지판이나 연속적인 감속 표시 교통 표지를 가리킬 수 있다. 교통 표지 인식 시스템(1)의 이러한 정보는 공사 현장 구역에서 올바른 차선 제한을 선택하는데 사용될 수 있는바, 왜냐하면 공사 현장 표시선이 일반적인 차선 표시선을 덮을 수 있기 때문이다.
끝으로 공사 현장을 표시하는 교통 표지 인식 시스템(1)의 이 정보는 차선 이탈 경고나 차선유지 기능과 같은 차량의 운전자 지원 시스템의 차선 기능을 끄는 데도 사용될 수 있다.
더 나아가 차선 진행을 표시하는 데이터로서 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 속도제한 및/또는 도로 타입을 나타내는 교통 표지를 표시하는 정보가 생성되는바, 이 정보는 차선 인식 시스템(2)을 통해 도로 타입을 표시하는 특징에 따라 평가되거나 인식된 도로 타입이 타당성 체크될 수 있다. 그러므로 예컨대 130km/h의 인식된 속도제한에서 차선 인식 시스템(2)에 의해 인식된 국도가 타당성 체크될 수 있다. 이와 마찬가지로 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 고속화 도로나 고속도로에서 인식된 고속화 도로나 인식된 고속도로가 차선 인식 시스템(2)에 의해 타당성 체크될 수 있다.
교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 생성된 교통 표지 정보로부터 차선 진행을 표시하는 데이터로서 속도제한 및/또는 도로 타입을 표시하는 정보가 생성되면, 차선 인식 시스템(2)에 있는 필터의 필터 동역학이 이 정보를 바탕으로 차선 진행 시나리오를 만들 수 있도록 조정된다.

Claims (12)

  1. 자동차의 교통 표지 인식 시스템(traffic sign recognition system; 1)과 차선 인식 시스템(lane recognition system; 2)의 융합 방법으로서,
    카메라 또는 비디오 기반의 센싱장치(sensing device)의 센서 데이터로부터, 상기 교통 표지 인식 시스템(1)이 교통 표지 정보를 생성하고, 차선 인식 시스템(2)이 운행 차선 정보(driving lane information)를 생성하며,
    차선 인식 시스템(2)의 상기 운행 차선 정보로부터 교통 표지들의 의미를 표시하는(indicate) 데이터가 생성되고,
    교통 표지들의 의미를 표시하는 상기 데이터가 상기 교통 표지 정보의 타당성 체크 및 해석 중 하나 이상을 위해 사용되며,
    차선 진행(course of the lane)을 표시하는 데이터가, 상기 교통 표지 인식 시스템(1)의 교통 표지 정보로부터, 생성되고,
    상기 차선 진행을 표시하는 상기 데이터가 상기 운행 차선 정보의 타당성 체크 및 해석 중 하나 이상을 위해 사용되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 교통 표지 인식 시스템(1)을 사용하여 인식된 교통 표지의 타당성이, 상기 차선 인식 시스템(2)으로부터의 상기 차선 진행을 표시하는 데이터를 사용하여, 체크되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    도로의 추월선의 표시선 구조에 관한 정보가, 상기 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서, 차선 인식 시스템(2)의 운행 차선 정보로부터 생성되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 추월금지 교통 표지의 타당성이, 상기 표시선 구조에 관한 정보를 사용하여, 체크되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보가, 차선 인식 시스템(2)의 운행 차선 정보로부터, 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서 생성되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 속도제한 및 추월금지 중의 하나 이상의 교통 표지들의 타당성이, 출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보를 사용하여, 체크되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    출구를 지난 상기 자동차의 통행(passage)이,
    차선 인식 시스템(2)을 사용하여 인식한 현재의 운행 차선으로부터,
    차선 인식시스템에 의해 인식된 상기 자동차에 의한 차선 변경 및 출구를 표시하는 정보로부터, 또는,
    차선 인식 시스템(2)을 사용하여 인식한 현재의 운행 차선, 그리고 차선 인식시스템에 의해 인식된 상기 자동차에 의한 차선 변경 및 출구를 표시하는 정보로부터, 감지되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)은, 상기 출구에 대한 이전에 인식된 속도제한 및 추월금지 중의 하나 이상의 교통 표지들을 나타내는 데이터를 폐기하는(discard) 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 자동차가 있던 도로를 떠나는 출구 상의 상기 자동차가,
    차선 인식 시스템(2)을 사용하여 인식한 현재의 운행 차선으로부터,
    차선 인식 시스템(2)에 의해 인식된 상기 자동차의 차선 변경 및 출구를 표시하는 정보로부터, 또는,
    차선 인식 시스템(2)을 사용하여 인식한 현재의 운행 차선, 그리고 차선 인식 시스템(2)에 의해 인식된 상기 자동차의 차선 변경 및 출구를 표시하는 정보로부터, 감지되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)이, 상기 출구와 관련하여, 인식된 속도제한 및 추월금지 중의 하나 이상의 교통 표지들에 대한 데이터를, 상기 자동차의 HMI인터페이스(3)로 출력하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보가, 상기 차선 인식 시스템(2)으로부터 받은 상기 자동차의 현재 운행 차선에 대한 현재 운행 차선 정보로부터, 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서 생성되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 속도제한 및 추월금지 중의 하나 이상의 교통 표지들은, 출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보를 사용하여, 무효인(canceled) 것으로 해석되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    출구 또는 출구 구역을 표시하는 정보가, 상기 차선 인식 시스템(2)으로부터 받은 현재 운행 차선에 대한 현재 운행 차선 정보로부터, 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서 생성되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 우측 교통 또는 좌측 교통을 표시하는 교통 표지의 타당성이, 인식된 출구 또는 출구 교통 표지의 빈도(frequency)에 기초하여 체크되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    공사 현장을 나타내는 정보가, 교통 표지의 의미를 표시하는 데이터로서, 차선 인식 시스템(2)으로부터 받은 현재 운행 차선에 대한 운행 차선 정보로부터 생성되며,
    교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 인식된 속도제한 및 추월금지 중의 하나 이상의 교통 표지들의 타당성이, 공사 현장을 표시하는 정보를 사용하여, 체크되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    공사 현장을 표시하는 정보가, 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 차선 진행을 나타내는 데이터로서 생성된 교통 표지 정보로부터, 생성되며,
    차선 인식 시스템(2)은, 특정한 차선 진행 시나리오 및 공사 현장을 표시하는 데이터로부터 유도된 특정한 차선 진행 시나리오의 지표 중의 한가지 이상에 기초하여, 센서 데이터를 평가하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    속도제한 교통 표지 및 도로 타입을 가리키는 교통 표지 중의 하나 이상을 나타내는 정보가, 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 차선 진행을 표시하는 데이터로서 생성된 교통 표지 정보로부터, 생성되며,
    차선 인식 시스템(2)은,
    도로 타입을 나타내는 특징들에 기초하여 속도제한 교통 표지 및 상기 도로 타입을 가리키는 교통 표지 중의 하나 이상을 나타내는 정보를 평가하거나,
    또는, 인식된 도로 타입의 타당성을 체크하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
  12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    속도제한 교통 표지 및 도로 타입을 가리키는 교통 표지 중의 하나 이상을 나타내는 정보가, 교통 표지 인식 시스템(1)에 의해 차선 진행을 표시하는 데이터로서 생성된 교통 표지 정보로부터, 생성되며,
    속도제한 교통 표지 및 도로 타입을 가리키는 교통 표지 중의 하나 이상을 나타내는 정보가, 차선 진행 시나리오를 생성하도록, 차선 인식 시스템(2)의 필터의 필터 동역학(filter dynamics)을 조정하는 데 사용되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 교통 표지 인식 시스템(1)과 차선 인식 시스템(2)의 융합 방법.
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