CN102632888A - 用于警告车辆驾驶员的方法和警告装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于警告车辆(1)驾驶员的方法，包括以下步骤：确定车辆(1)在行车道(2)上的位置；对于车辆(1)的所确定的位置，获取关于在车辆的前方区域(4)中的、弯曲的行车道走向(3)的数据；利用行驶动力学传感器(5)获取关于车辆(1)的固有运动的数据；其中，基于关于弯曲的行车道走向(3)的数据和关于固有运动的数据，将在车辆(1)前方区域(4)中的弯曲的行车道(3)划分成至少两个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)，其中为每个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)分派一判定(黄、橙、红)，所述判定评价出车辆(1)在相应危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内的行驶行为，以及将所述判定(黄、橙、红)输出(6)给车辆驾驶员。

Description

用于警告车辆驾驶员的方法和警告装置以及车辆
技术领域
本发明涉及一种用于警告车辆驾驶员的方法，该方法包括以下步骤：确定车辆在行车道上的位置；对于车辆的所确定的位置，获取关于在车辆的前方区域中的、弯曲的行车道走向的数据；以及利用行驶动力学传感器获取关于车辆的固有运动的数据。本发明还涉及一种用于警告车辆驾驶员的警告装置。最后，本发明还涉及一种具有这种警告装置的车辆。
背景技术
在机动车中已知所谓的弯道辅助系统，该弯道辅助系统警告车辆驾驶员在行车道上的前方弯道。在这里可以将车辆的瞬时速度考虑到警告提示中。警告通常以图表的形式在显示行车道走向的情况下在机动车内部空间中的显示区域上实现，该行车道走向由导航数据获取。
由DE 10 2008 039 472 A1已知一种用于使导航系统运行的方法，在该方法中确定道路走向中直接在机动车当前位置前方的弯道的弯道几何数据。将机动车的当前速度与配设于当前弯道几何数据的弯道速度限值进行比较，其中在超过该限值时给车辆驾驶员输出警告提示。
由JP2010117839A也已知一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统警告车辆驾驶员在驶入弯道时速度过高。
在JP 09 257 507 A中描述了一种用于机动车的指示装置，在该指示装置中可以在LCD屏幕上风格化地显示位于机动车前面的弯道走向。与计算对于行驶通过前面的弯道部段有利的车速相结合地，在指示装置中规定，还得出机动车的当前加速度以及如由于雨、雪和行车道的表面特性给出的行车道条件。为此动用车辆固有的传感装置、例如ABS(防抱死系统)、导航数据库和交通无线电。
在DE 10 2006 028 277 A1中描述了一种用于机动车的弯道警告的装置和方法。据此给驾驶员指示出推荐行驶速度，为该推荐行驶速度得到弯道的预测可靠的通行。为了在这里可以一同考虑驾驶员在前方弯道中的行驶行为/行驶性能(Fahrverhalten)，驾驶员可以通过输入一输入值来给出其驾驶风格的评定，从而可以计算出与其驾驶风格相对应的弯道预定速度。为了得出环境信息、如行车道湿度或行车道的摩擦系数，对来自车辆固有传感器的传感器信号以及其它控制仪器的信号进行分析处理。
在DE 10 2005 055 744 A1中描述了一种用于车辆的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统计算出用于机动车的动力学曲线并且根据所计算出的动力学曲线输出在车辆导向方面的推荐值。为了得到关于环境和车辆运行状态的信息，动用雷达系统或Lidar系统、雨传感器和其它的车辆固有传感器。位置确定通过GPS实现。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种方法和一种警告装置，其允许车辆驾驶员更好地判定/评定/判断其机动车在前方弯道中的行驶行为并且避免危险情况。
该目的通过一种具有权利要求1的特征的方法、一种具有权利要求9的特征的警告装置以及一种具有权利要求10的特征的车辆实现。
按照本发明的、用于警告车辆驾驶员的方法包括以下步骤：
确定车辆在行车道上的位置；
对于车辆的所确定的位置，获取关于在车辆的前方区域中的、弯曲的行车道走向的数据。在获悉车辆在行车道上的瞬时位置的情况下，当车辆继续其行驶并且跟随行车道走向时，特别是关于未来的行车道走向的预报是可能的。在此，关于在车辆的前方区域中的、弯曲的行车道走向的数据可以被储存在存储单元中并且被分派给车辆在行车道上的相应位置。但关于弯曲的行车道走向的数据也可以由在车辆中存在的、对车辆前方区域进行观测的传感器来获取。但也可能的是，这些数据通过数据传递而由另一车辆或交通基础设施提供给该车辆；
利用行驶动力学传感器获取关于机动车的固有运动的数据。行驶动力学传感器可以特别是在车辆本身中存在的并且构造成用于测量车辆的速度和/或加速度；
基于关于弯曲的行车道走向的数据和关于固有运动的数据，将在车辆的前方区域中的弯曲的行车道划分成至少两个危急区(Kritikalitaetszonen)，其中为每个危急区分派一判定，所述判定评价车辆在相应的危急区内的行驶行为。特别是也可以划分成三个、四个、五个或更多的危急区。危急区可以理解成在车辆前方区域中的弯曲的行车道走向内的行车道分区，关于该分区已经获取了数据。每个危急区的突出之处特别是在于，给它分派了一描述危急度的判定。这样的判定可以例如参考在危急区的范围内、当车辆在该(危急)区内以确定的速度运动时车辆的横向加速度。不同的危急区可以具有相同的判定。弯曲的行车道走向可以被这样地划分成多个危急区，使得就各判定的顺序而言呈现出对称的判定分布；
将所述判定输出给车辆驾驶员。所述判定可以特别是以视觉和/或声学方式输出给车辆驾驶员。所述判定可以以颜色、符号、图示、标记和/或数值的形式输出。
在按照本发明的方法中规定，在车辆中借助车对车通信系统通过车对车通信从已经位于弯曲的行车道区域内的第二车辆接收关于该弯曲的行车道的特性的信息。
通过将弯曲的行车道走向划分成至少两个危急区并且将所述判定输出给车辆驾驶员，使得车辆驾驶员能够非常简单、直观地判定出，其车辆在弯曲的行车道走向内会表面出怎样的行驶行为。驾驶员根据危急区可以非常容易地估计其车辆是否会出现危急的行为以及在弯曲的行车道走向的那个分区内出现该危急的行为。基于该判定，机动车驾驶员可以提早使其行驶行为匹配于预期的情形并且可靠地避免危急的(kritische)行驶情形。行驶安全性总体上得到了显著的改善。划分成多个区允许进行有区分的判定并且便于车辆驾驶员估计位置。
优选地，对于关于车辆的固有运动的数据至少获取车辆沿着行车道的瞬时行驶速度。这样所述判定便在假设车辆在相应的危急区内具有所述瞬时行驶速度的情况下评价车辆在相应危急区内的行驶行为。亦即特别是评价：如果车辆在弯曲的行车道走向的确定区域内保持其瞬时速度，车辆在该区域内的行驶行为的危急程度如何。根据行车道的弯曲走向，在确定的速度下可能在车辆上出现显著的横向力，该横向力可能导致危险的行驶行为。车辆驶入弯道中或驶过该弯道的速度对于在弯道内的行驶安全性具有决定性的意义。
优选地，所述判定是车辆在相应的危急区内不能够跟随弯曲的行车道走向的可能性的尺度。于是所述判定特别是指出了：车辆在危急区内是否具有导致打滑(Schleudern)或者过度转向(uebersteuern)行驶行为的高可能性。所述判定便特别是可以直观地使车辆驾驶员知道：其车辆在保持瞬时行驶参数的情况下是稳定地跟随弯道走向，还是取而代之在行驶动力学的极限范围中运动。特别是使车辆驾驶员能够在获悉所述判定的情况下提早对其行驶行为进行匹配，例如其通过减速来进行匹配，从而可以避免危险的情形。
优选地，关于弯曲的行车道走向的数据由数字地图获取。优选地，这些数据包括涉及行车道曲率半径的数据和/或涉及行车道斜度的数据和/或涉及行车道情况/行车道状态/行车道特性(Fahrbahnbeschaffenheit)的数据。数字地图特别是可以储存在导航系统的存储器中并且包括适合于相应行车道或弯道的、近似地表征行车道特征的数据。根据行车道曲率半径、行车道斜度或行车道情况，在预定的速度下在弯曲的行车道走向内的车辆行驶行为是不同的。这些特征因此允许，对车辆在相应的危急区内的行驶行为作出非常精确的判定。
优选地，所述判定被以视觉方式输出给车辆驾驶员，其中所述判定通过在风格化的行车道走向上标出的危急区的彩色标记输出。风格化的行车道走向可以与常见的、由现有技术已知的行车道走向相当，如典型地在车辆导航系统的导航地图上所显示的。但也可以规定其它的风格化的显示方案，在该显示方案中将多次弯曲的行车道作为一笔直的路段显示出并且各个弯道通过符号来表征。车辆驾驶员可以特别简单地理解危急区的顺序并且容易地估计出距下一弯道的相应距离。所述标记可以特别是通过信号颜色来显示出，该信号颜色直观地表示出危急度。因为所述判定被非常直观地传递并且能迅速地被理解，所以车辆驾驶员仅很少地离开对车辆前方区域的观察。所有重要的信息都能被容易地理解，行驶安全性明显提高。
优选地，关于车辆的固有运动的数据包括涉及车辆的纵向加速度和/或横向加速度的数据。纵向加速度特别是允许预测车辆未来的速度，从而能够估计出车辆以怎样的速度驶入下一个弯道。这一点对于相应弯道区的危急度判定具有决定性的意义。如果车辆已经位于一弯道内，则能够在获悉瞬时横向加速度的情况下匹配该危急区。能够对车辆的预期的行驶行为作出非常精确的评价。
优选地，对危急区的划分根据车辆在行车道上的瞬时位置和/或根据瞬时获取的、关于车辆的固有运动的数据来进行。由此，使对危急区的划分或所述判定的输出迅速地匹配于变化的行驶情形。所述划分特别是可以适应性地进行，也就是说，以快速的、彼此相继的间隔更新。替代地或者附加地可以规定，所述判定的输出根据车辆在行车道上的瞬时位置和/或瞬时获取的、关于车辆的固有运动的数据来进行。例如，车辆越接近弯曲的行车道走向，可以通过改变所述判定的输出形式越明显地给车辆驾驶员指示出危急区。该实施形式对于被非常直观地输出给驾驶员的、最近的判定很有利。
优选地，车辆在行车道上的位置借助卫星信号传感器确定。卫星信号传感器特别是可以是GPS(全球定位系统)传感器。利用这种传感器可以非常精确地确定车辆在行车道上的位置，并且可以使关于危急度的判定非常精确地匹配于相应的、瞬时存在的行驶情形。
一种按照本发明的警告装置用于警告车辆驾驶员并且包括：
位置确定单元，该位置确定单元用于确定车辆在行车道上的位置。在这里其特别是可以是卫星信号传感器；
与位置确定单元相联接的数据获取单元，该数据获取单元构造成用于针对车辆的确定的位置获取关于在车辆的前方区域中的、弯曲的行车道走向的数据；
行驶动力学传感器，该行驶动力学传感器构造成用于获取关于车辆的固有运动的数据。行驶动力学传感器特别是可以是速度传感器和/或加速度传感器；
评价单元，该评价单元构造成用于基于关于弯曲的行车道走向的数据和关于固有运动的数据将在车辆前方的区域中的弯曲的行车道划分成至少两个危急区，其中能为每个危急区分派一判定，该判定对车辆在相应的危急区内的行驶行为作出评价。评价单元可以特别是构造成计算单元；
输出单元，该输出单元用于将所述判定输出给车辆驾驶员。输出单元特别是可以构造成视觉的输出单元、例如显示器。
车对车通信系统，该车对车通信系统设计成用于通过车对车通信从已经位于弯曲的行车道区域内的车辆接收关于该弯曲的行车道的特性的信息。
按照本发明的车辆包括按照本发明的警告装置。车辆特别是可以是机动车。
参照本发明方法描述的优选实施形式及其优点相应地适用于本发明的警告装置以及本发明的车辆。
附图说明
下文根据实施例更详细地描述本发明。图中：
图1示出在行车道上即将运动到弯道上的机动车的俯视图；
图2示出在计算单元中处理输入参量的示意图，该计算单元是警告装置的一部分；
图3A示出按照第一实施例的、能在指示单元上输出的风格化的行车道走向，包括危急区和与之相应的彩色标记形式的判定；以及
图3B示出按照第二实施例的、能在指示单元上输出的风格化的行车道走向，包括危急区和与之相应的彩色标记形式的判定。
具体实施方式
在附图中，相同的或功能相同的元件具有相同的附图标记。
图1示出一辆机动车1，该机动车在行车道2上以速度v沿着通过箭头示出的方向朝向弯道3运动。弯道3构成行车道2的弯曲的行车道走向并且具有弯道半径R。弯道3因此位于机动车1的前方区域4内，该前方区域在图1中在假想的线L上方延伸。从该假想的线L出发，机动车1与弯道3相距一间距d。
机动车1包括一弯道辅助系统，该弯道辅助系统应当就过快驶向的弯道发出警告。弯道辅助系统在这里通过机动车1中的不同的装置形成：速度传感器5检测机动车1的相应瞬时存在的行驶速度v。GPS传感器9确定车辆1在行车道2上的瞬时位置。计算单元7处理由GPS传感器9和速度传感器5提供的数据并且可以将所述数据与来自储存在存储器8中的数字地图的数据相组合。由计算单元7进行的分析的结果可以在屏幕6上显示并且以视觉方式输出给机动车1的驾驶员。
这种关系在图2中再次示出。通过机动车1的由GPS传感器提供的位置数据与储存在存储器8中的数字地图的数据的比较，可以确定机动车1距弯道3的间距d。距弯道3的间距d被提供给计算单元7。此外，储存在存储器8中的数字地图也包括关于弯道3的弯道半径R的信息。该信息同样被提供给计算单元7。最后，速度传感器5将机动车1的速度v传输给计算单元7。除了速度传感器5外还可设有提供机动车1的固有运动数据的其他传感器。例如可以设有加速度传感器，该加速度传感器给计算单元7提供关于机动车1的纵向加速度和横向加速度的数据。
在计算单元7中，在使用弯道半径R、距弯道的间距d和固有运动数据(速度v、纵向加速度和横向加速度)的情况下计算出弯道3的危急度。如果危急度超过一定的因数，则机动车1当前的速度对于弯道3来说过快。机动车1面临在弯道3中过度转向或者甚至打滑。在此，计算单元7将弯道3划分成不同的危急区，其中为每个危急区配设一个不同级别的危急度。
该判定或者说危急度分级和各危急区相对于车辆1瞬时位置的相对位置借助在屏幕6上的图像显示给驾驶员。驾驶员便可以借助图像提早地对危急弯道做出反应。提供路段预测，从该路段预测得出，当以当前的速度v驶过即将来到的弯道时，该弯道对于机动车1来说的危急程度。该路段预测在这里适应性地匹配于相应的速度v。
图3A和3B示出在屏幕6上的图像的两种可能的显示方案。在图3A中显示出一竖直的柱图，该柱图与风格化的行车道走向11相应。在该柱图的下棱边上存在说明“0m”，而柱图的上棱边带有标记“500m”。由此，在实际上弯曲的行车道2被以一维示出的情况下，标明了机动车1与前方区域4内的行车道2上的相应点的瞬时间距。由储存在存储器8中的数字地图已知在行车道2上预期的弯道。这些弯道被以弯道标记10a和10b的形式示出。弯道标记10a表示出：在行车道2上的下一段弯道3是左弯道。在弯道3后面的弯道则是右弯道，这通过弯道标记10b示出。
通过弯道标记10a标明的弯道在这里被划分成五个危急区12a至12e。每个所述危急区被配设一个彩色的标记。危急区12a是黄色的，而在它后面的危急区12b标记成橙色的。接着是以红色示出的危急区12c。然后，弯道包括两个另外的危急区12d和12e，这两个另外的危急区标记成橙色或黄色。这些彩色的标记不是任意选择的，而是在机动车在相应(危急)区内的行驶行为方面与相应危急区的危急度的符号图示相对应。如果机动车1在标记成黄色的危急区12a和12e内以瞬时速度v运动，则作用到机动车1上的向心力便处于稳定的行驶行为的极限范围内。如果机动车1在危急区12b和12d中保持其速度，则其面临过度转向并且机动车1的各个车轮可能失去与行车道2的附着。这一点通过这些危急区的橙色染色来象征。危急区12c的红色染色向驾驶员象征出最高的危险，并且表明：如果不使瞬时速度v降低，则机动车1最迟在弯道的该区域内打滑并且不再确保安全的行驶行为。因此，在图3A中选择的图示形式对于驾驶员来说可直观地容易地理解并且为驾驶员提供了能估计出其机动车1在前方弯道中的行为所必需的所有信息。如果机动车1改变其速度v，则在计算单元7中重新计算并且重新判定危急区并且相应地匹配图3A的图示。
与图3A的图示相比，图3B的图示略少地被风格化或者说被抽象化。机动车1的瞬时位置通过车辆符号13象征表示，而行车道走向以两维示出。位于机动车1前方区域内的弯道14a和14b以其实际的曲率半径示出。弯道14a也被划分成五个危急区12a至12e，其中每个所述区与图3A类似地用彩色标记。
图3A和3B的图示被持续地更新并且适应性地匹配于机动车1的瞬时位置和速度v。
在所示的实施例中，关于弯道半径R(或者说弯道半径变化)的信息从储存在存储器8内的数字地图得出。但或者也可以规定，在机动车1中安装有传感器，这些传感器检测前方区域4并且能够获取关于弯道3的走向的信息。这样的传感器例如可以是摄像机或激光扫描仪。在此规定，机动车1装备有车对车的通信系统。这样，已经位于弯道3中的第二辆机动车便可以经由车对车的通信给机动车1提供关于弯道3的特性的详细信息。如果弯道3例如由于被冻结的水分而是光滑的，则这可例如通过在前面行驶的车辆中的传感器检测出并且经由车对车的连接传输给机动车1。例如经由储存在存储器8中的数字地图给机动车1提供关于弯道3的信息。利用来自车对车通信的数据可以在计算单元7中相应地对来自数字地图的这些数据进行修改，从而重新判定或者说重新划分危急区。图3A和3B的图示便几乎快速地匹配于这些新的信息位置，从而给机动车1的驾驶员提供高品质的信息，以便匹配其行驶行为。
对危急区的划分和/或对危急区的判定的分派也可以在考虑车辆驾驶员偏好的情况下进行。例如可以规定，车辆驾驶员可以如此调节计算单元7，从而使这些判定按照一种运动型的行驶行为(较高的危急度阈值)或者按照一种舒适型的行驶行为(较低的危急度阈值)来进行。对危急区的划分和/或对危急区的判定的分派也可在考虑行车道情况(例如宽行车道、窄行车道、光滑行车道等)的情况下进行。例如可以规定，在光滑行车道的情况下降低危急度阈值。

Claims (10)

1.一种用于警告车辆(1)驾驶员的方法，包括以下步骤：
确定车辆(1)在行车道(2)上的位置；
对于车辆(1)的所确定的位置，获取关于在车辆的前方区域(4)中的、弯曲的行车道走向(3)的数据；
其中，
利用行驶动力学传感器(5)获取关于车辆(1)的固有运动的数据；
基于关于弯曲的行车道走向(3)的数据和关于固有运动的数据，将在车辆(1)的前方区域(4)中的弯曲的行车道(3)划分成至少两个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)，其中为每个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)分派一判定(黄、橙、红)，所述判定对车辆(1)在相应的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内的行驶行为作出评价，以及将所述判定(黄、橙、红)输出(6)给车辆驾驶员，
其特征在于，在车辆(1)中，借助车对车通信系统通过车对车通信从已经位于弯曲的行车道的区域内的第二车辆接收关于该弯曲的行车道的特性的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于关于车辆(1)的固有运动的数据至少获取车辆(1)沿着行车道(2)的瞬时行驶速度(v)，并且所述判定(黄、橙、红)在假设车辆(1)在相应的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内具有所述瞬时行驶速度(v)的情况下来评价车辆(1)在相应的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内的行驶行为。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判定(黄、橙、红)是车辆(1)在相应的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内不能够跟随弯曲的行车道走向(3)的可能性的尺度。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，关于弯曲的行车道走向(3)的数据从数字地图(8)获取，并且特别是包括涉及行车道曲率半径(R)的数据和/或涉及行车道斜度的数据和/或涉及行车道情况的数据。
5.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，将所述判定以视觉方式(6)输出给车辆驾驶员，其中所述判定通过在风格化的行车道走向(11)上标出的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)的彩色标记(黄、橙、红)输出。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，关于车辆(1)的固有运动的数据包括涉及车辆(1)的纵向加速度和/或横向加速度的数据。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对危急区(12a、12b、12c、12d、12e)的划分和/或所述判定(黄、橙、红)的输出(6)根据车辆(1)在行车道(2)上的瞬时位置和/或根据瞬时获取的、关于车辆(1)的固有运动的数据(v)来进行。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，车辆(1)在行车道(2)上的位置借助卫星信号传感器(9)确定。
9.一种用于警告车辆(1)驾驶员的警告装置，包括：
位置确定单元(9)，该位置确定单元用于确定车辆(1)在行车道(2)上的位置；
与位置确定单元(9)相联接的数据获取单元(8)，该数据获取单元构造成用于针对车辆(1)的确定的位置获取关于在车辆(1)的前方区域(4)中的、弯曲的行车道走向(3)的数据；
行驶动力学传感器(5)，该行驶动力学传感器构造成用于获取关于车辆(1)的固有运动(v)的数据；
评价单元(7)，该评价单元构造成用于基于关于弯曲的行车道走向(3)的数据和关于固有运动(v)的数据将在车辆(1)的前方区域(4)中的弯曲的行车道(3)划分成至少两个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)，其中，能为每个危急区(12a、12b、12c、12d、12e)分派一个判定(黄、橙、红)，所述判定对车辆(1)在相应的危急区(12a、12b、12c、12d、12e)内的行驶行为作出评价；以及
输出单元(6)，该输出单元用于将所述判定(黄、橙、红)输出给车辆驾驶员，
其特征在于，设有车对车通信系统，该车对车通信系统设计成用于通过车对车通信从已经位于弯曲的行车道(3)区域内的车辆接收关于该弯曲的行车道(3)的特性的信息。
10.一种车辆、特别是机动车(1)，包括根据权利要求9所述的警告装置。
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