CN107921968A - 用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本文公开了用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的各个方面。根据一种实施方式，在第一车辆的电子控制单元(ECU)处从通信设备接收唯一标识符。当第一车辆已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，接收唯一标识符。基于所接收到的唯一标识符在第一车辆和通信设备之间建立通信信道。ECU基于所建立的通信信道从通信设备接收与路径的第二部分相关联的数据。ECU基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。

Description

用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法
技术领域
本公开内容的各种实施方式涉及驾驶辅助。更具体地，本公开内容的各种实施方式涉及沿着路径对车辆进行的驾驶辅助。
背景技术
高级应用例如智能交通系统(ITS)已经彻底改变了与不同模式的运输和交通管理有关的众多服务。因此，各种辅助系统例如驾驶辅助系统就其技术和实用性而言正在迅速发展以帮助不同的驾驶场景。
在某些场景下，由于不利的环境条件或地形，机动车辆的驾驶员难以越过路径前方的某一点而进行观看。例如，山地地形中的路径会较窄，并且会具有多个急剧的和/或视线不良的弯道。在另一示例中，在盲点处，可能会存在很差的可视性，并且驾驶员可能需要知道在盲点处是否有其他车辆和/或行人。在这样的场景下，当弯道突然呈现出比预期更急剧和/或更陡峭时，会要求驾驶员急刹车。这会使机动车辆转向不足或过度转向，并会导致事故。此外，在某点以外看不见的道路危险例如坑洼和其他障碍物也会对机动车辆的乘员造成危险。因此，需要能够预料到这样的视线不良的弯道和其他道路危险的增加的驾驶辅助。
通过将所描述的系统与如在本申请的其余部分中并且参考附图所阐述的本公开内容的一些方面进行比较，对于本领域技术人员而言，常规和传统方法的另外的局限和缺点将变得显见。
发明内容
基本上如图中的至少一个图所示的和/或如结合图中的至少一个图所描述的，如权利要求书中更完整地阐述的，用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法。
本公开内容的这些以及其他特征和优点可以通过连同附图审阅本公开内容的下面详细的描述来理解，贯穿附图相同的附图标记指代相同的部分。
附图说明
[图1]图1是示出了根据本公开内容的实施方式的用于驾驶辅助的网络环境的框图。
[图2]图2是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件或系统的框图。
[图3]图3是示出了根据本公开内容的实施方式的示例性通信设备的框图。
[图4-A]图4A示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-B]图4B示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-C]图4C示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-D]图4D示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-E]图4E示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-F]图4F示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-G]图4G示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图4-H]图4H示出了根据本公开内容实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。
[图5]图5示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。
[图6]图6是示出了根据本公开内容的实施方式的用于沿着路径进行驾驶辅助的示例性方法的流程图。
[图7]图7是示出了根据本公开内容的实施方式的用于沿着路径进行驾驶辅助的另一示例性方法的另一流程图。
具体实施方式
在所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法中可以找到下面描述的实现。本公开内容的示例性方面可以包括一种方法，该方法可以包括从通信设备接收第一车辆的唯一标识符。该接收可以在第一车辆的电子控制单元(ECU)处发生。当第一车辆已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，这样的接收可以发生。可以在第一车辆和通信设备之间建立通信信道。这样的通信信道可以基于所接收到的唯一标识符来建立。基于所建立的通信信道，可以从通信设备接收与路径的第二部分相关联的数据。可以基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。
根据一种实施方式，可以向通信设备传送传感器数据。所传送的传感器数据可以至少包括：行驶方向、第一车辆在其中行驶的车道信息、第一车辆的类型、第一车辆的尺寸、第一车辆的重量、嵌入在第一车辆上的设备的错误信息、第一车辆的故障信息、第一车辆的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。
根据一种实施方式，所接收到的与路径的第二部分相关联的数据可以包括路径的路面特性和/或沿着路径的一个或更多个道路危险。路面特性可以包括路径的第二部分的上坡、下坡、倾斜角度、曲率、边界、速度限制、道路纹理、坑洼、车道标志、和/或宽度。一个或更多个道路危险的示例可以包括但不限于障碍物、动物、山体滑坡、和/或存在于路径的第二部分上的第二车辆。根据一种实施方式，可以从一个或更多个其他通信设备接收与路径的第二部分相关联的数据。
根据一种实施方式，当第二车辆的当前速度高于预定阈值速度时，可以生成警报信息。当第二车辆沿着路径的第二部分越过车道标志时，还可以生成警报信息。预定阈值速度可以基于路径的一个或更多个路面特性来确定。
根据一种实施方式，可以基于从通信设备接收的数据来更新所生成的警报信息。所生成的警报信息可以对应于第二车辆在路径的第二部分上的位置。
根据一种实施方式，可以控制第一部分和所生成的与路径的第二部分相关联的警报信息的组合视图的显示。基于从通信设备接收的数据，组合视图可以包括一个或更多个特征。一个或更多个特征可以包括第二车辆关于车辆类型、尺寸和沿着路径的第二部分的位置的指示(在组合视图中)。一个或更多个特征还可以包括第二车辆的当前速度、经过第二车辆的当前距离和/或第一车辆经过路径的第二部分所需的速度变化的指示。还可以在组合视图中提供路径的第二部分上的一个或更多个道路危险的指示。
根据一种实施方式，可以控制所生成的警报信息显示为图形视图。这样的显示可以在平视(head-up)显示器(HUD)、在增强现实中显示HUD信息的增强现实(AR)-HUD、驾驶员信息控制台(DIC)、透视显示器、基于投影的显示器或智能玻璃显示器上发生。
本公开内容的另一个示例性方面可以包括用于沿着路径进行驾驶辅助的方法。该方法可以包括在通信设备处确定第一车辆是否已经沿着路径的第一部分到达(或者经过)第一位置。可以向第一车辆传送第一唯一标识符以在第一车辆和通信设备之间建立通信信道。当第一车辆已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，这样的通信可以发生。可以向第一车辆传送与路径的第二部分相关联的数据。
根据一种实施方式，所传送的与路径的第二部分相关联的数据可以包括路径的路面特性和/或沿着路径的一个或更多个道路危险。可以向第二车辆传送第二唯一标识符以在第二车辆和通信设备之间建立通信信道。当第二车辆沿着路径的第二部分到达第二位置时，这样的通信可以发生。可以向第二车辆传送与路径的第一部分相关联的数据。
根据一种实施方式，可以接收来自第一车辆和/或存在于路径的第二部分上的第二车辆的传感器数据。所接收到的传感器数据可以至少包括行驶方向、第一车辆在其中行驶的车道信息、第一车辆和/或第二车辆的类型、第一车辆和/或第二车辆的尺寸、第一车辆和/或第二车辆的重量、嵌入在第一车辆和/或第二车辆上的设备的错误信息、第一车辆和/或第二车辆的故障信息、第一车辆和/或第二车辆的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。
根据一种实施方式，可以向第一车辆和/或第二车辆中的一者或两者传送警告信号。当检测到第一车辆和/或第二车辆中的一者或两者沿着路径的相反行车道时，这样的通信可以发生。可以向第一车辆和/或第二车辆中的一者或两者传送沿着路径的交通信息。根据一种实施方式，通信设备可以是移动单元、路旁单元(RSU)或第二车辆的ECU。
根据一种实施方式，可以基于第一车辆的行驶方向、第一车辆的车道信息或第一车辆的车辆类型来传送第一唯一标识符。当第一车辆沿着路径的第二部分到达第二位置时，所传送的第一唯一标识符将到期。然后可以终止在第一车辆和通信设备之间建立的通信信道。这样的终止可以基于第一唯一标识符的到期而发生。
图1是示出了根据本公开内容的实施方式的用于驾驶辅助的网络环境的框图。参照图1，示出了网络环境100。网络环境100可以包括通信设备102、电子控制单元(ECU)104、以及一个或更多个车辆例如第一车辆106和第二车辆108。网络环境100还可以包括通信网络110和一个或更多个用户例如第一车辆106的驾驶员112。
第一车辆106可以包括ECU 104。ECU 104可以经由通信网络110通信上耦接至通信设备102和/或第二车辆108。ECU 104可以与第一车辆106的驾驶员112相关联。ECU 104还可以通过使用本领域已知的一种或更多种通信协议经由通信网络110通信上耦接至一个或更多个其他通信设备(未示出)。
ECU 104可以包括可操作用于当第一车辆106已经沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时从通信设备102接收唯一标识符的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。ECU 104可以被配置成访问第一车辆106的车辆数据或者将一个或更多个控制命令传送至第一车辆106的其他ECU、部件或系统。车辆数据和一个或更多个控制命令可以经由诸如车辆局域网(VAN)的车载网络和/或诸如控制器局域网(CAN)总线的车载数据总线来传送。
通信设备102可以包括可操作用于与一个或更多个车辆例如第一车辆106和第二车辆108建立通信信道的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。通信设备102可以预先被安装在容易发生事故的区域例如视线不良的弯道。通信设备102的示例可以包括但不限于移动单元、诸如路旁单元(RSU)的基础设施单元、第二车辆108的ECU、和/或诸如基于射频(RF)的通信设备的其他无线通信设备。
第一车辆106可以包括可以被配置成与通信设备102、其他通信设备和/或云服务器(未示出)通信的ECU 104。第一车辆106可以被配置成以车间(V2V)通信与其他车辆例如第二车辆108进行通信。
可以与第一车辆106类似地来配置第二车辆108。根据一种实施方式，第二车辆108可以包括与ECU 104类似地配置的ECU(未示出)。根据一种实施方式，第二车辆108可以包括不具有与ECU 104的功能和/或配置类似的功能和/或配置的常规ECU。第一车辆106和第二车辆108的示例可以包括但不限于机动车辆、混合动力车辆和/或使用一个或更多个不同的可再生或不可再生动力源的车辆。使用可再生或不可再生动力源的车辆可以包括基于化石燃料的车辆、基于电力推进的车辆、基于氢燃料的车辆、太阳能车辆和/或由其他形式的替代能源提供动力的车辆。
通信网络110可以包括第一车辆106可以通过其与通信设备102和/或一个或更多个其他车辆例如第二车辆108通信的媒体。通信网络110的示例可以包括但限于专用短程通信(DSRC)网络、移动自组织网络(MANET)、车载自组织网络(VANET)、智能车载自组织网络(InVANET)、基于因特网的移动自组织网络(IMANET)、无线传感器网络(WSN)、无线网状网络(WMN)、因特网、诸如长期演进(LTE)网络的蜂窝网络、云网络、无线保真(Wi-Fi)网络、和/或无线局域网(WLAN)。网络环境100中的各种设备可操作用于根据各种无线通信协议连接至通信网络110。这样的无线通信协议的示例可以包括但不限于IEEE 802.11、802.11p、802.15、802.16、1609、全球微波接入互操作性(Wi-MAX)、车载环境无线接入(WAVE)、蜂窝通信协议、传输控制协议和因特网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、超文本传输协议(HTTP)、长期演进(LTE)、文件传输协议(FTP)、ZigBee、EDGE、红外(IR)和/或蓝牙(BT)通信协议。
在操作中，通信设备102可以被配置成确定第一车辆106是否已经沿着路径的第一部分到达(或者经过)第一位置。根据一种实施方式，另一通信设备(未示出)可以被配置成确定第一车辆106是否已经到达(或经过)第一位置。路径的第二部分可以超出驾驶员112从第一位置的视野。由于诸如山区地形中的视线不良的弯道和/或由于上坡路而导致的死角等的地形特征，路径的第二部分可能不能从第一位置看得见。根据一种实施方式，由于不利的环境和/或照明条件，例如雾、暴雨和/或黑暗，路径的第二部分可能不可见。根据一种实施方式，由于海市蜃楼条件，例如下现海市蜃楼、上现海市蜃楼、高速公路海市蜃楼、热霾、沙漠地区中的“海市蜃楼(Fata Morgana)”和/或夜间海市蜃楼，路径的第二部分可能不能从第一位置看得见或者具有降低的能见度。
通信设备102可以被配置成向第一车辆106传送第一唯一标识符。当第一车辆106沿着路径的第一部分到达(或者经过)第一位置时，这样的通信可以发生。根据一种实施方式，第一唯一标识符可以由位于第一位置处的另一通信设备传送。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成从通信设备102和/或一个或更多个其他通信设备接收第一唯一标识符。当第一车辆106已经沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时，这样的接收可以发生。ECU104可以被配置成基于所接收到的唯一标识符在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。
根据一种实施方式，通信设备102可以被配置成确定第二车辆108是否已经沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置。通信设备102可以被配置成向第二车辆108传送第二唯一标识符。第二唯一标识符可以在第二车辆108和通信设备102之间建立通信信道。当第二车辆108沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时，第二唯一标识符的这样的通信可以发生。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成向通信设备102传送与第一车辆106相关联的传感器数据。通信设备102可以被配置成接收由ECU104传送的传感器数据。由通信设备102接收的传感器数据可以包括行驶方向、车辆(例如第一车辆和/或第二车辆)在其中行驶的车道信息、车辆类型、车辆尺寸、车辆重量、嵌入在车辆上的设备的错误信息、车辆的故障信息、第一车辆和/或第二车辆的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。至于车辆类型，其可以是：由汽车制造商设定的型号或品牌名称；基于车辆尺寸的类别，例如卡车、小型汽车、运动型多用途车(SUV)；车辆的特性，例如电动车辆(EV)、内燃机(ICE)车辆、能够感测其环境并在驾驶员没有进行手动操作的情况下导航的自主车辆、由人类驾驶员操作的车辆、具有高级驾驶辅助系统的车辆、半自主车辆、能够进行车间通信的车辆、不能进行车间通信的车辆、出租车或租赁车辆。在检测到第二车辆108在路径的第二部分上的情况下，通信设备102还可以被配置成接收由与第二车辆108相关联的另一ECU传送的传感器数据。
根据一种实施方式，通信设备102可以被配置成向第一车辆106传送与路径的第二部分相关联的数据。ECU 104可以被配置成从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成从一个或更多个其他通信设备接收与路径的第二部分相关联的数据。根据一种实施方式，所接收到的与路径的第二部分相关联的数据可以包括路径的路面特性和/或沿着路径的一个或更多个道路危险。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成当第二车辆108的当前速度高于预定阈值速度时生成警报信息。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成当第二车辆108沿着路径的第二部分越过车道标志时生成警报信息。ECU 104可以被配置成基于路径的一个或更多个路面特性来确定预定阈值速度。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成更新所生成的与第二车辆108在路径的第二部分上的位置对应的警报信息。这样的更新可以基于从通信设备102接收的数据在第一车辆106处发生。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成控制第一部分和所生成的与路径的第二部分相关联的警报信息的组合视图的显示。基于从通信设备102接收的数据，组合视图可以包括一个或更多个特征。一个或更多个特征可以包括第二车辆108的类型、尺寸和沿着路径的第二部分的位置的指示。一个或更多个特征还可以包括第二车辆108的当前速度的指示和/或经过第二车辆108的当前距离的指示。组合视图还可以包括第一车辆106经过路径的第二部分所需的速度变化的指示和/或路径的第二部分上的一个或更多个道路危险的指示。
根据一种实施方式，ECU 104可以被配置成控制所生成的警报信息显示为图形视图。这样的显示在显示器210例如HUD、AR-HUD、DIC、透视显示器、基于投影的显示器或智能玻璃显示器上可以发生。
根据一种实施方式，通信设备102可以被配置成向第二车辆108传送与路径的第一部分相关联的数据。通信设备102可以被配置成向第一车辆106和/或第二车辆108中的一者或两者传送警告信号。当检测到第一车辆106和/或第二车辆108中的一者或两者沿着路径的同一行车道彼此靠近时，警告信号的这样的通信可以发生。
根据一种实施方式，通信设备102可以被配置成向第一车辆106和/或第二车辆108中的一者或两者传送沿着路径的交通信息。当检测到第一车辆106和第二车辆108两者沿着路径的同一车道彼此靠近时，可以传送这样的交通信息。
根据一种实施方式，通信设备102可以被配置成终止在第一车辆106和通信设备102之间建立的通信信道。可以基于第一唯一标识符的有效性的到期来终止所建立的通信信道。当第一车辆106沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时，所传送的第一唯一标识符的有效性到期。
类似地，通信设备102可以被配置成基于第二唯一标识符的到期来终止在第二车辆108和通信设备102之间建立的通信信道。当第二车辆108沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时，所传送的第二唯一标识符到期。
图2是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的各种示例性部件或系统的框图。结合图1的元件来说明图2。参照图2，示出了第一车辆106。第一车辆106可以包括ECU104，ECU 104可以包括微处理器202和存储器204。第一车辆106还可以包括无线通信系统206、音频接口208、显示器210、动力系控制系统212、转向系统214、制动系统216、感测系统218、车身控制模块220和车载网络222。显示器210可以呈现用户界面(UI)210a。还示出了与车辆电力系统226相关联的电池224。根据一种实施方式，无线通信系统206、音频接口208和显示器210也可以与ECU104相关联。
各种部件或系统可以经由诸如车辆区域网(VAN)的车载网络222和/或车载数据总线彼此通信上耦接。微处理器202可以经由车载网络222通信上耦接至存储器204、无线通信系统206、音频接口208、显示器210、动力系控制系统212、感测系统218和车身控制模块220。应当理解的是，第一车辆106还可以包括其他合适的部件或系统，但是为了简洁起见，在本文中示出了用于描述和说明本公开内容的功能和操作的那些部件或系统。
微处理器202可以包括可以被配置成执行存储在存储器204中的一组指令的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。微处理器202可以被配置成经由无线通信系统206从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。微处理器202可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。微处理器202的示例可以是基于X86的处理器、精简指令集计算(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)处理器、复杂指令集计算(CISC)处理器、显式并行指令计算(EPIC)处理器、超长指令字(VLIW)处理器、微控制器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、状态机和/或其他处理器或电路。
存储器204可以包括可以被配置成存储具有能够由微处理器202执行的至少一个代码段的机器代码和/或一组指令的合适的逻辑、电路系统和/或接口。存储器204还可以操作用于存储一个或更多个文本到语音转换算法、一个或更多个语音生成算法、与各种蜂鸣器声音对应的音频数据、和/或其他数据。存储器204的实现的示例可以包括但不限于电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、闪存存储器、安全数字(SD)卡、固态驱动器(SSD)和/或CPU高速缓冲存储器。
无线通信系统206可以包括可以被配置成与一个或更多个外部设备例如通信设备102、一个或更多个云服务器和/或一个或更多个车辆例如第二车辆108通信的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。与一个或更多个外部设备的这样的通信可以通过使用通信网络110而发生。无线通信系统206可以包括但不限于天线、远程信息处理(telematics)单元、射频(RF)收发器、一个或更多个放大器、一个或更多个振荡器、数字信号处理器、近场通信(NFC)电路系统、编解码器(CODEC)芯片组和/或用户识别模块(SIM)卡。无线通信系统206可以通过使用通信网络110(如图1中所述)经由无线通信例如专用短程通信(DSRC)协议进行通信。
音频接口208可以连接至扬声器、钟(chime)、蜂鸣器或可操作用于产生声音的其他设备。音频接口208还可以连接至麦克风或其他设备以接收来自第一车辆106的乘员例如驾驶员112的语音输入。音频接口208还可以通信上耦接至微处理器202。音频接口208可以是第一车辆106的车载信息娱乐(IVI)系统或头部单元(head unit)的一部分。
显示器210可以指代向第一车辆106的乘员例如驾驶员112显示各种类型的信息的显示屏。根据一种实施方式，显示器210可以是能够接收来自驾驶员112的输入的触摸屏显示器。显示器210可以通信上耦接至微处理器202。显示器210的示例可以包括但不限于平视显示器(HUD)或具有增强现实系统的平视显示器(AR-HUD)、驾驶员信息控制台(DIC)、基于投影的显示器、头部单元的显示器、透视显示器、智能玻璃显示器和/或电致变色显示器。AR-HUD可以是基于组合器的AR-HUD。显示器210可以是透明或半透明显示器。根据一种实施方式，透视显示器和/或基于投影的显示器可以产生所生成的警报信息在与用户的眼睛例如驾驶员112相距预定距离的空气中浮动的视错觉。第一车辆106可以包括可以被配置成与微处理器202通信的其他输入/输出(I/O)设备。
在微处理器202的控制下，UI 210a可以用于在显示器210上将所生成的警报信息呈现为图形视图。在微处理器202的控制下，显示器210可以经由UI 210a呈现所生成的警报信息的二维(2D)或三维(3D)图形视图。在图4C、图4D、图4F、图4G和图4H中示出了UI 210a的示例。
动力系控制系统212可以指代第一车辆106的控制第一车辆106的发动机和变速器系统的操作的车载计算机。动力系控制系统212可以控制点火、燃料喷射、排放系统、和/或变速器系统(当被提供时)和制动系统216的操作。
转向系统214可以与动力系控制系统212相关联。转向系统214可以包括能够由驾驶员112使用来以手动模式或半自主模式控制第一车辆106的移动的方向盘和/或电动机(提供电动助力转向)。根据一种实施方式，当第一车辆106处于自主模式时，可以自动控制第一车辆106的移动或转向。转向系统214的示例可以包括但不限于现有技术中已知的自主转向控制、电动助力转向系统、基于真空/液压的转向系统、电动液压电动助力系统(EHPAS)或者“线控转向(steer-by-wire)”系统。
制动系统216可以用于通过施加摩擦力来停止或减慢第一车辆106。当第一车辆106处于自主模式或半自主模式时，制动系统216可以被配置成在微处理器202的控制下接收来自动力系控制系统212的命令。根据一种实施方式，制动系统216可以被配置成：当微处理器202基于从通信设备102接收的传感器数据预先检测到沿着路径的第二部分的陡峭曲率、障碍物或其他道路危险时，接收来自车身控制模块220和/或微处理器202的命令。
感测系统218可以包括嵌入在第一车辆106中的一个或更多个其他车辆传感器。感测系统218还可以包括捕获第一车辆106前方的视场(FOV)的一个或更多个图像传感器。感测系统218可以操作上连接至微处理器202以提供输入信号。可以在感测系统218中设置一个或更多个通信接口例如CAN接口以连接至车载网络222。感测系统218的示例可以包括但不限于车辆速度传感器、计程仪传感器、横摆角速度传感器、速度计、全球定位系统(GPS)、转向角检测传感器、车辆行驶方向检测传感器、测距仪、图像传感器、触摸传感器、红外线传感器、基于无线电波的物体检测传感器、和/或基于激光的物体检测传感器。感测系统218的一个或更多个车辆传感器可以被配置成检测第一车辆106的行驶方向、地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。
车身控制模块220可以指代包括可以被配置成控制第一车辆106的各种电子部件或系统例如中央门锁系统的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码的另一电子控制单元。车身控制模块220可以被配置成从微处理器202接收使第一车辆106的车门解锁的命令。车身控制模块220可以将该命令中继至其他合适的车辆系统或部件，例如用于第一车辆106的进入控制的中央门锁系统。
车载网络222可以包括第一车辆106的各种控制单元、部件或系统例如ECU 104、无线通信系统206、动力系控制系统212、感测系统218和/或车身控制模块220可以通过其彼此通信的媒体。根据一种实施方式，多媒体部件的音频/视频数据的车载通信可以通过使用车载网络222的媒体定向系统传输(MOST)多媒体网络协议而发生。车载网络222可以便利第一车辆106的ECU 104与其他ECU例如无线通信系统206之间的访问控制和/或通信。第一车辆106中的各种设备可以被配置成根据各种有线和无线通信协议连接至车载网络222。第一车辆106的各种部件或系统可以使用一个或更多个通信接口例如CAN接口、本地互连网络(LIN)接口来连接至车载网络222。用于车载网络222的有线和无线通信协议的示例可以包括但不限于车辆局域网(VAN)、CAN总线、国内数字总线(D2B)、时间触发协议(TTP)、FlexRay、IEEE1394、基于碰撞检测的载波侦听多路访问的数据通信协议(CSMA/CD)、内部集成电路(I2C)、设备间总线(IEBus)、汽车工程师协会(SAE)J1708、SAE J1939、国际标准化组织(ISO)11992、ISO 11783、媒体定向系统传输(MOST)、MOST25、MOST50、MOST150、塑料光纤(POF)、电力线通信(PLC)、串行外设接口(SPI)总线、和/或本地互连网络(LIN)。
电池224可以是用于一个或更多个电路或负载(未示出)的电力源。例如，负载可以包括但不限于：各种灯，例如前照灯和内部车厢灯，电动可调部件，例如车辆座椅、镜子、窗户等、和/或其他车载信息娱乐系统，例如收音机、扬声器的、电子导航系统、诸如转向系统214的电控、动力和/或辅助转向。电池224可以是可充电电池。电池224可以是ECU 104(由虚线示出)、感测系统218的一个或更多个传感器和/或车载信息娱乐系统的一个或更多个硬件单元例如显示器210的电力源。电池224可以是通过选择性地向第一车辆106的点火系统(未示出)提供电力来启动第一车辆106的发动机的电力源。
如上所述，车辆电力系统226可以调整电池到第一车辆106的各种电子电路和负载的充电和功率输出。当第一车辆106是混合动力车辆或自主车辆时，车辆电力系统226可以为所有部件提供所需的电压，并且使第一车辆106能够利用电池224供电足够的时间量。根据一种实施方式，车辆电力系统226可以对应于电力电子器件，并且可以包括可以通信上耦接(由虚线示出)至车载网络222的微控制器。在这样的实施方式中，微控制器可以在微处理器202的控制下接收来自动力系控制系统212的命令。
在操作中，微处理器202可以被配置成当第一车辆106沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时接收第一唯一标识符。唯一标识符可以经由无线通信系统206从通信设备102接收。根据一种实施方式，唯一标识符可以从位于第一位置处的另一通信设备例如射频识别(RFID)设备接收。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。这样的通信可以基于经由无线通信系统206所接收到的唯一标识符而发生。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成经由无线通信系统206向通信设备102传送与第一车辆106相关联的传感器数据。传感器数据可以对应于由微处理器202从感测系统218例如安装在第一车辆106的车体的前侧的雷达和/或图像捕获单元接收的信号。所传送的传感器数据可以包括行驶方向、第一车辆106在其中行驶的车道信息、车辆类型、车辆尺寸、车辆重量、嵌入在第一车辆106上的设备的错误信息、第一车辆106的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。在第一车辆106发生故障的情况下，所传送的传感器数据还可以包括第一车辆106的故障信息。车辆类型可以对应于某种信息，例如由汽车制造商设定的型号或品牌名称。车辆类型还可以对应于基于车辆尺寸的类别，例如卡车、小型汽车、运动型多用途车(SUV)。车辆类型还可以对应于车辆的特性，例如电动车辆(EV)、内燃机(ICE)车辆、能够感测其环境并在驾驶员没有进行手动操作的情况下导航的自主车辆、由人类驾驶员操作的车辆、具有高级驾驶辅助系统的车辆、半自主车辆、能够进行车间通信的车辆、不能进行车间通信的车辆、出租车或租赁汽车。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成经由无线通信系统206从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成从一个或更多个其他通信设备接收与路径的第二部分相关联的数据。所接收到的与路径的第二部分相关联的数据可以包括路径的路面特性以及沿着路径的一个或更多个道路危险。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成当第二车辆108的当前速度高于预定阈值速度时生成警报信息。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成当第一车辆106的当前速度高于预定阈值速度时生成警报信息。
根据一种实施方式，微处理器202(在第一车辆106中)可以被配置成当第二车辆108沿着路径的第二部分越过车道标志时生成警报信息。微处理器202可以被配置成基于路径的一个或更多个路面特性来确定预定阈值速度。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成当检测到第一车辆106和第二车辆108两者沿着路径的同一车道彼此接近时生成警报信息。当第一车辆106沿着路径的第一部分越过车道标志时，可以生成这样的警报信息。警报信息可以与蜂鸣器声音一起经由UI 210a显示在显示器210上。微处理器202可以被配置成再现存储在存储器204中的音频数据以经由音频接口208产生各种蜂鸣器声音。可以基于安全警报的类型来控制蜂鸣器声音的音调。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成经由通信网络110例如DSRC信道直接向第二车辆108传送所生成的警报信息例如错误车道警告警报。微处理器202可以被配置成更新所生成的与第二车辆108在路径的第二部分上的位置对应的警报信息。这样的更新可以基于从通信设备102接收的数据在第一车辆106处发生。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成基于在路径的第二部分上检测到的一个或更多个道路危险动态更新所生成的警报信息。所生成的警报信息的这样的动态更新还可以基于沿着路径的一个或更多个路面特性的变化。通常，预先存储在数据库中的地图数据(2D/3D地图数据)或地理空间信息例如GPS信息可能不是最新的，和/或可能仅包括有限的信息。因此，依赖这样的地图数据会在不利的环境条件和/或地形下造成严重的风险。所生成的警报信息和这样的所生成的警报信息的更新可以确保第一车辆106的乘员例如驾驶员112的安全。这样的更新可以基于从通信设备102接收的更新在第一车辆106和/或第二车辆108处发生。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成经由UI 210a来控制第一部分和所生成的与路径的第二部分相关联的警报信息的组合视图的显示。基于从通信设备102接收到的数据，组合视图包括一个或更多个特征。一个或更多个特征可以包括关于第二车辆108的信息，例如车辆类型、尺寸以及沿着路径的第二部分的位置。一个或更多个特征还可以包括第二车辆108的当前速度和/或经过第二车辆108的当前距离的指示。根据一种实施方式，组合视图还可以包括第一车辆106经过路径的第二部分所需的速度变化和/或路径的第二部分上的一个或更多个道路危险的指示。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成经由UI 210a控制所生成的警报信息(所生成的警报信息在图4C、图4D、图4F、图4G和图4H中被示出)在显示器210上显示为图形视图。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成在所生成的路径的第二部分的图形视图上连续更新第二车辆108的位置。
根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成控制组合视图的显示，使得路径的第一部分和所生成的第二部分可以经由UI 210a在显示器210上被呈现为连续道路延伸。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成控制组合视图的显示，使得所生成的包括第二部分的警报信息可以被重叠在第一部分的一部分上。这样的重叠视图可以包括能够基于从通信设备102接收的数据被更新的一个或更多个特征。根据一种实施方式，微处理器202可以被配置成：当第一车辆106处于自主操作模式时，自动控制第一车辆106的一个或更多个部件或系统，例如动力系控制系统212、转向系统214、制动系统216、感测系统218和/或车身控制模块220。这样的自动控制可以基于经过路径的第二部分所生成的警报信息和/或路径的第二部分上的一个或更多个道路危险。
图3是示出了根据本公开内容的实施方式的示例性通信设备的框图。结合图1和图2的元件来说明图3。参照图3，示出了通信设备102。通信设备102可以包括一个或更多个处理器例如处理器302、存储器304、感测设备306和收发器308。
根据一种实施方式，处理器302可以连接至存储器304、感测设备306和收发器308。收发器308可操作用于与一个或更多个车辆例如第一车辆106和第二车辆108通信。收发器308还可操作用于经由通信网络110与一个或更多个其他通信设备和/或其他云服务器通信。
处理器302可以包括可操作用于执行存储在存储器304中的一组指令的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。处理器302可以基于本领域中已知的多种处理器技术来实现。处理器302的示例可以是基于X86的处理器、RISC处理器、ASIC处理器、CISC处理器、CPU、微控制器和/或其他处理器或电路。
存储器304可以包括可操作用于存储具有能够由处理器302执行的至少一个代码段的机器代码和/或一组指令的合适的逻辑、电路系统和/或接口。在一种实施方式中，存储器304可以被配置成预先存储与路径的第一部分和第二部分相关联的路面特性数据。存储器304的实现的示例可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘驱动器(HDD)、闪存存储器和/或安全数字(SD)卡。
感测设备306可以包括可以被配置成存储能够由处理器302执行的机器代码和/或指令的合适的逻辑、电路系统和/或接口。感测设备306可以包括用于检测车辆例如第二车辆108的行驶方向、地理空间位置、速度和/或速度变化率的一个或更多个传感器。感测设备306还可以包括捕获路径的第一部分和/或第二部分的FOV的一个或更多个图像传感器。一个或更多个传感器的其他示例可以包括但不限于雷达速度枪、激光雷达速度枪、车辆速度传感器、速度计、全球定位系统(GPS)传感器、图像传感器、红外传感器、基于无线电波的物体检测传感器、和/或基于激光的物体检测传感器。
收发器308可以包括可以被配置成与一个或更多个车辆例如第一车辆106和/或第二车辆108进行通信的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。收发器308还可以被配置成经由通信网络110与一个或更多个其他通信设备通信。收发器308可操作用于向第一车辆106和/或第二车辆108传送数据。收发器308可以实现已知的技术以支持通信设备102与通信网络110的有线或无线通信。收发器308可以包括但不限于天线、RF收发器、一个或更多个放大器、一个或更多个振荡器、数字信号处理器、和/或编解码器(CODEC)芯片组。收发器308可以经由无线通信与网络进行通信，并且通过使用与上面关于无线通信系统206所描述的通信协议类似的一个或更多个通信协议进行通信。
在操作中，处理器302可以被配置成确定第一车辆106是否已经沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置。根据一种实施方式，代替处理器302，位于第一位置处的另一通信设备例如RFID设备可以确定第一车辆106是否已经沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成当第一车辆106沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时向第一车辆106传送第一唯一标识符。根据一种实施方式，处理器302可以被配置成基于第一车辆106的行驶方向、车道信息和/或车辆类型中的一个或更多个来传送第一唯一标识符。
根据一种实施方式，位于第一位置处的另一通信设备可以确定第一车辆106是否已经沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置。在其他通信设备确定第一车辆106是否已经沿着第一部分到达(或经过)第一位置的情况下，另一通信设备可以给第一车辆106分配第一唯一标识符。在这样的情况下，第一车辆106或者位于第一位置处的通信设备可以向通信设备102传送第一唯一标识符。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成经由收发器308与第一车辆106建立通信信道。通信信道的这样的建立可以基于动态分配给第一车辆106的第一唯一标识符而发生。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成确定第二车辆108是否已经沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置。处理器302可以被配置成向第二车辆108传送第二唯一标识符以在第二车辆108和处理器302之间建立通信信道。
根据一种实施方式，代替处理器302，位于第二位置处的通信设备(例如另一RFID设备)可以给第二车辆108分配第二唯一标识符。当第二车辆108沿着路径的第二部分移动经过第二位置时，这样的分配可以发生。在这样的示例中，第二车辆108或位于第二位置处的通信设备可以向通信设备102传送第二唯一标识符。当第二车辆108沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时，第二唯一标识符这样的通信可以发生。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成经由收发器308从第一车辆106接收传感器数据。在检测到第二车辆108在路径的第二部分上的情况下，处理器302可以被配置成接收第二车辆108的传感器数据。所接收到的传感器数据可以包括行驶方向、车辆(例如第一车辆106和/或第二车辆108)在哪个车道行驶的车道信息、车辆类型、车辆尺寸、车辆重量、嵌入在车辆上的设备的错误信息、车辆的故障信息、第一车辆106和/或第二车辆108的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。车辆类型还可以对应于基于车辆尺寸的类别，例如卡车、小型汽车、运动型多用途车(SUV)。车辆类型还可以对应于车辆的特性，例如电动车辆(EV)、内燃机(ICE)车辆、能够感测其环境并在驾驶员没有进行手动操作的情况下导航的自主车辆、由人类驾驶员操作的车辆、具有高级驾驶辅助系统的车辆、半自主车辆、能够进行车间通信的车辆、不能进行车间通信的车辆、出租车或租赁汽车。
此外，在第一车辆106和/或第二车辆108不向通信设备102传送传感器数据的情况下，处理器302可以被配置成利用传感设备306的一个或更多个传感器来捕获与第一车辆106和/或第二车辆108相关联的数据。例如，速度传感器例如RADAR速度枪可以用于检测第一车辆106和/或第二车辆108的速度。图像传感器可以用于捕获第一部分和/或第二部分的FOV以检测第一车辆106和/或第二车辆108的行驶方向、类型和尺寸。FOV可以对应于一个或更多个图像或视频。在另一示例中，两个图像传感器可以预先被安装在沿着第二部分的两个不同的位置处。两个图像传感器可以分开预定距离。两个图像传感器可以在不同的时间点捕获一个或更多个图像，以通过使用本领域已知的图像处理技术来推断第二车辆108的速度。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成检测路径的第一部分和/或第二部分上的一个或更多个路面特性。路面特性可以包括路径的第二部分的上坡、下坡、倾斜角度、曲率、边界、道路纹理、坑洼、车道标志、和/或宽度。这样的一个或更多个路面特性可以通过使用感测设备306的一个或更多个传感器来检测。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成检测路径的第一部分和/或第二部分上的一个或更多个道路危险。一个或更多个道路危险可以包括障碍物、动物和/或山体滑坡。障碍物可能是静态的障碍物例如一堆建筑材料，和/或移动的障碍物例如人类主体。一个或更多个道路危险的这样的检测可以通过使用感测设备306的一个或更多个传感器而发生。例如，可以处理由感测设备306的图像传感器捕获的FOV以检测可以存在于路径的第二部分上的第二车辆108。在处理器302检测到沿着路径的第二部分的第二车辆108的情况下，处理器302还向第一车辆106的ECU 104传送与第二车辆108相关的数据。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成向第一车辆106传送与路径的第二部分相关联的数据。根据一种实施方式，所传送的与路径的第二部分相关联的数据包括路径的路面特性以及路径上的一个或更多个道路危险。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成更新被传送至第一车辆106的与路径的第二部分相关联的数据。例如，处理器302可以被配置成连续传送第二车辆108在路径的第二部分上的位置的更新。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成向第二车辆108传送与路径的第一部分相关联的数据。根据一种实施方式，当第二车辆108包括类似于ECU 104配置的ECU时，这样的通信可以发生。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成向第一车辆106和第二车辆108中的一者或两者传送警告信号。当检测到第一车辆106和第二车辆108中的一者或两者在路径的错误车道中时，警告信号的这样的通信可以发生。根据一种实施方式，处理器302可以被配置成向第一车辆106和第二车辆108中的一者或两者传送沿着路径的交通信息。根据一种实施方式，处理器302可以被配置成同时向第一车辆106和第二车辆108两者传送警告信号。当检测到第一车辆106和第二车辆108两者沿着路径的同一车道彼此接近时，可以传送这样的警告信号。
根据一种实施方式，处理器302可以被配置成执行控制以当第一车辆106沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时将所传送的第一唯一标识符的有效性设置为到期。根据一种实施方式，处理器302可以被配置成基于第一唯一标识符的有效性到期来终止在第一车辆106和通信设备102之间建立的通信信道。类似地，处理器302可以被配置成终止在第二车辆108和通信设备102之间建立的通信信道。当第二车辆108沿着路径的第一部分到达(或者经过)第一位置时，这样的终止可以发生。这样的终止可以基于第二唯一标识符的有效性的到期。
图4A至图4H示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于沿着路径进行驾驶辅助的系统和方法的第一示例性场景。结合图1、图2和图3的元件来说明图4A至图4H。参照图4A，示出了第一车辆106的内部部分的切割部分402、风挡404、AR-HUD 406、路径410的第一部分408、第一车道412、第二车道414和山的山区416。
根据第一示例性场景，AR-HUD 406可以对应于显示器210(图2)。第一车辆106可以沿着路径410的第一部分408朝向第一位置移动。外部的视图，例如路径410的第一部分408和山区416可以通过AR-HUD 406从第一车辆106的内部部分可见。AR-HUD 406可以是透明显示器。为了对于第一车辆106的乘员而言免提和不唐突的显示，AR-HUD 406可以与风挡404集成。路径410的第二部分418(图4B中所示)可以隐藏于山的山区416中。第二部分418不能在直接的视线中从第一位置看得见。
参照图4A，在第一部分408的第一位置处的用户例如驾驶员112可能想要查看路径410的第二部分418。驾驶员112可能想要查看在路径410的第二部分418中是否存在道路危险。驾驶员112可能还希望实时地知道道路危险的类型、尺寸和/或位置，以沿着路径410安全地驾驶。驾驶员112知道第二部分418的路面特性例如倾斜角度、坡度情况和/或与曲率有关的信息将会是有利的。
在操作中，第一车辆106可以经由第一车道412沿着路径410的第一部分408移动经过第一位置。现在，说明图4B以描绘操作的顺序。图4B示出了图4A中所描绘的场景的平面图。
参照图4B，示出了第一车辆106、第二车辆108、第一部分408、路径410、第一车道412、第二车道414、第二部分418、第一位置420、第二位置422、第一通信设备424、第二通信设备426、第三通信设备428、第四通信设备430和中央通信设备432。还示出了安装在第一车辆106中的第一ECU 434、安装在第二车辆108中的第二ECU 436、以及在路径410的第二部分418中的坑洼438。
根据第一示例性场景，中央通信设备432可以对应于通信设备102。第一通信设备424、第二通信设备426、第三通信设备428和第四通信设备430可以对应于一个或更多个其他通信设备，例如RFID设备。第一ECU 434可以对应于ECU 104。第二ECU 436可以对应于具有与ECU 104的配置和功能类似的配置和功能的ECU。
在操作中，第一通信设备424可以被配置成通过使用无线通信或感测设备例如RFID设备、超声波传感器和/或成像设备来确定第一车辆106是否已经沿着路径410的第一部分408到达(或经过)第一位置420。第一通信设备424可以被配置成当第一车辆106经过第一位置420时向第一车辆106传送第一唯一标识符。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成当第一车辆106已经经过第一位置420时从第一通信设备424接收第一唯一标识符。第一ECU 434可以被配置成向中央通信设备432传送第一唯一标识符。在中央通信设备432将第一唯一标识符传送至第一车辆106的情况下，可以不需要在第一ECU 434和中央通信设备432之间进一步传送第一唯一标识符。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成基于所接收到的第一唯一标识符在第一车辆106和中央通信设备432之间建立通信信道。类似地，第二ECU 436可以被配置成从位于第二位置422处的第三通信设备428接收第二唯一标识符。当第二车辆108已经经过第二位置422时，这样的通信可以发生。第二ECU 436可以被配置成将第二唯一标识符传送至中央通信设备432。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成从中央通信设备432接收与路径410的第二部分418相关联的数据。所接收到的与路径的第二部分418相关联的数据包括路径410的路面特性例如坑洼438以及沿着路径410的一个或更多个道路危险。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径410的第二部分418相关联的警报信息。例如，第一ECU 434可以被配置成当从中央通信设备432接收的第二车辆108的当前速度高于预定阈值速度时生成警报信息。基于从第一车辆106获取的信息，当中央通信设备432检测到第一车辆106在第二车道414中并且检测到第一车辆106的行驶方向朝向第二位置422时，中央通信设备432可以被配置成向第一车辆106传送警告信号例如“错误车道”。根据一种实施方式，当检测到第一车辆106和第二车辆108两者沿着同一车道例如路径的第二车道414时，可以向第一车辆106和第二车辆108两者传送警告信号。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成更新所生成的与第二车辆108在路径410的第二部分418上的位置相对应的警报信息。这样的更新可以基于从通信设备102接收的数据在第一车辆106处发生。
图4C示出了作为图形视图显示在第一车辆106的显示器210例如AR-HUD 406上的所生成的与路径410的第二部分418相关联的警报信息。参照图4C，示出了第一部分408和所生成的与路径410的第二部分418相关联的警报信息的组合视图440。
根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成控制第一部分408和所生成的与路径410的第二部分418相关联的警报信息的组合视图440的显示。第一ECU 434可以被配置成控制组合视图440的显示，使得第一部分408和所生成的第二部分418a在第一车辆106的AR-HUD 406上被呈现为路径410的连续延伸。所生成的警报信息包括关于第二车辆108的代表图标108a的信息，例如类型、尺寸和沿着所生成的路径410的第二部分418a的位置。所生成的警报信息还可以包括一个或更多个道路危险和路面特性的指示，例如路径410的第二部分418上的坑洼438的指示438a。根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成控制组合视图440的显示，使得所生成的警报信息被覆盖在第一部分408的一部分上(如图4D所示)。
图4D示出了根据一种实施方式的显示在第一车辆106的显示器210例如AR-HUD406上的所生成的警报信息。参照图4D，示出了关于路径410的第二部分418的若干指示。指示可以包括：第一车辆106在其中行驶的行驶路线410a；第一车辆106的代表图标106a，其示出了第一车辆106在行驶路线410a上的位置；坑洼438的指示438b，其示出了行驶路线410a上的坑洼438的位置；以及根据车辆类型例如汽车、尺寸和第二车辆108的位置的第二车辆108的另一代表图标108b。这样的指示对应于能够基于从中央通信设备432接收的数据被更新的一个或更多个特征。还示出了图形条410b，图形条410b指示从第一车辆106到第二车辆108的距离。当第二车辆108靠近第一车辆106时，图形条410b的如黑暗阴影部分所示的体积减小。在沿着第二部分418存在多个迎面而来的车辆的情况下，图形条410b示出最靠近第一车辆106的迎面而来的车辆的距离。例如，对于车辆和中央通信设备432之间的通信已经定义了预定最小的一组传感器数据。在特定时刻，例如当第一车辆106接近山的山区416附近的视线不良的弯道(图4D)时，第一ECU 434从中央通信设备432接收第二车辆108的信息。该信息包括第二车辆108(例如运动型多用途车(SUV))的地理位置(例如经度35°43'和纬度135°26')、速度(例如40英里每小时(MPH))、行驶方向(例如东北方向)和/或尺寸或类型。
第一ECU 434还可以接收与第二车辆108(在UI 210a处被表示为108b)是否正在接近第一车辆106并且是否已经经过第三通信设备428对应的信息。例如，所接收到的信息可以包括数据字段，例如“<第二车辆108>是否接近第一车辆106”，其对应值可以是“是”。上述数据字段所接收的值“是”可以表示第二车辆108(在UI 210a处被表示为108b)正在接近第一车辆106并且已经经过第三通信设备428。第一ECU 434可以基于所接收到的第二车辆108的信息确定警报等级。可以基于所接收到的第二车辆108的地理位置和第一车辆106的当前地理位置来计算第一车辆106和第二车辆108之间的距离。例如，所计算的第一车辆106和第二车辆108之间的距离小于预定阈值，例如“50米”。这可以指示可能需要在AR-HUD 406处生成并显示高风险警报，并且将图形条410b的颜色从之前的绿色变为红色。当所计算的第一车辆106和第二车辆108之间的距离大于预定阈值时，颜色为绿色。
在第一车辆106的感测系统218例如成像设备未检测到第二车辆108的情况下，可以假定第一车辆106的驾驶员112不能在视觉上识别第二车辆108。在第一车辆106的感测系统218例如成像设备未检测到第二车辆108，所计算的到第二车辆108的距离小于预定阈值，例如“50米”，和/或所接收到的第二车辆108的速度大于另一预定速度阈值例如“80MPH”的另一情况下，第二车辆108的另一代表图标108b的颜色变为红色或者发出音频警报以向第一车辆106的驾驶员112通知高风险警报。
参照图4E，示出了路径410的第二部分418上的卡车450、行人452、可以与中央通信设备432相关联的摄像机454。卡车450可以不具有以下ECU，其具有与ECU 104的配置和功能类似的配置和功能。摄像机454可以对应于感测设备306的一个或更多个传感器。卡车450和行人452可以沿着路径410的第二部分418朝向第二位置422移动。
在操作中，中央通信设备432可以被配置成检测第二部分418上的一个或更多个其他潜在道路危险，例如卡车450和行人452。当卡车沿着路径410的第二部分418经过第二位置422时，这样的检测可以发生。中央通信设备432可以通过使用摄像机454来确定卡车450的车辆类型、尺寸和位置。一个或更多个其他传感器例如雷达速度枪(未示出)可以与中央通信设备432相关联。这样的一个或更多个其他传感器可以检测卡车450在路径410的第二部分418上的速度和位置。
根据一种实施方式，中央通信设备432可以被配置成向第一车辆106传送更新。更新可以对应于所检测到的一个或更多个其他道路危险。第一ECU 434可以被配置成基于所接收到的更新来动态更新所生成的警报信息。
图4F示出了所生成的与路径410的第二部分418相关联的警报信息的更新的图形视图。参照图4F，在组合视图440中示出了卡车450的指示450a和行人452的指示452a。在这种情况下，由于从中央通信设备432接收的作为路面特性之一的迎面而来的弯曲道路的曲率大于阈值角度并且迎面而来的第二车辆108可以是卡车450，第一ECU 434确定高风险。为了向第一车辆106的驾驶员通知该高风险情况，卡车450的指示450a可以通过红色突出显示，或者可以发出音频警报。根据一种实施方式，第一ECU 434可以被配置成控制组合视图440中的所更新的第二部分418的显示，使得所生成的警报信息被覆盖在第一部分408的一部分上(如图4G所示)。
参照图4G，示出了卡车450的指示450b和行人452的指示452b。第一ECU 434可以被配置成控制显示以更新组合视图440中的一个或更多个其他特征，例如卡车450的指示450b和行人452的指示452b。
根据一种实施方式，组合视图440可以包括第二车辆108的当前速度的指示以及经过第二车辆108的当前距离的指示。组合视图440还可以包括第一车辆106经过路径410的第二部分418所需的速度变化的指示。因此，这样的操作和指示可以在第一车辆106和/或第二车辆108处提供增强的可视化和驾驶辅助。
图4H示出了根据替选实施方式的显示在第一车辆106的显示器210例如AR-HUD406上的所生成的警报信息的视图。图4H描绘了在行驶路线410a处存在可能接近第一车辆106的多个迎面而来的车辆例如5个辆迎面而来的车辆的场景。多个迎面而来的车辆可以对应于第二车辆108(图1)。行驶路线410a显示路径410(包括隐藏的第二部分418)，第一车辆106沿着该路径朝向路径410的第二部分418行驶以经过山的山区416。
参照图4H，五个迎面而来的车辆可以被表示为图形图标460、462、464、466和468，其指示行驶路线410a上的五个迎面而来的车辆的当前位置，并且驾驶员112的视野可以由两个虚线470a和470b示出。为了简洁起见，示出了图例458以描绘在图形图标460、462、464、466和468附近使用的不同符号。符号或指示包括人类驾驶员符号472、通信符号474、缺失信息符号476、自主模式符号478和错误符号480。
驾驶员符号472指示车辆由人类驾驶员操作并且车辆不处于自主模式。通信符号474指示车辆具有与通信设备例如中央通信设备432建立通信的能力。缺失信息符号476(例如问号“？”)指示第一车辆106不能接收车辆例如第三迎面而来的车辆(由第三图形图标464表示)的传感器数据。自主模式符号478指示车辆例如第四车辆(由第四图形图标466表示)是自主车辆或当前以自主模式操作。错误符号480指示从车辆例如第五迎面而来的车辆(由第五图形图标468表示)接收的传感器数据中存在一个或更多个错误。
第一车辆106的驾驶员112的视野可以来自第一车辆106的内部。可以基于第一车辆106的传感器数据例如当前地理位置和行驶路线410a的特征以及由于山区416导致的能见度干扰或部分可视性阻挡来显示驾驶员112的由两条虚线470a和470b表示的视野。
由第一图形图标460表示的第一迎面而来的车辆可以在路径410的第一部分408中，并且可以在驾驶员112的视野内。人类驾驶员符号472和通信符号474也被呈现在第一迎面而来的车辆的第一图形图标460附近。通信符号474还指示第一车辆106(被示出为行驶路线410a上的代表图标106a)已经接收到第一迎面而来的车辆(被示出为行驶路线410a上的第一图形图标460)的传感器数据。可以基于从第一迎面而来的车辆接收到的传感器数据来显示人类驾驶员符号472和通信符号474。
由第二图形图标462表示的第二迎面而来的车辆(多个迎面而来的车辆中的一个)可以与中央通信设备432通信。第一车辆106可以从中央通信设备432接收第二迎面而来的车辆的传感器信息。
由行驶路线410a上的第三图形图标464表示的第三迎面而来的车辆(多个迎面而来的车辆中的一个)可以不具有与建立与中央通信设备432的通信的无线通信系统206或ECU 104(图2)类似的通信设备或ECU。在这样的情况下，中央通信设备432l可以通过从另一设备例如捕获路径410上的物体的摄像机454获取信息来检测第三个迎面而来的车辆。例如，中央通信设备432可以从摄像机454获取车辆例如第三迎面而来的车辆的存在或车辆类型以及车辆例如第三迎面而来的车辆的地理位置的信息。然后，在不能与中央通信设备432通信的情况下，中央通信设备432可以将所获取的车辆例如第三迎面而来的车辆的存在、车辆类型和地理位置的信息提供至第一车辆106。
根据一种实施方式，基于从中央通信设备432接收的信息，第一车辆106的第一ECU434可以确定车辆例如隐藏在山区416后面的第三迎面而来的车辆的存在、车辆类型(例如掀背车)和地理位置。然而，当未接收到第三迎面而来的车辆(由第三图形图标464表示)的其他传感器数据时，并且当驾驶者112不了解第三迎面而来的车辆的当前情况时，第一ECU434可以通过改变第三图形图标464的颜色或大小来突出显示第三迎面而来的车辆的第三图形图标464。指示第一车辆106不能接收第三迎面而来的车辆的传感器数据的缺失信息符号476可以被呈现在第一车辆106的AR-HUD 406或显示器210上。指示驾驶员112需要警惕第三迎面而来的车辆的语音警报可以经由音频接口208产生。
根据一种实施方式，多个摄像机或传感器可以沿着路边例如路径410被安装。多个摄像机可以通信上连接至中央通信设备432。在这种情况下，当第三迎面而来的车辆经过第一摄像机例如摄像机454，摄像机454可以捕获第三迎面而来的车辆的图像，并且记录捕获的时间戳，例如第一时间戳。摄像机454可以将所捕获的至少包括第三迎面而来的车辆的图像与所记录的第一时间戳传送至中央通信设备432。类似地，安装在预定距离处的另一摄像机可以捕获运动中的车辆例如第三迎面而来的车辆的另一图像，并且记录捕获的时间戳，例如第二时间戳。另一摄像机可以将所捕获的至少包括第三迎面而来的车辆的其他图像与所记录的第二时间戳传送至中央通信设备432。因此，中央通信设备432可以基于行驶预定距离所花费的时间来计算第三迎面而来的车辆的速度。所花费的时间可以基于第二时间戳和第一时间戳之间经过的时间差来容易地计算。因此，通过使用第三迎面而来的车辆的该计算的速度，中央通信设备432可以向第一车辆106传送速度信息。在这样的情况下，可以不显示缺失信息符号476，或者可以在第三图形图标464附近显示另一图标(未示出)。
由行驶路线410a上的第四图形图标466表示的第四迎面而来的车辆(多个迎面而来的车辆中的一个)可以与中央通信设备432通信。第一车辆106的第一ECU 434从中央通信设备432接收第四迎面而来的车辆的传感器数据，并确定第四迎面而来的车辆是自主车辆或当前正在以自主模式操作。自主模式符号478和通信符号474可以呈现在第一车辆106的AR-HUD 406或显示器210处。
由行驶路线410a上的第五图形图标468表示的第五迎面而来的车辆(多个迎面而来的车辆中的一个)也可以与中央通信设备432通信，或者可以以车间(V2V)通信直接与第一车辆106通信。关于第五迎面而来的车辆，可以基于以V2V通信来自第五迎面而来的车辆的传感器数据来呈现人类驾驶员符号472、通信符号474和错误符号480。错误符号480指示从第五迎面而来的车辆(由第五图形图标468表示)接收的传感器数据中存在一个或更多个错误。错误符号480可以是错误标志。例如，如果第五迎面而来的车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)的图像传感器有缺陷，则第五迎面而来的车辆的ECU可以向中央通信设备432发送关于其感测能力的错误标志。在这种情况下，第一车辆106的第一ECU 434可以识别第五迎面而来的车辆的传感器数据中的错误标志，并且在第五迎面而来的车辆的第五图形图标468附近呈现错误标志480。因此，出于安全的目的，驾驶员112可以容易地理解对于第五迎面而来的车辆需要小心。
图5示出了根据本公开内容的实施方式的用于实现所公开的用于进行驾驶辅助的系统和方法的第二示例性场景。结合图1、图2和图3的元件来说明图5。参照图5，示出了第一汽车502、第二汽车504、RSU 506、第一部分508、第二部分510、第一位置512、第二位置514和路径516。
根据第二示例性场景，第一汽车502和第二汽车504可以分别对应于第一车辆106和第二车辆108。RSU 506可以对应于通信设备102。第一汽车502可以沿着路径516的第一部分508经过第一位置512。第二汽车504可以沿着路径516的第二部分510经过第二位置514。路径516的第二部分510可能由于上坡路况而从第一位置512不可见。类似地，路径516的第一部分508可能从第二位置514不可见。路径516可以是单车道公路。
在操作中，RSU 506可以被配置成当第一汽车502已经经过第一位置512时向第一汽车502传送第一唯一标识符。类似地，RSU 506可以被配置成当第二汽车504已经经过第二位置514时向第二汽车504传送第二唯一标识符。
根据一种实施方式，RSU 506可以被配置成与第一汽车502和第二汽车504中的一者或两者建立通信信道。RSU 506可以被配置成向第一汽车502传送与路径516的第二部分510相关联的数据。类似地，RSU 506可以向第二汽车504传送与路径516的第一部分508相关联的数据。所传送的数据可以包括路径516的第一部分508和/或第一部分508上的一个或更多个路面特性。路面特性可以对应于路径516的第一部分508和第二部分510的下坡、边界、道路纹理和/或宽度。
根据一种实施方式，可以基于从RSU 506接收的数据在第一汽车502和/或第二汽车504处生成警报信息。第一汽车502的ECU 104中的一个或更多个电路可以被配置当检测到第一汽车502的当前速度高于预定阈值速度时生成警报信息。根据一种实施方式，第一汽车502的ECU 104中的一个或更多个电路可以被配置成确定沿着路径516的第二部分510穿过下坡所需的安全速度。可以基于第一汽车502或迎面而来的第二汽车504的当前位置动态更新安全速度的这样的确定。
图6描绘了示出了根据本公开内容的实施方式的用于沿着路径进行驾驶辅助的示例性方法的流程图。参照图6，示出了流程图600。结合图1、图2、图3以及图4A至与4G来描述流程图600。该方法在步骤602处开始并行进至步骤604。
在步骤604处，当第一车辆106沿着路径(例如路径410)的第一部分例如第一部分408到达(或经过)第一位置例如第一位置420(图4B)时，可以接收唯一标识符。可以从通信设备102接收这样的唯一标识符。根据一种实施方式，可以从位于第一位置处的另一通信设备例如第一通信设备424接收唯一标识符。在步骤606处，可以基于所接收到的唯一标识符在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。例如，如果车辆发送授权的唯一标识符，则通信设备102接受与车辆的通信。在步骤608处，可以向通信设备102传送传感器数据。传感器数据可以与第一车辆106相关联。在步骤610处，可以从通信设备102接收与路径410的第二部分例如第二部分418相关联的数据。
在步骤612处，可以基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。在步骤614处，可以更新所生成的可以与第二车辆108在路径的第二部分上的位置对应于的警报信息。这样的更新可以基于从通信设备102接收的数据而发生。在步骤616处，可以控制第一部分和所生成的与路径的第二部分相关联的警报信息的组合视图的显示。显示可以通过使用UI 210a(图2)而发生。此外，图4C、图4D、图4F、图4G和图4H是步骤616的结果的示例。控制转到结束步骤618。
在上述示例中，AR-HUD 406用于显示道路危险或路面特性。然而，由图4C、图4D、图4F、图4G和图4H示出的全部信息可以显示在第一车辆106的显示器210上。例如，如果外部车辆环境的亮度等级低，则AR-HUD 406上显示的内容会影响驾驶员112的视点的外部可视性。因此，当外部亮度等级低于可视性阈值时，AR-HUD 406上显示的内容可以被切换成显示在显示器210上。可以考虑一天中的时间例如夜间时间，或者在第一车辆106或第二车辆108处打开头灯的事件，以将所显示的内容从AR-HUD 406切换到显示器210。
图7描绘了示出了根据本公开内容的实施方式的用于沿着路径进行驾驶辅助的另一示例性方法的另一流程图。参照图7，示出了流程图700。结合图1、图3和图5来描述流程图700。该方法从步骤702开始并行进至步骤704。
在步骤704处，可以在通信设备102(通信设备102的示例为RSU 506(图5))处确定第一车辆106是否已经沿着路径(诸如路径516)的第一部分(例如第一部分508)到达(或经过)第一位置(例如第一位置512)。还可以确定第二车辆108是否已经沿着路径的第二部分(例如第二部分510)到达(或经过)第二位置(例如第二位置514)。在第一车辆106沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置的情况下，控制转到步骤706。在第二车辆108沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置的情况下，控制转到步骤712。
在步骤706处，可以向第一车辆106传送第一唯一标识符以在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。当第一车辆106沿着路径的第一部分到达(或经过)第一个位置时，第一唯一标识符的这样的通信可以发生。在步骤708处，可以在通信设备102处接收来自可能存在于路径的第一部分上的第一车辆106的传感器数据。
在步骤710处，可以将与路径的第二部分相关联的数据从通信设备102传送至第一车辆106。在步骤712处，可以向第二车辆传送第二唯一标识符以在第二车辆108和通信设备102之间建立通信信道。当第二车辆108沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时，第二唯一标识符的这样的通信可以发生。
在步骤714处，可以在通信设备102处接收来自存在于路径的第二部分上的第二车辆的传感器数据。在步骤716处，可以将与路径的第一部分相关联的数据从通信设备102传送至第二车辆108。在步骤718处，可以向第一车辆106和/或第二车辆108中的一者或两者传送警告信号。例如，在通信设备102(或RSU 506)识别到路径上的车辆之一的传感器数据错误、车辆之一故障和/或不能与通信设备102通信的车辆的情况下，可以向路径上的其他车辆传送警告信号。当检测到第一车辆106和/或第二车辆108中的一者或两者沿着路径的相反行车道时，这样的通信可以发生。
在步骤720处，可以向第一车辆106和第二车辆108中的一者或两者传送沿着路径的交通信息。在第一车辆106(来自第一位置)已经沿着第二部分到达(或经过)第二位置的情况下，控制转到步骤722。在第二车辆108(来自第二位置)已经沿着第一部分到达(或经过)第一位置的情况下，控制转到步骤726。
在步骤722处，当第一车辆106已经沿着路径的第二部分到达(或经过)第二位置时，可以将第一唯一标识符的有效性设置为到期。在步骤724处，可以基于第一唯一标识符的有效性的到期来终止第一车辆106和通信设备102之间建立的通信信道。相对于第一车辆106，控制转到结束步骤730。
在步骤726处，当第二车辆108沿着路径的第一部分到达(或经过)第一位置时，可以将第二唯一标识符的有效性设置为到期。在步骤728处，可以基于第二唯一标识符的有效性的到期来终止第二车辆108和通信设备102之间建立的通信信道。相对于第二车辆108，控制转到结束步骤730。
根据本公开内容的实施方式，公开了一种用于沿着路径进行驾驶辅助的系统。系统(例如ECU 104(图1))可以包括一个或更多个电路(在下文被称为微处理器202(图2))。微处理器202可以被配置成当第一车辆106已经沿着路径的第一部分到达第一位置时从通信设备102(图1)接收唯一标识符。微处理器202可以被配置成基于所接收到的唯一标识符在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。微处理器202可以被配置成从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。微处理器202还可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。
根据本公开内容的实施方式，公开了一种用于沿着路径进行驾驶辅助的系统。系统(例如通信设备102(图1))可以包括一个或更多个电路(在下文被称为处理器302(图3))。处理器302可以被配置成确定第一车辆106(图1)是否已经沿着路径的第一部分到达第一位置。处理器302可以被配置成向第一车辆106传送第一唯一标识符以在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。当第一车辆106沿着路径的第一部分到达第一位置时，这样的通信可以发生。处理器302还可以被配置成向第一车辆106传送与路径的第二部分相关联的数据。
根据本公开内容的实施方式，公开了一种用于提供沿着路径进行的驾驶辅助的车辆。车辆例如第一车辆106(图2)可以包括电池224和显示器210。车辆还可以包括可以由电池224供电的电子控制单元(例如ECU 104(图2))。电子控制单元可以包括一个或更多个电路(在下文被称为微处理器202(图2))，其被配置成当车辆沿着路径的第一部分到达第一位置时从通信设备102(图1)接收唯一标识符。微处理器202可以被配置成基于所接收到的唯一标识符在车辆和通信设备102之间建立通信信道。微处理器202可以被配置成从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。微处理器202可以被配置成基于所接收到的数据来生成与路径的第二部分相关联的警报信息。微处理器202可以被配置成将所生成的警报信息显示在显示器210上。
本公开内容的各种实施方式可以提供其上存储有用于使机器和/或计算机提供沿着路径进行的驾驶辅助的一组计算机可执行指令的非暂态计算机可读介质和/或存储介质和/或非暂态机器可读介质和/或存储介质。ECU中的该组计算机可执行指令可以使机器和/或计算机执行包括在第一车辆106的ECU 104处从通信设备102接收唯一标识符的步骤。当第一车辆106已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，这样的接收可以发生。可以由ECU104在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。可以基于所接收到的唯一标识符来建立这样的通信信道。可以由ECU 104从通信设备102接收与路径的第二部分相关联的数据。与路径的第二部分相关联的警报信息可以由ECU 104基于所接收到的数据来生成。
本公开内容的各种实施方式可以提供其上存储有用于使机器和/或计算机提供沿着路径进行的驾驶辅助的一组计算机可执行指令的非暂态机器/计算机可读介质和/或存储介质。通信设备(例如通信设备102)中的该组计算机可执行指令可以使机器和/或计算机执行包括由通信设备102确定第一车辆106是否已经沿着路径的第一部分到达第一位置的步骤。可以向第一车辆106传送第一唯一标识符以在第一车辆106和通信设备102之间建立通信信道。当第一车辆106已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，这样的通信可以发生。可以向第一车辆106传送与路径的第二部分相关联的数据。
本公开内容可以用硬件或者硬件和软件的组合来实现。本公开内容可以以集中方式在至少一个计算机系统中或以其中不同的元件可以分布在几个互连的计算机系统上的分布方式来实现。适用于执行本文所描述的方法的计算机系统或其他设备可以是适合的。硬件和软件的组合可以是具有计算机程序的通用计算机系统，所述计算机程序在被加载和执行时可以控制计算机系统，使得其执行本文所描述的方法。本公开内容可以用包括也执行其他功能的集成电路的一部分的硬件来实现。
本公开内容还可以被嵌入到计算机程序产品中，该计算机程序产品包括能够实现本文所描述的方法的所有特征，并且当被加载到计算机系统中时能够执行这些方法。在本上下文中，计算机程序表示意在使具有信息处理能力的系统直接或在进行以下中的一项或两项之后执行特定功能的一组指令：a)转换成另一种语言、代码或符号；b)以不同的材料形式再现。
尽管已经参照某些实施方式描述了本公开内容，但是本领域技术人员将会理解，在不偏离本公开内容的范围的情况下，可以进行各种改变并且可以替换等同物。另外，在不偏离其范围的情况下，可以做出许多修改以使特定的情况或材料适应本公开内容的教示。因此，意在不将本公开内容限于所公开的特定实施方式，而是本公开内容将包括落入所附权利要求的范围内的所有实施方式。

Claims (22)

1.一种驾驶辅助系统，包括：
一个或更多个电路，其位于第一车辆中使用的电子控制单元中，所述一个或更多个电路被配置成：
当所述第一车辆沿着路径的第一部分到达第一位置时从通信设备接收唯一标识符；
基于所接收到的唯一标识符在所述第一车辆和所述通信设备之间建立通信信道；
从所述通信设备接收与所述路径的第二部分相关联的数据；以及
基于所接收到的数据来生成与所述路径的所述第二部分相关联的警报信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成向所述通信设备传送传感器数据。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所传送的传感器数据包括以下中的一个或更多个：行驶方向、所述第一车辆在其中行驶的车道信息、所述第一车辆的类型、所述第一车辆的尺寸、所述第一车辆的重量、嵌入在所述第一车辆中的设备的错误信息、所述第一车辆的故障信息、所述第一车辆的地理空间位置、转向角、横摆角速度、速度和/或速度变化率。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所接收到的与所述路径的所述第二部分相关联的数据包括所述路径的路面特性以及沿着所述路径的一个或更多个道路危险。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述路面特性包括以下中的一个或更多个：所述路径的所述第二部分的上坡、下坡、倾斜角度、曲率、边界、限速、道路纹理、坑洼、车道标志和/或宽度。
6.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个道路危险包括以下中的一个或更多个：存在于所述路径的所述第二部分上的障碍物、动物、山体滑坡和/或第二车辆。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：当所述第二车辆的当前速度高于预定阈值速度或者所述第二车辆沿着所述路径的所述第二部分越过车道标志时，生成所述警报信息，其中，所述预定阈值速度基于所述路径的一个或更多个路面特性来确定。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：控制所述第一部分和所生成的与所述路径的所述第二部分相关联的警报信息的组合视图的显示。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助系统，其中，基于从所述通信设备接收到的数据，所述组合视图包括一个或更多个特征，其中，所述一个或更多个特征包括以下中的一个或更多个：第二车辆的根据车辆类型、尺寸和沿着所述路径的所述第二部分的位置的指示、所述第二车辆的当前速度的指示、经过所述第二车辆的当前距离的指示、所述第一车辆经过所述路径的所述第二部分所需的速度变化的指示和/或所述路径的所述第二部分上的一个或更多个道路危险的指示。
10.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：从一个或更多个其他通信设备接收与所述路径的所述第二部分相关联的数据。
11.一种驾驶辅助系统，包括：
一个或更多个电路，其位于通信设备中，所述一个或更多个电路被配置成：
确定第一车辆是否已经沿着路径的第一部分到达第一位置；
当所述第一车辆沿着所述路径的所述第一部分到达所述第一位置时，向所述第一车辆传送第一唯一标识符以在所述第一车辆和所述通信设备之间建立通信信道；以及
向所述第一车辆传送与所述路径的第二部分相关联的数据。
12.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：当第二车辆沿着所述路径的第二部分到达第二位置时，向所述第二车辆传送第二唯一标识符以在所述第二车辆和所述通信设备之间建立通信信道。
13.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：向所述第二车辆传送与所述路径的所述第一部分相关联的数据。
14.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：从存在于所述路径的所述第二部分上的第二车辆和/或所述第一车辆接收传感器数据。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成：当检测到所述第一车辆和/或所述第二车辆中的一者或两者沿着所述路径的相反行车道时，向所述第一车辆和/或所述第二车辆中的一者或两者传送警告信号。
16.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其中，所述通信设备是第二车辆的电子控制单元、移动单元或路旁单元。
17.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其中，所述一个或更多个电路被配置成基于以下中之一传送所述第一唯一标识符：所述第一车辆的行驶方向、所述第一车辆的车道信息或所述第一车辆的车辆类型。
18.根据权利要求11所述的驾驶辅助系统，其中，当所述第一车辆沿着所述路径的第二部分到达第二位置时，所传送的第一唯一标识符到期。
19.一种用于提供驾驶辅助的方法，所述方法包括：
当第一车辆已经沿着路径的第一部分到达第一位置时，在所述第一车辆的电子控制单元(ECU)处从通信设备接收唯一标识符；
由所述ECU基于所接收到的唯一标识符在所述第一车辆和所述通信设备之间建立通信信道；
由所述ECU从所述通信设备接收与所述路径的第二部分相关联的数据；以及
由所述ECU基于所接收到的数据来生成与所述路径的所述第二部分相关联的警报信息。
20.一种用于提供驾驶辅助的方法，所述方法包括：
由通信设备确定第一车辆是否已经沿着路径的第一部分到达第一位置；
当所述第一车辆沿着所述路径的所述第一部分到达所述第一位置时，由所述通信设备向所述第一车辆传送第一唯一标识符以在所述第一车辆和所述通信设备之间建立通信信道；以及
由所述通信设备向所述第一车辆传送与所述路径的第二部分相关联的数据。
21.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有能够由计算机执行由此使所述计算机执行以下步骤的一组指令，所述步骤包括：
当第一车辆已经沿着路径的第一部分到达第一位置时在所述第一车辆的电子控制单元(ECU)处从通信设备接收唯一标识符；
基于所接收到的唯一标识符在所述第一车辆和所述通信设备之间建立通信信道；
从所述通信设备接收与所述路径的第二部分相关联的数据；以及
基于所接收到的信息来生成与所述路径的所述第二部分相关联的警报信息。
22.一种车辆，包括：
电池；
显示器；以及
电子控制单元，其由所述电池供电，其中，所述电子控制单元包括一个或更多个电路，所述一个或更多个电路被配置成：
当所述车辆沿着路径的第一部分到达第一位置时从通信设备接收唯一标识符；
基于所接收到的唯一标识符在所述车辆和所述通信设备之间建立通信信道；
从所述通信设备接收与所述路径的第二部分相关联的数据；以及
基于所接收到的数据在所述显示器上生成与所述路径的所述第二部分相关联的警报信息。
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