JP2008262414A - 車両脇移動体すり抜け検出装置 - Google Patents

車両脇移動体すり抜け検出装置 Download PDF

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Yuki Oshima
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Abstract

【課題】例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる車両脇移動体すり抜け検出装置を提供する。
【解決手段】車両1には、車体の前部左右位置及び後部左右位置にコーナセンサ4〜7が計4つ取り付けられている。車両1は、後部左側位置のコーナセンサ4で自動二輪車12を検出してから一定時間の間に今度はコーナセンサ4に代わって今度は前部左側位置のコーナセンサ5で自動二輪車12を検出すると、これを以て車体左側方を自動二輪車12がすり抜け走行すると判別する。車両1は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車12の存在を認識すると、その旨をすり抜け警告用表示器やスピーカで運転者や乗員に通知し、自動二輪車12に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。
【選択図】図3

Description

本発明は、車両脇をすり抜ける移動体を検出する車両脇移動体すり抜け検出装置に関する。
近年、自動車交通の安全やその交通効率の更なる向上が望まれ、交通安全対策の一環として例えば歩行者の車道への飛び出しに対する対処案が種々技術提案なされている。この種の対処技術の一例は、例えば特許文献1に開示されている。特許文献1の開示技術では、自車は自身に搭載したカメラの撮影画像や、歩行者が所持する電子キー及び自車間の無線通信成立有無等を見ることによって、自車周囲を歩く歩行者の予測進路等を演算する。そして、この歩行者が車道に飛び出す動きをとりつつ、しかもこの時に道路の走行車両と衝突する可能性がある場合には、自車のヘッドライトやハザードランプを点滅することで、自車周囲の走行車両に衝突回避要求の通知を行う。
特開2006−31443号公報
ところで、車道においては、図8に示すように自動二輪車81が車両脇をすり抜けて走行する場合があるが、この時の自動二輪車81は、車両運転者の走行不注意等が原因等で、同一車線を走行する左折車82と交差点83で巻き込み事故に遭う可能性や、対向車である右折車84と正面衝突事故に遭う可能性等があることは否めない。ここで、特許文献1の技術を見てみると、これは車両周囲に歩行者が存在するか否かを見ることはできても、車両脇をすり抜ける自動二輪車等の移動体を見ることが可能な対策案ではない。よって、車両脇をすり抜ける自動二輪車等の移動体を検出して、交差点等での車両事故をできる限り減らしたい要望があった。
本発明の目的は、例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる車両脇移動体すり抜け検出装置を提供することにある。
前記問題点を解決するために、本発明では、一台又は複数台の車両に亘り走行方向に沿って複数配置され、当該車両の車両脇をすり抜ける移動体を検出可能な移動体検出手段と、前記移動体検出手段による前記移動体の検出順序に基づき、前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を判定する判定手段とを備えたことを要旨とする。
この構成によれば、例えば移動体が車両脇をすり抜ける際には、一台又は複数台の車両に亘り複数設けた移動体検出手段のうち、特定の1つが移動体を検出し、続いてある一定時間をおいた時間差を以て他の移動体検出手段が移動体を検出する。このため、判定手段は、移動体検出手段による移動体の検出順序に基づき、例えば走行方向後ろ側の移動体検出手段で移動体を検出し、続いて一定時間内において走行方向前側の移動体検出手段で移動体を検出した場合には、この検出結果を以て移動体が後方から車両脇をすり抜けると判定する。よって、例えば自動二輪車等の移動体が車両脇をすり抜ける際に、車両(即ち、運転者)は移動体の存在を認識することが可能となり、運転者は車両脇をすり抜けようとする移動体との衝突を回避する運転操作をとる。従って、これは車両と移動体との接触事故の抑制に効果が高く、車両及び移動体双方の安全性確保に有益である。
本発明では、前記車両脇をすり抜ける移動体が有る事を前記判定手段が判定した際、そのすり抜け有り通知を他車両に無線で通知する判定結果通信手段を備えたことを要旨とする。
この構成によれば、車両脇の移動体すり抜けを認識した車両は、その時のすり抜け有り通知を、周囲を走行する他車両に通知して、すり抜け通知を複数車両間で共有し合う。よって、移動体のすり抜け検出機能を持つ車両の周囲を走行する他車両の運転者は、例えば対向車や後方車等の脇から移動体が飛び出してくる可能性があることを認識し、この移動体との衝突を回避する運転操作をとることになる。よって、移動体が周囲走行車両に巻き込まれて事故に遭う可能性が低くなり、これは車両及び移動体双方の更なる安全性確保に効果が高い。
本発明では、複数の前記移動体検出手段は、一台の前記車両に搭載され、前記車両は、自身が前記判定手段を持ち、前記移動体検出手段の検出量を用いて自身が前記移動体のすり抜け有無を判定することが可能であることを要旨とする。
この構成によれば、車両に複数の移動体検出手段が搭載されるので、各々の車両が各自一台単位で移動体の車両脇すり抜けの有無を判定することが可能となる。このため、例えば特定の一台が車両脇すり抜けの判定を行えない状況が生じなくなり、これは更なる事故発生抑制に効果が高い。
本発明では、前記車両のうちの特定の第1車両及び第2車両に各々設けられ、当該第1車両及び第2車両間で特定の情報を共有すべく当該車両間で無線通信が可能な無線通信手段を備え、複数の前記移動体検出手段は、複数の前記車両に亘って搭載され、前記第1車両は、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、自身の前記無線通信手段を介してすり抜け有り通知を第2車両に通知し、前記第2車両は、自身の前記無線通信手段を介して前記すり抜け検出有り通知を受けつつ、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、前記第1車両及び前記第2車両の前記移動体検出手段での前記移動体の検出順序に基づき、当該第2車両の前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を自身の前記判定手段で判定することを要旨とする。
この構成によれば、第1車両は自身の移動体検出手段で移動体のすり抜けを検出すると、すり抜け検出有り通知を第2車両に無線により通知する。第2車両は、第1車両からすり抜け検出有り通知を受けると、自らの移動体検出手段の検出結果とを組み合わせ、第1車両と協同することによってすり抜け有無判定を行う。このため、例えば仮に各々の車両が車体側面において走行方向に1つのみ移動体検出手段を搭載する場合であっても、車両脇をすり抜ける移動体を検出することが可能となる。
本発明によれば、例えば交差点等の車道において車両脇をすり抜ける移動体を検出することができる。
(第1実施形態)
以下、本発明を具体化した車両脇移動体すり抜け検出装置の第1実施形態を図1〜図5に従って説明する。
図1に示すように、車両1には、車両1が壁等の障害物2に衝突しないように障害物接近時にその旨を運転者に通知する障害物衝突回避装置3が搭載されている。この障害物衝突回避装置3においては、車体の前部左右位置及び後部左右位置に、計4つのコーナセンサ4〜7が取り付けられている。本例においては、4つのコーナセンサ4〜7のうち、後部左側位置のものをコーナセンサ4とし、前部左側位置のものをコーナセンサ5とし、後部右側位置のものをコーナセンサ6とし、前部右側位置のものをコーナセンサ7とする。なお、コーナセンサ4〜7は移動体検出手段に相当する。
これらコーナセンサ4〜7には、車体周辺に向けて所定周波数の超音波を発信可能な超音波発信機8と、超音波発信機8が発信して障害物2等で反射してきた超音波を受信可能な超音波受信機9とが設けられている。コーナセンサ4〜7は、定期的に超音波発信機8から超音波を発信し、この時の反射超音波を超音波受信機9で受信すると、その時の受信超音波の音波強度に応じた検出信号Soutを例えば電圧出力で出力可能である。
障害物衝突回避装置3は、コーナセンサ4〜7から取得する検出信号Soutを基に、各々のコーナセンサ4〜7において障害物2と車体との間の離れ距離Laを演算することで、車体の四隅に障害物2が接近していないかどうかを判別する。そして、障害物衝突回避装置3は、この判別時において車体の四隅の少なくともどれかに障害物2が接近していると認識した際には、車内インストルメントパネル(図示略)に計器類とともに並設された衝突警告用表示器10や、車内に設置された音声出力可能な複数のスピーカ11等で、その旨を運転者や乗員に通知する。
また、車両1には、車両脇をすり抜ける自動二輪車12を検出する車両脇すり抜け検出装置13が搭載されている。車両脇すり抜け検出装置13は、障害物衝突回避装置3で用いたコーナセンサ4〜7を利用してすり抜けの有無を判別し、すり抜け有りと判別した際には、障害物衝突回避装置3で用いたスピーカ11や、車内インストルメントパネルに計器類とともに併設されたすり抜け警告用表示器14等で、その旨を運転者や乗員に通知する。本例のすり抜け検出は、例えばまず最初に後部位置のコーナセンサ4(6)で自動二輪車12を検出し、続いて前部位置のコーナセンサ5(7)で自動二輪車12を検出する検出順をとるか否かを見ることによって行う。なお、自動二輪車12が移動体に相当する。
図2に示すように、車両1には、コーナセンサ4〜7を信号入力対象として各種制御を行う際のコントロールユニットとしてコントローラ15が設けられている。コントローラは、電装部品としてCPUやメモリ等(ともに図示略)から成り、メモリに格納された制御プログラムに従って動作する。コントローラ15のメモリには、CPUが障害物衝突回避装置3を作動させる際に実行する障害物衝突回避プログラムや、同じくCPUが車両脇すり抜け検出装置13を作動させる際に実行するすり抜け検出プログラム等が格納されている。コントローラ15の入力側には、A/D変換回路16を介してコーナセンサ4〜7が接続されている。また、コントローラ15の出力側には、衝突警告用表示器10、スピーカ11及びすり抜け警告用表示器14が接続されている。なお、コントローラ15が判定手段に相当する。
コントローラ15には、コーナセンサ4〜7の検出信号Soutを用いて車両1と車両周辺物体(例えば障害物2や自動二輪車12)との間の離れ距離Laを演算する離れ距離演算部17と、その演算離れ距離Lkを利用して障害物有無判別を行う障害物衝突回避用制御部18と、同じく演算離れ距離Lkを利用してすり抜け有無判別を行う車両脇すり抜け検出用制御部19とが設けられている。なお、これら離れ距離演算部17、障害物衝突回避用制御部18及び車両脇すり抜け検出用制御部19は、コントローラ15のCPUと、コントローラ15内のメモリに格納された各種制御プログラムとによって機能的に生じるものであって、本例においてはこれらをブロック図で表現している。
離れ距離演算部17は、本例においては4つのコーナセンサ4〜7から取得する検出信号Soutを基に、各々のコーナセンサ4〜7において車両周辺物体(障害物2や自動二輪車12)と車体との間の離れ距離Laを演算する。離れ距離演算部17は、各コーナセンサ4〜7から検出信号を入力する度に離れ距離La(図1参照)の演算を行い、コーナセンサ4〜7の超音波受信機9で受信する反射超音波の電波強度をこの時の離れ距離Laとして演算する。離れ距離演算部17は、その時々に演算した離れ距離(即ち、演算離れ距離Lk)を、障害物衝突回避用制御部18及び車両脇すり抜け検出用制御部19に各々出力する。
障害物衝突回避用制御部18は、離れ距離演算部17が演算した演算離れ距離Lkを用いて、障害物2が車両1に接近状態にあるか否かを判別する。障害物2の接近有無を判別するに際し、本例の障害物衝突回避用制御部18は、離れ距離演算部17から演算離れ距離Lkを入力する度に、演算離れ距離Lkと第1閾値L1とを比較する。この第1閾値L1は、演算離れ距離Lkがこの値よりも小さくなると、車両1が障害物2に接触する可能性が高くなるとみなせる値である。障害物衝突回避用制御部18は、演算離れ距離Lkと第1閾値L1とを比較した際、演算離れ距離Lkが第1閾値L1よりも小さくとなると、コーナセンサ4〜7の中で第1閾値L1よりも低い検出信号Soutを出すものが位置する車体角部分で障害物2が接近状態にあると判別し、その旨を衝突警告用表示器10やスピーカ11で運転者や乗員に通知し、衝突を回避する適切な運転操作を運転者にとらせる。
車両脇すり抜け検出用制御部19は、離れ距離演算部17が演算した演算離れ距離Lkを用いて、車両周辺に自動二輪車12が走行していないか否かを判別し、更にこの自動二輪車12が車両脇をすり抜け走行するか否かを判別する。車両周辺における自動二輪車12の有無判別は、車両周辺における障害物2の有無判別の時と同様の処理によって行い、例えば離れ距離演算部17が演算した演算離れ距離Lkが第2閾値L2(>第1閾値L1)よりも小さくなったか否かを見ることで行う。
また、自動二輪車12のすり抜け走行は車両1の側方を通過する走行経路をとる関係上、自動二輪車12のすり抜け有無を判別するに際しては、例えば左側のコーナセンサ4,5と右のコーナセンサ6,7とを各々組みとしてこれを行う。即ち、車両脇すり抜け検出用制御部19は、車体左側において自動二輪車12のすり抜け有無を判別する際、左側のコーナセンサ4,5を用いてこれを行い、本例においてはまず先に後部左側位置のコーナセンサ4で自動二輪車12を検出し、続いて前部左側位置のコーナセンサ5で自動二輪車12を検出する検出順をとれば、車体左側で自動二輪車12がすり抜けようとしている事を認識する。一方、車両脇すり抜け検出用制御部19は、車体右側で自動二輪車12のすり抜け有無を判別する際、本例においてはまず先に後部右側位置のコーナセンサ6で自動二輪車12を検出し、続いて前部右側位置のコーナセンサ7で自動二輪車12を検出すると、これを以て自動二輪車12が車体右側をすり抜けようとしていると認識する。
車両脇すり抜け検出用制御部19は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車12の存在を認識すると、その旨をすり抜け警告用表示器14やスピーカ11で運転者や乗員に通知し、自動二輪車12に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。
車両1には、他車両20〜22(図3参照)との間で車車間通信を行う車車間通信装置23が搭載されている。車車間通信装置23には、この車車間通信装置23を統括制御する車車間通信ECU24と、車車間通信用の周波数帯で他車両20〜22に自車両の車両情報Scrを発信可能な車車間通信発信機25と、他車両20〜22から発信された同種の車両情報Scrを受信可能な車車間通信受信機26とが設けられている。車両情報Scrには、本例においては自動二輪車12のすり抜けを検出した事を通知するすり抜け検出通知の他に、例えば自車両のGPS(図示略)から算出される走行位置データや、その時の車両1の速度データ等を含ませてもよい。また、他車両20〜22にも、車両1の車車間通信装置23と同様の構造から成る車車間通信装置23が搭載されている。なお、車車間通信装置23が判定結果通信手段及び無線通信手段を構成し、車両情報Scrがすり抜け有り通知に相当する。
次に、以上のように構成された車両脇すり抜け検出装置13の作用を説明する。なお、ここでは、図3に示すように、交差点27に向かって車道28の左側車線を先頭から順に3台の車両21,20,1が並んで走行し、この3台の中で最後方を走行する車両1が自動二輪車12のすり抜けを検知する例を挙げる。
車両1にエンジンがかけられると、コントローラ15は待機状態から起動状態に状態が切り換わり、コーナセンサ4〜7を起動状態にする。起動状態になったコーナセンサ4〜7は、超音波発信機8から定期的に超音波を発信し、車両周辺物体に当たって反射してきた超音波を超音波受信機9で受信して、車両周辺物体と間の離れ距離Laに応じた検出信号Soutを離れ距離演算部17に出力する。離れ距離演算部17は、コーナセンサ4〜7から取得する検出信号Soutを基に、各々のコーナセンサ4〜7において車両周辺物体(本例は障害物2や自動二輪車12)と車両1との間の離れ距離Laを演算し、この時の演算離れ距離Lkをその算出の度に車両脇すり抜け検出用制御部19に出力する。
車両脇すり抜け検出用制御部19は、離れ距離演算部17から演算離れ距離Lkを入力する度に、自動二輪車12のすり抜け有無を判別すべく演算離れ距離Lkと第2閾値L2(>L1)とを比較する。この第2閾値L2は、演算離れ距離Lkがこの値よりも小さくなると、車両脇をすり抜け走行しようとしている自動二輪車12が存在するとみなせる値であって、第1閾値L1に対してこれが同じ値であってもよいし或いは異なる値であってもどちらでもよい。
ここで、図3に示すように、例えば3台で縦列走行する車両21,20,1の中で最後方を走行する車両1の側方を自動二輪車12がすり抜ける場合を考える。この時、コントローラ15の車両脇すり抜け検出用制御部19は、まず先に後部左側位置のコーナセンサ4で自動二輪車12を検出することになるが、この時は自動二輪車12の存在を認識してから一定時間の間において、前部左側位置のコーナセンサ5で自動二輪車12を検出するか否かを監視する。車両脇すり抜け検出用制御部19は、後部左側位置のコーナセンサ4で自動二輪車12を検出してから一定時間の間に今度はコーナセンサ4に代わって今度は前部左側位置のコーナセンサ5で自動二輪車12を検出すると、これを以て車体左側方を自動二輪車12がすり抜け走行すると判別する。なお、車両1の右側側方を自動二輪車12がすり抜ける場合も同様の処理をとるので、説明は省略する。
自動二輪車12のすり抜けを検出した車両脇すり抜け検出用制御部19は、その旨をすり抜け警告用表示器14やスピーカ11で運転者や乗員に通知し、自動二輪車12に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。運転者や乗員に対するすり抜け有りの通知形式としては、すり抜け警告用表示器14を用いた場合、すり抜け警告用表示器14を点灯させたり或いは文字表示させたりすることにより行われ、スピーカ11を用いた場合、例えば「車両脇を自動二輪車がすり抜けます」等のアナウンスにより行われる。
また、自動二輪車12のすり抜けを検出した車両脇すり抜け検出用制御部19は、自車両の運転者や乗員へのその旨の通知だけでなく、それを車車間通信により他車両20〜22にも通知する。即ち、車両脇すり抜け検出用制御部19は、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車12の存在を認識すると、その旨を含ませた車両情報Scrを車車間通信装置23の車車間通信発信機25から発信する。他車両20〜22は、車両脇すり抜け検出通知を含む車両情報Scrを自身の車車間通信装置23の車車間通信受信機26で受信すると、例えば自車のすり抜け警告用表示器14やスピーカ11等で、その旨を運転者や乗員に注意喚起する。
従って、本例においては、車両脇をすり抜ける自動二輪車12を検出可能な車両脇すり抜け検出装置13を車両1に搭載したので、仮に車両1の側方位置を自動二輪車12がすり抜け走行したとしても、これを検出することが可能となる。そして、自動二輪車12が車両脇をすり抜けると検出された際においては、この旨がスピーカ11やすり抜け警告用表示器14により運転者や乗員に通知されるので、すり抜け走行する自動二輪車12を意識した運転操作を運転者にとらせられる。よって、すり抜け走行する自動二輪車12に気付かずに車両1が自動二輪車12に衝突してしまう状況が生じ難くなり、これは車両運転の安全性確保に効果が高い。
また、本例の車両脇すり抜け検出装置13は、当初の搭載目的が障害物2に車両1が衝突してしまうことを防ぐものであるコーナセンサ4〜7を用いて、車両脇をすり抜け走行する自動二輪車12の有無を検出する。従って、コーナセンサ4〜7が、障害物衝突回避機能と、車両脇すり抜け検出機能との2機能の間で共用されることになる。このため、例えばこれら機能間で各々異なるセンサ群を用意する必要がなくなり、この種のセンサ部品に要する部品点数や部品コストを低く抑えることも可能となる。
また、図4に示すように、同一進行方向車線29に2車線以上存在する場合、一般車線29aを走行する車両30が、その隣の追い越し車線29bの車両31を追い越したとすると、追い越し車線29bの車両31はこの追い越し車両30を、車両脇をすり抜ける自動二輪車12として検出してしまう懸念が考えられる。これを回避するために、本例においては車両30,31同士がほぼ同じ車幅長さを持つという特性を利用して、図5に示すように例えば同じ側部側に位置するコーナセンサ4,5が同時に車両周辺物体を検出した場合、この時の検出物体は自動二輪車12ではなく車両であると認識して、これをすり抜けと検出しないようにする。こうすれば、既出の懸念は生じ難くなり、車両脇すり抜け検出の検出精度を向上することが可能となる。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)車両1に車両脇すり抜け検出装置13を搭載したので、車両脇を例えば自動二輪車12等がすり抜ける場合であっても、これを検出することができる。このため、車両脇すり抜け検出装置13が車両脇すり抜けを検出した際に、本例のようにその旨を車載のスピーカ11やすり抜け警告用表示器14で運転者や乗員に通知するようにすれば、車両1と自動二輪車12との衝突を回避し得る運転操作を車両1の運転者にとらせることができ、車両事故発生の一要因を摘むことができる。
(2)車両1と車両周辺物体との間の離れ距離Laを検出するコーナセンサ4〜7は、障害物衝突回避装置3と車両脇すり抜け検出装置13との間で共用される。このため、障害物衝突回避装置3及び車両脇すり抜け検出装置13の各々で個別のセンサ群を用意する必要がなくなり、この種のセンサ部品に要する部品点数や部品コストを低く抑えることができる。
(3)車両脇すり抜けを検出した車両1は、自身の周囲を走行する他車両20〜22に車車間通信を用いてその旨を通知する。このため、他車両20〜22の運転者は対向車の車両脇や後方車の車両脇から自動二輪車12が飛び出してくることを予期した運転操作をとることになるので、自動二輪車12が他車両20〜22に巻き込まれて事故に遭う可能性が低くなり、自動二輪車12が事故に遭遇する可能性を一層低く抑えることができる。
(4)車両1の側方位置に、車両1の走行方向に沿って並ぶ一対のコーナセンサ4,5(6,7)を設けたので、車両1は自身一台で自動二輪車12のすり抜け有無を検出することができる。
(5)車両脇をすり抜ける自動二輪車12の有無を検出するに際しては、まず先に車両1の後部側のコーナセンサ4(6)で自動二輪車12を検出し、続いてこれに代わり車両1の前部側のコーナセンサ5(7)で自動二輪車12を検出したか否かを見ることで、自動二輪車12のすり抜け有無を判別する。よって、簡単な制御ロジックで自動二輪車12のすり抜け有無を判別することができる。
(6)車両1の同一側部に位置するコーナセンサ4,5(6,7)が同時に物体を検出した際、この時はその走行物体を自動二輪車12ではなく車両(図5の車両30)として認識する。従って、同一進行方向車線が2車線存在する場合に自身の隣を車両が追い越していった場合でも、この時は走行物体を自動二輪車12として認識せずに済むので、車両脇すり抜け検出の高い検出精度を確保することができる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態を図6及び図7に従って説明する。なお、第2実施形態は、第1実施形態に記載の車両脇すり抜け検出の検出方法を変更したのみの構成であるので、同一部分は同一符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
図6に示すように、本例の車両脇すり抜け検出装置13は、車体前部及び車体後部のうち一方にのみ車幅方向左右に並ぶ一対のコーナセンサ4,6(5,7)が取り付けられている車両32,33であっても、これら車両32,33が2台協同することによって、車両脇をすり抜ける自動二輪車12を検出する装置である。なお、図6に示す例においては、車両32,33の車体前部左右にコーナセンサ5,7が取り付けられ、走行方向後方に位置する車両を32、走行方向前方に位置する車両を33と記す。なお、車両32が第1車両に相当し、車両33が第2車両に相当する。
さて、図6に示すように、コーナセンサ5,7を持つ車両32,33が縦列走行し、これら車両32,33の前方を更に車両34が走行しつつ、これら車両群の後方から車両脇を自動二輪車12がすり抜け走行する場合を例にとる。最後尾を走行する車両32は、車両脇に自動二輪車12が存在したことをコーナセンサ5で検出すると、この事を周囲走行車両に通知すべく、自身の車両脇に自動二輪車12が存在した旨の通知と自車の走行位置データとを含む車両情報Scrを、車車間通信装置23の車車間通信発信機25から他車両に向けて発信する。
車両32の前方を走行する車両33は、車両32が車車間通信で発信した車両情報Scrを、自身の車車間通信装置23の車車間通信受信機26で受信することになるが、この動作をとった際には、信号発信元の車両走行位置と自身の走行位置とを見比べ、信号発信元が自身よりも後方を走行する車両であれば、例えば移動体検出通知フラグをメモリに立てるなどして、自身の後方を走行する車両32の車両脇に自動二輪車12が存在することを認識する。一方、車両33は、車車間通信で車両情報Scrを受信した際、この車両情報Scrの信号発信元が自身よりも後方を走行する車両でなければ、この車両情報Scrを破棄する。
車両情報Scrを受け取った車両33は、車両脇に自動二輪車12が存在したことをコーナセンサ5で検出すると、メモリに移動体検出通知フラグを確認し、この時に自身のメモリに移動体検出通知フラグが立っていれば、これを以て車両脇を自動二輪車12がすり抜けると認識する。そして、車両33は、第1実施形態の場合と同様に、その旨をすり抜け警告用表示器14やスピーカ11で運転者や乗員に通知し、自動二輪車12に注意を払った運転操作を運転者にとらせる。
また、自動二輪車12の車両脇すり抜けを検出した車両33は、自車両の運転者や乗員へのその旨の通知だけでなく、自身の前方を走行する車両34(周囲を走行する車両全てを含む)にも、車車間通信を用いて車両脇すり抜け検出通知をその時の車両情報Scrとして発信する。車両33の前方を走行する車両34は、自身の車車間通信装置23で車両脇すり抜け検出通知を受け取ると、例えば自車のすり抜け警告用表示器14やスピーカ11等で、その旨を運転者や乗員に注意喚起する。
本実施形態の構成によれば、第1実施形態に記載の(1)〜(3),(5),(6)の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
(7)2台の車両32,33のうち後方を走行する車両32が自動二輪車12の存在を認識すると、前方を走行する車両33にこの旨を車車間通信で通知し、前方を走行する車両33は自身のコーナセンサ5で得たセンサ出力と組み合わせて、車両脇をすり抜ける自動二輪車12を検出する。従って、本例は2台の車両32,33が協同して車両脇すり抜け検出を行うので、各々の車両32,33が側部にコーナセンサ4〜7が1つのみしか設置されていなくても、車両脇をすり抜ける自動二輪車12の有無を判別することができる。
なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・ コーナセンサ4〜7は、必ずしもその時々の離れ距離Laに応じた値を持つ検出信号Soutを出力するセンサに限らず、例えば反射超音波を超音波受信機9で検出できた際にオン信号を出力するセンサでもよい。この場合、コーナセンサ4〜7のセンシング範囲の設定は、超音波発信機8から発信される超音波の発信エリアを調節することで、最適なセンシング範囲を設定する。
・ 車両脇すり抜けを検出した際の報知形式は、必ずしもスピーカ11やすり抜け警告用表示器14を用いた報知形式に限らず、例えば装着中のシートベルトを振動させたり、或いはシート自体を振動させたりする報知形式を採用してもよい。
・ 移動体検出手段は、必ずしも移動体との距離を見るコーナセンサ4〜7に限らず、例えば移動体の移動速度を検出する速度センサ等を採用してもよい。また、この種の移動体検出手段は、障害物衝突回避機能と車両脇移動体すり抜け検出との両機能で共用されることに限らず、これら機能ごとに専用のセンサを設けてもよい。
・ 車両脇すり抜け検出対象の移動体は、必ずしも自動二輪車12に限定されず、例えば自転車等の他の移動物体を対象としてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
(1)請求項1〜3のいずれかにおいて、前記移動体検出手段は、前記車両周囲に位置する障害物との距離を測定すべく前記車両に搭載された距離検出手段であり、当該距離検出手段がすり抜け検出用と障害物距離間測定用との2機能で共用されている。この場合、各々の機能で検出手段を用意する必要がないので、部品点数や部品コスト等の削減に効果が高い。
(2)請求項1〜3及び前記技術的思想(1)のいずれかにおいて、前記判定手段は、前記走行方向の後側に位置する前記移動体検出手段が前記移動体を検出し、続いて前記走行方向の前側に位置する前記移動体検出手段が前記移動体を検出する検出順序をとった事を認識すると、前記車両脇を前記移動体が車両後方から前方にすり抜けると判定する。この場合、車両脇を後方から前方にすり抜ける移動体を検出することが可能となり、左折車との巻き込み事故や右折車との正面衝突事故等を生じ難くすることが可能となる。
第1実施形態におけるコーナセンサの配置位置を示す車両の平面図。 車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示すブロック図。 車両脇すり抜け検出装置のすり抜け検出方法を説明する説明図。 併走車両をすり抜け移動体として検出しない手順を説明する説明図。 同じく併走車両をすり抜け移動体として検出しない手順を説明する説明図。 第2実施形態における車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示す模式図。 同じく車両脇すり抜け検出装置の概略構成を示す模式図。 従来における車両脇を移動体が通過する状況を示す説明図。
符号の説明
1,31…車両、32…第1車両としての車両、33…第2車両としての車両、4〜7…移動体検出手段としてのコーナセンサ、12…移動体としての自動二輪車、15…判定手段としてのコントローラ、23…判定結果通信手段及び無線通信手段を構成する車車間通信装置、Scr…すり抜け有り通知としての車両情報。

Claims (4)

  1. 一台又は複数台の車両に亘り走行方向に沿って複数配置され、当該車両の車両脇をすり抜ける移動体を検出可能な移動体検出手段と、
    前記移動体検出手段による前記移動体の検出順序に基づき、前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を判定する判定手段と
    を備えたことを特徴とする車両脇移動体すり抜け検出装置。
  2. 前記車両脇をすり抜ける移動体が有る事を前記判定手段が判定した際、そのすり抜け有り通知を他車両に無線で通知する判定結果通信手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
  3. 複数の前記移動体検出手段は、一台の前記車両に搭載され、
    前記車両は、自身が前記判定手段を持ち、前記移動体検出手段の検出量を用いて自身が前記移動体のすり抜け有無を判定することが可能であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
  4. 前記車両のうちの特定の第1車両及び第2車両に各々設けられ、当該第1車両及び第2車両間で特定の情報を共有すべく当該車両間で無線通信が可能な無線通信手段を備え、
    複数の前記移動体検出手段は、複数の前記車両に亘って搭載され、
    前記第1車両は、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、自身の前記無線通信手段を介してすり抜け有り通知を第2車両に通知し、
    前記第2車両は、自身の前記無線通信手段を介して前記すり抜け検出有り通知を受けつつ、自身の前記移動体検出手段で前記移動体のすり抜けを検出すると、前記第1車両及び前記第2車両の前記移動体検出手段での前記移動体の検出順序に基づき、当該第2車両の前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を自身の前記判定手段で判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両脇移動体すり抜け検出装置。
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