JP7276282B2 - 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム - Google Patents
物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7276282B2 JP7276282B2 JP2020141086A JP2020141086A JP7276282B2 JP 7276282 B2 JP7276282 B2 JP 7276282B2 JP 2020141086 A JP2020141086 A JP 2020141086A JP 2020141086 A JP2020141086 A JP 2020141086A JP 7276282 B2 JP7276282 B2 JP 7276282B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- situation
- discriminator
- calculation
- object detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 192
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 162
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000011176 pooling Methods 0.000 description 2
- 229910019687 S105-No Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001010 compromised effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/764—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using classification, e.g. of video objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/045—Combinations of networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
・(状況1)車両10の周囲に存在する所定の物体の数が所定数以上である状況。なお、所定の物体は、例えば、他の車両、または人といった、車両10以外の移動物体とすることができる。
・(状況2)車両10と車両10の周囲に存在する所定の物体までの距離が所定距離以下である状況
・(状況3)車両10と車両10の周囲に存在する所定の物体間の相対速度が所定の速度差閾値以上である状況
・(状況4)車両10が渋滞中に位置する状況
・(状況5)車両10が停止線を越えて停止した状況
2 カメラ
3 測距センサ
4 電子制御装置(物体検出装置)
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 物体検出部
32 演算制御部
33 運転計画部
34 車両制御部
Claims (9)
- 車両に搭載された前記車両の周囲の状況を検知する少なくとも一つのセンサにより得られたセンサ信号を識別器に入力することで前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記車両の速度が所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記車両の周囲に存在する物体の数が所定数以上となる第1の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の距離が所定距離以下となる第2の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の相対速度が所定の閾値以上となる第3の状況、前記車両が渋滞中に位置する第4の状況、及び、前記車両が停止線を越えて停止中である第5の状況の何れにも該当しない場合、前記センサ信号に対する前記識別器の演算の少なくとも一部が省略されるように演算の省略度合いを設定する演算制御部と、
を有し、
前記物体検出部は、設定された前記演算の省略度合いに従って前記センサ信号に対する前記識別器の演算の一部を省略する物体検出装置。 - 前記演算制御部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記第4の状況または前記第5の状況に該当するものの、前記第1の状況~前記第3の状況の何れにも該当しない場合、前記センサ信号が前記識別器に入力される周期が、前記車両の速度が前記所定の速度閾値よりも速い場合の当該周期よりも長くなるよう、前記演算の省略度合いを設定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記少なくとも一つのセンサは、第1のセンサ信号を出力する第1のセンサと、前記第1のセンサよりも検知対象距離が短く、かつ、第2のセンサ信号を出力する第2のセンサを含み、
前記演算制御部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記第1の状況及び前記第3の状況~前記第5の状況の何れかに該当するものの、前記第2の状況に該当しない場合、前記第1のセンサにより得られた前記第1のセンサ信号を前記識別器に入力し、一方、前記第2のセンサにより得られた前記第2のセンサ信号を前記識別器に入力しないよう、前記演算の省略度合いを設定する、請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記演算制御部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記第5の状況に該当するものの、前記第1の状況~前記第4の状況の何れにも該当しない場合、前記センサ信号に表される前記車両周囲の範囲のうちの一部に相当する前記センサ信号の一部のみを前記識別器に入力するよう、前記演算の省略度合いを設定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記識別器は、第1の識別器と、前記第1の識別器よりも演算量が少なく、かつ、前記第1の識別器よりも前記車両の周囲に存在する物体の検出精度が低い第2の識別器を含み、
前記演算制御部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値よりも速い場合、前記第1の識別器に前記センサ信号を入力するよう前記演算の省略度合いを設定し、一方、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記第4の状況または前記第5の状況に該当するものの、前記第1の状況~前記第3の状況の何れにも該当しない場合、前記第2の識別器に前記センサ信号を入力するよう前記演算の省略度合いを設定する、請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記演算制御部は、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記第4の状況または前記第5の状況に該当するものの、前記第1の状況~前記第3の状況の何れにも該当しない場合、前記識別器自体の演算の一部を省略するように前記演算の省略度合いを設定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記物体検出部は、前記車両周囲に存在する前記物体の状況または挙動によって前記車両が停車することで、前記演算制御部が前記センサ信号に対する前記識別器の演算の少なくとも一部が省略されるように演算の省略度合いを設定した後に得られた前記センサ信号に基づいて、前記車両周囲に存在する前記物体の状況または挙動を検出し、
前記演算制御部は、前記検出された前記車両周囲に存在する前記物体の状況または挙動に基づいて前記車両が停車する要因が解消されたか否か判定し、当該要因が解消された場合、前記車両の速度が前記所定の速度閾値以下であっても、前記センサ信号に対する前記識別器の演算が省略されないように前記演算の省略度合いを再設定する、請求項1~6の何れか一項に記載の物体検出装置。 - 車両に搭載された前記車両の周囲の状況を検知する少なくとも一つのセンサにより得られたセンサ信号を識別器に入力することで前記車両の周囲に存在する物体を検出し、
前記車両の速度が所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記車両の周囲に存在する物体の数が所定数以上となる第1の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の距離が所定距離以下となる第2の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の相対速度が所定の閾値以上となる第3の状況、前記車両が渋滞中に位置する第4の状況、及び、前記車両が停止線を越えて停止中である第5の状況の何れにも該当しない場合、前記センサ信号に対する前記識別器の演算の少なくとも一部が省略されるように演算の省略度合いを設定する、
ことを含み、
前記物体の検出は、設定された前記演算の省略度合いに従って前記センサ信号に対する前記識別器の演算の一部を省略して実行される、物体検出方法。 - 車両に搭載された前記車両の周囲の状況を検知する少なくとも一つのセンサにより得られたセンサ信号を識別器に入力することで前記車両の周囲に存在する物体を検出し、
前記車両の速度が所定の速度閾値以下であり、かつ、前記車両の周囲の状況が、前記車両の周囲に存在する物体の数が所定数以上となる第1の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の距離が所定距離以下となる第2の状況、前記車両と前記車両の周囲に存在する物体間の相対速度が所定の閾値以上となる第3の状況、前記車両が渋滞中に位置する第4の状況、及び、前記車両が停止線を越えて停止中である第5の状況の何れにも該当しない場合、前記センサ信号に対する前記識別器の演算の少なくとも一部が省略されるように演算の省略度合いを設定する、
ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させる物体検出用コンピュータプログラムであって、
前記物体の検出は、設定された前記演算の省略度合いに従って前記センサ信号に対する前記識別器の演算の一部を省略して実行される、物体検出用コンピュータプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020141086A JP7276282B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム |
US17/404,036 US20220055618A1 (en) | 2020-08-24 | 2021-08-17 | Apparatus, method, and computer program for object detection |
CN202110946356.4A CN114084153A (zh) | 2020-08-24 | 2021-08-18 | 物体检测装置、物体检测方法以及物体检测用计算机程序 |
EP21192229.9A EP3961580A1 (en) | 2020-08-24 | 2021-08-19 | Apparatus, method, and computer program for object detection |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020141086A JP7276282B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022036726A JP2022036726A (ja) | 2022-03-08 |
JP7276282B2 true JP7276282B2 (ja) | 2023-05-18 |
Family
ID=77411675
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020141086A Active JP7276282B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220055618A1 (ja) |
EP (1) | EP3961580A1 (ja) |
JP (1) | JP7276282B2 (ja) |
CN (1) | CN114084153A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114514155A (zh) * | 2020-08-28 | 2022-05-17 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 |
KR20220037531A (ko) * | 2020-09-17 | 2022-03-25 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
KR102671660B1 (ko) * | 2020-10-14 | 2024-06-04 | 우이시 (상하이) 오토모티브 테크놀로지스 리미티드 | 교통 혼잡 감지 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체 |
JP7472832B2 (ja) * | 2021-03-16 | 2024-04-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム |
US20230177839A1 (en) * | 2021-12-02 | 2023-06-08 | Nvidia Corporation | Deep learning based operational domain verification using camera-based inputs for autonomous systems and applications |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007172035A (ja) | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Fujitsu Ten Ltd | 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法 |
JP2014056295A (ja) | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2015026234A (ja) | 2013-07-26 | 2015-02-05 | アルパイン株式会社 | 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置 |
WO2019003996A1 (ja) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | 京セラ株式会社 | プロセッサ、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラム |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11301383A (ja) * | 1998-04-20 | 1999-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用障害物検知システム |
DE102005013920B4 (de) * | 2004-03-26 | 2007-12-13 | Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K. | Frontsicht-Überwachungsvorrichtung |
WO2010140215A1 (ja) * | 2009-06-02 | 2010-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
CN103038117B (zh) * | 2010-06-29 | 2016-01-20 | 本田技研工业株式会社 | 堵车预测方法 |
US8311522B1 (en) * | 2010-09-28 | 2012-11-13 | E.Digital Corporation | System and method for managing mobile communications |
US9296299B2 (en) * | 2011-11-16 | 2016-03-29 | Autoconnect Holdings Llc | Behavioral tracking and vehicle applications |
US10788836B2 (en) * | 2016-02-29 | 2020-09-29 | AI Incorporated | Obstacle recognition method for autonomous robots |
US10259390B2 (en) * | 2016-05-27 | 2019-04-16 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for towing vehicle and trailer with surround view imaging devices |
US10509407B2 (en) * | 2016-07-01 | 2019-12-17 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for a vehicle platform |
WO2018021063A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社小糸製作所 | 車両用照明システム、車両システム及び車両 |
US10424204B1 (en) * | 2016-09-21 | 2019-09-24 | Apple Inc. | Collision warnings provided by stationary vehicles |
US10671068B1 (en) * | 2016-09-21 | 2020-06-02 | Apple Inc. | Shared sensor data across sensor processing pipelines |
US10479376B2 (en) * | 2017-03-23 | 2019-11-19 | Uatc, Llc | Dynamic sensor selection for self-driving vehicles |
JP2018165664A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーダ装置 |
JP6705414B2 (ja) * | 2017-04-06 | 2020-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 動作範囲決定装置 |
US10319225B2 (en) * | 2017-05-24 | 2019-06-11 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System, method, and computer-readable storage medium for determining road type |
US10703361B2 (en) * | 2017-06-14 | 2020-07-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Vehicle collision mitigation |
US11348269B1 (en) * | 2017-07-27 | 2022-05-31 | AI Incorporated | Method and apparatus for combining data to construct a floor plan |
JP6773911B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム |
JPWO2019058720A1 (ja) * | 2017-09-22 | 2020-11-19 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラム |
US11475351B2 (en) * | 2017-11-15 | 2022-10-18 | Uatc, Llc | Systems and methods for object detection, tracking, and motion prediction |
US20190145765A1 (en) * | 2017-11-15 | 2019-05-16 | Uber Technologies, Inc. | Three Dimensional Object Detection |
US20190295228A1 (en) * | 2018-03-21 | 2019-09-26 | Nvidia Corporation | Image in-painting for irregular holes using partial convolutions |
DE102019205079A1 (de) * | 2018-06-19 | 2019-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Selektive Deaktivierung von Recheneinheiten für künstliche neuronale Netzwerke |
CN110018632B (zh) * | 2018-06-22 | 2020-10-09 | 长城汽车股份有限公司 | 一种车辆变道控制方法和装置 |
EP3837636B1 (en) * | 2018-08-15 | 2024-03-27 | Hyperfine, Inc. | Deep learning techniques for suppressing artefacts in magnetic resonance images |
US10981564B2 (en) * | 2018-08-17 | 2021-04-20 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle path planning |
JP2020050047A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP7119839B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御装置 |
US20200172106A1 (en) * | 2018-12-04 | 2020-06-04 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for control of an autonomous vehicle |
US11568238B2 (en) * | 2019-06-28 | 2023-01-31 | Amazon Technologies, Inc. | Dynamic processing element array expansion |
CN111797882B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-07-26 | 华为技术有限公司 | 图像分类方法及装置 |
US11879978B1 (en) * | 2019-08-23 | 2024-01-23 | Zoox, Inc. | Out of sequence preception system |
KR102640237B1 (ko) * | 2019-10-25 | 2024-02-27 | 삼성전자주식회사 | 이미지 프로세싱 방법, 장치, 전자 디바이스 및 컴퓨터 판독가능 저장 매체 |
US11532168B2 (en) * | 2019-11-15 | 2022-12-20 | Nvidia Corporation | Multi-view deep neural network for LiDAR perception |
US11518289B2 (en) * | 2020-03-03 | 2022-12-06 | Deere & Company | Sensing dump body characteristics and control |
DE102020202986A1 (de) * | 2020-03-10 | 2021-09-16 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Motorrads |
US11393072B2 (en) * | 2020-06-26 | 2022-07-19 | Adobe Inc. | Methods and systems for automatically correcting image rotation |
-
2020
- 2020-08-24 JP JP2020141086A patent/JP7276282B2/ja active Active
-
2021
- 2021-08-17 US US17/404,036 patent/US20220055618A1/en active Pending
- 2021-08-18 CN CN202110946356.4A patent/CN114084153A/zh active Pending
- 2021-08-19 EP EP21192229.9A patent/EP3961580A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007172035A (ja) | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Fujitsu Ten Ltd | 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法 |
JP2014056295A (ja) | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2015026234A (ja) | 2013-07-26 | 2015-02-05 | アルパイン株式会社 | 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置 |
WO2019003996A1 (ja) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | 京セラ株式会社 | プロセッサ、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022036726A (ja) | 2022-03-08 |
US20220055618A1 (en) | 2022-02-24 |
CN114084153A (zh) | 2022-02-25 |
EP3961580A1 (en) | 2022-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7276282B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法及び物体検出用コンピュータプログラム | |
US11685405B2 (en) | Vehicle controller, method, and computer program for vehicle trajectory planning and control based on other vehicle behavior | |
US11308717B2 (en) | Object detection device and object detection method | |
US11460851B2 (en) | Eccentricity image fusion | |
US9815462B2 (en) | Path determination for automated vehicles | |
US11829153B2 (en) | Apparatus, method, and computer program for identifying state of object, and controller | |
US11521494B2 (en) | Vehicle eccentricity mapping | |
JP7472832B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム | |
US10688995B2 (en) | Method for controlling travel and device for controlling travel of vehicle | |
US20230177844A1 (en) | Apparatus, method, and computer program for identifying state of lighting | |
EP4060643B1 (en) | Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device | |
JP7528915B2 (ja) | 追跡装置、追跡方法及び追跡用コンピュータプログラム | |
US20240067222A1 (en) | Vehicle controller, vehicle control method, and vehicle control computer program for vehicle control | |
CN113492850B (zh) | 倾斜角检测装置及控制装置 | |
US20240051540A1 (en) | Vehicle controller, method, and computer program for vehicle control | |
JP2022146384A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2023084575A (ja) | 点灯状態識別装置 | |
JP2022079954A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2024030951A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム | |
JP2021138338A (ja) | 車両制御システム | |
CN118411691A (zh) | 道路确定方法、存储介质及智能设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220607 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230417 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7276282 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |