WO2019003996A1 - プロセッサ、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

プロセッサは、カメラから撮像画像を取得する取得部と、撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを備える。画像処理部は、認識した物体の特徴に基づいて、認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する。

Description

プロセッサ、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラム 関連出願へのクロスリファレンス

　本出願は、日本国特許出願２０１７－１２６６４３号（２０１７年６月２８日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

　本開示は、プロセッサ、画像処理装置、移動体、画像処理方法、及びプログラムに関する。

　画像認識による物体検知において、画像認識の結果に応じて撮像の周期を長くすることで、画像認識の処理量を低減する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７－１７２０３５号公報

　本開示の一実施形態に係るプロセッサは、カメラから撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを備える。前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する。

　本開示の一実施形態に係る画像処理装置は、カメラと、前記カメラから撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを有するプロセッサとを備える。前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記撮像画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する。

　本開示の一実施形態に係る移動体は、画像処理装置を搭載する。前記画像処理装置は、カメラと、前記カメラから撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを有するプロセッサとを備える。前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記撮像画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する。

　本開示の一実施形態に係る画像処理方法は、カメラから撮像画像を取得するステップを含む。前記画像処理方法は、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識するステップを含む。前記画像処理方法は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定するステップを含む。

　本開示の一実施形態に係るプログラムは、カメラから撮像画像を取得するステップをプロセッサに実行させる。前記画像処理方法は、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識するステップをプロセッサに実行させる。前記画像処理方法は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定するステップをプロセッサに実行させる。

一実施形態に係る撮像装置及びプロセッサの構成例を示すブロック図である。 カメラの構成例を示すブロック図である。 プロセッサの構成の一例を示すブロック図である。 撮像装置が移動体に搭載される構成例を示す図である。 解像度レベルと、物体の特徴及び移動体の挙動とを対応づけるテーブルの例を示す図である。 一実施形態に係る画像処理方法の手順の一例を示すフローチャートである。

　画像認識による物体検知において、撮像の周期が長い場合、撮像の対象の急な移動又は変化等を捉えるタイミングが遅れることがある。撮像の周期の変更によらずに、画像認識の処理量が低減されることが求められる。

　図１に示されるように、一実施形態に係る画像処理装置１は、プロセッサ１０と、カメラ２０と、記憶部３０とを備える。

　プロセッサ１０は、取得部１１と、画像処理部１２とを備える。取得部１１は、カメラ２０から、カメラ２０で撮像した画像を取得する。カメラ２０が撮像してプロセッサ１０に出力する画像は、撮像画像ともいう。画像処理部１２は、認識対象の画像から物体を認識する。認識対象の画像は、認識画像ともいう。認識画像は、カメラ２０から取得した撮像画像に基づく画像である。認識画像は、撮像画像を加工した画像であってよい。認識画像は、例えば、撮像画像の解像度を異なる解像度に変更した画像であってよい。認識画像が撮像画像を小さい解像度の画像に変更した画像である場合、認識画像のデータ量は、撮像画像のデータ量よりも小さくなりうる。

　プロセッサ１０は、プログラムに応じた汎用の処理を実行するものであってよいし、特定の処理を実行するものであってよい。プロセッサ１０は、特定用途向けＩＣ（Integrated Circuit）を含んでよい。特定用途向けＩＣは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）ともいう。プロセッサ１０は、プログラマブルロジックデバイスを含んでよい。プログラマブルロジックデバイスは、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）ともいう。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでよい。プロセッサ１０は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（System-on-a-Chip）、及びＳｉＰ（System In a Package）のいずれかであってよい。

　図２に示されるように、カメラ２０は、カメラ制御部２２と、撮像部２４とを備える。撮像部２４は、撮像素子２６と撮像レンズ２８とを有する。撮像部２４は、撮像レンズ２８によって結像される被写体像を撮像素子２６で撮像する。撮像部２４で撮像された画像は、撮像画像ともいう。カメラ制御部２２は、撮像部２４に対して撮像の制御指示を出力し、撮像部２４から撮像画像を取得する。撮像素子２６は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）等で構成されてよい。

　記憶部３０は、画像処理装置１の動作に係る各種情報又はパラメータを格納する。記憶部３０は、例えば半導体メモリ等で構成されてよい。記憶部３０は、プロセッサ１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部３０は、撮像画像を格納してよい。記憶部３０は、プロセッサ１０に含まれてよい。

　画像処理部１２は、認識した物体の特徴に基づいて、認識画像の解像度を決定する。画像処理部１２は、認識画像の解像度を、それに対応する解像度レベルで表現してよい。言い換えれば、解像度レベルは、認識画像の解像度に対応してよい。本実施形態において、解像度レベルは、Ａ、Ｂ、Ｃの３つのレベルで表現されるものとする。解像度レベルは、Ａ、Ｂ、Ｃの順に高いものとする。例えば、解像度レベルがＡである場合の解像度は、撮像素子２６が撮像しうる最大の解像度であるものとする。例えば、解像度レベルがＣである場合の解像度は、画像処理部１２で物体を認識するために最低限必要とされる解像度であるものとする。解像度レベルは、３段階に限られず、２段階で表現されてもよいし、４段階以上で表現されてもよい。解像度レベルの高さの表現は、Ａ、Ｂ、Ｃ等の文字に限られない。解像度レベルは、数値で表現されてもよい。

　画像処理部１２は、解像度レベルを取得部１１に出力してよい。取得部１１は、カメラ２０から取得した撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度の画像に変換し、その画像を認識画像として画像処理部１２に出力してよい。取得部１１は、撮像画像を、その画素を間引くことによって異なる解像度の画像に変換してよいし、他の種々の方法で異なる解像度の画像に変換してよい。

　図３に示されるように、プロセッサ１０は、処理解像度変更部１３をさらに備えてよい。処理解像度変更部１３は、画像処理部１２から取得する解像度レベルに基づいて、取得部１１で取得した撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度に変更し、その画像を認識画像として画像処理部１２に出力してよい。処理解像度変更部１３は、撮像画像の画素を間引くことによって、画像処理部１２に出力する画像の解像度を変更してよいし、他の種々の方法で、画像処理部１２に出力する画像の解像度を変更してもよい。

　取得部１１又は処理解像度変更部１３が撮像画像の解像度を低くした画像を出力することによって、画像処理部１２が取得する画像のデータ量が低減されうる。このようにすることで、画像処理部１２が物体を認識する際に必要な演算が低減されうる。結果として、プロセッサ１０の消費電力及び発熱量が低減されうる。

　図３に示されるように、プロセッサ１０は、レベル出力部１４をさらに備えてよい。画像処理部１２は、レベル出力部１４を介して、解像度レベルをカメラ２０に出力してよい。カメラ２０は、出力する撮像画像の解像度を、撮像素子２６で撮像された画像の解像度から、解像度レベルに対応する解像度に変更してよい。カメラ２０は、被写体像を撮像する際に、撮像素子２６の読み出しライン数を変更することによって、撮像画像の解像度を変更してよい。撮像素子２６の読み出しライン数が減らされる場合、撮像画像のフレームレートが大きくされうる。カメラ２０は、撮像素子２６が出力する画像の解像度をカメラ制御部２２で変更した画像を撮像画像として出力してよい。カメラ２０は、他の種々の方法で、撮像画像の解像度を変更してよい。

　カメラ２０が出力する撮像画像の解像度が低くされる場合、プロセッサ１０が取得する画像のデータ量が低減されうる。このようにすることで、プロセッサ１０で処理されるデータ量が低減されうる。結果として、プロセッサ１０の消費電力及び発熱量が低減されうる。

　図３に示されるように、プロセッサ１０は、画像出力部１５をさらに備えてよい。プロセッサ１０は、画像出力部１５を介して、表示装置１１０に画像を出力し、その画像を表示させてよい。表示装置１１０は、例えば液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）、無機ＥＬ又はＬＥＤ（Light Emission Diode）等の表示デバイスで構成されてよい。

　画像出力部１５は、取得部１１で取得した撮像画像をそのまま表示装置１１０に表示させてよい。画像出力部１５は、物体の認識結果に係る情報を撮像画像に重畳し、その画像を表示装置１１０に表示させてよい。このようにすることで、物体の認識結果がユーザに伝わりやすくなる。

　物体の認識結果に係る情報は、認識した物体を強調する表示に対応する情報であってよい。物体を強調する表示は、例えば、円若しくは楕円、又は、多角形等で物体を囲む表示であってよいし、物体を指す矢印等であってよい。物体の認識結果に係る情報は、物体の動きを表現する矢印等であってよい。物体の認識結果に係る情報は、認識した物体を説明する文字等のデータであってよい。

　図３に示されるように、プロセッサ１０は、表示解像度変更部１６をさらに備えてよい。表示解像度変更部１６は、取得部１１で取得した撮像画像の解像度を変更し、その画像を表示画像として画像出力部１５に出力してよい。表示解像度変更部１６は、撮像画像を表示装置１１０で表示可能な解像度に合わせた画像に変換してよい。表示解像度変更部１６は、撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度の画像に変換してよい。画像出力部１５は、表示解像度変更部１６から取得した表示画像を、表示装置１１０に表示させてよい。画像出力部１５は、物体の認識結果に係る情報を表示画像に重畳した画像を、表示装置１１０に表示させてよい。処理解像度変更部１３とは別の構成として表示解像度変更部１６が設けられることによって、認識画像の解像度と、表示画像の解像度とが別々に設定されうる。

　図４に示されるように、画像処理装置１は、移動体１００に搭載されてよい。画像処理装置１が搭載される移動体１００は、自車ともいう。移動体１００の前方及び後方はそれぞれ、Ｘ軸の負の方向及び正の方向であるものとする。カメラ２０は、移動体１００の前方及び後方それぞれで、移動体１００の周囲を撮像するものとする。カメラ２０は、移動体１００の前方又は後方に限られず、側方又は上方等の種々の方向で移動体１００の周囲を撮像できるように、移動体１００の種々の箇所に搭載されてよい。

　プロセッサ１０、カメラ２０、及び表示装置１１０は、互いに通信するための通信デバイスを備えてよい。通信デバイスは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＣＡＮ（Control Area Network）等の通信インターフェースであってよい。通信デバイスは、有線又は無線で通信してよい。プロセッサ１０は、カメラ２０と通信可能な外部のサーバ装置等に含まれてよい。この場合、プロセッサ１０は、移動体１００に搭載されなくてもよい。

　画像処理部１２は、認識画像から物体を認識してよい。認識画像は、自車の周囲を撮像した撮像画像そのものであってよいし、撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度の画像に変換した画像であってよい。

　画像処理部１２は、物体として、自動車、バイク若しくは自転車等の自車以外の移動体、又は、歩行者若しくは動物等を認識してよい。画像処理部１２は、ガードレール又は白線等で規定される走行路を認識してよい。画像処理部１２は、信号又は標識等を認識してよい。画像処理部１２は、建造物又は樹木等の構造物を認識してよい。画像処理部１２は、これらに限られず、他の種々の物体を認識してよい。画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体の種類を上述のような分類で検出してよい。

　画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体までの距離、又は、その物体の像の大きさを検出してよい。物体の像の大きさは、物体の画像上の大きさともいう。画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体が静止しているか、又は、動いているかを検出してよい。画像処理部１２は、認識した物体が動いている場合、その物体の速度を検出してよい。物体の速度は、速さと進行方向とを含む。画像処理部１２は、例えば、自車からの距離を示す特徴点を認識画像から検出することによって、自車から認識した物体までの距離を検出しうる。画像処理部１２は、認識画像のフレームレートと、各フレームにおける物体の動きとに基づいて、認識した物体の速度を検出しうる。

　画像処理部１２は、例えば、認識した物体が所定距離よりも近くに位置する場合、又は、その物体の像の大きさが所定の大きさ以上である場合、比較的低い解像度でもその物体を認識できるので、解像度レベルをＣとしてよい。画像処理部１２は、例えば、認識した物体が所定距離よりも遠くに位置する場合、又は、その物体の像の大きさが所定の大きさ未満である場合、その物体を認識するために比較的高い解像度を必要とするので、解像度レベルをＡとしてよい。

　プロセッサ１０は、移動体１００の挙動に関する情報を取得してよい。移動体１００の挙動に関する情報は、自車が停止しているか動いているかを示す情報を含んでよい。移動体１００の挙動に関する情報は、自車が動いている場合、自車の速さ及び進行方向を示す情報を含んでよい。移動体１００の挙動に関する情報は、これらに限られず、他の種々の情報を含んでよい。移動体１００の挙動に関する情報は、これらの情報のうち少なくとも１つを含んでよい。

　プロセッサ１０は、移動体１００から直接又は間接的に、移動体１００の挙動に関する情報を取得してよい。プロセッサ１０は、画像処理部１２による、移動体１００の周囲の物体の認識結果に基づいて、移動体１００の挙動に関する情報を算出してよい。

　画像処理部１２は、移動体１００の挙動に関する情報に基づいて、解像度レベルを決定してよい。画像処理部１２は、例えば、移動体１００が停止している場合、比較的低い解像度でも移動体１００の周囲にある物体を認識できるので、解像度レベルをＣとしてよい。画像処理部１２は、例えば、移動体１００の速さが所定の速さ以上である場合、移動体１００の周囲にある物体を認識しやすくするために、解像度レベルをＡとしてよい。

　画像処理部１２は、認識した物体の特徴と、移動体１００の挙動に関する情報とに基づいて、解像度レベルを決定してよい。画像処理部１２は、例えば図５に示される、解像度レベルと、認識した物体の特徴及び移動体１００の挙動に関する情報とを対応づけたテーブルに基づいて、解像度レベルを決定してよい。「高速」及び「低速」はそれぞれ、自車が所定の速さ以上で動いている場合、及び、自車が所定の速さ未満で動いている場合を表現する。「遠い」及び「近い」はそれぞれ、自車から認識した物体までの距離が所定距離以上である場合、及び、所定距離未満である場合を表現する。例えば、自車が停止しており、且つ、認識した物体も停止している場合、自車と物体との距離にかかわらず、解像度レベルがＣとされてよい。例えば、自車が高速で動いている場合、解像度レベルは、自車と物体との距離が遠い場合にＡとされ、自車と物体との距離が近い場合にＢとされてよい。

　テーブルにおいて解像度レベルに対応づけられる情報は、自車の速度、認識した物体の動き、及び、その物体までの距離に限られない。例えば、認識した物体の種類、又は、その物体の像の大きさ等が解像度レベルに対応づけられてよい。例えば、認識した物体が歩行者である場合は、比較的高い解像度レベルに対応づけられてよい。

　画像処理部１２は、認識した物体の特徴と、移動体１００の挙動に関する情報とに基づくスコアを算出し、スコアに基づいて解像度レベルを決定してよい。スコアが高いほど解像度レベルが高く決定される場合、画像処理部１２は、例えば、移動体１００が速いほど高いスコアを算出してよいし、認識した物体が遠くに位置するほど高いスコアを算出してよい。

　画像処理部１２が物体の認識結果から検出したその物体の速度は、自車とその物体との間の相対速度である。画像処理部１２は、自車の速度に関する情報に基づいて、物体の認識結果から検出したその物体の相対速度を、絶対速度に変換してよい。

　画像処理部１２は、例えば以下のような場合に、解像度レベルを高い段階から低い段階にしてよい。画像処理部１２は、自車が停止した場合、又は、自車の速度が所定速度よりも小さくなった場合に、解像度レベルを下げてよい。画像処理部１２は、認識した物体が自車から所定距離未満に位置する場合、又は、認識した物体の像の大きさが所定の大きさよりも大きい場合に、解像度レベルを下げてよい。画像処理部１２は、これらの例に限られず、種々の条件に基づいて解像度レベルを下げてよい。

　画像処理部１２は、例えば以下のような場合に、解像度レベルを低い段階から高い段階に上げてよい。画像処理部１２は、物体と自車との相対速度が所定速度よりも大きいと認識した場合、物体の認識を続けやすいように、解像度レベルを上げてよい。画像処理部１２は、同一とみなされる物体を連続でなく断続的に認識する場合、物体をより確実に認識するために、解像度レベルを上げてよい。画像処理部１２は、物体の認識結果の確からしさを示す値が所定値より低い場合、物体の認識結果の確からしさを上げるために、解像度レベルを上げてよい。物体の認識結果の確からしさは、例えば、パターンマッチングにおける一致度であってよい。画像処理部１２は、自車の状態の変化に基づいて、解像度レベルを上げてよい。画像処理部１２は、例えば、自車の速度が所定速度よりも大きくなった場合、自車が高速道路に進入した場合、又は、自車がスクールゾーンに進入した場合等に、解像度レベルを上げてよい。画像処理部１２は、自車から所定距離未満に位置する物体が通過又は消失した場合に、解像度レベルを下げた要因がなくなったものとみなして、解像度レベルを上げてよい。画像処理部１２は、これらの例に限られず、種々の条件に基づいて解像度レベルを上げてよい。

　画像処理部１２は、解像度レベルをできるだけ高くしつつ、条件を満たした場合に解像度レベルを下げるように動作してよい。このようにすることで、認識画像からの物体の認識が継続されつつ、認識画像のデータ量が全体として低減されうる。結果として、物体の認識と、プロセッサ１０の消費電力及び発熱量の低減とが両立されうる。

　画像処理部１２は、解像度レベルをできるだけ低くしつつ、条件を満たした場合に解像度レベルを上げるように動作してよい。このようにすることで、認識画像のデータ量が通常で低減されつつ、認識画像からの物体の認識が継続されうる。結果として、プロセッサ１０の消費電力及び発熱量の低減と、物体の認識とが両立されうる。

　プロセッサ１０は、図６に示されるフローチャートの手順に沿った画像処理方法を実行しうる。

　プロセッサ１０は、画像処理部１２で、解像度レベルを初期値に決定する（ステップＳ１）。解像度レベルの初期値は、Ａとされてよいし、Ｂ又はＣであってもよい。解像度レベルの初期値は、解像度レベルの表現に基づく他のレベルであってよい。プロセッサ１０は、解像度レベルの初期値をレベル出力部１４でカメラ２０に出力してよい。この場合、カメラ２０は、解像度レベルの初期値に対応する解像度の撮像画像を出力してよい。カメラ２０は、画像処理装置１の初期状態において、解像度レベルの初期値に対応する解像度の撮像画像を出力するように構成されてよい。

　プロセッサ１０は、取得部１１で、カメラ２０から撮像画像を取得する（ステップＳ２）。

　プロセッサ１０は、撮像画像の解像度を変更する（ステップＳ３）。プロセッサ１０は、取得部１１又は処理解像度変更部１３で、撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度の画像に変換し、認識画像として画像処理部１２に出力してよい。カメラ２０が解像度レベルに対応する解像度の撮像画像を出力する場合、プロセッサ１０は、撮像画像の解像度を変更しなくてもよい。

　プロセッサ１０は、画像処理部１２で、取得部１１又は処理解像度変更部１３から認識画像を取得する。画像処理部１２は、認識画像から物体を認識する（ステップＳ４）。画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体の種類を検出してよい。画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体までの距離又はその物体の速度を検出してよい。画像処理部１２は、認識した物体の特徴として、その物体に関する種々の情報を検出してよい。

　プロセッサ１０は、画像処理部１２で、認識した物体の特徴に基づいて、解像度レベルを決定する（ステップＳ５）。画像処理部１２は、移動体１００から、移動体１００の挙動に関する情報を取得してよい。画像処理部１２は、認識画像から、移動体１００の挙動に関する情報を算出してよい。画像処理部１２は、移動体１００の挙動に関する情報にさらに基づいて、解像度レベルを決定してよい。画像処理部１２は、例えば図５に示されるテーブルに基づいて解像度レベルを決定してよいし、他の方法によって解像度レベルを決定してよい。

　プロセッサ１０は、画像処理部１２で決定した解像度レベルを出力する（ステップＳ６）。画像処理部１２は、解像度レベルを取得部１１、又は、処理解像度変更部１３若しくは表示解像度変更部１６に出力してよい。画像処理部１２は、レベル出力部１４を介して、解像度レベルをカメラ２０に出力してよい。ステップＳ６の後、プロセッサ１０は、ステップＳ２の手順に戻る。

　本実施形態に係る画像処理装置１及びプロセッサ１０によれば、解像度レベルが決定されることによって、画像処理部１２で処理する認識画像のデータ量が低減されうる。結果として、プロセッサ１０の消費電力及び発熱量が低減されうる。

　取得部１１、処理解像度変更部１３、又は表示解像度変更部１６は、解像度レベルに基づいて、撮像画像を、解像度レベルに対応する解像度の画像に変換しうる。解像度を変更する機能は、各解像度レベルに対応するプログラムを汎用の演算回路で実行することで実現されてよい。つまり、解像度を変更する機能は、ソフトウェアで実現されてよい。解像度を変更する機能は、各解像度レベルに対応する専用の演算回路で実行することで実現されてよい。この場合、プロセッサ１０は、各解像度レベルに対応する専用の演算回路を含んでよい。つまり、解像度を変更する機能は、ハードウェアで実現されてよい。解像度を変更する機能が解像度レベルに対応する専用の演算回路で実現されることで、撮像画像は、速く、又は、容易に、解像度を変更した画像に変換されうる。

　本開示における移動体１００は、車両、船舶及び航空機等を含んでよい。本開示における車両は、自動車および産業車両を含むが、これに限られず、鉄道車両および生活車両、滑走路を走行する飛行機を含んでよい。自動車は、乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。産業車両は、農業および建設向けの産業車両を含む。産業車両は、フォークリフト、およびゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両は、トラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両は、ブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラを含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。本開示における船舶は、マリンジェット、ボート、タンカーを含む。本開示における航空機は、固定翼機、回転翼機を含む。

　本開示に係る画像処理装置１は、移動端末又は携帯端末等に搭載されてよい。本開示に係る画像処理装置１は、据え置き型の装置に搭載されてよい。本開示に係る画像処理装置１は、据え置き型装置又は移動型装置等として単独で使用されてよい。画像処理装置１を搭載する端末又は装置は、自機ともいう。画像処理装置１が端末又は装置に搭載される場合、移動体１００の挙動に関する情報は、自機の挙動に関する情報に置き換えられうる。

　本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。本開示に係る実施形態について装置を中心に説明してきたが、本開示に係る実施形態は装置の各構成部が実行するステップを含む方法としても実現し得るものである。本開示に係る実施形態は装置が備えるプロセッサにより実行される方法、プログラム、又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものである。本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

　１　画像処理装置
　１０　プロセッサ
　１１　取得部
　１２　画像処理部
　１３　処理解像度変更部
　１４　レベル出力部
　１５　画像出力部
　１６　表示解像度変更部
　２０　カメラ
　２２　カメラ制御部
　２４　撮像部
　２６　撮像素子
　２８　撮像レンズ
　３０　記憶部
　１００　移動体
　１１０　表示装置

Claims (12)

1. 　カメラから撮像画像を取得する取得部と、
   　前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部と
   を備え、
   　前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する、プロセッサ。
2. 　前記解像度レベルを前記カメラに出力するレベル出力部をさらに備える、請求項１に記載のプロセッサ。
3. 　前記撮像画像を、前記解像度レベルに対応する解像度を有する前記認識画像に変換し、前記認識画像を前記画像処理部に出力する処理解像度変更部をさらに備える、請求項１又は２に記載のプロセッサ。
4. 　前記カメラは、移動体に搭載され、
   　前記画像処理部は、前記移動体の挙動に関する情報にさらに基づいて、前記解像度レベルを決定する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のプロセッサ。
5. 　前記移動体の挙動に関する情報は、前記移動体が停止しているか、前記移動体の速さ、及び前記移動体の進行方向のうち少なくとも１つを含む、請求項４に記載のプロセッサ。
6. 　前記物体の特徴は、前記物体の種類、前記物体が静止しているか、前記物体の速さ、及び前記物体の進行方向のうち少なくとも１つを含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のプロセッサ。
7. 　前記撮像画像に基づく表示画像を表示装置に出力する画像出力部をさらに備え、
   　前記画像処理部は、前記撮像画像から物体を認識した結果に基づく表示を前記画像出力部に出力し、
   　前記画像出力部は、前記表示画像に前記表示を重畳した画像を前記表示装置に出力する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のプロセッサ。
8. 　前記撮像画像を、前記撮像画像の解像度と異なる解像度を有する画像に変換し、前記表示画像として前記画像出力部に出力する表示解像度変更部をさらに備える、請求項７に記載のプロセッサ。
9. 　カメラと、
   　前記カメラから撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを有するプロセッサと
   を備え、
   　前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記撮像画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する、画像処理装置。
10. 　カメラと、
    　前記カメラから撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識する画像処理部とを有するプロセッサと
    を備え、
    　前記画像処理部は、認識した前記物体の特徴に基づいて、前記撮像画像の解像度に対応する解像度レベルを決定する、画像処理装置
    を搭載する移動体。
11. 　カメラから撮像画像を取得するステップと、
    　前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識するステップと、
    　認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定するステップと
    を含む画像処理方法。
12. 　カメラから撮像画像を取得するステップと、
    　前記撮像画像に基づく認識画像から物体を認識するステップと、
    　認識した前記物体の特徴に基づいて、前記認識画像の解像度に対応する解像度レベルを決定するステップと
    をプロセッサに実行させるプログラム。

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