DE60037222T2 - Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge - Google Patents

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Kazuya Kobe-shi Sako
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    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei seinem Fahren durch Verwendung eines Bildes, das durch Aufnahme eines Umfelds eines Bereichs um das Fahrzeug erhalten wird.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Um ein Fahrzeug, beispielsweise ein Automobil, sicher fahren zu können, ist es erforderlich, dass der Fahrer aufmerksam die Verkehrszustände um das Fahrzeug beobachtet. Die Fahrer beobachtet konstant die Umgebung des Fahrzeugs und strengt sich an, die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs während des Fahrens des Fahrzeugs zu erfassen. Wenn die Erfassungsanstrengungen nur auf dem Sinn beruht, ist die perfekte Erfassung der Umgebungsbedingungen eingeschränkt. Der menschliche Sehsinn ist von großer Bedeutung für die Erfassung der Umgebungsbedingungen. Er ist jedoch nur in der Richtung, in der der Fahrer schaut, wirksam. Der Fahrer muss das Fahrzeug unter der Bedingung lenken, dass unvermeidlich Flächen existieren, die vom Fahrzeug abgeschattet und die für den Fahrer nicht einzusehen sind, d. h. sichttote Räume.
  • Wesentliche sichttote Räume aus Sicht des Fahrers sind Flächen in der Nähe der Räder und solche unmittelbar vor und hinter der Fahrzeugkarosserie. In den sichttoten Räumen in der Nähe der Räder kann der Fahrer nicht die Ausrichtung der Räder an sich überprüfen, deren Laufrichtungen sich in Übereinstimmung mit einer Drehung des Lenkrads ändern. Das Lenkrad kann mehrere Umdrehungen in eine Richtung gedreht werden. Demzufolge, falls das Lenkrad augenscheinlich sich in einer neutralen Stellung befindet, ist nicht bekannt, ob die Räder für eine Geradeausfahrt ausgerichtet sind oder nicht. Ferner ist die Sicht in den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs eingeschränkt, so dass es beim Fahrer großer Vorsicht bedarf, wenn er das Fahrzeug in einen schmalen Raum zurücksetzt.
  • Insbesondere die Parktechnik ist eine der schwierigsten Fahrttechniken, wenn ein durchschnittlicher Fahrer ein Fahrzeug steuert. Beim Parken des Fahrzeugs muss der Fahrer das Fahrzeug so steuern, dass das Fahrzeug in einem schmalen Parkraum bewegt wird, ohne dass sein Fahrzeug ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis berührt oder in einem Graben stecken bleibt. Das Hindernis und das andere Fahrzeug, welches vom Fahrzeug, das vom Fahrer gesteuert wird, berühren kann, existiert für gewöhnlich in einem Bereich innerhalb des toten Winkels aus Sicht des Fahrers. Folglich muss der Fahrer das Fahrzeug steuern, während er genau die relative Position der Fahrzeugkarosserie zu anderen Objekten erfasst.
  • Bei der Technik des Fahrzeugparkens, ist insbesondere die Parktechnik, bei der das Fahrzeug in einen Parkraum zwischen benachbarten Fahrzeugen, die in einer Reihe in einer Heck-zu-Front-Weise geparkt sind, (dieses Parken wird nachfolgend als „Reihenparken" bezeichnet) geparkt wird, eine der schwierigsten Fahrtechniken, wenn ein durchschnittlicher Fahrer das Fahrzeug fährt. Beim Reihenparken muss der Fahrer das Fahrzeug in einen schmalen Parkraum zurücksetzen und das Lenkrad umgekehrt drehen. Da der Fahrer das Fahrzeug zurücksetzt, ist der Parkraum, in dem das Fahrzeug zu parken ist, ferner der sichttote Raum aus Sicht des Fahrers, und der Fahrer kennt die Umgebung um den Parkraum nur unzureichend. Unter dieser Bedingung muss der Fahrer das Fahrzeug in den Parkraum parken.
  • Bei einer Fahrunterstützungstechnik werden, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt wird, und die in JP-A-1-14700 offenbart ist, ein Bild des rückwärtigen oder seitlichen Bereichs des Fahrzeugs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve angezeigt. Bei dieser vorbekannten Technik wird ein prognostizierter Fahrweg des Fahrzeugs, der in Abhängigkeit des Lenkwinkels des Fahrzeugs prognostiziert wird, einem Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs überlagert. Folglich kann der Fahrer sowohl den Lenkwinkel als auch die Sicherheit beim Einfahren in den rückwärtigen Bereich überprüfen. Gemäß der Fahrunterstützung der JP-A-1-14700 wird ein Lenkwinkel eines Lenkrad durch einen Lenksensor detektiert, wird ein prognostizierter Fahrweg, der einem Lenkwinkel des Lenkrads entspricht, dem durch die Kamera erfassten Bild überlagert, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, und Rahmen werden in einem solchen Zustand dargestellt, dass sie entlang des prognostizierten Fahrwegs äquidistant aufgereiht sind oder es wird ein vereinfachtes Fahrzeug dargestellt, wodurch der Fahrer leicht den Richtungssinn des prognostizierten Fahrwegs erfasst.
  • Eine Fahrunterstützungstechnik, die eine Länge eines Parkraums durch diverse Sensoren erfasst und den Fahrer bei seinem Parkieren durch Verwendung des Detektionsergebnisses unterstützt, ist in JP-A-7-44799 offenbart. Gemäß JP-A-7-44799 , wenn das Fahrzeug die Seiten eines Reihenparkraums passiert, misst die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung den Parkraum aus und berechnet den Umfang des Lenkvorgangs, eine Zeit für das Niederdrücken des Gaspedals oder eine Zeit für das Niederdrücken des Bremspedals durch Verwendung der gemessenen Parkrauminformation und der Fahrzeuginformation und leitet den Fahrer beim Reihenparken an.
  • Eine Fahrunterstützungstechnik zur Unterstützung des Fahrers bei seinem Fahren durch Verwendung eines Bildes, das durch Aufzeichnung eines Umfelds um das Fahrzeug erzeugt wird, ist in JP-A-10-283592 , JP-A-10-257482 , JP-A-6-255423 , JP-A-239400 , JP-A-5-143894 , JP-A-7-192199 und JP-A-57-150044U offenbart.
  • Gemäß JP-A-10-283592 wird auf Grundlage einer dreidimensionalen Analyse eines durch eine Kamera aufgezeichneten Bildes beurteilt, ob das betreffende Fahrzeug ein Hindernis berührt, und der Fahrer wird über das Beurteilungsergebnis informiert, während gleichzeitig die Relation zwischen dem entsprechendem Fahrzeug und dem Hindernis angezeigt wird.
  • JP-A-10-257482 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, welche nahtlos ein Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs, ein Bild der linken Seite des Fahrzeugs und ein Bild der rechten Seite desselben zusammensetzt und das zusammengesetzte Bild zur Anzeige bringt.
  • JP-A-6-255423 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, welche ein von einer Kamera aufgezeichnetes Bild zusammen mit einer Abstandsskala für die Fahrunterstützung anzeigt.
  • JP-A-4-23940 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der eine Kamera, welche horizontal über einen Bereich von 360° gedreht werden kann, am Dach des Fahrzeugs unter Zuhilfenahme eines Drehtellers befestigt ist, eine Umgebung in Bereichen, die in gewünschten Richtungen um das Fahrzeug durch die Kamera aufgezeichnet werden und die so aufgezeichneten Bilder konvertiert und zusammengestellt werden, um das Betrachten durch den Fahrer zu erleichtern und das erhaltene Bild zur Fahrunterstützung verwendet wird.
  • JP-A-5-143894 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der Umgebungen von Bereichen auf der linken Vorderseite, Vorderseite und rechten Vorderseite des Fahrzeugs durch drei Kameras aufgezeichnet werden und diese die segmentweise Anzeigefläche oder Fenster des Bildschirms, auf dem die Bilder der drei Kameras dargestellt werden, variiert, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • JP-A-7-192199 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik bei der, wenn das Fahrzeug eine enge Straße passiert, ein Hindernis anhand eines Bildes detektiert wird, indem eine Umgebung des vorderseitigen Bereichs und ein Spalt zwischen diesem und dem Hindernis detektiert werden, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • JP-A-57-150044U offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der, wenn es zu Abnormalitäten kommt, der Anzeigeinhalt einer Anzeige durch eine Anzeigevorrichtung von Anzeigeinhalten für eine normale Betriebsart in Anzeigeinhalte für eine normale Betriebsart geändert wird, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • Wie in der Fahrunterstützungstechnik der JP-A-7-44799 wird jedoch eine Länge eines Parkraums auf der Basis eines detektierten Abstands geschätzt, und die Fahrunterstützung wird für das Garageparken und Reihenparken durchgeführt. Bei dieser Technik wird kein Bild des sichttoten Raums für den Fahrer zur Fahrunterstützung angezeigt. Daher gelingt es dieser Technik nicht, eine Sorge des Fahrers vollständig zu beseitigen.
  • Beim Stand der Technik gemäß der JP-A-64-14700 wird eine dreidimensionale Anzeige entlang eines prognostizierten Fahrwegs verwendet, um eine Tiefenillusion eines Bildes des prognostizierten Fahrwegs zu erreichen. Die Technik, die lediglich dreidimensionale Bilder äquidistant entlang des Fahrwegs, der auf Grundlage des Lenkweges prognostiziert wird, anordnet oder diese entlang des Fahrwegs bewegt, ist nahezu unwirksam bei der Überprüfung, ob die Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug ein Hindernis berührt, das in der Nähe des prognostizierten Fahrwegs angeordnet ist, da der Fahrer beurteilen muss, ob ein Lenkwinkel des Lenkrads geeignet ist oder nicht.
  • Des Weiteren muss die Informationsanzeigevorrichtung zur Anzeige der Bilder, die für gewöhnlich am Fahrzeug angebracht ist, in einem schmalen Raum in der Nähe des Fahrersitzes angebracht sein. Daher ist der Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung nicht groß. Aus diesem Grund, wenn der Fahrer die Anzeige beobachtet, die den rückwärtigen Bereich und die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve enthält, und beurteilt, ob der prognostizierte Fahrwegverlauf in Ordnung ist, ist es für den Fahrer schwierig, exakt zu beurteilen, ob der prognostizierte Fahrverlauf in Ordnung ist.
  • Wo die Technik, wie sie in JP-A-7-44799 offenbart ist, verwendet wird, um lediglich eine exakte Messung des Parkraums vorzunehmen, gestattet diese es dem Fahrer zu überprüfen, ob der Parkraum ausreichend groß ist, aber diese kann den Fahrer nur unzureichend beim Fahrvorgang unterstützen, was für das Vorrücken des Fahrzeugs in den Parkraum notwendig ist. Die Veröffentlichung der JP-A-7-44799 beschreibt im Detail die Messung des Parkraums und bezieht sich lediglich auf Anweisungen des Fahrbetriebs zum Parken, die dem Fahrer gegeben werden. Aber hinsichtlich spezifischer Anweisungen ist die Beschreibung der Offenbarung unklar.
  • Die Parkunterstützungstechnik, wie sie in JP-A-10-283592 offenbart ist und welche lediglich anhand einer dreidimensionalen Analyse des Bildes beurteilt, ob das betreffende Fahrzeug das Hindernis berührt, erfüllt nicht die Wirkung einer Parkunterstützung im Sinne eines Fahrzeugführens in einen vorgegebenen Parkraum.
  • Um die vorhergehenden Ausführungen zusammenzufassen, bei der Fahrunterstützungstechnik, bei der das von der Kamera aufgezeichnete Bild zur Fahrunterstützung verwendet wird, wird ein Bild des sichttoten Raums zu dessen Betrachtung durch den Fahrer verwendet. Daher kann der Fahrer die Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug durch Betrachtung des Bildes überprüfen, und der Fahrer vermag sich sicher zu fühlen. Jedoch diese Techniken, auf die Bezug genommen wurde, stellen jedoch nicht immer eine geeignete Information betreffend die Fahrführung mit einem einfachen Aufbau bereit.
  • Folglich stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bereit, welches umfasst:
    eine Kamera zur Erfassung eines Bildes eines Bereichs, der in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs liegt;
    ein Anzeigemittel zur Anzeige des von der Kamera erfassten Bildes;
    ein Lenkwinkel-Detektionsmittel zur Detektion eines Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs; und
    ein Fahrwegverlauf-Vorhersagemittel um einen Fahrwegverlauf des Fahrzeugs auf der Grundlage des durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektierten Lenkwinkels zu prognostizieren;
    ein Fahrunterstützungsmittel zur Überlagerung auf dem Anzeigemittel von Fahrunterstützungsinformation, die den durch das Fahrwegverlauf-Vorhersagemittel prognostizierten voraussichtlichen Fahrzeugfahrwegsverlauf und Führungslinien, die sich durch Verlängerung der die Fahrzeugkarosseriebreite definierenden Linien ergeben, beinhalten, auf dem Bild des Bereichs, der in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs liegt; dadurch gekennzeichnet, dass:
    das Fahrunterstützungsmittel ausgelegt ist, eine Linie, die auf eine Stoppposition des Fahrzeugs hinweist, an einer Position auf dem prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder der Führungslinien anzuzeigen, wo die Linie in der Nähe des Fahrzeugs angeordnet ist.
  • Bevorzugt wählt das Fahrunterstützungsmittel eine Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien aus.
  • Bevorzugt variiert das Fahrunterstützungsmittel eine Helligkeit der Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Helligkeit der Umgebung.
  • Bevorzugt variiert das Fahrunterstützungsmittel eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Farbanordnung der Umgebung.
  • Bevorzugt beinhaltet das Fahrzeug einen Helligkeitssensor zum Erfassen einer Helligkeit der Umgebung, um ein Beleuchtungssystem auszuwählen, und das Fahrunterstützungsmittel variiert eine Helligkeit oder eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer durch den Helligkeitssensor erfassten Helligkeit.
  • Bevorzugt variiert das Fahrunterstützungsmittel eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Hintergrundfarbe eines durch die Kamera erfassten Bildes.
  • Bevorzugt umfasst das Fahrunterstützungsmittel Folgendes:
    Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Fahrmodus des Fahrzeugs ein Parkfahrmodus ist oder nicht;
    Parkende-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Parkfahrmodus endet oder nicht, wenn das Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Fahrzeugfahrmodus der Parkfahrmodus ist;
    Speichermittel zur Speicherung eines gewählten Zustands für die Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien, wenn das Parkende-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Parkfahrmodus endet; und
    Auswahlmittel, wenn das Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Fahrzeugfahrmodus der Parkfahrmodus ist, zur Auswahl eines Anzeigezustands der Fahrunterstützungsinformation entsprechend dem Inhalt des Speichermittels.
  • Bevorzugt ist die Kamera ausgelegt, ein Bild durch ein Weitwinkelfeld zu erfassen, und das Fahrunterstützungsmittel zeigt die Führungslinien entsprechend einer Verzerrung des durch die Kamera erfassten Weitwinkelbildes gekrümmt an.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ausgelegt, den prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien ausgenommen die Abschnitte davon, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, anzuzeigen.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ausgelegt, den prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien derart anzuzeigen, dass die Abschnitte davon, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, verbreitert sind.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ausgelegt, die Führungslinien anzuzeigen, wenn ein Bremsen bewirkt wird.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ausgelegt, die Führungslinien in der Form gepunkteter Linien anzuzeigen.
  • Bevorzugt umfasst das Fahrzeugfahrunterstützungssystem ferner Folgendes:
    ein Hindernissensor zur Detektion des Vorhandenseins oder Nichtvorhandensein eines behindernden Gegenstands auf einem Fahrzeugfahrwegsverlauf,
    worin das Fahrunterstützungsmittel eine Länge der Führungslinien entsprechend einem Abstand, der bis zu einem behindernden, durch den Hindernissensor detektierten Gegenstand verläuft, variiert.
  • Bevorzugt zeigt das Fahrunterstützungsmittel die Führungslinien in einem Zustand an, dass die Breite der Führungslinien breiter als die Breite des Fahrzeugs ist.
  • Bevorzugt ist das Fahrzeugfahrunterstützungssystem in einem Fahrzeug montiert, das eine fahrzeuggebundene Vorrichtung, einschließlich eines Navigationsgerätes und/oder einer Audio-Vorrichtung, aufweist, wobei das Fahrzeugfahrunterstützungssystem ferner umfasst:
    Auswahlmittel, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel wahlweise das Bild aus der Kamera und das Bild von dem Fahrunterstützungsmittel oder ein Bild von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung zeigt.
  • Kurzbeschreibung der Figuren
  • 1 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, welche eine erste Ausführungsform der Erfindung ist.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch einen Zustand zeigt, bei dem ein Fahrzeug 1 in der Ausführungsform der 1 zurücksetzt.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, welches die Parkunterstützungs-ECU 6 in der Ausführungsform der 1 zeigt.
  • Die 4A bis 4C sind Diagramme, die die Parkunterstützungsanzeigen zeigen, die auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 4 gezeigt werden.
  • 5 ist ein Diagramm, welches eine Navigationsanzeige 41 und eine Audioanzeige 42 zeigt, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 dargestellt werden.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
  • Die 1 und 2 sind Diagramme, die ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigen, die eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. Der Einfachheit halber werden gleiche Bezugszeichen zur Bezeichnung gleicher oder äquivalenter Teile in den Figuren verwendet, auf die die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung Bezug nimmt.
  • Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung der Ausführungsform unterstützt den Fahrer, um ein Fahrzeug richtig in einen Parkraum, der mit weißen Linien 3 oder Ähnlichem markiert ist, durch Zurücksetzen des Fahrzeugs zu parken. Eine Fahrunterstützungsanzeige zeigt eine prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die einen prognostizierten Fahrwegverlauf darstellt, auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 4 als Anzeigemittel, oder weiße Linie 5b, die die Linien verlängern, die beide Seiten des Fahrzeugs 1 begrenzen, auf dem Anzeigebildschirm an, wodurch eine Fahrunterstützung für den Fahrer erfolgt.
  • Die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a und die weißen Linien 5b werden durch eine elektronische Steuereinheit [electronic control unit] (im Folgenden als "Parkunterstützungs-ECU 6" bezeichnet) zur Parkunterstützung durch Verwendung von Detektionsdaten eines Lenkwinkels und Ähnlichem erzeugt. Die so Erzeugten werden durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zur Anzeige gebracht.
  • Wenn der Fahrer einen Ganghebel 8 eines Getriebes des Fahrzeugs 1 betätigt, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in eine Rückwärtsrichtung zu ändern, sorgt die Parkunterstützungs-ECU 6 dafür, dass die Informationsanzeigevorrichtung 4 eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a und weiße Linien 5b auf dem Bildschirm davon anzeigt. Gleichzeitig erzeugt ein Lautsprecher 9 einen Alarmton oder eine Sprachausgabe zur Anleitung.
  • Ein Bild, das von der Kameraeinheit 10 aufgezeichnet wurde, die am Heckteil des Fahrzeugs 1 befestigt ist, wird auch auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 zusätzlich zu der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b, die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt werden, angezeigt. In dem Bild, das durch das Sichtfeld 10a der Kameraeinheit 10 erfasst wurde, ist eine Flächenanteil, der vom Fahrer nicht klar einzusehen ist oder ein sichttoter Raum aus Sicht des Fahrers, klar einzusehen. Das Bild unterstützt den Fahrer beim Parken des Fahrzeugs 1 in eine Parkzone 2 in einer leicht zu verstehenden Weise in Zusammenwirken mit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b.
  • Eine Richtung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt wurde, wird entsprechend der Lenkbetätigung des Lenkrads 7 variiert. Eine Lenketätigung des Lenkrads 7 liegt dann vor, wenn eine Winkelverstellung einer Lenkwelle 11 durch einen Winkelsensor 12 detektiert wird. Bei einem normalen Fahrzeug 1 kann das Lenkrad 7 mehrere Umdrehungen gedreht werden. Folglich detektiert der Winkelsensor 12 zur Detektion eines Lenkwinkels eine Winkelverstellung und dessen Richtung der Lenkwelle 11, detektiert einen Zustand der Lenkwelle 11, die an der mittleren Stelle positioniert ist.
  • In der Anzeige sind die weißen Linien 5b dem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten Bild überlagert. In diesem Fall verlängern die weißen Linien 5b die Linien, die die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 definieren. Die Richtung der weißen Linien 5b ist bezüglich des Sehfelds 10a der Kameraeinheit 10 fixiert. Das Fahrzeug 1 ist mit einem Kombination-Licht-Sensor 14 ausgestattet, der die Helligkeit der Umgebung bestimmt und die Leuchteigenschaft eines Beleuchtungssystems steuert. Eine Helligkeit und Farbe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und die der weißen Linien 5b, die durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt werden, werden gemäß einer Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert. Diese werden somit angepasst, um eine leicht verständliche Fahrunterstützung bereitzustellen.
  • Das Fahrzeug 1 ist auch mit fahrzeuggebundenen Vorrichtungen, wie einem Navigationsgerät 15 und einer Audio-Vorrichtung 16, versehen, und notwendige Information wird durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt. Das Fahrzeug 1 ist ferner mit einem Hecksonar 17 und einem Ecksensor 18 als Hindernissensoren ausgestattet. Ein behindernder Gegenstand, der im sichttoten Raum vorhanden ist, wird durch Verwendung von Ultraschallwellen detektiert.
  • 3 zeigt die Innereien der Parkunterstützungs-ECU 6, die in den 1 und 2 gezeigt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 6 enthält einen digitalen Signalprozessor (DSP) zur Steuerung des gesamten Systems der Vorrichtung. Der DSP 20 führt die Steuerungen und die Signalverarbeitung über einen Bus 21 durch. Ein Signal, das einem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten Bild entspricht, welches der NTSC-Norm entspricht, wird einer Verstärker/Filter-Schaltung 22 eingespeist. Dann wird es einem Analog-nach-Digital-Wandler (ADC) 23 zugeführt. Der ADC 23 konvertiert eine Signalform des Bildsignals in eine digitale Form. Das digitalisierte Signal wird in einer Verstärker/Filter-Schaltung 24 eingespeist. Ein Videosignalausgabe aus der Verstärker/Filter-Schaltung 24 wird auch an eine Synchronisationstrennschaltung 25 angelegt, bei der ein horizontales Synchronisationssignal und ein vertikales Synchronisationssignal aus dem Videosignal separiert werden. Die separierten Signale werden dem DSP 20 zugeführt.
  • Der DSP 20 empfängt ein Winkeldetektionssignal aus dem Winkelsensor 12, um eine Winkelverstellung der Lenkwelle 11 zu detektieren und ein Mittelstellungsdetektionssignal vom Mittelstellungssensor 13. Der DSP 20 führt ein Parkunterstützungsverfahren durch Verwendung von Programmen und Daten aus, die in einem Programmspeicher 27 und einem Datenspeicher 28 gespeichert sind, die beide mit dem Bus 21 verbunden sind. Der Ablagespeicher 29, der durch eine Batterie abgesichert ist, ist in der Lage, den darin gespeicherten Inhalt beizubehalten, selbst wenn eine Energieversorgung 35 der Parkunterstützungs-ECU 6 nicht eingeschaltet ist.
  • Der DSP 20 erkennt die weißen Linien 3 auf der Basis des eingehenden Videosignals und erzeugt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a, wenn ein Winkelverstellvorgang der Lenkwelle 11 erfolgt, und die weißen Linien 5b. Die erzeugten Bilder werden in den Feldpuffern 31 und 32 gespeichert, jeder davon wird durch eine Schalter-(SW)-Schaltung 30 ausgewählt. Das durch die SW-Schaltung 30 gewählte Signal wird einem Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 33 zugeführt, und durchläuft eine Filter/Verstärker-Schaltung 34 und wird als Videosignal an die Informationsanzeigevorrichtung 4 ausgegeben. Elektrische Energie wird dem gesamten System der Parkunterstützungs-ECU 6 zugeführt. Ein Resetsignal wird der Parkunterstützungs-ECU durch die Resetschaltung 36 zugeführt, wenn die Energieversorgung eingeschaltet wird. Ferner wird ein Taktsignal, welches eine Grundbetriebszeitgebung der Parkunterstützungs-ECU vorgibt, und Signale mit Frequenzen, die durch Teilen der Frequenz des Taktsignals gebildet werden, werden auch der Parkunterstützungs-ECU zugeführt.
  • Jede der 4A bis 4C zeigt exemplarisch Bildinformation zur Parkunterstützung, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. 4A zeigt ein Bild, das einem Zustand entspricht, bei dem das Fahrzeug 1 in eine Parkposition 40 zurückgesetzt wird. Die weißen Linien 5b, die von den Linien verlängert sind, die die Fahrzeugbreite vorgeben, sind auf dem rückwärtigen Bild zusammen mit einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die auf der Basis eines Lenkwinkels prognostiziert wurde, dargestellt. Wie in 4B gezeigt ist, ist lediglich die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a zu dem rückwärtigen Bild für die Parkposition 40 ergänzt, oder lediglich das rückwärtige Bild ist dazu ergänzt, wie es in 4C gezeigt ist. Ferner können lediglich die weißen Linien 5b dem rückwärtigen Bild, das in 4C gezeigt ist, überlagert sein.
  • Der Fahrer kann die vorliegende Richtung des Fahrzeug 1 unter Parkunterstützung aus einer Anzeige der weißen Linien 5b erkennen. Wo die weißen Linien 3 auf beiden Seiten der Parkposition 40 gezogen sind, um einen Parkrahmen zu bilden, kann der Fahrer leicht das Fahrzeug 1 parallel mit einem Raum der Parkposition 40 auf eine Weise parken, bei der, wenn die weiße Linien parallel zu den weißen Linien 5b sind, der Fahrer das Lenkrad 7 zurück in die Mittelstellung bringt.
  • Wie in den 4A bis 4C gezeigt ist, kann eine Anzeige der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a oder der weißen Linien 5b bei Bedarf durch einen Wählschalter ausgewählt werden, der zur Auswahl des Anzeigemodus vorgesehen ist. In einem besonderen Beispiel wird die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a lediglich für eine feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein vorgegebener Fahrvorgang, beispielsweise eine Betätigung des Lenkrads 7, vorgenommen wird. Die weißen Linien 5b werden lediglich für eine feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein Bremsvorgang erfolgt. Diese Vorgänge werden automatisch gesteuert.
  • Eine Helligkeit- und Farbdarstellung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b werden gemäß der Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert, die durch den Kombination-Licht-Sensor 14 detektiert wird. Wenn beispielsweise die Umgebung dunkel ist, ist die Anzeige ebenso dunkel, wodurch das rückwärtige Bild mit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a and den weißen Linien 5b harmoniert. Die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b werden auch gemäß der Helligkeit und Farbanordnung der Umgebung variiert, so dass der Fahrer diese leicht erkennen kann. Da bei Tageslicht, die Umgebung hell ist, wird eine unterscheidungskräftige Farbe, zum Beispiel gelb, verwendet. Bei Nacht ist die Umgebung dunkel. Falls daher eine unterscheidungskräftige Farbe verwendet wird, ist das rückwärtige Bild schwer zu erkennen. Folglich wird in diesem Fall eine dunkle und kontrastarme Farbe verwendet.
  • In der Ausführungsform wird der Kombination-Licht-Sensor 14 verwendet, um unter Einspeisung der Helligkeit der Umgebung die Helligkeit und Farbe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b zu variieren. Falls erforderlich kann ein Sensor verwendet werden, der ausschließlich zum Zwecke der Bestimmung der Helligkeit verwendet wird. Die Helligkeit kann aus einem durch die Kameraeinheit 10 erfassten Bild detektiert werden. Wenn die Kameraeinheit 10 in der Lage ist, ein Farbbild zu erfassen, wird auch die Farbe aus dem Bild detektiert. In diesem Fall können die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b verändert werden, wobei sie im Betrieb mit der detektierten Farbe in Zusammenhang stehen.
  • In einem Fall, bei dem, wie in den 4A bis 4C gezeigt ist, das Parkunterstützungsbild in ein anderes durch Betätigen des Schalters durch den Fahrer geändert wird, wird der endgültige Auswahlzustand beim vorhergehenden Parkunterstützungsvorgang in dem Ablagespeicher 29 gespeichert und der erste Auswahlzustand beim nun durchgeführten Parkunterstützungsvorgang wird auf Basis des endgültigen, gespeicherten Auswahlzustands festgelegt. Falls der gewählte Zustand, der eine leicht zu erkennende Anzeige für den Fahrer bereitstellt, durch den zuvor beschriebenen Vorgang erhalten wird, kann der ausgewählte Zustand für die nächste Parkunterstützung und die nachfolgenden verwendet werden.
  • 5 zeigt eine Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4, wobei die Anzeige eine Navigationsanzeige 41 des Navigationsgeräts 15 aus 1 und eine Audioanzeige 42 der Audiovorrichtung 16 enthält. Der Fahrer kann bei Bedarf das rückwärtige Bild der Parkposition 40 zur Parkunterstützung, die Navigationsanzeige 41 oder die Audioanzeige 42 auswählen, wodurch die Informationsanzeigevorrichtung 4 auf effektive Weise zur Anzeige verwendet wird.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird ein Bild des Bereichs, der in der Fahrzeugbewegungsrichtung vorhanden ist, angezeigt, und ein prognostizierter Fahrzeugfahrwegsverlauf, der auf der Basis eines Lenkwinkels der Lenkrades prognostiziert wird, und Führungslinien, die die Linien verlängern, die die Breite der Fahrzeugkarosserie definieren, dem Bild des Bereichs, der in der Fahrzeugbewegungsrichtung vorhanden ist, überlagert, wodurch die Fahrunterstützung erfolgt. Wenn das Fahrzeug zum Parken zurücksetzt, werden die Führungslinien, die die Linien verlängern, die die Breite der Fahrzeugkarosserie vorgeben, dem Bild des rückwärtigen Bereichs überlagert. Daher ist die vorliegende Richtung des Fahrzeugs leicht zu verstehen. Wo weiße Linien für den Parkrahmen gezogen sind, kann das Fahrzeug leicht parallel zum Parkrahmen in einer Weise geparkt werden, indem, wenn die weißen Linien parallel zu den Führungslinien sind, das Lenkrad in die Mittelstellung zurück gebracht wird.
  • Wo die Anzeigen des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien wahlweise vorhanden sind, wird die Fahrunterstützung in dem Anzeigezustand durchgeführt, der am besten für das Fahren durch den Fahrer ist.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird einer Helligkeit einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Helligkeit der Umgebung variiert. Die Fahrunterstützung wird in einem leicht zu sehenden Anzeigezustand durchgeführt.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung variiert das Fahrunterstützungsmittel eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Farbanordnung der Umgebung. Eine Farbanordnung der Anzeige wird in eine Farbanordnung geändert, die leicht für den Fahrer zu verstehen ist, entsprechend einer Helligkeit und einer Farbanordnung der Umgebung, wodurch eine effektive Fahrunterstützung erfolgt.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützung beinhaltet das Fahrzeug einen Helligkeitssensor zum Erfassen einer Helligkeit der Umgebung, um ein Beleuchtungssystem auszuwählen, und das Fahrunterstützungsmittel variiert eine Helligkeit oder eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer durch den Helligkeitssensor erfassten Helligkeit.
  • Daher kann eine Anzeige des Anzeigemittels automatisch in eine leicht zu sehende Anzeige entsprechend einer Helligkeit und einer Farbanordnung der Umgebung geändert werden.
  • Bei der Erfindung wird eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Hintergrundfarbe eines durch die Kamera erfassten Bildes variiert. Mit diesem Merkmal können, wenn die Hintergrundfarbe hell ist, der prognostizierte Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien unter Verwendung einer dunklen Farbe angezeigt werden. Wenn die Hintergrundfarbe dunkel ist, können letztere unter Verwendung einer hellen Farbe angezeigt werden. Daher kann dem Fahrer eine leicht zu verstehende Fahrunterstützung geboten werden.
  • Bei der Erfindung wird der abschließende Anzeigezustand am Ende der Parkunterstützung gespeichert, und dann wird der Anzeigezustand zum nächsten Parkvorgang verwendet. Daher kann die Fahrunterstützung mit dem Anzeigezustand erfolgen, der geeignet zur Parkführung ist, ohne dass aufs Neue einer durch den Fahrer eingestellt wird; aufs Neue der beste Anzeigezustand, jedes Mal wenn die Fahrunterstützung erfolgt.
  • Eine Bildausgabe der Kamera eines Weitwinkelfeldes ist verzerrt. Bei der Erfindung sind die Führungslinien bei der Anzeige gekrümmt entsprechend einer Verzerrung des Bildes. Daher entsprechen die Führungslinien exakt den Linien, die sich aus entsprechender Verlängerung der Linien ergeben, die die Breite der Fahrzeugkarosserie ergeben, wodurch eine effektive Fahrunterstützung erfolgt.
  • Die Breite der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve und der Führungslinien stimmt nicht mit der Breite einer tatsächlichen Fahrzeugkarosserie an ihrer Stoßstange und ihrem Nahbereich überein, da der Sehfeldwinkel der Kamera einen Sehfeldwinkel aufweist. Daher wird bei der Erfindung der nicht übereinstimmende Bereich nicht angezeigt und das Fahren in diesem Bereich unterliegt der Beurteilung des Fahrers, wodurch eine unnatürliche Anzeige eliminiert wird.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zeigt das Fahrunterstützungsmittel den prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien derart an, dass die Abschnitte davon, die sich in de Nähe des Fahrzeugs befinden, verbreitert sind. Daher grenzen auf natürliche Weise die Fahrzeugbreite an den prognostizierten Fahrwegsverlauf und die Führungslinien in der Anzeige. Und die Sicherheit ist gewährleistet.
  • Bei der Erfindung wird eine Linie, die auf eine Stoppposition des Fahrzeugs hinweist, an einer Position auf dem prognostizierten Fahrwegsverlauf oder der Führungslinien angezeigt, welche in der Nähe des Fahrzeugs angeordnet ist. Daher kann die Linie in nützlicher Weise als eine solche Markierung genutzt werden, dass, wenn der sich bewegende Fahrzeugrahmen die Stopplinie erreicht, das Fahrzeug gestoppt wird.
  • Bei der Erfindung werden die Führungslinien angezeigt, wenn der Fahrer die Bremsen betätigt. Mit anderen Worten, wenn ein Bremsvorgang nicht durchgeführt wird, werden die Führungslinien nicht angezeigt, wodurch die Komplexität des Fahrunterstützungsbildes eliminiert wird. Daher wird eine solche Fahrunterstützung effektiv bewirkt, bei der wenn notwendig die Führungslinien durch den Bremsvorgang zur Anzeige gebracht werden und das Lenkrad in die Mittelstellung zurückkehrt.
  • Bei der Erfindung werden die Führungslinien durch gepunktete Linien angezeigt, was diese somit nicht bemerkbar macht. Daher ist der prognostizierte Fahrwegsverlauf leicht zu sehen, und die Fahrunterstützung erfolgt in einer leicht zu verstehenden Weise.
  • Bei der Erfindung wird eine Länge der Führungslinien entsprechend einem Abstand, der bis zu einem behindernden, durch den Hindernissensor, wie einem Hecksonar, detektierten Gegenstand verläuft, variiert. Daher entspricht die Länge der Führungslinie dem verbleibenden Fahrabstand. Ein Fahrgefühl entspricht einem tatsächlichen Fahrgefühl, und es wird eine Fahrunterstützung geboten, die für den Fahrer leicht zu verstehen ist.
  • Bei der Erfindung ist die Breite der Führungslinien, wenn die angezeigt werden, breiter als die Breite des Fahrzeugs. Somit wird eine solche Fahrunterstützung leicht durchgeführt, dass, wenn die Führungslinie auf einer Seite des Parkrahmen liegt, der Fahrer das Lenkrad in die Mittelstellung zurückstellt, falls die Breite der Führungslinien breiter als die der tatsächlichen Fahrzeugbreite ist.
  • Bei der Erfindung, wenn ein behindernder Gegenstand durch den Hindernissensor durch den Hindernissensor, wie einem Hecksonar oder Eckensensoren, detektiert wird, wird eine Anzeige des Anzeigemittels, welches eine rückwärtigen Bildbereich des Fahrzeugs zeigt, geändert, um den Fahrer auf eine leicht verständliche Weise zu informieren, dass der behindernde Gegenstand vorhanden ist, wodurch verhindert wird, dass das Fahrzeug den behindernden Gegenstand berührt.
  • Bei der Erfindung wird die Fahrunterstützungsinformation in der Form einer Textinformationseinblendung angezeigt. Daher wird der Fahrer zuverlässig über den Inhalt der Anzeige informiert.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zeigt das Fahrunterstützungsmittel Information betreffend die Rückwärtsgangstellung und die Hindernisdetektion in der Form einer Farbänderung der gesamten Anzeige an. Die Farbänderung der gesamten Anzeige zieht die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässig auf sich.
  • In den Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtungen wird eine Informationseinblendung, um den Fahrer zu zwingen, eine visuelle Sicherheitsüberprüfung vorzunehmen, auf der Anzeige zur Unterstützung des Fahrers durch Verwendung eines durch die Kamera aufgezeichneten Bildes dargestellt. Folglich wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den vorderen und die seitlichen Bereiche des Fahrzeugs gelenkt, die nicht auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden.
  • Wenn das Fahrzeug zum Parken zurücksetzt, informiert die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung den Fahrer über das Ende des Parkvorgangs, während eine Funktionsverbindung mit einem Hindernissensor, wie einem Hecksonar, besteht. Daher kann der Fahrer leicht das Detektionsergebnis des Hindernissensors durch das Anzeigemittel überprüfen.
  • In der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung ist das Fahrzeug mit einer fahrzeuggebundenen Vorrichtung ausgestattet, die ein Navigationsgerät und/oder eine Audiovorrichtung beinhaltet, und ferner umfasst sie Auswahlmittel, um das Anzeigemittel zu veranlassen, wahlfrei das Bild von der Kamera und das Bild von dem Fahrunterstützungsmittel oder das Bild von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung anzuzeigen. Daher wählt der Fahrer je nach seinem Bedarf die Fahrunterstützung oder die Verwendung der fahrzeuggebundenen Vorrichtung aus.

Claims (15)

  1. Fahrzeugfahrunterstützungssystem, umfassend: eine Kamera (10) zur Erfassung eines Bildes eines Bereichs, der in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs liegt; ein Anzeigemittel (4) zur Anzeige des von der Kamera erfassten Bildes; ein Lenkwinkel-Detektionsmittel (12) zur Detektion eines Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs; und ein Fahrwegverlauf-Vorhersagemittel (6) um einen Fahrwegverlauf des Fahrzeugs auf der Grundlage des durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektierten Lenkwinkels zu prognostizieren; ein Fahrunterstützungsmittel (6) zur Überlagerung auf dem Anzeigemittel (4) von Fahrunterstützungsinformation, die den durch das Fahrwegverlauf-Vorhersagemittel prognostizierten voraussichtlichen Fahrzeugfahrwegsverlauf und Führungslinien, die sich durch Verlängerung der die Fahrzeugkarosseriebreite definierenden Linien ergeben, beinhalten, auf dem Bild des Bereichs, der in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs liegt, dadurch gekennzeichnet, dass: das Fahrunterstützungsmittel (6) ausgelegt ist, eine Linie, die auf eine Stoppposition des Fahrzeugs hinweist, an einer Position auf dem prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder der Führungslinien anzuzeigen, wo die Linie in der Nähe des Fahrzeugs angeordnet ist.
  2. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 1, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien auswählt.
  3. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Helligkeit der Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Helligkeit der Umgebung anzeigt.
  4. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Farbanordnung der Umgebung variiert.
  5. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2, worin das Fahrzeug einen Helligkeitssensor (14) zum Erfassen einer Helligkeit der Umgebung beinhaltet, um ein Beleuchtungssystem auszuwählen, und das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Helligkeit oder eine Farbgebung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer durch den Helligkeitssensor erfassten Helligkeit variiert.
  6. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Farbanordnung einer Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien entsprechend einer Hintergrundfarbe eines durch die Kamera erfassten Bildes variiert.
  7. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) umfasst: Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Fahrmodus des Fahrzeugs ein Parkfahrmodus ist oder nicht; Parkende-Beurteilungsmittel zur Beurteilung, ob der Parkfahrmodus endet oder nicht, wenn das Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Fahrzeugfahrmodus der Parkfahrmodus ist; Speichermittel (29) zur Speicherung eines gewählten Zustands für die Anzeige des prognostizierten Fahrwegsverlaufs und/oder der Führungslinien, wenn das Parkende-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Parkfahrmodus endet; und Auswahlmittel, wenn das Parkfahrmodus-Beurteilungsmittel zu dem Ergebnis kommt, dass der Fahrzeugfahrmodus ein Parkfahrmodus ist, zur Auswahl eines Anzeigezustands der Fahrunterstützungsinformation entsprechend dem Inhalt des Speichermittels.
  8. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, worin die Kamera (10) ausgelegt ist, ein Bild durch ein Weitwinkelfeld zu erfassen, und das Fahrunterstützungsmittel (6) die Führungslinien entsprechend einer Verzerrung des durch die Kamera erfassten Weitwinkelbildes gekrümmt anzeigt.
  9. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) ausgelegt ist, den prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien ausgenommen die Abschnitte davon, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, anzuzeigen.
  10. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) ausgelegt ist, den prognostizierten Fahrwegsverlauf und/oder die Führungslinien derart anzuzeigen, dass die Abschnitte davon, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, verbreitert sind.
  11. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) ausgelegt ist, die Führungslinien anzuzeigen, wenn ein Bremsen bewirkt wird.
  12. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) ausgelegt ist, die Führungslinien in der Form gepunkteter Linien anzuzeigen.
  13. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12, ferner umfassend: einen Hindernissensor (17, 18) zur Detektion des Vorhandenseins oder Nichtvorhandensein eines behindernden Gegenstands auf einem Fahrzeugfahrwegsverlauf, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) eine Länge der Führungslinien entsprechend einem Abstand, der bis zu einem behindernden, durch den Hindernissensor detektierten Gegenstand verläuft, variiert.
  14. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, worin das Fahrunterstützungsmittel (6) die Führungslinien in einem Zustand anzeigt, dass die Breite der Führungslinien breiter als die Breite des Fahrzeugs ist.
  15. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, worin das Fahrzeugfahrunterstützungssystem in dem Fahrzeug montiert ist, das eine fahrzeuggebundene Vorrichtung, einschließlich eines Navigationsgerätes (15) und/oder einer Audio-Vorrichtung (16), aufweist, wobei das Fahrzeugfahrunterstützungssystem ferner umfasst: Auswahlmittel (6), um zu bewirken, dass das Anzeigemittel (4) wahlweise das Bild aus der Kamera und das Bild von dem Fahrunterstützungsmittel oder ein Bild von der Fahrzeuggebundenen Vorrichtung anzeigt.
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