WO2012102392A1 - 車両の走行支援装置 - Google Patents

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guide line
captured image
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裕介 沼田
真介 立花
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京セラ株式会社
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
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    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons

Definitions

  • the present invention relates to a device that supports driving of a vehicle. More specifically, the present invention captures the periphery of the vehicle, displays the captured image on an in-vehicle monitor, and superimposes a guide line for supporting driving of the vehicle on the captured image.
  • the present invention relates to a vehicle travel support apparatus to be displayed.
  • a travel support device that displays a captured image of the periphery of the vehicle captured by an in-vehicle camera on a monitor installed in the vehicle is often used.
  • the driver can recognize obstacles around the vehicle by traveling while checking the captured image displayed on the in-vehicle monitor, and can park in the parking area accurately and easily when parking. Become.
  • this driving support device in addition to the captured image of the periphery of the vehicle imaged by the in-vehicle camera, another image for supporting the driving of the vehicle is superimposed on the vehicle rear image. .
  • an apparatus that displays a vehicle course prediction guide line superimposed on a captured image so that the distance and width between the vehicle and an object can be easily grasped.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2010-1020 discloses a device that displays a parking frame line indicating a parking space superimposed on a rear image of a vehicle and displays a side line portion or a shadow portion on an index line. ing. As a result, the color area of the index line increases and the index line can be easily recognized.
  • the occupied area of the guide line drawn on the captured image increases accordingly, and the road surface or landscape displayed on the captured image is around the vehicle.
  • the area which hides an image will increase.
  • the captured image is important information for the driver, and it is not preferable to hide the captured image. It is desirable that the area is as small as possible within the range where the guide line can be clearly recognized.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle driving support device capable of displaying a clearly recognizable guide line without increasing the area of the guide line to be superimposed on a captured image around the vehicle.
  • a vehicle travel support device is a vehicle travel support device that displays a captured image of a vehicle periphery on an in-vehicle monitor.
  • An imaging unit that captures a captured image; and an image processing unit that displays a guide line superimposed on the captured image output from the imaging unit.
  • the image processing unit periodically displays the guide line in a longitudinal direction thereof. Change the color to display.
  • the color of the guide line superimposed on the captured image by changing the color of the guide line superimposed on the captured image and periodically arranging two or more colors, it is clearly recognized without being influenced by the color or shape of the captured image.
  • Possible guide lines can be superimposed and displayed.
  • the color of the guide line is changed in the longitudinal direction, the width of the guide line can be the same as that of the conventional guide line represented by a single color without increasing the area of the superimposed image. It is possible to provide an image display in which both the captured image and the guide line can be easily recognized.
  • the guide line may include at least a first color part and a second color part, and the first color part and the second color part may be adjacent to each other in the longitudinal direction of the guide line. Good.
  • the hues of the first color portion and the second color portion adjacent to each other may have a complementary color relationship. .
  • the display is effective for color blind persons, and the recognition accuracy of the guide line can be further increased.
  • the adjacent first color portion and the second color portion may have substantially the same hue and have different shades. Thereby, it is possible to superimpose and display a guide line that can be clearly recognized without being influenced by the color of the captured image.
  • the first color portion and the second color portion may each include a filled portion and a frame line portion, and the fill portion and the frame line portion may have different saturations. Thereby, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed without being influenced by the color of the captured image.
  • the image processing unit may increase the length of the first color part and the second color part as the spatial frequency of the captured image is higher. Accordingly, even if the spatial frequency is high, the lengths of the first color portion and the second color portion are increased, so that a clearly recognizable guide line can be displayed in weight.
  • the image processing unit may be configured not to periodically change the colors of the first color portion and the second color portion when the spatial frequency of the captured image is high. As a result, when the spatial frequency is high, the guide line is displayed as a uniform line, so that a clearly recognizable guide line can be superimposed and displayed.
  • the image processing unit displays the guide line from the vehicle side to the far side, and the image processing unit displays the length of the first color unit and the second color unit on the vehicle side as the length on the far side. In addition, it may be shortened.
  • the far-side captured image generally has a high spatial frequency, which increases the length of the far-side color change period, so that a clearly recognizable guide line can be superimposed and displayed.
  • the image processing unit displays the guide line from the vehicle side to the far side, and the image processing unit sets the lengths of the first color unit and the second color unit on the vehicle side to the far side. You may make it longer than the length of a 1st color part and the said 2nd color part. Thereby, since the length of the period of the color change on the far side is shortened, the driver can easily recognize the guideline with a natural perspective.
  • the adjacent first color part and the second color part have different hues, and the image processing unit periodically changes the shades of the first color part and the second color part. It may be displayed. Thereby, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed without being influenced by the color of the captured image.
  • the guide line displays the guide line from the vehicle side to the far side, and the image processing unit increases the brightness of the guide line on the vehicle side compared to the brightness of the guide line on the far side. May be. Thereby, even when the brightness on the vehicle side is low, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed.
  • the image processing unit further includes a storage unit that stores a plurality of color arrangement patterns each including a combination of the guide line colors, and the image processing unit includes a color arrangement pattern selection unit that selects the color arrangement pattern from the storage unit, and a guide line A color arrangement pattern setting unit that sets the color arrangement pattern to the color arrangement pattern selected by the color arrangement pattern selection unit may be included.
  • a storage unit that stores a plurality of color arrangement patterns each including a combination of the guide line colors
  • the image processing unit includes a color arrangement pattern selection unit that selects the color arrangement pattern from the storage unit, and a guide line
  • a color arrangement pattern setting unit that sets the color arrangement pattern to the color arrangement pattern selected by the color arrangement pattern selection unit may be included.
  • the image processing unit may include a lightness selection unit that selects the lightness of the guide line, and a lightness setting unit that sets the lightness of the guide line to the lightness selected by the lightness selection unit.
  • the image processing unit detects a color attribute detection unit that detects at least one of a hue and a brightness of a captured image region on which the guide line is superimposed, and the hue and the brightness of the captured image region and the guide line.
  • a coloration pattern setting unit or a lightness setting unit that compares at least one of them and changes the coloration pattern of the guide line and the lightness of the guide line at least in the part that matches or approximates when there is a part that matches or approximates And may be included.
  • the configuration is such that the color arrangement pattern or brightness of the guide line is changed, so that it is always possible regardless of the color of the captured image.
  • part which changes the color scheme pattern or lightness of a guide line may be a part of guide line, or may be all. Even in such a vehicle driving support device, a guide line that can be clearly recognized can be superimposed and displayed without being influenced by the color or shape of the captured image.
  • a vehicular driving support apparatus that displays a captured image around a vehicle on an in-vehicle monitor, and an image acquisition unit that acquires the captured image around the vehicle.
  • An image processing unit that superimposes and displays a guide line on the captured image output from the imaging unit, and the image processing unit displays the guide line by periodically changing the color in the longitudinal direction. Even in such a vehicle driving support device, a guide line that can be clearly recognized can be superimposed and displayed without being influenced by the color or shape of the captured image.
  • a travel support device for a vehicle in which a captured image around the vehicle is displayed on an in-vehicle monitor, and the captured image around the vehicle is mounted on the vehicle.
  • An image capturing unit that captures an image
  • an image processing unit that superimposes and displays a guide line on a captured image output from the image capturing unit, and color attribute detection that detects at least one of hue and brightness of a captured image region on which the guide line is superimposed
  • the image processing unit compares the at least one of hue and brightness between the captured image region and the guide line, and when there is a portion where the at least one of hue or brightness matches or approximates, The color of the guide line at the coincident or approximate part is changed. Even in such a vehicle driving support device, a guide line that can be clearly recognized can be superimposed and displayed without being influenced by the color or shape of the captured image.
  • the present invention by changing the color of the guide line superimposed on the captured image and periodically arranging two or more colors, it can be clearly recognized without being influenced by the color or shape of the captured image. Can be displayed in a superimposed manner.
  • the color of the guide line is changed in the longitudinal direction, the width of the guide line can be the same as that of the conventional guide line represented by a single color without increasing the area of the superimposed image. It is possible to provide an image display in which both the captured image and the guide line can be easily recognized.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle travel support apparatus and peripheral devices thereof according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows the display image which superimposed the 2 color guide line on the captured image. It is a figure which shows the display image which superimposed the 3 color guide line on the captured image. It is a figure which shows the Munsell hue ring. It is a block diagram which shows the specific structural example of the image process part and memory in embodiment of this invention. It is a figure which shows an example of a color scheme pattern table. It is a figure explaining the setting method of brightness. It is a figure which shows the display image which superimposed the 2 color guide line which made the color scheme different according to the shadow of a captured image on the captured image. It is a flowchart which shows an example of a process of the driving assistance device which concerns on embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel support apparatus and peripheral devices thereof according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle travel support apparatus 1 mainly includes an imaging optical system 2, an imaging unit 3, a memory (storage unit) 4, an image processing unit 5, and a controller unit 6.
  • the imaging optical system 2 is an optical member that causes light (that is, an optical image around the vehicle) to enter the imaging unit 3.
  • the imaging optical system includes one or a plurality of lenses.
  • the imaging optical system 2 may include other optical members such as a filter in addition to the lens, and the plurality of optical members are arranged so that their optical axes coincide with each other.
  • the image pickup unit 3 is mounted on a vehicle and picks up a picked-up image around the vehicle via the image pickup optical system 2.
  • a sensor, a CMOS sensor, or the like is used. Note that an A / D converter (not shown) that converts the analog output of the imaging unit 3 into a digital signal is provided between the imaging unit 3 and the image processing unit 5.
  • the memory 4 mainly stores a guide line color pattern, a captured image, or a guide line image.
  • the guide line is superimposed and displayed on the captured image in order to support driving of the vehicle.
  • the guide line indicates a predicted track of the vehicle, a guide line indicating a distance from the vehicle, and a vehicle width.
  • the guide line may be linear or curved.
  • the guide line may be stored in the memory 4 in advance, or may be changed according to the behavior of the vehicle such as the steering angle of the vehicle, the difference between the left and right wheel rotational speeds, and the vehicle speed.
  • the controller unit 6 mainly outputs a command signal of a guide line image to be superimposed on the captured image, acquires an input signal from the input unit 7, or acquires sensor signals from various sensors included in the vehicle. To do.
  • the input means 7 is installed near the driver's seat and inputs various input signals. For example, a keyboard or a touch panel is used. An input signal from the input means 7 is transmitted to the controller unit 6 via the line 8.
  • the line 8 may be an in-vehicle network such as CAN (Controller Area Network) or a dedicated line.
  • the image processing unit 5 and the controller unit 6 are configured by, for example, an MPU, an LSI, or the like.
  • the image processing unit 5 superimposes a guide line on the captured image output from the imaging unit 3 and outputs the generated image to the display unit 9 such as an in-vehicle monitor.
  • the guide line to be superimposed on the captured image is displayed by periodically changing the color in the longitudinal direction.
  • FIGS. 2 and 3 An example of a display image in which a guide line is superimposed on a captured image will be described with reference to FIGS. 2 and 3, as an example, a guide line that indicates a predicted course of the vehicle drawn in the traveling direction of the vehicle (direction inclined with respect to the vertical direction of the paper) and the vehicle width direction (horizontal of the paper).
  • the guide line indicating the vehicle width drawn in (direction) is displayed.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a display image in which two-color guide lines are superimposed on a captured image.
  • This display image is obtained by superimposing a guide line 21 on the captured image 20, and the guide line 21 has a color 21a (an example of a first color part) and a color 21b (an example of a second color part) in the longitudinal direction.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a display image in which three-color guide lines are superimposed on a captured image.
  • This display image is obtained by superimposing and displaying guide lines 22 on the captured image 20, and the guide lines 22 are periodically arranged with colors 22a, 22b and 22c in the longitudinal direction.
  • one color is discontinuously changed to the other color, but the color may be arranged so that one color is continuously changed to the other color.
  • the present embodiment by changing the color of the guide line superimposed on the captured image and periodically arranging two or more colors, it is clearly recognized without being influenced by the hue or shape of the captured image.
  • Possible guide lines can be superimposed and displayed.
  • the color of the guide line is changed in the longitudinal direction, the width of the guide line can be the same as that of a conventional guide line represented by a single color, and the area of the superimposed image is increased. Therefore, it is possible to display an image easily recognizing both the captured image and the guide line.
  • the hues of the colors adjacent to each other in the longitudinal direction of the guide line have a complementary color relationship.
  • the complementary color relationship is a relationship positioned oppositely in the hue circle.
  • the Munsell hue circle shown in FIG. 4 can be used to select a hue having a complementary color relationship.
  • the Munsell hue ring is divided into a total of 10 colors: 5 basic colors (red, yellow, green, blue, purple) and their intermediate colors (yellow red, yellow green, blue green, blue purple, red purple). The colors are further divided and arranged in a circle.
  • hues positioned in the opposite direction such as a combination of red and blue green, a combination of yellow red and blue, a combination of yellow and blue-violet, and the like are selected.
  • the hues of the adjacent colors may be hues that are close to the opposite positions even if they are not exactly opposite in the hue circle.
  • a combination of red and green, a combination of red and blue, or the like may be used.
  • substantially equal hues include, for example, a color adjacent to a certain color in the Munsell hue circle shown in FIG. In selecting a hue having a complementary color relationship, other hue data may be used.
  • the hues of the colors adjacent in the longitudinal direction have a complementary color relationship, a synergistic effect in which the adjacent colors complement each other can be obtained, and the guide line can be clearly recognized.
  • the display is effective for color blind persons, and the recognition accuracy of the guide line can be further increased.
  • the guide lines may have different shades of colors adjacent in the longitudinal direction. Color shading is based on one or both of lightness and saturation.
  • the memory 4 includes a color information memory 41 and an image memory 42.
  • the color information memory 41 stores a color arrangement pattern table for guide lines. An example of the color arrangement pattern table is shown in FIG.
  • This color arrangement pattern table stores a plurality of color arrangement patterns composed of combinations of guide line colors, and each is assigned a pattern number. For example, pattern number 1 is a combination of the reference color yellow and the opposite color blue. Further, brightness may be set for each of the reference color and the opposite color.
  • the image memory 42 stores captured images and guide line images captured by the imaging unit 3.
  • the image processing unit 5 includes a color arrangement pattern selection unit 51, a color attribute detection unit 52, a lightness selection unit 53, a color arrangement pattern setting unit 54, a lightness setting unit 55, and an image superimposing unit 56.
  • the image superimposing unit 56 performs processing for superimposing a guide line on the captured image.
  • the color arrangement pattern selection unit 51 selects a color arrangement pattern from the color information memory 41 in accordance with an input signal from the input unit 7.
  • the color attribute detection unit 52 detects the hue or brightness of the captured image region on which the guide line is superimposed.
  • the color attribute detection means 52 may further detect color shading.
  • the lightness selection means 53 selects the lightness of the guide line according to the input signal from the input means.
  • the image processing unit 5 may change the color arrangement pattern and brightness of the guide line according to the spatial frequency of the captured image.
  • the spatial frequency represents a spatial period, and a high spatial frequency means that there are many spatial changes in the captured image.
  • the color arrangement pattern setting means 54 sets the color arrangement pattern of the guide line to the color arrangement pattern selected by the color arrangement pattern selection means 51, the hue or brightness of the captured image area detected by the color attribute detection means 52, and the hue of the guide line Alternatively, the lightness is compared, and if there is a site that matches or approximates, the coloration pattern of the guide line in at least the site that matches or approximates is changed.
  • the lightness setting means 55 sets the lightness of the guide line to the lightness selected by the lightness selection means 53, or the hue or lightness of the captured image area detected by the color attribute detection means 52 and the hue or lightness of the guide line. In comparison, when there is a site where these match or approximate, the lightness of the guide line at least at the site that matches or approximates is changed. As shown in FIG. 7, for example, when the partial color displayed in the captured image is gray, the color of the guide line is red, and the lightness of the partial line and the color of the guide line matches, the lightness setting means In 55, only the lightness is changed while the hue and saturation of the guide line are the same. Here, the bright red color with high brightness is changed to the dark red color with low brightness.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a display image in which two-color guide lines having different color arrangement patterns according to the shadow of the captured image are superimposed on the captured image.
  • the side farther from the vehicle is the shade 20A
  • the side closer to the vehicle is the shade 20B.
  • the color arrangement pattern setting means 54 sets the color arrangement pattern to be different between the part of the guide line 23 superimposed on the shade 20A and the part of the guide line 23 superimposed on the shade 20B.
  • the guide line 23 superimposed on the sun 20A is displayed in a color pattern composed of the color 23a2 and the color 23b2, and the guide line 23 superimposed on the shade 20B is a color pattern composed of the color 23a1 and the color 23b1. It is displayed.
  • the color arrangement pattern or brightness of the guide lines 23 may be partially changed in one guide line 23.
  • the guide line color pattern or brightness is changed so that the guide is always the most easily recognized regardless of the color of the captured image. A line can be displayed.
  • step S1 the controller unit 6 acquires the position of the shift lever from a shift position detection sensor mounted on the vehicle, and determines from this shift position whether the vehicle is currently traveling.
  • a color arrangement pattern is selected from the color information memory 41 by the color arrangement pattern selection means 51 based on the input signal acquired via the line 8 as step S2.
  • step S3 it is determined by the color arrangement pattern setting means 54 whether or not the selected color arrangement pattern is the same as the currently set color arrangement pattern. If they are different, the color arrangement pattern of the guide line is changed in step S4. To do.
  • step S5 the color attribute detection unit 52 superimposes the guide lines. Detect the brightness of the image area.
  • step S6 the brightness setting means 55 determines whether the detected brightness of the captured image area matches or approximates the preset guide line brightness, and the brightness of the captured image area is determined. If the brightness of the guide line does not match or approximate, the process returns to step S1 with the setting unchanged. On the other hand, if the brightness of the captured image area matches or approximates the brightness of the guide line, after changing the brightness of the guide line in step S7, the process returns to step S1.
  • the hues of the colors (first color part and second color part) adjacent in the longitudinal direction have a complementary color relationship, a clearly recognizable guide line is superimposed and displayed.
  • the adjacent first color portion and the second color portion may have hues that are substantially equal to each other and have different shades. Even in this case, a guide line that can be clearly recognized can be superimposed and displayed without being influenced by the hue of the captured image.
  • the first color portion and the second color portion may each include a filled portion and a frame line portion, and the fill portion and the frame line portion may have different saturations. Thereby, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed without being influenced by the color of the captured image.
  • the length of the change period of the color of the guide line 21 is uniform. However, these lengths may be appropriately changed.
  • the length of the cycle may be longer as the spatial frequency of the captured image is higher.
  • the image processing unit may be configured not to periodically change the colors of the first color portion and the second color portion when the spatial frequency of the captured image is high. As a result, when the spatial frequency is high, the guide line is displayed as a uniform line, so that a clearly recognizable guide line can be superimposed and displayed.
  • the image processing unit displays the guide line from the vehicle side to the far side, and the image processing unit displays the length of the first color unit and the second color unit on the vehicle side as the length on the far side. In addition, it may be shortened.
  • the far-side captured image generally has a high spatial frequency, which increases the length of the far-side color change period, so that a clearly recognizable guide line can be superimposed and displayed.
  • the image processing unit displays the guide line from the vehicle side to the far side, and the image processing unit sets the lengths of the first color unit and the second color unit on the vehicle side to the far side. You may make it longer than the length of a 1st color part and the said 2nd color part. Thereby, since the length of the period of the color change on the far side is shortened, the driver can easily recognize the guideline with a natural perspective.
  • the first color portion and the second color portion adjacent to each other have different hues
  • the image processing portion displays each of the first color portion and the second color portion by periodically changing the shades of the first color portion and the second color portion. You may let them. Thereby, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed without being influenced by the color of the captured image.
  • the image processing unit may display the guide line from the vehicle side to the far side, and the brightness of the guide line on the vehicle side may be higher than the brightness of the guide line on the far side. Thereby, even when the brightness on the vehicle side is low, a guide line that can be recognized more clearly can be superimposed and displayed.
  • the vehicle travel support device includes the imaging unit, but the vehicle travel support device is not limited to the above.
  • a vehicle travel support device that displays a captured image of a vehicle periphery on an in-vehicle monitor
  • an image acquisition unit that acquires the captured image of the vehicle periphery
  • An image processing unit that superimposes and displays a guide line on the captured image
  • the image processing unit displays the guide line by periodically changing the color in the longitudinal direction. Even in such a vehicle driving support device, a guide line that can be clearly recognized can be superimposed and displayed without being influenced by the color or shape of the captured image.
  • the guide line is displayed with the color periodically changed in the longitudinal direction, but based on the hue or brightness of the captured image area detected by the color attribute detection unit, You may comprise so that the color of a guide line may be changed.
  • a vehicle travel support apparatus that displays a captured image around a vehicle on an in-vehicle monitor, an imaging unit that is mounted on the vehicle and captures a captured image around the vehicle, and a captured image output from the imaging unit
  • An image processing unit that superimposes and displays a guide line, and a color attribute detection unit that detects at least one of a hue and a brightness of a captured image region on which the guide line is superimposed may be included, and the image processing unit includes the captured image
  • the image processing unit includes the captured image

Abstract

　車両周辺の撮像画像に重畳表示するガイド線の面積を増加することなく、明確に認識可能なガイド線を重畳表示することができる車両の走行支援装置を提供する。　車両周辺の撮像画像２０を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、車両に搭載されて車両周辺の撮像画像２０を撮像する撮像部と、撮像部から出力される撮像画像２０にガイド線２１を重畳表示させる画像処理部５とを有し、画像処理部は、ガイド線２１をその長手方向に周期的に色２１ａ、２１ｂを変化させて表示させる構成とする。

Description

車両の走行支援装置
　本発明は、車両の走行を支援する装置に関し、より具体的には、車両周辺を撮像して撮像画像を車内モニタに表示させるとともに、車両の走行を支援するためのガイド線を撮像画像に重畳表示させる車両の走行支援装置に関する。
　従来から、車両の走行時に、車載カメラで撮像した車両周辺の撮像画像を車内に設置されたモニタに表示する走行支援装置が多く用いられている。運転者は車内モニタに表示される撮像画像を確認しながら走行することで、車両周辺の障害物を認識でき、また、駐車時においては駐車区画内へ的確に且つ容易に駐車することが可能となる。
　この走行支援装置を応用させた技術として、車載カメラで撮像した車両周辺の撮像画像のほかに、車両の走行を支援するための他の画像を車両後方画像に重畳表示させることも行われている。
　一般的には、車両と対象物との距離や横幅を把握しやすいように、車両の進路予測ガイド線を撮像画像に重畳して表示させる装置が知られている。
　例えば、日本国 特開２０１０－１０２０号公報には、車両の後方画像に駐車スペースを示す駐車枠線を重畳表示させるとともに、指標線に側面部や影部を付して表示する装置が開示されている。これにより、指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。
　しかしながら、ガイド線の影部もしくは隣接する側面部を重畳表示するということは、その分だけ撮像画像上に描画するガイド線の占有面積が増加し、撮像画像に映し出される路面や風景等の車両周辺画像を隠してしまう面積が増えることとなる。撮像画像は運転者にとって重要な情報であり、それを隠してしまうことは好ましくなく、ガイド線も明確に認識できる範囲内で極力面積は小さいことが望ましい。
　そのため本発明においては、車両周辺の撮像画像に重畳表示するガイド線の面積を増加することなく、明確に認識可能なガイド線を重畳表示することができる車両の走行支援装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
　上記の態様によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本発明のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本発明では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。
　また、前記ガイド線は、少なくとも第１色部と第２色部を有し、前記第１色部と前記第２色部は、前記ガイド線の前記長手方向に互いに隣接するものであってもよい。
　そして、隣接する前記前記第１色部と前記第２色部の色相が互いに補色関係を有していてもよい。。
　このように、長手方向に隣接する色の色相が補色関係を有していることにより、隣接する色が互いの色を引き立て合う相乗効果を奏し、ガイド線をより明確に認識可能となる。特に色覚障害者に対して有効な表示となり、ガイド線の認識精度をより一層高めることができる。
　また、隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、前記第１色部と前記第２色部の長さをより長くしてもよい。これにより、空間周波数が高くとも、前記第１色部と前記第２色部の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重量表示できる。
　前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させないようにしてもよい。これにより、空間周波数が高い場合では、ガイド線は一様な線として表示されるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の長さより、短くしてもよい。遠方側の撮像画像は一般的に空間周波数が高くなるが、これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くしてもよい。これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが短くなるため、運転者がガイドラインを自然な遠近感をもって認識しやすくなる。
　隣接する前記第１色部と前記第２色部はお互いに異なる色相を有し、前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させてもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　前記ガイド線は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記ガイド線の明度を、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くしてもよい。これにより、車両側の明度は低くなっている場合でも、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、前記ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンを複数記憶した記憶部をさらに有し、前記画像処理部は、前記記憶部から前記配色パターンを選択する配色パターン選択部と、前記ガイド線の配色パターンを前記配色パターン選択部で選択された配色パターンに設定する配色パターン設定部とを含めてもよい。
　このように、ガイド線の配色パターンを、記憶部に予め設定された複数の配色パターンから選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
　さらに、前記画像処理部は、前記ガイド線の明度を選択する明度選択部と、前記ガイド線の明度を前記明度選択部で選択された明度に設定する明度設定部とを含めてもよい。
　このように、ガイド線の明度を選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
　さらにまた、前記画像処理部は、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部と、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくとも前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の配色パターンと前記ガイド線の明度を変更する配色パターン設定部または明度設定部とを含めてもよい。
　このように、撮像画像領域とガイド線とで色相と明度の少なくとも一方が一致若しくは近似する場合に、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する構成とすることにより、撮像画像の色に関わらず常に最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
　なお、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する部位は、ガイド線の一部であってもよいし、全部であってもよい。
　このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、本発明の別の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
　このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、本発明の別の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部を有し、画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更する。
　このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　本発明によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本発明のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本発明では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。
本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。 撮像画像に２色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。 撮像画像に３色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。 マンセル色相環を示す図である。 本発明の実施形態における画像処理部およびメモリの具体的構成例を示すブロック図である。 配色パターンテーブルの一例を示す図である。 明度の設定方法を説明する図である。 撮像画像の陰影に応じて配色パターンを異ならせた２色ガイド線を撮像画像に重畳した表示画像を示す図である。 本発明の実施形態に係る走行支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の形状等は、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
　まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置の構成を説明する。ここで、図１は本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。
　本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置１は、主に、撮像光学系２と、撮像部３と、メモリ（記憶部）４と、画像処理部５と、コントローラ部６とを有する。
　撮像光学系２は、光（すなわち、車両周辺の光学像）を撮像部３へ入射させる光学部材である。具体的には、撮像光学系は一または複数のレンズを含む。また、撮像光学系２は、レンズのほかにフィルタ等の他の光学部材を含んでいてもよく、これらの複数の光学部材は互いに光軸が一致するように配置されている。
　撮像部３は、車両に搭載され、撮像光学系２を介して車両周辺の撮像画像を撮像するものであり、撮像光学系２で結像された光学像を電気信号に変換する撮像素子、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等が用いられる。なお、撮像部３と画像処理部５との間には、撮像部３のアナログ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（図示略）を有している。
　メモリ４は、主に、ガイド線の配色パターン、撮像画像若しくはガイド線画像を記憶する。ここで、ガイド線とは、車両の走行を支援するために撮像画像に重畳表示されるもので、例えば車両の進路予測軌跡を示すガイド線、車両からの距離を示すガイド線、車幅を示すガイド線等である。なお、ガイド線は直線状であっても曲線状であってもよい。また、ガイド線は、メモリ４に予め記憶されていてもよいし、車両の操舵角、左右輪回転速度差、車両の速度等の車両の挙動によって変化させるようにしてもよい。
　コントローラ部６は、主に、撮像画像に重畳させるガイド線画像の指令信号を出力したり、入力手段７からの入力信号を取得したり、車両が具備する各種センサからのセンサ信号を取得したりする。なお、入力手段７は、運転席近傍に設置されて各種の入力信号を入力するものであり、例えばキーボードやタッチパネル等が用いられる。また、入力手段７からの入力信号は回線８を介してコントローラ部６に送信される。この回線８は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを用いてもよいし、専用回線を用いてもよい。
　画像処理部５とコントローラ部６は、例えばＭＰＵ、ＬＳＩ等から構成される。画像処理部５は、撮像部３から出力される撮像画像にガイド線を重畳し、生成した画像を車内モニタ等の表示手段９に出力する。
　この画像処理部５では、撮像画像に重畳させるガイド線を、その長手方向に周期的に色を変化させて表示させるようになっている。
　図２及び図３を用いて、撮像画像にガイド線を重畳させた表示画像例について説明する。なお、図２及び図３では、一例として、車両の進行方向（紙面縦方向に対して傾斜した方向）に描画された車両の進路予測軌跡を示すガイド線と、車両の車幅方向（紙面横方向）に描画された車幅を示すガイド線とを表示している。
　図２は撮像画像に２色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。この表示画像は撮像画像２０にガイド線２１を重畳表示したものであり、ガイド線２１は、その長手方向に色２１ａ（第一色部の一例）と色２１ｂ（第二色部の一例）とが交互に配色されている。
　図３は撮像画像に３色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。この表示画像は撮像画像２０にガイド線２２を重畳表示したものであり、ガイド線２２は、その長手方向に色２２ａと色２２ｂと色２２ｃとが周期的に配色されている。
　なお、図２では、一方の色が他方の色に非連続に変化しているが、一方の色が他方の色に連続的に変化するように配色されてもよい。
　本実施形態によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本実施形態のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本実施形態では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。
　また、本実施形態において、ガイド線は、その長手方向に隣接する色の色相が互いに補色関係を有していることが好ましい。
　ここで、補色関係とは、色相環で反対に位置する関係である。補色関係を有する色相の選択には、例えば図４に示すマンセル色相環を用いることができる。マンセル色相環は、５色の基本色（赤、黄、緑、青、紫）とそれらの中間色（黄赤、黄緑、青緑、青紫、赤紫）との計１０色で分割し、それらの色の間もさらに分割して円形に並べたものである。
　この色相環を用いて、赤と青緑の組み合わせ、黄赤と青の組み合わせ、黄と青紫の組み合わせ等のように正反対に位置する色相を選択する。このとき、隣接する色の色相は、色相環にて正反対に位置しなくても正反対に近い位置の色相であればよい。例えば、赤と緑の組み合わせ、赤と青の組み合わせ等としてもよい。なお、以降の説明では、ほぼ等しい色相は、例えば、図４に示すマンセル色相環において、ある色に対して隣接する色を含む。
　なお、補色関係を有する色相の選択においては、他の色相データを用いてもよいことはもちろんである。
　このように、長手方向に隣接する色の色相が補色関係を有していることにより、隣接する色が互いの色を引き立て合う相乗効果を奏し、ガイド線を明確に認識可能となる。特に色覚障害者に対して有効な表示となり、ガイド線の認識精度をより一層高めることができる。なお、ガイド線は長手方向に隣接する色の濃淡が異なるものであってもよい。色の濃淡は明度と彩度のいずれか一方もしくはその両方に基づいている。
　ここで、図５を用いて、本発明の実施形態における画像処理部およびメモリの具体的構成例について詳細に説明する。
　メモリ４は、色情報メモリ４１と、画像メモリ４２とを含む。
　色情報メモリ４１には、ガイド線の配色パターンテーブルが記憶されている。配色パターンテーブルの一例を図６に示す。この配色パターンテーブルは、ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンが複数記憶されたものであり、それぞれにパターン番号が付してある。例えば、パターン番号１は、基準色が黄色で反対色が青色の組み合わせからなる。さらに、基準色と反対色とにそれぞれ明度が設定されていてもよい。
　画像メモリ４２には、撮像部３で撮像された撮像画像やガイド線画像が記憶されている。
　画像処理部５は、配色パターン選択手段５１と、色属性検出手段５２と、明度選択手段５３と、配色パターン設定手段５４と、明度設定手段５５と、画像重畳手段５６とを含む。
　画像重畳手段５６は、撮像画像にガイド線を重畳させる処理を行う。なお、ここではガイド線の配色パターンや明度を設定した後にガイド線を重畳させる構成を示しているが、先に撮像画像にガイド線を重畳させた後に配色パターンや明度を設定し直す構成としてもよい。
　配色パターン選択手段５１は、入力手段７からの入力信号に応じて色情報メモリ４１から配色パターンを選択する。
　色属性検出手段５２は、ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相若しくは明度を検出する。なお、色属性検出手段５２は、さらに色の濃淡を検出するものであってもよい。　明度選択手段５３は、入力手段からの入力信号に応じてガイド線の明度を選択する。
　なお、画像処理部５は、撮像画像の空間周波数に応じて、ガイド線の配色パターンや明度を変更してもよい。ここで、空間周波数は、空間的な周期を表すものであり、空間周波数が高いとは撮像画像において空間的な変化が多いことを意味する。
　配色パターン設定手段５４は、ガイド線の配色パターンを配色パターン選択手段５１で選択された配色パターンに設定したり、色属性検出手段５２で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度と、ガイド線の色相若しくは明度とを比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくともこの一致若しくは近似する部位におけるガイド線の配色パターンを変更したりする。
　明度設定手段５５は、ガイド線の明度を明度選択手段５３で選択された明度に設定したり、色属性検出手段５２で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度と、ガイド線の色相若しくは明度とを比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくともこの一致若しくは近似する部位におけるガイド線の明度を変更したりする。
　図７に示すように、例えば、撮像画像に映し出される一部位の色が灰色で、ガイド線の色が赤色であり、且つ該一部位とガイド線の色の明度が一致する場合、明度設定手段５５では、ガイド線の色を色相および彩度は同一のまま明度のみ変更する。ここでは、明度の高い明るい赤色から明度の低い暗い赤色に変更している。
　図８は、撮像画像の陰影に応じて配色パターンを異ならせた２色ガイド線を撮像画像に重畳した表示画像を示す図である。この撮像画像２０は、車両から遠い側（紙面上方）が日なた２０Ａとなっており、車両に近い側（紙面下方）が日陰２０Ｂとなっている。この場合、色属性検出手段５２によりガイド線が重畳表示される撮像画像領域の色相若しくは明度を検出すると、日なた２０Ａと日陰２０Ｂとで異なる明度となる。そこで、配色パターン設定手段５４にて、日なた２０Ａに重畳されるガイド線２３の部位と、日陰２０Ｂに重畳されるガイド線２３の部位とで配色パターンが異なるように設定している。ここでは、日なた２０Ａに重畳されるガイド線２３は、色２３ａ２および色２３ｂ２からなる配色パターンで表示され、日陰２０Ｂに重畳されるガイド線２３は、色２３ａ１および色２３ｂ１からなる配色パターンで表示されている。
　このように、一つのガイド線２３において部分的にガイド線２３の配色パターンまたは明度を異ならせてもよい。
　上記したように、ガイド線の配色パターンまたは明度を選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
　また、撮像画像部位とガイド線とで色相若しくは明度が一致若しくは近似する場合に、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する構成とすることにより、撮像画像の色に関わらず常に最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
　次いで、図９に示すフローチャートを用いて、本発明の実施形態に係る走行支援装置の処理の一例を説明する。
　まず、ステップＳ１として、コントローラ部６にて、車両に搭載されるシフト位置検出センサからシフトレバーの位置を取得し、このシフト位置から車両が現在走行中であるか否かを判断する。走行中と判断されたとき、ステップＳ２として、回線８を介して取得した入力信号に基づいて、配色パターン選択手段５１にて色情報メモリ４１から配色パターンを選択する。そして、ステップＳ３として、この選択された配色パターンが現状設定されている配色パターンと同じか否かを配色パターン設定手段５４にて判断し、異なる場合にはステップＳ４でガイド線の配色パターンを変更する。
　選択された配色パターンが現状設定されている配色パターンと同じ場合、または、ステップＳ３でガイド線のパターン変更を行った後、ステップＳ５として、色属性検出手段５２にてガイド線が重畳される撮像画像領域の明度を検出する。そして、ステップＳ６として、この検出された撮像画像領域の明度と、予め設定されているガイド線の明度とが一致若しくは近似するか否かを明度設定手段５５にて判断し、撮像画像領域の明度とガイド線の明度とが一致若しくは近似しない場合はそのままの設定でステップＳ１に戻る。他方、撮像画像領域の明度とガイド線の明度とが一致若しくは近似する場合には、ステップＳ７でガイド線の明度を変更した後、ステップＳ１に戻る。
　なお、上記の実施形態においては、長手方向に隣接する色（第一色部・第二色部）の色相が補色関係を有していることにより、明確に認識可能なガイド線を重畳表示させていたが、隣接する前記第１色部と前記第２色部はお互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有してもよい。この場合であっても、撮像画像の色合いに左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　なお、上記の実施形態では、ガイド線２１の色の変化の周期の長さは一様であったが、これらの長さは適切に変更されてもよい。
　例えば、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、周期の長さをより長くしてもよい。上記のような構成とすることによって、空間周波数が高くとも、前記第１色部と前記第２色部の長さが長いため、明確に認識可能なガイド線を重量表示できる。
　前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させないようにしてもよい。これにより、空間周波数が高い場合では、ガイド線は一様な線として表示されるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の長さより、短くしてもよい。遠方側の撮像画像は一般的に空間周波数が高くなるが、これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くしてもよい。これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが短くなるため、運転者がガイドラインを自然な遠近感をもって認識しやすくなる。
　隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いに異なる色相を有し、前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させてもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記車両側の前記ガイド線の明度は、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くしてもよい。これにより、車両側の明度は低くなっている場合でも、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、本実施形態においては、車両の走行支援装置が撮像部を備えるものとしたが、車両の走行支援装置は、上記に限定されるものではない。例えば、撮像部の代わりに、外部装置から車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部を備えてもよい。すなわち、本発明の別の一態様においては、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
　このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　また、上記の車両の走行支援装置では、ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させていたが、色属性検出手段で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度に基づいて、ガイド線の色を変更させるように構成しても良い。すなわち、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部を有してもよく、画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更してもよい。
　このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
　本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
　本出願は、2011年1月27日出願の日本特許出願・出願番号2011-015807、に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　１ 車両の走行支援装置
　２ 撮像光学系
　３ 撮像部
　４ メモリ
　５ 画像処理部
　６ コントローラ部
　７ 入力手段
　９ 表示手段
　２０ 撮像画像
　２１～２３ ガイド線

Claims (16)

  1. 　車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
    　前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
    　前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、
    　前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる車両の走行支援装置。
  2. 　前記ガイド線は、少なくとも第１色部と第２色部を有しており、
    　前記第１色部と前記第２色部は、前記ガイド線の前記長手方向に互いに隣接していることを請求項１に記載の車両走行装置。
  3. 　隣接する前記前記第１色部と前記第２色部の色相が互いに補色関係を有している請求項２に記載の車両の走行支援装置。
  4. 　隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有する、請求項２に記載の車両の走行支援装置。
  5. 　前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、
    　前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  6. 　前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、前記第１色部と前記第２色部の長さをより長くする、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  7. 　前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させない、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  8. 　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
    　前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、短くする請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  9. 　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
    　前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くする、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  10. 　隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いに異なる色相を有し、
    　前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させる、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  11. 　前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
    　前記画像処理部は、前記車両側の前記ガイド線の明度を、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  12. 　前記ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンを複数記憶した記憶部をさらに有し、
    　前記画像処理部は、
    　前記記憶部から前記配色パターンを選択する配色パターン選択部と、
    　前記ガイド線の配色パターンを前記配色パターン選択部で選択された配色パターンに設定する配色パターン設定部と、
    　を含む請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  13. 　前記画像処理部は、
    　前記ガイド線の明度を選択する明度選択部と、
    　前記ガイド線の明度を前記明度選択部で選択された明度に設定する明度設定部と、
    を含む請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  14. 　前記画像処理部は、
    　前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部と、
    　前記撮像画像領域と前記ガイド線とで、色相若しくは明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくとも前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の配色パターンと前記ガイド線の明度の少なくとも一方を変更する配色パターン設定部または明度設定部と、
    　を含む請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
  15. 　車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
    　前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、
    　前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを備え、
    　前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる車両の走行支援装置。
  16. 　車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
    　前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
    　前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、
    　前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部とを有し、
    　前記画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更する車両の走行支援装置。
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