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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß dem Oberbegriff von
Anspruch 1, insbesondere eine Bildsynthetisierungsvorrichtung vorzugsweise
zur Verwendung in einer Vorrichtung, die einen Sichtpunkt ändert, die Abbildungen,
die durch eine Vielzahl von in einem Fahrzeug angeordneten Abbildungsaufnahmevorrichtungen
erhalten werden, zu Abbildungen von einem virtuellen Sichtpunkt
umwandelt, die die Abbildungen synthetisiert, die eine Abbildung
um das Fahrzeug herum an einen Fahrer bereitstellt und die dem Fahrer
hilft, das Fahrzeug z. B. beim Einparken zu fahren. Ein Fahrzeug-Fahrunterstützungssystem, das
die Merkmale des Oberbegriffes von Anspruch 1 umfasst, ist aus der
EP-A-1 065 642 bekannt.
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Beschreibung der verwandten
Technik
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Als
eine herkömmliche
Abbildungsanzeigevorrichtung ist eine Vorrichtung bekannt, die einen Sichtpunkt
einer Abbildung ändert,
die eigentlich von einer Kamera aufgenommen wird, die Abbildung
umwandelt, als wäre
die Abbildung von einem virtuellen Sichtpunkt aus aufgenommen, und
die Abbildung in einem Bildschirm anzeigt, wie in „The Principle
of virtual Viewpoint Image Synthesis using a Road Surface Model" (7. ITS International
Conference) offenbart ist. Überdies
ist eine in dem
japanischen Patent Nr.
2 610 146 beschriebene Vorrichtung bekannt, die einen vorhergesagten
hinteren Ort, der einem durch einen Fahrzeuglenkwinkelsensor detek tierten
Lenkwinkel entspricht, über
eine Abbildung einer in dem Fahrzeug befestigten Kamera legt.
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Allerdings
wird in der herkömmlichen
Abbildungsanzeigevorrichtung der vorhergesagte hintere Ort auf die
Abbildung gelegt, die umgewandelt wird, als wäre die Abbildung mit dem virtuellen
Sichtpunkt aufgenommen, und die Abbildung wird in dem Bildschirm
angezeigt. In diesem Fall besteht das Problem, dass ein Abstand
zu einem durchgehenden Objekt in der Umgebung fälschlicherweise als länger erkannt
wird als ein tatsächlicher
Abstand in der Abbildung des Bildschirms.
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Dieser
Gesichtspunkt wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
In 30 scheint ein Abstand zwischen einem veranschaulichten
eigenen Fahrzeug 2401 und einem anderen Fahrzeug 2402 in
einer Bildschirmabbildung noch ausreichend groß zu sein. Tatsächlich aber,
wie in 31 gezeigt, befindet sich das
Fahrzeug 2401 in beträchtlicher Nähe zum anderen
Fahrzeug 2402. Dies deshalb, da der Sichtpunkt zu dem virtuellen
Sichtpunkt geändert ist
und dadurch Objekte, die sich vom Boden weg befinden, wie z. B.
eine Stoßstange,
in eine Position weiter von einer Kamera weg projiziert werden als eine
tatsächliche
Position in der umgewandelten Abbildung.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung wurde entwickelt, um das herkömmliche
Problem zu lösen,
und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Bildsynthetisierungsvorrichtung
bereitzustellen, um eine Hilfsabbildung über eine Abbildung zu legen,
die umgewandelt wird, als wäre
die Abbildung mit einem virtuellen Sichtpunkt aufgenommen, und die
Abbildung in einem Monitor anzuzeigen, um eine Abbildung bereitzustellen,
sodass eine An näherung
an ein durchgehendes Objekt in der Umgebung einfach aus der Bildschirmabbildung
vorhergesagt werden kann.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung ist eine in den Ansprüchen
1 bis 22 beschriebene Bildsynthetisierungsvorrichtung vorgesehen.
Daher kann, wenn der Ort des Fahrzeugs ähnlich wie eine Verzerrung eines
durchgehenden Objekts in der Umgebung, die während einer Sichtpunktänderung
und Abbildungssynthese auftritt, verzerrt wird, eine dreidimensionale Positionsbeziehung
zwischen den Umgebungen und einem vorhergesagten Ort des Fahrzeugs
einfach erfasst werden, ist die Sichtbarkeit verbessert, und wird es
einfach, einen Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem durchgehenden
Objekt in der Umgebung einzuschätzen.
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Des
Weiteren ist gemäß der vorliegenden
Erfindung eine Bildsynthetisierungsvorrichtung vorgesehen, die in
den Ansprüchen
23 bis 27 beschrieben ist. Durch diesen Aufbau wird die Hilfslinie
der beliebigen Position von dem Fahrzeug erzeugt und auf der durch Ändern eines
Sichtpunkts beschafften synthetisierten Abbildung angezeigt. Die
Hilfslinie als ein Maß eines
Abstands wird auf die synthetisierte Abbildung gezeichnet, und ein
Fahrer kann während
des Fahrens einfach den Abstand von einem sich von hinten nähernden
Fahrzeug erfassen.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung ist eine Abbildungsanzeigevorrichtung vorgesehen, die
in den Ansprüchen
28 und 29 beschrieben ist.
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Durch
diesen Aufbau kann die durch das Abbildungsaufnahmemittel beschaffte
Abbildung oder die synthetisierte Abbildung in dem Anzeigemittel
angezeigt werden, sodass ein Lenker eine Positionsbeziehung zwischen
einer Situation in der Umgebung und dem Fahrzeug einfach erfassen
kann.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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1 ist
ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ist
eine erklärende
Darstellung einer synthetisierten Abbildung und einer Ortslinie,
die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 1 beschafft
und vertikal nach unten gesehen werden;
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3 ist
ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Ortslinienberechnungsmittels 103B mit
einer beliebigen Höhe
in 1 zeigt;
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4 ist
eine erklärende
Darstellung eines Verarbeitungsflusses des Ortslinienberechnungsmittels 103B mit
der beliebigen Höhe
in 1;
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5 ist
eine erklärende
Darstellung von Details der Ortslinie von 2;
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6 ist
eine erklärende
Darstellung einer synthetisierten hinteren Panoramaabbildung und
der Ortslinie, die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 1 beschafft
werden;
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7 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer zweiten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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8 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines Berechnungsmittels 502B der
Ortslinie mit der beliebigen Höhe
in 7 zeigt;
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9 ist
eine erklärende
Darstellung der synthetisierten Abbildung und Ortslinie, die durch
die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 7 beschafft und
nach hinten gesehen werden;
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10 ist
eine erklärende
Darstellung einer synthetisierten Abbildung und einer Ortslinie,
die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 7 beschafft
und vertikal nach unten gesehen werden;
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11 ist
eine erklärende
Darstellung einer durchgehenden Anzeige der synthetisierten Abbildung,
Ortslinie und des Fahrzeugs, das sich mit der Zeit bewegt, die durch
die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 7 beschafft
und vertikal nach unten gesehen werden;
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12 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer dritten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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13 ist
eine erklärende
Darstellung einer hervorgehobenen Anzeige der synthetisierten hinteren
Panoramaabbildung, Ortslinie und einer Kollisionsstelle, die durch
die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 12 beschafft
werden;
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14 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer vierten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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15 ist
eine erklärende
Darstellung einer Mehrfachbildschirmanzeigeabbildung und einer Ortslinie,
die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 14 beschafft
werden;
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16 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer fünften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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17 ist
eine erklärende
Darstellung einer Mehrfachbildschirmanzeigeabbildung und einer Hilfslinie,
die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 16 beschafft
werden;
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18 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung gemäß einer
sechsten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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19 ist
eine Anordnung einer Abbildungsaufnahmeeinheit der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung
gemäß der sechsten
Ausführugnsform der
vorliegenden Erfindung;
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20 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung
gemäß der sechsten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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21 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung;
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22 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung;
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23 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung;
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24 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung zeigt;
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25 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung;
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26 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung;
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27 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung zeigt;
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28 ist
ein Blockdiagramm einer Abbildungserfassungs/Warnvorrichtung;
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29 ist
ein Blockdiagramm einer Fahrzeugpositionserkennungsvorrichtung;
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30 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung für ein
hinteres Sichtfeld; und
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31 ist
ein Positionsbeziehungsdiagramm eines Fahrzeugs, das ein Problem
der herkömmlichen
Anzeigevorrichtung für
ein hinteres Sichtfeld zeigt.
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Detaillierte Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsformen
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden hierin nachfolgend unter Bezugnahme auf
die Zeichnungen im Detail beschrieben.
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(Erste Ausführungsform)
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1 ist
ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer
ersten Ausführungsform
zeigt. Die Bildsynthetisierungsvorrichtung besteht aus einem Abbildungsaufnahmemittel 101,
das in einem Fahrzeug angeordnet ist, einem Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102,
einem Erzeugungsmittel 103 für gerade Fahrzeugortslinien
und einem Fahrzeugortslinienzeichenmittel 104.
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Das
Abbildungsaufnahmemittel 101 besteht aus einer oder mehreren
Kameras, die in einem hinteren oder seitlichen Teil des Fahrzeugs
angeordnet ist/sind, und dreht sich zu der hinteren Seite des Fahrzeugs.
Das Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102 gibt
eine oder mehrere von dem Abbildungsaufnahmemittel 101 beschaffte Abbildungen
ein und gibt eine von einem virtuellen Sichtpunkt aus gesehene synthetisierte
Abbildung aus. Das Erzeugungsmittel 103 für gerade
Fahrzeugortslinien gibt eine Größe und eine
Form des Fahrzeugs, Kameraparameter zum Ändern des Sichtpunkts und eine
Abbildungsaufnahmesituation des Abbildungsaufnahmemittels 101 ein
und gibt in einem Fall, in dem das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt, eine
Ortslinie aus. Das Erzeugungsmittel 103 für gerade
Fahrzeugortslinien umfasst ein Berechnungsmittel 103A für Ortslinien
auf einer Fahrbahn und ein Ortslinienberechnungsmittel 103B mit einer
beliebigen Höhe.
Das Mittel kann die Ortslinie einer beliebigen Position des Fahrzeugs
ausgeben und besitzt die Funktion, um z. B. einen Ort auf der Fahrbahn,
einen Ort eines Stoßstangenendes
des Fahrzeugs und dergleichen gleichzeitig auszugeben. Das Fahrzeugortslinienzeichenmittel 104 legt
die von dem Erzeugungsmittel 103 für gerade Fahrzeugortslinien
ausgegebene Ortslinie des Fahrzeugs über die synthetisierte Abbildung,
die durch das Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102 beschafft
wird, und zeichnet sie. Darüber
hinaus wird ein Ausgang des Fahrzeugortslinienzeichenmittels 104 in
einer Anzeigevorrichtung (nicht gezeigt) geliefert und angezeigt.
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2 zeigt,
dass die durch das Abbildungsaufnahmemittel 101 beschaffte
Abbildung synthetisiert wird, um durch das Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102 eine
vertikal nach unten zu der Fahrbahn gesehene Abbildung, von der hinteren
Seite des Fahrzeugs gesehen, zu beschaffen, wobei das Fahrzeug darauf
gelegt ist, und wobei eine Ortslinie 201 auf der Fahrbahn
eines Fahrzeugs 204 und eine Ortslinie 202 des
Fahrzeugs bei einer Höhe
von 50 cm von der Fahrbahn, die durch das Fahrzeugortslinienzeichenmittel 104 beschafft
werden, von dem Erzeugungsmittel 103 für gerade Fahrzeugortslinien
auf die synthetisierte Abbildung gezeichnet werden. Zum besseren
Verständnis,
dass ein durchgehendes Objekt auf die synthetisierte Abbildung projiziert
ist, werden die Ortslinie auf der Fahrbahn 201 und die
Ortslinie mit der Höhe 202 über eine
gerade Linie vertikal zu der Fahrbahn 203 miteinander verbunden.
Hier ist ein weiteres erstes Fahrzeug 205 hinter dem Fahrzeug 204 vorhanden und
ein weiteres zweites Fahrzeug 206 ist neben dem Fahrzeug
vorhanden.
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3 ist
ein Blockdiagramm, das einen Aufbau des Ortslinienberechnungsmittels 103B mit
einer beliebigen Höhe
in 1 zeigt. Das Berechnungsmittel 103B für Ortslinien
mit beliebiger Höhe
besteht aus einem Erzeugungsmittel 103B-1 für dreidimensionale
Ortslinien, einem Fahr bahnprojektionsmittel 103B-2 für dreidimensionale
Ortslinien und einem Projektionsmittel 103B-3 für synthetisierte
Abbildungen. Das Erzeugungsmittel 103B-1 für dreidimensionale
Ortslinien besitzt die Funktion zum Erzeugen einer dreidimensionalen
Ortslinie des Fahrzeugs bei der beliebigen Höhe in einem realen Raum. Das Fahrbahnprojektionsmittel 103B-2 für dreidimensionale
Ortslinien besitzt die Funktion zum Projizieren der durch das Erzeugungsmittel 103B-1 für dreidimensionale
Ortslinien erzeugten dreidimensionalen Ortslinie auf die Fahrbahn
von dem an dem Fahrzeug befestigten Abbildungsaufnahmemittel. Das
Projektionsmittel 103B-3 für synthetisierte Abbildungen
besitzt die Funktion zum Projizieren der durch das Fahrbahnprojektionsmittel 103B-2 für dreidimensionale Ortslinien
auf die Fahrbahn projizierten Ortslinie auf die synthetisierte Abbildung.
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4 ist
eine erklärende
Darstellung eines Verarbeitungsflusses des Berechnungsmittels 103B für Ortslinien
mit beliebiger Höhe.
Zuerst erzeugt das Erzeugungsmittel 103B-1 für dreidimensionale
Ortslinien ein Liniensegment 105 als eine Ortslinie eines beliebigen
Abschnittes des Fahrzeugs in einem dreidimensionalen Raum. Danach
wird das Liniensegment 105 durch das Fahrbahnprojektionsmittel 103B-2 für dreidimensionale
Ortslinien auf ein Liniensegment 106 auf der Fahrbahn von
dem an dem Fahrzeug befestigten Abbildungsaufnahmemittel projiziert.
Als Nächstes
wird das Liniensegment 106 durch das Projektionsmittel 103B-3 für synthetisierte Abbildungen
auf ein Liniensegment 107 auf der synthetisierten Abbildung
projiziert. Das auf diese Weise beschaffte Liniensegment 107 ist
eine Ortslinie auf der synthetisierten Abbildung.
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5 ist
eine Darstellung, die die Ortslinie von 2 im Detail
zeigt. Wie in 5 gezeigt, wird angenommen,
dass jeweilige Punkte an dem Ort des Fahrzeugs auf der Fahrbahn
a bis h sind und jeweilige Punkte an dem Ort bei der Höhe von 50
cm von der Fahrbahn A bis H sind.
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Eine
Linie ab ist eine gerade Linie, die eine Position des hinteren Endes
des Fahrzeugs 204 auf der Fahrbahn angibt; eine Linie cd
ist eine gerade Linie, die eine Position von 1 m hinter dem Fahrzeug 204 auf
der Fahrbahn angibt; eine Linie ef ist eine gerade Linie, die eine
Position von 2 m hinter dem Fahrzeug 204 auf der Fahrbahn
angibt; und eine Linie gh ist eine gerade Linie, die eine Position
von 3 m hinter dem Fahrzeug 204 auf der Fahrbahn angibt.
Ferner ist eine Linie AB eine gerade Linie, die eine Höhe von 50
cm des hinteren Endes des Fahrzeugs 204 angibt; eine Linie
CD ist eine gerade Linie, die eine Höhe von 50 cm 1 m hinter dem
Fahrzeug 204 angibt; eine Linie EF ist eine gerade Linie,
die eine Höhe
von 50 cm 2 m hinter dem Fahrzeug 204 angibt; und eine
Linie GH ist eine gerade Linie, die eine Höhe von 50 cm 3 m hinter dem
Fahrzeug 204 angibt. Daher kann angenommen werden, dass
die Linien Aa, Bb, Cc, Dd, Ee, Ff, Gg, Hh Abbildungen von Stäben angeben,
die jeweils eine Länge
von 50 cm aufweisen und in entsprechenden Positionen auf der Fahrbahn
auf dem synthetisierten Bild vertikal zu der Fahrbahn stehen.
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Bei
den wie oben beschrieben ermittelten Ortslinien kann z. B. nur für die in
einem Bereich innerhalb eines Vierecks ABCD angezeigte Fahrbahn gesagt
werden, dass ein Objekt mit einer Höhe von 50 cm oder weniger in
zumindest einer Breite des Fahrzeugs und bei einem Abstand von 1
m dahinter nicht vorhanden ist. Im Gegensatz dazu kann für ein anderes
durchgehendes Objekt als die in dem Viereck ABCD angezeigte Fahrbahn
gesagt werden, dass die Möglichkeit
des Vorhandenseins des Objekts mit einer Höhe von 50 cm oder weniger in
der Breite des Fahrzeugs und bei einem Abstand von 1 m dahinter
besteht.
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An
dieser Stelle ist es in der Vorrichtung von 1 auch möglich, eine
Farbe der zu zeichnenden Ortslinie frei zu ändern. Es ist z. B. möglich, ein
Liniensegment, das einen Bereich von 1 m vom Fahrzeug angibt, in
rot zu zeichnen, ein Liniensegment, das einen Bereich von 1 m bis
2 m angibt, in gelb zu zeichnen, und ein Liniensegment, das einen
Bereich von 2 m bis 3 m angibt, in blau zu zeichnen. Des Weiteren
werden Orte aceg und bdfh auf der Fahrbahn in schwarzen oder fetten
Linien gezeichnet und es ist danach möglich, die Orte von Fahrzeugreifen
anzuzeigen, sodass die Orte einfach intuitiv gesehen werden können.
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Des
Weiteren ist es bei der Vorrichtung von 1 auch möglich, den
Ort der Höhe
einer Fahrzeugstoßstange
zu zeichnen. Wenn der Ort der Höhe der
Fahrzeugstoßstange
gezeichnet wird, ist es einfach, einen Kontakt der Fahrzeugstoßstange
mit einem Objekt in der Umgebung auf der synthetisierten Abbildung
einzuschätzen.
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Des
Weiteren wird die Ortslinie maximal 3 m hinter dem Fahrzeug in 2 gezeichnet,
wobei die Ortslinie allerdings für
einen beliebigen Abstand gezeichnet werden kann.
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6 zeigt,
dass eine hintere Panoramaabbildung von der durch das Abbildungsaufnahmemittel 101 beschafften
Abbildung durch das Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102 synthetisiert
wird und ein Ort 401 des Fahrzeugs auf der Fahrbahn, ein
Ort 402 eines Stoßstangenendes
des Fahrzeugs und ein Ort 403 der Höhe des Fahrzeugs auf die synthetisierte
Abbildung gezeichnet werden. Wenn der Ort der Höhe des Fahrzeugs gezeichnet wird,
ist es einfach, ein Gefühl
des Abstands von einem Fahrzeug in der Umgebung zu bekommen.
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Wie
oben beschrieben, kann gemäß der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ein Fahrer, da es möglich ist, den festen Ort des
Fahrzeugs auf die synthetisierte Abbildung mit geändertem
Sichtpunkt zu zeichnen, den Kontakt des Fahrzeugs mit dem durchgehenden
Objekt in der Umgebung einfach einschätzen.
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Darüber hinaus
ist es auch möglich,
wenn die Ortslinie des Fahrzeugs auf der Fahrbahn und die Ortslinie
bei der beliebigen Höhe
mit einer geraden oder gekrümmten
Linie interpoliert werden, die Linie vertikal zu der Fahrbahn oder
eine Schnittdarstellung des Fahrzeugs an der Ortslinie auf der synthetisierten
Abbildung anzuzeigen.
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Zum
Beispiel wird eine Situation angenommen, in der das Fahrzeug unter
Verwendung einer an dem Fahrzeug befestigten Lastträger-Anhängevorrichtung
mit einem Lastträger
verbunden ist. In einem anfänglichen
Zustand, in dem der Lastträger
von dem Fahrzeug gelöst
ist, d. h., wenn das Fahrzeug nahe zu dem Lastträger gebracht wird, wird ein
Aktionsverlauf zum Bringen des Fahrzeugs nahe zu dem Lastträger als
einem Objekt einfach durch einen angezeigten angenommenen Ort des
Fahrzeugs erstellt. Überdies
wird die Abbildung, genau bevor der Lastträger verbunden wird, umgewandelt,
als würde
die Abbildung genau von oben gesehen werden, indem der Sichtpunkt
geändert
wird (ebene Projektion). Es ist danach möglich, eine Positionsbeziehung
zwischen den Anhängevorrichtungen
genau zu erfassen. Mithilfe des/der oben erwähnten Vorgangs und Verwendung
kann der Lastträger
problemlos mit dem Fahrzeug verbunden werden.
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Überdies
kann beim Einparken in einen begrenzten Parkraum oder beim Erfassen
der Positionsbeziehung von nachfolgenden Fahrzeugen in einer Vielzahl
von Fahrspuren die für
den Fahrer einfach verständliche
Abbildung in ähnlicher
und vorteilhafter Weise bereitgestellt werden.
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Des
Weiteren kann in dem oben beschriebenen Beispiel, wenn die Höhe eines
höchst
kritischen Abschnittes wie z. B. die Höhe der Anhängevorrichtung oder der Stoßstange
im Vorhinein bekannt ist, die Ortslinie bei der Höhe in Ansprechen
auf eine Fahreranweisung gezeichnet werden.
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Darüber hinaus
ist es möglich,
wenn die Ortslinie des Stoßstangenendes
gezeichnet wird, den Kontakt des Stoßstangenendes einzuschätzen. Überdies
ist es möglich,
wenn die Ortslinie der Fahrzeughöhe
auf die synthetisierte Abbildung gezeichnet wird, die intuitiv einfach
verständliche
Ortslinie zu zeichnen.
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Des
Weiteren kann die Aufmerksamkeit eines Fahrers, wenn die Ortslinie
mit verschiedener Farbe und Dicke gemäß dem Abstand von dem Fahrzeug
gezeichnet wird, wirksam auf die nähere Umgebung des Fahrzeugs
konzentriert sein.
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Die
Bildsynthetisierungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung kann auch als überlegene Fahrunterstützungsvorrichtung
verwendet werden, die eine Sicherheit zum deutlichen Anzeigen eines
blinden Punkts hinter dem Fahrer und Bequemlichkeit beim Einparken oder
Verbinden aufweist.
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(Zweite Ausführungsform)
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7 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer zweiten
Ausführungsform
zeigt. In 2 sind dieselben bildenden Elemente
wie jene von 1 oder die entsprechenden bildenden
Elemente mit denselben Bezugsziffern wie jene von 1 bezeichnet.
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Die
Bildsynthetisierungsvorrichtung besteht aus dem Anordnen eines Erzeugungsmittels 502 für einem
Fahrzeuglenkwinkel entsprechende Ortslinien anstelle des Erzeugungsmittels 103 für gerade
Fahrzeugortslinien, dem Hinzufügen
eines Lenkwinkelinformationsausgabemittels 501 und dem
Eingeben eines Ausgangs des Mittels zu dem Erzeugungsmittel 502 für einem
Lenkwinkel entsprechende Ortslinien in die Bildsynthetisierungsvorrichtung
von 1. Weitere bildende Elemente besitzen denselben
Aufbau wie jene der Vorrichtung von 1.
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Das
Lenkwinkelinformationsausgabemittel 501 ist eine Vorrichtung
zum Ausgeben eines Lenkradwinkels des Fahrzeugs. Das Erzeugungsmittels 502 für einem
Lenkwinkel entsprechende Ortslinien ist eine Vorrichtung zum Eingeben
des Lenkradwinkels und Ausgeben der dem Lenkradwinkel entsprechenden
Ortslinie. Das Erzeugungsmittel 502 für einem Lenkwinkel entsprechende
Ortslinien umfasst ein Berechnungsmittel 502A der Ortslinie
auf der Fahrbahn und ein Berechnungsmittel 502B der Ortslinie
bei der beliebigen Höhe.
Das Mittel besitzt die Funktion zum Eingeben des Lenkradwinkels,
der Größe und Form
des Fahrzeugs, von Kameraparametern zum Ändern des Sichtpunkts und einer
Abbildungsaufnahmesituation des Abbildungsaufnahmemittels 101 und
Ausgeben der Ortslinie, die dem Lenkwinkel entspricht, in der beliebigen
Position des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt.
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8 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau des Berechnungsmittels 502B der
Ortslinie bei der beliebigen Höhe
in 7 zeigt. Das Berechnungsmittel 502B der
Ortslinie bei der beliebigen Höhe
besteht aus einem Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen, einem Erzeugungs mittel 502B-2 für dreidimensionale Ortsbereiche,
einem Fahrbahnprojektionsmittel 502B-3 und einem Projektionsmittel 502B-4 für die Projektion
synthetisierter Abbildungen. Das Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen kann die Form des Fahrzeugs und die Form eines rechteckigen
Parallelepipeds oder eines Teils des Fahrzeugs speichern, das durch das
Fahrzeug beschrieben ist, wie z. B. die Stoßstange und ein Rad. Das Erzeugungsmittel 502B-2 für dreidimensionale
Ortsbereiche besitzt die Funktion des Erzeugens eines Bereiches
im realen Raum, durch den die Form des Fahrzeugs, die in dem Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen gespeichert ist, während
einer Bewegung des Fahrzeugs hindurch verläuft. Das Fahrbahnprojektionsmittel 502B-3 besitzt
die Funktion des Projizierens des durch das Erzeugungsmittel 502B-2 für dreidimensionale
Ortsbereiche erzeugten dreidimensionalen Bereiches auf die Fahrbahn.
Das Projektionsmittel 502B-4 für synthetisierte Abbildungen
besitzt die Funktion des Projizierens des durch das Fahrbahnprojektionsmittel 502B-3 erzeugten
dreidimensionalen Bereiches auf die synthetisierte Abbildung. Darüber hinaus
kann die durch das Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen gespeicherte Form ein Punkt eines bestimmten Abschnittes
des Fahrzeugs sein. Daher kann der durch das Erzeugungsmittel 502B-2 für dreidimensionale
Ortsbereiche erzeugte Bereich auch ein dreidimensionales Liniensegment sein.
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9 zeigt,
dass die Ortslinie auf die durch Ändern des Sichtpunkts und Synthetisieren
der Abbildung gemäß der Lenkwinkelinformation
beschafft wird, auf die synthetisierte Abbildung gezeichnet wird.
Hier speichert das Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen in dem Erzeugungsmittel 502 für einem Fahrzeuglenkwinkel
entsprechende Ortslinien die dreidimensionale Position eines Punkts mit
einer Höhe
von 50 cm von der Fahrbahn in einer Ecke hinter dem Fahrzeug. Wie
in 9 gezeigt, werden eine Ortslinie 601,
die dem Lenkwinkel auf der Fahrbahn entspricht, und eine Ortslinie 602,
die dem Lenkwinkel bei der Höhe
von 50 cm entspricht, angezeigt. Durch diese Anzeige ist es einfach,
den Lenkradwinkel des Fahrzeugs, bei dem das Fahrzeug mit dem durchgehenden
Objekt in der Umgebung in Kontakt tritt, einzuschätzen. Der
Kontakt mit dem durchgehenden Objekt in der Umgebung kann beim Einparken
problemlos vermieden werden.
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10 zeigt,
dass die Vorrichtung von 7 auf eine hintere Panoramaabbildung
angewendet wird. Hier sind zwei weitere Fahrzeuge, eine einem Lenkwinkel
entsprechende Ortslinie 701 auf der Fahrbahn, eine einem
Lenkwinkel entsprechende Ortslinie 702 auf der Höhe der Stoßstange
und eine einem Lenkwinkel entsprechende Ortslinie 703 auf der
Fahrzeughöhe
hinter dem Fahrzeug angezeigt.
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11 zeigt,
dass die Reifen und die Stoßstange
des Fahrzeugs während
einer Rückwärtsbewegung
des Fahrzeugs auf die Fahrbahn projiziert und auf die synthetisierte
Abbildung gezeichnet werden. Hier speichert das Speichermittel 502B-1 für dreidimensionale
Formen die Formen der Stoßstange
und Räder
des Fahrzeugs. Das Erzeugungsmittel 502 für einem
Fahrzeuglenkwinkel entsprechende Ortslinien projiziert eine projizierte
Abbildung 801 des Rads des Fahrzeugs 204 und eine
projizierte Abbildung 802 des Stoßstangenendes. Die projizierte
Abbildung bewegt sich mit der Zeit in einer bestimmten Zeitspanne
von dem hinteren Ende des Fahrzeugs 204 rückwärts. Dadurch
ist es möglich,
die Positionsbeziehung mit dem Objekt in der Umgebung intuitiv einfach
zu erfassen, wenn sich das Fahrzeug 204 bewegt. Insbesondere
wenn das Lenkrad gedreht wird, unterscheiden sich der Ort des Reifens
und der Ort der Stoßstange
auf Grund einer Differenz eines Rotationsradius. Es ist daher effektiv,
ein durchgehendes Modell des Fahrzeugs auf die synthetisierte Abbildung
zu zeichnen, wie in 8 gezeigt ist.
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Wie
oben beschrieben wird gemäß der zweiten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung der durchgehende Ort des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel gezeichnet. Somit kann der Drehwinkel des Fahrzeuglenkrads,
bei dem das Fahrzeug mit dem durchgehenden Objekt in der Umgebung
in Kontakt tritt, einfach bestimmt werden, und der Kontakt mit dem
durchgehenden Objekt in der Umgebung kann beim Einparken problemlos
vermieden werden.
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Des
Weiteren wird der Abschnitt oder das durchgehende Modell des Fahrzeugs,
das mit der Zeit entlang der Ortslinie bewegt wird, sodass sich das
Fahrzeug von dem hinteren Ende des Fahrzeugs weg bewegt, gezeichnet,
und der Kontakt mit dem durchgehenden Objekt kann problemlos eingeschätzt werden.
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(Dritte Ausführungsform)
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12 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer dritten
Ausführungsform
zeigt. In 12 sind dieselben bildenden
Elemente wie jene von 7 oder die entsprechenden bildenden
Elemente mit denselben Bezugsziffern wie jene von 7 bezeichnet.
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Die
Bildsynthetisierungsvorrichtung besteht aus dem Hinzufügen eines
Mittels 901 zur Vorhersage einer Kollision mit einem Hindernis
und eines Anzeigemittels 902 zur Hervorhebung einer Kollision
mit einem Hindernis zu der Vorrichtung von 7 und weitere
bildende Elemente besitzen einen Aufbau, der dem Aufbau der Vorrichtung
von 7 ähnlich ist.
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Das
Mittel 901 zur Vorhersage einer Kollision mit einem Hindernis
ist eine Vorrichtung zum Detektieren von Hindernissen wie z. B.
eines Fahrzeugs, das sich um das Fahrzeug herum befindet. Des Weiteren
besitzt das Fahrzeugortslinienzeichenmittel 104 die Funktion,
die nachfolgende Ortslinie nicht zu zeichnen, wenn die Position
des durch das Mittel 901 zur Vorhersage einer Kollision
mit einem Hindernis detektierten Hindernisses als solche eingeschätzt wird,
die mit der Ortslinie des Fahrzeugs kollidiert. Das Anzeigemittel 902 zur
Hervorhebung einer Kollision mit einem Hindernis besitzt die Funktion
des Hervorhebens/Anzeigens einer Kollisionsstelle auf der synthetisierten
Abbildung, wenn eingeschätzt wird,
dass die Ortslinie des Fahrzeugs mit dem Hindernis kollidiert.
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In
dem Aufbau in der Vorrichtung von 12 mit
dem auf der vorhergesagten Ortslinie vorhandenen Hindernis wird
die Unnatürlichkeit,
mit der der Orts auf das Hindernis gezeichnet wird, beseitigt. Darüber hinaus
ist es möglich,
die vorhergesagte Ortslinie anzuzeigen, die einfacher verständlich ist.
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13 zeigt
eine Panoramaabbildung und eine Ortslinie, die durch die Vorrichtung
von 12 beschafft werden. In 13 ist
ein punktierter Linienabschnitt der vor dem Hindernis vorhandenen
Ortslinie nicht auf die Abbildung gezeichnet. Darüber hinaus
ist es möglich,
da die Kollisionsstelle hervorgehoben/angezeigt ist, wie durch 1002 gezeigt,
die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Kollisionsstelle zu konzentrieren.
-
Wie
oben beschrieben, wird gemäß der dritten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung die Ortslinie nicht auf das Hindernis
um das Fahrzeug herum gezeichnet, und es ist daher möglich, das
unnatürliche
Phänomen
des Zeichnens des Orts auf eine Route, entlang der das Fahrzeug
sich ursprünglich
nicht bewegen kann, zu verhindern. Es ist daher möglich, die
Ortslinie zu zeichnen, mit der die Situation in der Umgebung problemlos
zu sehen ist.
-
Des
Weiteren wird, wenn die Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis
vorhergesagt wird, die Kollisionsstelle hervorgehoben und angezeigt
und die Aufmerksamkeit des Fahrers kann geweckt werden.
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(Vierte Ausführungsform)
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14 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer vierten
Ausführungsform
zeigt. In 14 sind die selben bildenden
Elemente wie jene von 7 oder die entsprechenden bildenden
Elemente mit denselben Bezugsziffern wie jene von 7 bezeichnet.
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Die
Bildsynthetisierungsvorrichtung besteht aus dem Hinzufügen eines
Mehrfachbildschirmerzeugungsmittels 1101 zu der Bildsynthetisierungsvorrichtung
von 7, und weitere bildende Elemente besitzen einen
Aufbau, der dem Aufbau der Vorrichtung von 7 ähnlich ist. Überdies
ist das Abbildungsaufnahmemittel 101 in dem hinteren Teil
und gegenüberliegenden
seitlichen Teilen des Fahrzeugs angeordnet, um eine Abbildung zum
Erzeugen mehrerer Bildschirme zu beschafft.
-
15 ist
eine Darstellung, die eine synthetisierte Abbildung, die auf der
Basis der Abbildungen von den in dem hinteren Teil und den gegenüberliegenden
seitlichen Abschnitten des Fahrzeugs angeordneten Kameras durch
die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 14 beschafft
wird, und die Fahrzeugortslinien zeigt. Etwa 2/3 oberer Teil eines
Anzeigebereiches wird verwendet, um die Abbildungen der in dem hinteren
Teil des Fahrzeugs angeordneten Kamera anzuzeigen, und etwa 1/3
unterer Teil des Anzeigebereiches wird verwendet, um die Abbildungen
von den in den gegenüberliegenden
seitlichen Abschnitten des Fahrzeugs angeordneten Kameras anzuzeigen.
Des Weiteren ist ein Ort 1201 hinter dem Fahrzeug in jedem
Schirm gezeichnet. Überdies kann
auch eine Ortslinie 1202 in einer vorderen Ecke des Fahrzeugs
auf die Abbildung der Kamera, die sich zu der Seite des Fahrzeugs
dreht, gezeichnet werden. Hier sind die Ortslinien oder Fahrzeugrahmen,
die dieselbe Position in verschiedenen Bildschirmen angeben, in
derselben Farbe angezeigt, sodass es möglichst einfach ist, den Ort
derselben Position des Fahrzeugs selbst in verschiedenen Bildschirmen
handzuhaben.
-
Wie
oben beschrieben, ist es gemäß der vierten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, da die Orte hinter dem Fahrzeug auf
die Abbildungen, die durch die Kameras in zwei oder mehreren verschiedenen
Positionen beschafft werden, gezeichnet werden, einfach, die dreidimensionale
Position der Ortslinie zu sehen, und es ist einfach, den Kontakt
mit dem Hindernis in der Umgebung einzuschätzen.
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Darüber hinaus
ist es einfach, die Orte derselben Position des Fahrzeugs selbst
in den verschiedenen Bildschirmen handzuhaben, da die Ortslinien
oder die Fahrzeugrahmen, die dieselbe Position in den verschiedenen
Bildschirmen angeben, in derselben Farbe angezeigt werden.
-
Zusätzlich kann
die Vorrichtung von 14 die Funktion des Bewegens
eines Rahmens 1203 des Fahrzeugs mit der Zeit besitzen.
-
(Fünfte
Ausführungsform)
-
16 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Bildsynthetisierungsvorrichtung
gemäß einer fünften Ausführungsform
zeigt. In 16 sind dieselben bildenden
Elemente wie jene von 1 oder die entsprechenden bildenden
Elemente mit denselben Bezugsziffern wie jene von 1 bezeichnet.
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Die
Bildsynthetisierungsvorrichtung besteht aus dem Hinzufügen des
Mehrfachbildschirmerzeugungsmittels 1101 zu der Bildsynthetisierungsvorrichtung
von 1 und ferner dem Ersetzen des Ortslinienerzeugungsmittels 103 durch
das Hilfslinienerzeugungsmittel 1301 und Ersetzen des Fahrzeugortslinienzeichenmittels 104 durch
das Hilfslinienzeichenmittel 1302. Die weiteren bildenden
Elemente besitzen denselben Aufbau wie jener der Vorrichtung von 1.
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Das
Hilfslinienerzeugungsmittel 1301 ist eine Vorrichtung zum
Erzeugen von Linien, die Positionen 10 m und 20 m hinter dem Fahrzeug
auf der synthetisierten Abbildung angeben. Darüber hinaus legt das Hilfslinienerzeugungsmittel 1301 von
dem Hilfslinienerzeugungsmittel 1301 ausgegebene Hilfslinien über und
zeichnet sie auf die durch das Mehrfachbildschirmerzeugungsmittel 1101 beschaffte
Abbildung.
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17 zeigt
die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung von 16 synthetisierte
Abbildung. Hier sind eine Hilfslinie 1401 10 m hinter dem Fahrzeug
und eine Hilfslinie 1402 20 m hinter dem Fahrzeug angezeigt.
Es ist einfach, den Abstand des sich von hinten nähernden
Fahrzeugs durch die Hilfslinien 1401 und 1402 zu
erfassen. Überdies
ist es auch möglich,
eine Hilfslinie 1403 zu zeichnen, die durch Projizieren
der das hintere Ende des Fahrzeugs angebenden Linie vertikal auf
die Fahrbahn beschafft wird. Durch die Hilfslinie 1403 wird
einfach eingeschätzt,
ob ein weiteres Fahrzeug, das versucht, vor das Fahrzeug zu kommen,
hinter dem hinteren Ende des Fahrzeugs oder neben dem Fahrzeug fährt. Außerdem kann
ein weiteres Fahrzeug, das neben dem Fahrzeug fährt, während eines Wechsels der Fahrbahn
problemlos überwacht
werden. Des Weiteren kann eine Hilfslinie 1404, die eine Breite
eines allgemeinen Fahrzeugs angibt, an den Hilfslinien 1401, 1402, 1403 angezeigt
werden. Daher fährt
das sich von hinten nähernde
Fahrzeug knapp neben einem be stimmten Teilstrich und die Breite
des Fahrzeugs wird im Wesentlichen dieselbe wie die Hilfslinie 1403.
Es ist dann zu sehen, dass das Fahrzeug in der näheren Umgebung der Hilfslinie fährt.
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Wie
oben beschrieben ist es gemäß der fünften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung für den
Fahrer einfach, beim Fahren den Abstand des sich von hinten nähernden
Fahrzeugs zu erfassen, wenn die Hilfslinie als ein Maß für den Abstand
auf die synthetisierte Abbildung gezeichnet wird.
-
Darüber hinaus
wird die die Position des hinteren Endes des Fahrzeugs angebende
Hilfslinie auf der durch Fotografieren von der Seite des Fahrzeugs beschafften
Abbildung oder der synthetisierten Abbildung der Abbildung erzeugt.
Es ist daher einfach zu sehen, dass sich das vordere Ende eines
weiteren neben dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs hinter oder vor
dem hinteren Ende des Fahrzeugs befindet, und dies ist effektiv
bei einem Wechsel der Fahrspur.
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Ferner
ist es möglich,
den Abstand von dem Fahrzeug in der Umgebung einfacher zu erfassen,
da die Hilfslinie, die die allgemeine Fahrzeugbreite angibt, auf
diese Hilfslinien gezeichnet wird.
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(Sechste Ausführungsform)
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18 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung gemäß einer
sechsten Ausführungsform
zeigt. Die Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung besteht aus einer
ersten Abbildungsaufnahmeeinheit 1501 und einer zweiten
Abbildungsaufnahmeeinheit 1502, die in dem Fahrzeug angeordnet
sind, einer Abbildungsumwandlungs/Synthesevorrichtung 1503,
einer Zeicheneinheit 1504, einem Speicher 1505 und einer
Anzeige 1506. Hier entsprechen die erste Abbil dungsaufnahmeeinheit 1501 und
die zweite Abbildungsaufnahmeeinheit 1502 dem Abbildungsaufnahmemittel 101 von 1 und
die Abbildungsumwandlungs/Synthesevorrichtung 1503 entspricht
dem Sichtpunktänderungs-Abbildungssynthetisierungsmittel 102.
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Die
erste und zweite Abbildungsaufnahmeeinheit 1501 und 1502 fotografieren
das Heck des Fahrzeugs. Die die erste und zweite Abbildungsaufnahmeeinheit 1501 und 1502 beschafften
Abbildungen werden zu einer Abbildung umgewandelt, die durch die
Abbildungsumwandlungs/Synthesevorrichtung 1503 von einem
virtuellen Sichtpunkt aus fotografiert wird. Die Zeicheneinheit 1504 zeichnet
eine Veranschaulichung, eine Hilfslinie und dergleichen, die über die
ausgegebene Abbildung gelegt werden sollen, auf der Basis von in
dem Speicher 1505 gespeicherten Daten. Die durch die Zeicheneinheit 1504 gezeichnete
Abbildung wird in der Anzeige 1506 angezeigt. Außerdem zeigt 18 zwei
Abbildungsaufnahmeeinheiten, es kann jedoch eine beliebige Anzahl
von Einheiten angeordnet sein, sofern die Einheiten von der Abbildungsumwandlungs/Syntheseeinheit 1503 gehandhabt
werden können.
Wie in 19 gezeigt, sind die erste und
zweite Abbildungsaufnahmeeinheit 1501 und 1502 in
dem hinteren Teil des Fahrzeugs 204 angeordnet, sodass
die Stoßstange
des Fahrzeugs 204 und ein Teil der Fahrzeugkarosserie dahinter
innerhalb eines Sichtfeldes der Einheiten positioniert sind.
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Ein
Bildschirmaufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung, die
wie oben beschrieben aufgebaut ist, wird unter Bezugnahme auf 20 beschrieben. 20 zeigt
ein Anzeigebeispiel einer Umwandlung zu einer Abbildung, die angezeigt
wird, als wäre
die Abbildungsaufnahmeeinheit in einer Position etwa 2 m von dem
hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet.
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Hier
sind das Fahrzeug 204, ein weiteres erstes Fahrzeug 205 dahinter,
ein weiteres zweites Fahrzeug 206, das daneben und dahinter
positioniert ist, und eine Fahrbahn 1701 angezeigt. Ein
schraffierter Abschnitt 1702 ist eine Fahrbahn außerhalb des
Sichtfeldes der Abbildungsaufnahmeeinheit.
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Des
Weiteren sind eine hintere Nummerntafel 204A, eine Stoßstange 204B und
ein Bremslicht 204C des Fahrzeugs 204 angezeigt.
Außerdem
ist eine Hilfslinie 1703 über das hintere Ende der Stoßstange
und die Position der hinteren Kante einer Fahrzeugkarosserie gelegt,
um die hintere Kante des Fahrzeugs hervorzuheben. In diesem Fall
ist die Hilfslinie außerhalb
einer tatsächlichen
hinteren Kante gezeichnet oder ist eine fette Hilfslinie gezeichnet, sodass
die Gefahr eines Kontakts reduziert werden kann.
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Des
Weiteren ist eine Spiegelbestätigungslinie 1704 bei
einem konstanten Abstand hinter dem hinteren Ende der Stoßstange 204B und
horizontal mit der Stoßstange 204B gezeichnet.
Die Spiegelbestätigungslinie 1704 ist
eine Hilfslinie, um die angezeigte Abbildung in zwei Bereiche zu
unterteilen: ein gefährlicher
Bereich innerhalb desselben Bereiches wie der des Fahrzeugs; und
ein sicherer Bereich in einem Bereich, der sich von dem des Fahrzeugs
unterscheidet. Die Linie besitzt die Funktion, den Fahrer dazu zu
drängen,
eine Kollision mit dem Objekt in der Umgebung mithilfe eines Spiegels
zu überwachen. Das
heißt,
wenn beim Fahren das um das Fahrzeug herum angezeigte Objekt mit
der Spiegelbestätigungslinie 1704 in
Kontakt tritt, kann der Fahrer zu einem optimalen Zeitpunkt die
Möglichkeit
der Kollision mit dem Objekt in der Umgebung überwachen. Überdies kann die Spiegelbestätigungslinie 1704 eine
Linie sein, die außerhalb
der hinteren Kante der Karosserie und des hinteren Endes des Stoßdämpfers gezeichnet
ist und in der Abbildung in einem konstanten Abstand angezeigt ist,
oder eine Kurve sein, die die hintere Kante des Fahrzeugs einschließt.
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Wie
oben beschrieben, ist gemäß der sechsten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung die Abbildungsaufnahmeeinheit derart
positioniert, dass der Stoßdämpfer des
Fahrzeugs und ein Teil des Fahrzeugs dahinter innerhalb des Sichtfeldes
positioniert sind, und die Abbildung, die die Abbildung des Fahrzeugs
einschließt,
einer Sichtpunktsänderung unterzogen
und synthetisiert wird. Es ist danach einfach, den Kontakt zwischen
dem Fahrzeug und dem durchgehenden Objekt um das Fahrzeug herum
einzuschätzen.
-
Des
Weiteren wird die Hilfslinie über
die Positionen des hinteren Endes der Stoßstange und der hinteren Kante
des Fahrzeugs gelegt und die Abbildung zum Hervorheben/Anzeigen
der Positionen wird bereitgestellt. Somit kann die hintere Kante
des Fahrzeugs problemlos unterschieden werden und der Kontakt ist
einfacher einschätzbar.
-
Darüber hinaus
wird die Abbildung bereitgestellt, in der die Spiegelbestätigungslinie
hinter dem hinteren Ende der Stoßstange des Fahrzeugs in einem
konstanten Abstand und horizontal mit der Stoßstange angezeigt wird. Daher
kann der Fahrer dazu gedrängt
werden, die Sicherheit um das Fahrzeug herum mit dem Spiegel zum
optimalen Zeitpunkt zu überwachen.
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Der
Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung eines ersten
Beispiels ist derselbe wie jener von 18. 21 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus gemäß dem ersten Beispiel.
-
In 21 ist
eine dreidimensionale Veranschaulichung 1801 des Fahrzeugs
angezeigt. Die Veranschaulichung 1801 wird als das umgewandelte Bild,
von dem virtuellen Sichtpunkt in einer Position etwa 2 m von dem
hinteren Fahrzeugende weg aus gesehen, hergestellt, und wird über einen
Bereich gelegt, der dem des Fahrzeugs der angezeigten Abbildung
entspricht.
-
Des
Weiteren gibt eine Hilfslinie 1802 einen Stoßstangenbereich
an. In dem Bereich kann eine Abbildung, die durch Umwandeln der
tatsächlich durch
die Abbildungsaufnahmeeinheit beschafften Abbildung beschafft wird,
angezeigt werden. Daher kann dem Fahrer das Gefühl der Sicherheit, dass die tatsächliche
Abbildung gesehen wird, vermittelt werden. In diesem Fall ist die
Veranschaulichung des Stoßstangenbereiches
größer gezeichnet
als die tatsächliche
Fahrzeugposition, sodass die Gefahr eines Kontakts reduziert werden
kann.
-
Außerdem ist
eine Hilfslinie 1803 ein Ort einer Passage auf der Fahrbahn,
die eine Position angibt, die durch Projizieren der von dem Karosserieende
passierten Position auf die Fahrbahn beschafft wird, wenn das Fahrzeug
geradeaus rückwärts fährt. Darüber hinaus
ist eine Hilfslinie 1804 ein Stoßstangenpassageort, der die
von dem Stoßstangenende passierte
Position angibt, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Überdies sind die Hilfslinien 1805A bis 1805C durchgehende
Hilfslinien, die Punkte des Passageorts auf der Fahrbahn in dem konstanten
Abstand von dem Fahrzeug mit Punkten an dem Stoßstangenende-Passageort verbinden. Außerdem ist
es möglich,
nicht nur den Stoßstangenende-Passageort
des Fahrzeugs anzuzeigen, sondern auch den Karosserieende-Passageort
des Fahrzeugs, der der Höhe
der Stoßstange
eines weiteren geeigneten Fahrzeugs entspricht, wobei sich die Höhe von der
des Fahrzeugs unterscheiden kann.
-
Wie
oben beschrieben, wird gemäß dem ersten
Beispiel die dreidimensionale Veranschaulichung, die als die durch
die tatsächlich
angeordnete Abbildungsaufnahmeeinheit beschaffte Fahrzeugabbildung
hergestellt und umgewandelt/synthetisiert wird, über die angezeigte Abbildung
gelegt, und das Fahrzeug wird auf durchgehende Weise in der Abbildung
angezeigt. Es ist daher einfach, die Positionsbeziehung zwischen
dem Fahrzeug und dem durchgehenden Objekt um das Fahrzeug herum
auf eine dreidimensionale Weise zu erfassen. Infolgedessen ist die
Kontakteinschätzung
erleichtert.
-
Darüber hinaus
wird das durch Umwandeln/Synthetisieren der tatsächlich aufgenommenen Abbildung
in dem Bereich der Veranschaulichung angezeigt, der der Stoßstange
entspricht, und somit kann dem Fahrer das Gefühl der Sicherheit, dass die tatsächliche
Abbildung gesehen wird, vermittelt werden.
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Des
Weiteren wird die angezeigte Abbildung bereitgestellt, die den Fahrbahnpassageort,
der die Position angibt, die durch Projizieren der von dem Karosserieende
passierten Position auf die Fahrbahn beschafft wird, den Stoßstangenende-Passageort, der
beim Rückwärtsfahren
des Fahrzeugs von dem Stoßstangenende
passiert wird, und die durchgehende Hilfslinie zum Verbinden dieser
Orte, um einen durchgehenden Eindruck zu erzeugen, umfasst. Es wird
daher möglich,
die Positionsbeziehung zwischen zwei Passageorten auf zuverlässige Weise
zu erfassen.
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Der
Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung eines zweiten
Beispiels ist derselbe wie jener von 18. 22 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus gemäß dem zweiten Beispiel.
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In 22 ist
eine Veranschaulichung 1901 eine dreidimensionale Veranschaulichung,
die ein Skelett des Fahrzeugs darstellt und auch den Reifen darstellt,
sodass eine Position des Fahrzeugreifens in Kontakt mit der Fahrbahn überwacht
werden kann. Die Veranschaulichung 1901 wird als die Abbildung von
dem virtuellen Sichtpunkt, der in einer Position 2 m von dem hinteren
Fahrzeugende weg angeordnet ist, hergestellt und wird über den
Bereich gelegt, der dem Fahrzeug in der angezeigten Abbildung entspricht.
Darüber
hinaus kann das Fahrzeug in einem Drahtrahmen dargestellt sein.
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Überdies
gibt eine Hilfslinie 1902 den Stoßstangenbereich an. Die Abbildung,
die durch Umwandeln der tatsächlich
durch die Abbildungsaufnahmeeinheit beschafften Abbildung beschafft
wird, kann in dem Bereich angezeigt werden. Des Weiteren ist eine
Hilfslinie 1903 ein Fahrbahn-Passageort, der von dem Reifen in der
Veranschaulichung 1901 gezeichnet ist. Dadurch kann die
Bedeutung des Fahrbahn-Passageorts einfach intuitiv erfasst werden.
-
Wie
oben beschrieben, ist gemäß dem zweiten
Beispiel die Abbildung bereitgestellt, in der die Veranschaulichung
des Fahrzeugs in dem Skelett oder dem Drahtrahmen dargestellt ist,
und die Reifenposition ist explizit angezeigt. Dadurch kann der durchgehende
Eindruck des Fahrzeugs hervorgehoben werden und die Reifenposition
auf der Fahrbahn kann intuitiv erfasst werden. Mit der umgewandelten Abbildung,
von dem virtuellen Sichtpunkt in der Position etwa 2 m von dem hinteren
Fahrzeugende weg gesehen, kann die Positionsbeziehung zwischen dem
Fahrzeug und dem durchgehenden Objekt um das Fahrzeug herum einfach
auf die dreidimensionale Weise erfasst werden und die Kontakteinschätzung ist
erleichtert.
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Der
Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung eines dritten
Beispiels st derselbe wie jener von 18. 23 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus gemäß dem dritten Beispiel.
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In 23 ist
eine erste Wandfläche 2001 eine
Veranschaulichung einer Wandfläche,
die vertikal zu der Fahrbahn in der hinteren Endposition des Fahrzeugs
angeordnet ist und die dieselbe Breite aufweist, wie die des Fahrzeugs.
Die Wandfläche 2001 wird
als die umgewandelte Abbildung hergestellt, die von dem virtuellen
Sichtpunkt in der Position etwa 2 m weg von dem hinteren Fahrzeugende aus
gesehen wird, und über
den Bereich gelegt, der der hinteren Endposition des Fahrzeugs in
der angezeigten Abbildung entspricht. Darüber hinaus ist eine zweite
Wandfläche 2002 eine
Veranschaulichung der Wandfläche,
die in das Innere des Fahrzeugs gelegt ist, und die dieselbe Breite
aufweist wie die Fahrzeugbreite. Die zweite Wandfläche 2002 wird ähnlich wie
die erste Wandfläche 2001 hergestellt
und über eine
entsprechende Position in der angezeigten Abbildung gelegt. Hier
ist die zweite Wandfläche 2002 gezeichnet,
sodass der Kontaktabschnitt mit der Fahrbahn sichtbar ist.
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Zusätzlich ist
es auch möglich,
eine Veranschaulichung des hinteren Fahrzeugteils in die erste Wandfläche 2001 zu
zeichnen oder eine Veranschaulichung des Reifens in dem Kontaktabschnitt der
zweiten Wandfläche 2002 mit
der Fahrbahn zu zeichnen.
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Wie
oben beschrieben, ist gemäß dem dritten
Beispiel die Abbildung bereitgestellt, in der die Veranschaulichungen
von zwei Wandflächen,
die in der hinteren Endposition des Fahrzeugs und im Inneren des
Fahrzeugs von der hinteren Endposition und vertikal zu der Fahrbahn
angeordnet sind und dieselbe Breite aufweisen wie die des Fahrzeugs, über die angezeigte
Abbildung gelegt sind, und das Fahrzeug ist bildlich gesprochen durch
das durchgehende Objekt dargestellt. Dadurch kann das Fahrzeug auf
die durchgehende Weise erfasst werden. Daher kann die Positionsbeziehung
zwischen dem Fahrzeug und dem durchgehenden Objekt um das Fahrzeug
herum einfach auf die dreidimensionale Weise erfasst werden und
die Kontakteinschätzung
ist erleichtert.
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24 ist
ein Blockdiagramm, das den Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung gemäß einem
vierten Beispiel zeigt. In 24 sind dieselben
bildenden Elemente wie jene von 18 oder
die entsprechenden bildenden Elemente mit denselben Bezugsziffern
wie jene von 18 bezeichnet.
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In 24 berechnet
eine Ortsberechnungseinheit 2101 den Ort einer Passage
des sich rückwärts bewegenden
Fahrzeugs, wobei der aktuelle Lenkwinkel auf der Basis eines Lenkradwinkelsignals des
Fahrzeugs von außen
eingegeben wird. Die Zeicheneinheit 1504 zeichnet die Veranschaulichung, eine
Hilfslinie und dergleichen, die über
die ausgegebene Abbildung gelegt werden sollen, auf der Basis von
in dem Speicher 1505 gespeicherten Daten und dem von der
Ortsberechnungseinheit 2101 vorhergesagten Passageort des
Fahrzeugs.
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In
dem Bildschirmaufbau der zehnten Ausführungsform sind die Hilfslinien 1803, 1804, 1805A bis 1805C in
dem Bildschirm von 21 gemäß dem Lenkwinkel wie die Hilfslinien 601, 602 in 9 gekrümmt.
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Wie
oben beschrieben, ist gemäß dem vierten
Beispiel die angezeigte Abbildung bereitgestellt, die den Fahrbahn-Passageort,
der die Position angibt, die durch Projizieren der von dem Karosserieende
des Fahrzeugs passierten Position auf die Fahrbahn gemäß dem Lenkwinkel
des Fahrzeugs beschafft wird, den Stoßstangenende-Passageort, der die
von dem Stoßstangenende
des Fahrzeugs passierte Position angibt, und die durchgehende Hilfslinie
zum Verbinden der Orte, um den durchgehenden Eindruck zu erzeugen,
umfasst. Dabei kann in der Rückwärtsbewegung
der tatsächliche
vorhergesagte Passageort auf die durchgehende Weise gemäß dem Lenkwinkel
des Fahrzeugs angezeigt werden, sodass der Ort einfach erfasst werden
kann. Der Fahrer kann sich auf den angezeigten Bildschirm beziehen, um
das Lenkrad auf eine optimale Weise zu bedienen.
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Zusätzlich können diese
Hilfslinien zusammen mit der tatsächlichen Abbildung oder der
Veranschaulichung des Fahrzeugs, wie in der sechsten Ausführungsform
und den Beispielen danach gezeigt ist, angezeigt werden (20 bis 23).
Der Fahrbahn-Passageort kann wie eine Reifenspur angezeigt werden.
Alternativ kann der Stoßstangenende-Passageort
mit dem Stoßstangenende
der tatsächlichen
Abbildung oder der Veranschaulichung des Fahrzeugs verbunden und
angezeigt werden. Um den Passageort des Karosserieendes mit der entsprechenden
Höhe anzuzeigen,
wird der Ort mit der Fahrzeugposition, die der Höhe entspricht, verbunden.
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Des
Weiteren könnte
das Fahrzeug in dem Skelett oder dem Drahtrahmen dargestellt sein.
In diesem Fall kann der Fahrbahn-Passageort 1903 von dem
Reifen in der Veranschaulichung gezeichnet werden. Dadurch kann
die Bedeutung des Fahrbahn-Passageorts einfach intuitiv erfasst
werden.
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Überdies
werden diese Hilfslinien zusammen mit der tatsächlichen Abbildung oder der
Veranschaulichung des Fahrzeugs angezeigt, der Fahrbahn-Passageort
wird wie die Reifenspur angezeigt, oder der Stoßstangenende-Passageort wird
mit dem Stoßstangenende
der tatsächlichen
Abbildung oder der Veranschaulichung des Fahrzeugs verbunden und
angezeigt. Dadurch kann die Beziehung zwischen zwei Passageorten
und dem Fahrzeug einfach intuitiv erfasst werden.
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Zusätzlich wird
die Spiegelbestätigungslinie gleichzeitig
angezeigt, sodass der Fahrer den zu überwachenden Abschnitt zum
optimalen Zeitpunkt intuitiv erfassen kann.
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Der
Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung gemäß einem
fünften
Beispiel ist derselbe wie jener von 18. 25 ist
eine Darstellung eines Bildschirmaufbaus des fünften Beispiels. Das Fahrzeug
wird hierin nachfolgend als eine Limousine beschrieben.
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In 25 ist
eine Hilfslinie 2201 ein Fahrbahn-Passageort, der durch
Projizieren der von dem Karosserieende des Fahrzeugs passierten
Position auf die Fahrbahn beschafft wird, wenn das Fahrzeug geradeaus
rückwärts fährt. Eine
Hilfslinie 2202 ist ein Stoßstangenende-Passageort, der
die von dem Stoßstangenende
passierte Position angibt, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Eine
Hilfslinie 2203 ist ein Passageort, der die von dem Karosserieende
des Fahrzeugs passierte Position angibt, die der Stoßstangenposition
entspricht, wie z. B. eines SUV, der eine Stoßstangenposition aufweist,
die höher
ist als die Stoßstangenposition
des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Die Veranschaulichungen 2204A bis 2204C sind
Veranschaulichungen, die Fahrzeugkarosserieflächen des hinteren Teils des
Fahrzeugs imitieren, und Zustände,
die tatsächlich
in der Abbildung wiedergegeben werden, sind als die Veranschaulichungen
gezeigt, wenn der hintere Teil der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs
in den entsprechenden Positionen positioniert ist. Zusätzlich wird
angenommen, dass die Höhe
der Veranschaulichung dieselbe ist wie die Höhe der Hilfslinie 2203,
allerdings kann die Höhe nicht
unbedingt dieselbe sein und die Höhe der Hilfslinie 2203 kann
beliebig bestimmt sein.
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Wie
oben beschrieben, werden gemäß dem fünften Beispiel
der Fahrbahn-Passageort
des geradeaus rückwärts fahrenden
Fahrzeugs, der Stoßstangenende-Passageort
des Fahrzeugs, der Stoßstangenende-Passageort
z. B. eines SUV und die Veranschaulichung, die die Fahrzeugkarosserie
des hinteren Teils des Fahrzeugs imitiert, gleichzeitig angezeigt.
Dadurch kann die Positionsbeziehung zwischen der Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs und des um das Fahrzeug herum vorhandenen Objekts intuitiv
erfasst werden.
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Überdies,
wie in dem ersten und zweiten Beispiel beschrieben, wird in Kombination
mit der Veranschaulichung des Fahrzeugs die Veranschaulichung für den Bildschirm
bewegt oder übertragen
und als die Veranschaulichung verwendet, die die Fahrzeugkarosseriefläche des
hinteren Teils des Fahrzeugs imitiert, und der Fahrbahn-Passageort
wird wie die Reifenspur angezeigt. Daher kann die Positionsbeziehung
zwischen der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und dem um das Fahrzeug
herum vorhandenen Objekts intuitiv erfasst werden.
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Des
Weiteren kann auch die Spiegelbestätigungslinie in der sechsten
Ausführungsform
angezeigt werden. Wie in dem vierten Beispiel werden die Hilfslinien
gemäß dem Lenkwinkel
des Fahrzeugs bewegt, und es ist auch möglich, den beim tatsächlichen
Rückwärtsfahren
passierten Ort anzuzeigen. Darüber
hinaus wird nur die Position der Hilfslinie genau angezeigt und
die Veranschaulichung, die den hinteren Teil des Fahrzeugs imitiert,
kann aus mehreren vorbestimmten Typen ausgewählt und über die entsprechende Position
gelegt werden.
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Der
Aufbau der Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung gemäß einem
sechsten Beispiel ist derselbe wie jener von 18. 26 ist
eine Dar stellung eines Bildschirmaufbaus des sechsten Beispiels.
Das Fahrzeug wird hierin nachfolgend als eine Limousine beschrieben.
-
In 26 ist
eine Hilfslinie 2301 ein Fahrbahn-Passageort, der die durch
Projizieren der von dem Karosserieende passierten Position auf die Fahrbahn
beschaffte Position angibt, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Eine
Hilfslinie 2302 ist ein unterer Stoßstangenflächenende-Passageort, der die von dem Ende der
unteren Fläche
der Stoßstange
passierte Position angibt, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Eine
Hilfslinie 2303 ist ein oberer Stoßstangenflächen-Passageeort, der die von dem
Ende der oberen Fläche
der Stoßstange
passierte Position angibt, wenn das Fahrzeug geradeaus rückwärts fährt. Die
Veranschaulichungen 2304A bis 2304C imitieren
die Stoßstange
und ein Anzeigestatus als die tatsächliche Abbildung ist als die
Veranschaulichung dargestellt, wenn sich nur die Stoßstange
in den entsprechenden Positionen befindet.
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Wie
oben beschrieben, werden gemäß dem sechsten
Beispiel der Fahrbahn-Passageort des geradeaus rückwärts fahrenden Fahrzeugs, der
obere Stoßstangenflächenende-Passageort,
der untere Stoßstangenflächenende-Passageort
und die Veranschaulichung, die die Stoßstange des Fahrzeugs imitiert,
gleichzeitig angezeigt. Daher kann die Positionsbeziehung zwischen
der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und des um das Fahrzeug herum
vorhandenen Objekts intuitiv erfasst werden.
-
Überdies
wird, wie in dem ersten und zweiten Beispiel, in Kombination mit
der Veranschaulichung des Fahrzeugs die Veranschaulichung für den Bildschirm
bewegt oder übertragen
und als die Veranschaulichung verwendet, die die Fahrzeugkarosseriefläche des
hinteren Teils des Fahrzeugs imitiert, und der Fahrbahn-Passageort
wird wie die Reifenspur angezeigt. Dadurch kann die Positionsbeziehung
zwischen der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und dem um das Fahrzeug
herum vorhandenen Objekts intuitiv erfasst werden.
-
Des
Weiteren kann auch die Spiegelbestätigungslinie in der sechsten
Ausführungsform
angezeigt werden. Wie in dem vierten Beispiel werden die Hilfslinien
gemäß dem Lenkwinkel
des Fahrzeugs bewegt, und es ist auch möglich, den beim tatsächlichen
Rückwärtsfahren
passierten Ort anzuzeigen.
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27 ist
ein Blockdiagramm, das die Abbildungssynthese-/-anzeigevorrichtung
gemäß einem siebten
Beispiel zeigt. Das Beispiel umfasst die in den zuvor erwähnten Ausführungsformen
und Beispielen weggelassene Anzeigevorrichtung. Das heißt, es sind,
wie in 27 gezeigt, vorgesehen: ein Anzeigedatenumwandlungssteuermittel 80 zum Empfangen
von Anzeigedaten als ein Ausgangssignal des Fahrzeugortslinienzeichenmittels 104 und Umwandeln
der Daten zu einem Signal mit einer vorbestimmten Form; und ein
Anzeigemittel 81 zum Empfangen der durch das Anzeigedatenumwandlungssteuermittel 80 beschafften
Daten und Anzeigen der Daten auf dem Bildschirm. Das Anzeigemittel 81 kann
ein Spiegel mit einer Anzeigefunktion sein, der dadurch gebildet
ist, dass die Anzeigefunktion einem Rückspiegel des Fahrzeugs verliehen
wird.
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In
dem Aufbau kann der Lenker, da die Abbildung in dem Spiegel mit
der Anzeigefunktion angezeigt wird, die Situation in der Umgebung
und die Fahrzeugposition problemlos erkennen. Überdies wird der Spiegel mit
der Anzeigefunktion dadurch gebildet, dass ein halber Spiegel über die
Fläche
eines Anzeigeabschnittes des Anzeigemittels 81 wie z. B. eines
Flüssigkristalls
und einer organischen Elektrolumineszenz (EL) gelegt wird. Der Flüssigkristall- oder
organische EL-Abschnitt kann einen Anzeigeabschnitt oder eine vereinigte
Gruppe aus einer Vielzahl von Anzeigeabschnitten bilden und besteht
aus mindestens einem Anzeigeabschnitt.
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Des
Weiteren kann der Spiegelaufbau zu einem Status zum Bedienen als
einen üblichen
Spiegel oder zu einem Status zum Bedienen als einen Abbildungsanzeigebildschirm
geändert
werden. Bei diesem Änderungsvorgang
kann ein in dem Fahrzeug eingebauter Helligkeitssensor in der Nacht
den Status automatisch zu einem Abbildungsanzeigestatus ändern. Darüber hinaus
kann der Lenker den Status in Ansprechen auf einen Vorgang zum Einschalten eines
Scheinwerfers andern. Außerdem
kann der Status dadurch zu dem Abbildungsanzeigestatus geändert werden,
dass eine Heizung einer Heckscheibe eingeschaltet wird, wenn sich
die Heckscheibe infolge eines Regens beschlägt oder das Heck im Winter
auf Grund von Schnee und Vereisung nicht gesehen werden kann. Des
Weiteren kann für
eine Änderung
in Zusammenwirken mit einem Gang der Status zu dem Abbildungsanzeigestatus
nur geändert
werden, wenn das Fahrzeug in einen Rückwärtsgang gesetzt wird.
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Wie
oben beschrieben, kann die gesamte Spiegelfläche zu dem Spiegelstatus oder
dem Abbildungsanzeigestatus geändert
werden. Der Lenker kann daher einfach die Situation hinter dem Fahrzeug
mit einer breiten Anzeigefläche
erfassen und das Fahrzeug sicher lenken.
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Als
ein weiterer Spiegelaufbau, der den zuvor erwähnten Spiegelaufbau ersetzt,
ist der übliche Spiegel
zusammen mit dem Flüssigkristall-
oder organischen EL-Anzeigeabschnitt angeordnet. Bei diesem Ersatzspiegelaufbau
wird die Situation hinten grob mit dem üblichen Spiegelabschnitt erfasst
und es ist möglich,
einen Abschnitt wie einen blinden Punkt in dem üblichen Anzeigeabschnitt zu
vergrößern und
anzuzeigen oder einen Objektabschnitt, der besondere Aufmerksamkeit
erfordert, mit dem zu sätzlich
angeordneten Anzeigeabschnitt zu vergrößern und anzuzeigen. Überdies
ist dieses Anzeigemittel 81 nicht auf den Spiegel beschränkt. Beispiele für das Anzeigemittel
umfassen einen im Armaturenbrett angeordneten Anzeigeabschnitt,
eine mit einem Navigationssystem verbundene Anzeige, einen mobilen
Informationsanschluss, eine Überkopfanzeige und
dergleichen.
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28 ist
ein Blockdiagramm einer Abbildungserfassungs/Warnvorrichtung gemäß einem achten
Beispiel. In dem Beispiel sind zusätzlich zu dem Aufbau des siebten
Beispiels vorgesehen: ein im hinteren Teil des Fahrzeugs angeordnetes
Detektionsmittel 82; und ein Warnmittel 83, das
auf ein Ausgangssignal des Detektionsmittels 82 anspricht. Das
Detektionsmittel 82 detektiert die ungewöhnliche Annäherung des
Objekts wie z. B. eines Campingfahrzeugs, das mit dem Fahrzeug als
ein Verbindungsobjekt verbunden ist. Wenn der Abstand zwischen dem
Fahrzeug und dem Verbindungsobjekt kleiner ist als ein vorbestimmter
Abstand, kann die ungewöhnliche
Annäherung
eingeschätzt
werden.
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Bei
diesem Aufbau wird ein Annäherungssensor
als Detektionsmittel 82 verwendet, um die Annäherung des
Campingfahrzeugs als Verbindungsobjekt zu detektieren, und ein Annäherungsstatus wird
mit der Abbildung bestätigt.
Wenn ein Abstand zwischen einem Paar Lastträger-Anhängevorrichtungen auf einer
Fahrzeugseite und auf einer Campingfahrzeugseite innerhalb eines
ersten vorbestimmten Abstands wie z. B. von einem Meter und einem
zweiten vorbestimmten Abstand wie z. B. von 50 cm liegt, kann ein
Lautsprecher als Warnmittel 83 einen Warnton aussenden,
um den Lenker entsprechend zu warnen. Der Warnton kann variiert
werden. Wie oben beschrieben, kann beim Verbindungsvorgang der Lastträger-Anhängevorrichtungen,
während
der Verbindungsvorgang mit der Abbildung überwacht wird, eine entsprechende
Warnung gemäß dem Annäherungs zustand
(bei dem gemäß dem Verbindungsvorgang
beliebig festgelegten Abstand) ausgesendet werden und der Verbindungsvorgang
kann sicher und verlässlich
ausgeführt
werden.
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Das
Warnmittel 83 wurde überdies
als Lautsprecher beschrieben, ist jedoch nicht auf den Lautsprecher
beschränkt.
Das Mittel ist, wie gezeigt, über eine
punktierte Linie von 28 verbunden und überträgt ein Warnsignal,
sodass eine Warnsymbolabbildung, eine blinkende Abbildung, oder
eine Farbe, die geeignet ist, um Aufmerksamkeit zu erwecken, über die
Abbildung in der Anzeigevorrichtung gelegt und angezeigt werden
kann. Des Weiteren kann ein Warnsignalerzeugungsbedingungs-Einstellmittel 87 verwendet
werden, um eine Bedingung zum Ausgeben einer Warninformation gemäß der Größe, dem
Gewicht, der Geschwindigkeit und dergleichen des Fahrzeugs oder
des Verbindungsobjekts beliebig festzulegen.
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Bei
einem weiteren Aufbau kann die Abbildungsaufnahmeeinheit an der
Lastträger-Anhängevorrichtung
befestigt sein und ein Status der Fertigstellung der Verbindung
kann im letzten Moment bestätigt
werden.
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Des
Weiteren kann das Detektionsmittel 82 auf Ultraschallbasis,
elektromagnetisch oder optisch (einschließlich Infrarotstrahlen) sein
oder kann aus einem System bestehen, bei dem der Abstand direkt von
der Abbildung berechnet wird, und das eine Warnung ausgibt.
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Ferner
kann das Verbindungsobjekt etwas anderes sein als ein Campingfahrzeug,
z. B. ein Lastträger
mit einer darauf getragenen Platte oder dergleichen.
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29 ist
ein Blockdiagramm einer Fahrzeugposition-Erkennungsvorrichtung gemäß einem neunten
Beispiel. In dem Beispiel wird zusätzlich zu der ersten bis sechsten
Ausführungsform
und dem ersten bis sechsten Beispiel die Abbildung hinter dem Fahrzeug
verarbeitet, die Abbildung des beliebigen Objekts wird detektiert,
die Positionsbeziehung zwischen der detektierten Abbildung und der
Abbildung des Fahrzeugs wird erkannt, die erkannte Positionsbeziehung
wird mit der vorbestimmten Positionsbeziehung verglichen und ein
Abweichungsbetrag zwischen den Beziehungen wird detektiert. Das
heißt, die
Fahrzeugposition-Erkennungsvorrichtung der fünfzehnten Ausführungsform
umfasst: ein Abbildungsdetektionsmittel 84 zum Detektieren
der Abbildung des beliebigen Objekts von der Abbildung, die durch
das hintere Abbildungsaufnahmemittel des Abbildungsaufnahmemittels 101 beschafft
wurde, oder der Abbildung, die durch die Bildsynthetisierungsvorrichtung
einer/s der ersten bis sechsten Ausführungsform und des ersten bis
sechsten Beispiels synthetisiert wurde; ein Erkennungsmittel 85 zum
Erkennen der Positionsbeziehung zwischen der durch das Abbildungsdetektionsmittel 84 detektierten
Abbildung und der Abbildung des Fahrzeugs; und ein Vergleichsmittel 86 zum
Vergleichen der durch das Erkennungsmittel erkannten Positionsbeziehung
mit der vorbestimmten Positionsbeziehung und Detektieren des Abweichungsbetrags
von diesen Positionsbeziehungen. Als hinteres Abbildungsaufnahmemittel
kann eine im Heck des Fahrzeugs angeordnete Kamera verwendet werden.
Dadurch wird eine weiße Linie
auf der Fahrbahn, die einen Parkplatz hinter dem Fahrzeug angibt,
fotografiert. Das Abbildungsdetektionsmittel 84 detektiert
die weiße
Linie, die den Parkraum angibt, von der durch das hintere Abbildungsaufnahmemittel
beschafften Abbildung, die Abbildung die auf ein durch Kombinieren
einer zylindrischen Fläche
und einer kugelförmigen
Fläche
beschafftes dreidimensionales Projektionsmodell projiziert wird,
oder die durch das Abbildungssynthetisierungsmittel synthetisierte
Abbildung. Das Erkennungsmittel 85 berechnet und erkennt
die Positionsbeziehung zwischen der detektierten weißen Linie und
der Abbildung des Fahrzeugs aus den Abbildungsdaten.
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Das
Vergleichsmittel 86 vergleicht die durch das Erkennungsmittel 85 erkannte
tatsächliche
Positionsbeziehung mit der vorbestimmten Positionsbeziehung, in
der ein Zentrum der Abbildung des Fahrzeugs in der Mitte zwischen
einer rechten und einer linken weißen Linie, die den Parkplatz
definieren, positioniert ist, und detektiert den Abweichungsbetrag aus
diesen Positionsbeziehungen. Wenn überdies der Abweichungsbetrag
ungewöhnlich
groß ist,
wird das Fahrzeug rückwärts bewegt,
das Fahrzeug kann jedoch nicht zwischen der rechten und der linken
weißen
Linie geparkt werden. Somit kann bei dem Aufbau die Warnung ausgegeben
werden.
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Gemäß dem Aufbau
kann der Fahrer die weißen
Linien, die den Parkplatz definieren, mit der Abbildung bestätigen, während er
mit dem Fahrzeug rückwärts fährt, und
kann problemlos die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und
dem Parkplatz zusammen mit der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug
und der Situation in der Umgebung hinter dem Fahrzeug erfassen,
sodass ein sichereres Fahren erreicht wird.
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Wie
oben beschrieben, werden gemäß den Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung und den Beispielen die entsprechende
Veranschaulichung, die Hilfslinie, die Ortslinie und dergleichen über die
Pseudoabbildung vom virtuellen Sichtpunkt aus gelegt. Somit kann
der Fahrer die dreidimensionale Positionsbeziehung zwischen dem
Fahrzeug und dem durchgehenden Objekt in der Umgebung intuitiv erfassen.
Infolgedessen ist eine entsprechende Kontakteinschätzung erleichtert.
Die Bildsynthetisierungsvorrichtung mit diesen überlegenen Auswirkungen kann
bereitgestellt werden.