JP3468487B2 - 作業車両の遠隔操作装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、耕運機，芝刈り機
等の農業用機械器具、トラクターその他作業車両の遠隔
操作装置に関し、特に耕運機を遠隔操作するのに最適な
遠隔操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業車両で遠隔操縦して作業を行う場
合、車両に搭載した何台かのビデオカメラで違う角度か
ら作業現場を撮像し、それら複数の画像を作業現場から
離れた場所に設置されたモニタで見ながら作業すること
がある。また、作業現場の画像をモニタに表示すると同
時に作業車両の運転状態（前進側，後進側，ニュートラ
ルのいずれの状態か、車両に搭載した作業機が作業状態
か非作業状態か、エンジンの負荷状態等）も表示するこ
とがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ビデオ
カメラによる作業現場の複数の画像と作業車両の運転状
態とを同時にモニタで監視しながら作業する場合、複数
のモニタにそれぞれ別の内容を表示、例えば一方のモニ
タに作業現場の画像を表示し、他方のモニタに車両の運
転状態を表示すると、装置が大掛かりになるだけでなく
監視もしにくい。また、一つのモニタの画面に全ての情
報を表示するようにすると、装置は小型化されるが、画
面のレイアウトによっては前記同様監視しにくくなる。

【０００４】本発明は、上記技術の欠点に鑑みなされた
ものであって、小型で監視がしやすい作業車両の遠隔操
作装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明においては、作業車両に設けた複数のビデオ
カメラで撮像した互いに異なる方向の画像を前記作業車
両から離れた箇所にある１つのモニタで監視しながら、
前記作業車両を遠隔操作して作業する作業車両の遠隔操
作装置において、前記モニタの画面を、その左右方向の
中間部を前記作業車両の複数の種類の運転状態を表示す
る部分と、その中間部の左右両側を前記複数のビデオカ
メラによる互いに異なる方向の画像を表示する部分とで
構成し、前記複数の種類の運転状態は、縦に並べて表示
することを特徴とする作業車両の遠隔操作装置を提供す
る。

【０００６】上記構成によれば、１つのモニタ画面の中
央に作業車両の複数の種類の運転状態が縦に並べて表示
され、その両側に複数のビデオカメラによる互いに異な
る方向の作業現場の画像が振分けて表示されるので、全
ての運転状況が明確に把握でき、遠隔操作を簡単、的確
に行うことができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】好ましい実施の形態においては、
前記モニターの画面に、さらに車両の位置情報及び走行
軌跡情報を表示したことを特徴とする。

【０００８】

【実施例】図１は、本発明に係る遠隔操作装置が適用さ
れる作業車両の基本構成図である。この例の作業車両
は、耕運機であり、前後進ノークラッチ切り替え，旋回
時後ろ内輪自動ブレーキ，前外輪２倍速等を標準装備し
たトラクター１で構成される。このトラクター１には、
操舵輪である前輪２側のボンネット３上にビデオカメラ
である第１カメラ４と第１画像送信機５が設けられ、駆
動輪である後輪６側にビデオカメラである第２カメラ７
と第２画像送信機８とアンテナ９付きの受信機１０とカ
メラパーン駆動サーボモータ１１が設けられる。また、
前輪２と後輪６の間にあるハンドル１２の下にステアリ
ングサーボモータ１３が設けられ、ブレーキペダル１４
の下にブレーキサーボモータ１５が設けられる。さら
に、後輪６の後ろに耕運ロータリ１６が設けられる。前
記第１カメラ４は、ＣＣＤカメラで構成され、前輪２付
近の視野を得るため、人の目の位置より高い折り畳み架
台１７上に据え付けられる。前記第１画像送信機５は、
前記第１カメラ４で捉えた耕地の画像を後記の遠隔操作
装置側へ送るもので、前記第１カメラ４と同様に折り畳
み架台１７上に据え付けられる。前記第２カメラ７は、
第１カメラ４と同様にＣＣＤカメラで構成され、人の乗
車に近い視野を得るため、側方，後方へのパーン動作
（軸Ｃ廻りの矢印Ａ）が前記カメラパーン駆動サーボモ
ータ１１で行われる。前記アンテナ９付きの受信機１０
は、信号形態がパルス符号変調方式のもので、後記の遠
隔操作装置からの指令信号を受信する。前記前輪２はハ
ンドル１２により手動で駆動され、遠隔操作時には前記
ステアリングサーボモータ１３で駆動される。また、ブ
レーキは前記ブレーキペダル１４又は前記ブレーキサー
ボモータ１５で駆動される。

【０００９】図２は、図１のトラクター１を遠隔操作す
る手元局（例えばワンボックス車両）にある画像受信シ
ステムと車両操作システムを示す説明図である。この例
における画像受信システムは、前記図１の第１画像送信
機５および第２画像送信機８からの画像電波を受けるダ
イバシティアンテナ１８，１８と、これらダイバシティ
アンテナ１８，１８で受けた画像電波を増幅、検波等す
るＴＶ受像器１９，１９と、これらＴＶ受像器１９，１
９の検波された画像信号を圧縮処理する画像アクセラレ
ータ２０，２０と、モニターテレビ２１と、静止衛生か
ら車両現在位置信号を受けるアンテナ２２付きの受信機
２３と、前記画像アクセラレータ２０，２０で圧縮処理
された画像信号を処理して前記モニターテレビ２１に表
示させると共に、前記受信機２３の車両現在位置信号か
ら走行軌跡を算出して前記モニターテレビ２１に表示さ
せるコンピュータ２４とを備える。また、車両操作シス
テムは、アンテナ２５付きの高周波モジュールからなる
発信機２６を有する操作盤２７を備える。

【００１０】図３は、図２の操作盤２７の詳細を示す説
明図である。この操作盤２７には、その上面の中央部
に、手のひらの手首に近い部分を支持する手置部２８が
設けらると共に、前記手置部２８に手を置いた状態にお
いて指先が届く範囲に操舵手段である２つの操舵スイッ
チ群が並設される。前記２つの操舵スイッチ群は、右方
向への操舵を指示する右方向操舵スイッチ群２９と左方
向への操舵を指示する左方向操舵スイッチ群３０とに左
右に振分けられ、スイッチ全体として略円弧状に配置さ
れる。各操舵スイッチ群の各操舵スイッチ３１は、押し
ボタンスイッチで構成され、その指示操舵角が、各操舵
スイッチ群の中央よりにある操舵スイッチほどそれより
外側にある操舵スイッチより小さく設定され、それぞれ
の操舵スイッチ３１は、互いに異なる操舵角を指示する
操舵信号を出力するように構成される。例えば 各操舵
スイッチ群を中央寄りから操舵角が７°，２０°，４５
°の３つの押しボタンスイッチで構成し、各押しボタン
スイッチの形状を単独（７°の場合）で又は組合せ（２
０°と４５°の組合せ）で、左又は右の操舵方向を示す
矢状に形成した。各操舵スイッチ３１を押すことにより
ステアリングサーボモータ１３を駆動してこれを操舵角
に対応した位置まで回転させる。この操舵スイッチ３１
を押している間、そのスイッチに対応する操舵角位置に
前記図１の操舵輪である前輪２が保持され、スイッチか
ら指を離すと、前輪２が直進状態に自動的に復帰する。
但し、短時間だけ押しても良く、その場合には、スイッ
チが押されている間だけステアリングサーボモータ１３
の駆動によりそのスイッチに対応する操舵角位置に前輪
２が操舵されようとするが、操舵が完了する前にスイッ
チが開放されるため、操舵が完了する前に前輪２が直進
状態に自動的に復帰する。

【００１１】また、各操舵スイッチ群の最外側方には、
立壁３２が設けられ、これにより手元を見なくてもこの
立壁３２に触れたときの感触で容易に操舵スイッチ群の
最外側位置が認識できる。また、前記操作盤２７の２つ
の操舵スイッチ群が並設された領域の中央部又はそれよ
り手置部２８から遠ざかる領域であって、前記手置部２
８に手を置いた状態において指先が届く範囲に、前記図
１のトラクター１を作業状態又は非作業状態のいずれか
一方側に切り替える作業状態切替スイッチであるポンパ
スイッチ３３が配設される。この場合、作業状態又は非
作業状態とは、前記図１の耕運ロータリ１６を、回転・
停止の如何にかかわらず、下げた状態又は上げた状態を
いう。このポンパスイッチ３３は、常時バネで直立状態
に付勢されており、手前側に指で傾倒操作するたびに、
作業状態である下げた状態と非作業状態である上げた状
態を繰り返す。

【００１２】前記操作盤２７の手置部２８と２つの操舵
スイッチ群との間に、回動式つまみである操舵ボリュー
ム３４が配設される。この操舵ボリューム３４は、その
操作回動角に応じて操舵輪である前輪２の操舵角が増減
されるように操舵信号が出力される構成にした。この操
舵ボリューム３４は、例えば親指と薬指で回動操作（左
回転の場合は左方向操舵、右回転の場合は右方向操舵）
し、指を離すと、自動的に直進位置（中立位置）に復帰
する。また、この操舵ボリューム３４は、前記操舵スイ
ッチ３１と同時操作により、操舵角の加算が可能に構成
される。但し、操舵角リミットを例えば４５°に設定
し、例えば操舵角２０°の操舵スイッチ３１と組合せ操
作しても操舵角４５°以上にはならないように構成され
る。

【００１３】さらに、前記ポンパスイッチ３３の手置部
２８より遠ざかる領域には、図１のトラクター１の直進
基準走行方向を修正するスライド式の操舵トリム５５が
設けられる。

【００１４】以上説明した操作子である操舵スイッチ３
１，ポンパスイッチ３３，操舵ボリューム３４，操舵ト
リム３５は、操作盤２７の中央部に配置されるが、その
周囲にもその他の用途の操作子が配置される。すなわ
ち、その周囲には、右側の立壁３２のさらに右側に、メ
インスイッチ３５が設けられ、左側の立壁３２のさらに
左側に、スライド式のスロットルボリューム３６と、ト
グルスイッチで構成されるシャトルスイッチ３７が設け
られる。前記スロットルボリューム３６は、図１のトラ
クター１の燃料を調節するスロットルバルブを制御する
ものであり、前記シャトルスイッチ３７は、図１のトラ
クター１の前進，後退，停止を制御するものである。前
記シャトルスイッチ３７の前記手置部２８より遠ざかる
領域には、図１の第２カメラ７のパーンを制御するカメ
ラパーンボリューム３８が設けられ、さらに遠ざかる領
域には、図１のトラクター１の位置制御用ＧＰＳセット
スイッチ３９と、自律旋回記録スイッチ４０と、エンジ
ン緊急停止スイッチ４１が設けられる。前記カメラパー
ンボリューム３８は、ノッチボリュームからなり、予め
設定された角度位置で節度を持たせ、回動操作時の感触
で、設定された角度位置を認識できるように構成され
る。

【００１５】前記自律旋回記録スイッチ４０の操作で後
記の自律旋回制御手段により例えば１６秒間操舵スイッ
チや操舵ボリューム等によるステアリング操舵信号を発
信機２６内のＲＡＭ７３（図６）を備えた不揮発性メモ
リに記録する。この記録されたトラクターの操舵信号
は、前記左右の立壁３２，３２の内側に設けられた左右
の自律旋回スイッチ４２，４３を押すことにより再現さ
れ、その再現された操舵信号に従って後記の自律旋回制
御手段によりトラクター１の走行が制御される。以上説
明した操作子である操舵スイッチ３１等は、ステアリン
グ操作の容易化を図る狙いで押しボタンスイッチを主体
に構成され、さらに右手、左手が人間工学的に自然な形
でフィットできるスイッチレイアウトにされる。

【００１６】さらに、操作盤２７の側面の発信機２６の
横には、駆動用電源に接続するための電源コネクタ４４
とインターフェイス（ＲＳ２３２Ｃ）４５が配置され
る。

【００１７】図４は、図３の操作盤２７の操作説明図で
あり、（Ａ）は操舵スイッチ群２９，３０の操作状態
を、（Ｂ）はポンパスイッチ３３および操舵トリム３５
の操作状態をそれぞれ示す。図４（Ａ）のように、操作
盤２７の手置部２８に右の手のひらの手首に近い部分を
置いたままその手を移動させずに指だけ動かして円弧状
に配置された矢状の６つの操舵スイッチ３１を選択操作
して、図１のトラクター１の左右の操舵角を制御する。
また、図４（Ｂ）のように、人差し指でポンパスイッチ
３３を操作して、図１のトラクター１の耕運ロータリ１
６の上げ下げを行う。また、操舵トリム５５を操作し
て、ＧＰＳで位置制御されるトラクターの直進基準走行
方向を修正する。

【００１８】次に、この遠隔操作装置の制御システムに
ついて説明する。図５は、作業車両であるトラクター１
側から操作盤２７やモニターテレビ２１がある操縦席側
への送信信号系統図である。トラクター１の各部の作動
検出信号は、トラクター１に設けられた送信機５１によ
り操縦席側の前記受信機２３に送られる。前記作動検出
信号としては、ロール／ピッチ傾斜センサ５２からのト
ラクター１の傾斜状態を示す信号、過負荷演算アンプ５
３からのエンジンの過負荷を知らせる信号、ブレーキＯ
Ｎ／ＯＦＦ位置スイッチ５４からのブレーキＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号、ポンパスイッチ（耕運ロータリ１６の昇降位置
スイッチ）３３からの昇降信号、シャトルスイッチ３７
の前後進操作に対応した値を示すポテンショメータ５６
からの信号等がある。前記送信機５１は、インターフェ
ース５７，演算処理部５９およびＰＣＭ信号出力部６０
を有するＣＰＵ６１，高周波送信部６２等を備える。前
記受信機２３は、前記送信機５１の高周波送信部６２か
ら送られてきたＰＣＭ信号を受信する高周波受信部６
３，ＰＣＭ信号判別部６４およびトラクター１の各部の
作動状態信号を前記モニターテレビ２１に出力する演算
処理部６５を有するＣＰＵ６６等を備える。さらにトラ
クター１側と操作盤２７側には、前述した画像受信シス
テムが備えられる。

【００１９】図６は、操作盤２７からトラクター１側に
送られる送信信号系統図である。操作盤２７のパネル面
に設けられた操作子から発生された操作信号は、発信機
２６からトラクター１側へ送られる。前記操作信号とし
ては、前記６個の操舵スイッチ３１のＯＮ／ＯＦＦ信
号、前記シャトルスイッチ３７の前後進操作のＯＮ／Ｏ
ＦＦ信号、前記ポンパスイッチ３３のＯＮ／ＯＦＦ信
号、前記緊急停止スイッチ４１のＯＮ／ＯＦＦ信号、前
記操舵トリム５５のアナログ信号、前記カメラパーンボ
リューム３８のアナログ信号、前記操舵ボリューム３４
のアナログ信号があり、さらに前記自律旋回記録スイッ
チ４０のＯＮ／ＯＦＦ信号、自律旋回スイッチ４２，４
３の０Ｎ／ＯＦＦ信号等がある。前記発信機２６は、イ
ンターフェース６７，演算処理部６８およびＰＣＭ信号
出力部６９を有するＣＰＵ７０，高周波送信部７１を備
え、さらに自律旋回記録スイッチ４０のＯＮ時に操舵ス
イッチ３１の０Ｎ／ＯＦＦ信号，操舵ボリューム３４の
アナログ信号，操舵トリム５５のアナログ信号，スロッ
トルボリューム３６のアナログ信号の各々について１６
秒分のアナログ信号を通過させるゲート回路７２，前記
ＲＡＭ７３，自律旋回スイッチ４２，４３の左右判別部
７４等を備える。

【００２０】図７は、操作盤２７からトラクター１側に
送られる信号の受信信号系統図である。操作盤２７の発
信機２６から送られてくる操舵信号等の信号は、トラク
ター１の受信機７５で受信され、その信号に基づいて、
アンプ７６を介してトラクター１の各アクチュエータが
駆動される。前記受信機７５は、高周波受信部７７，Ｐ
ＣＭ信号判別部７８および各アクチュエータであるサー
ボモータへ指令信号を出力する演算処理部７９等を備え
る。前記各アクチュエータとしては、操舵信号信号によ
り駆動する前記ステアリングサーボモータ１３，前後進
信号により駆動するシャトルサーボモータ８０，低高速
信号で駆動するスロットルサーボモータ８１，耕運ロー
タリ１６の上げ下げ信号で駆動するポンパス昇降サーボ
モータ８２，ブレーキ信号で駆動する前記ブレーキサー
ボモータ１５，エンジン停止サーボモータ８３，前記カ
メラパーン駆動サーボモータ１１等がある。

【００２１】次に、図２から図７に基づいて説明した画
像受信システムと車両操作システムの操作盤２７とを使
った図１のトラクター１の操舵制御を簡単に説明する。
まずメインスイッチ３５をオン、位置制御用ＧＰＳセッ
トスイッチ３９をオンする。次いで、ポンパスイッチ３
３を操作して耕運ロータリ１６を下げ、シャトルスイッ
チ３７を操作してトラクター１を耕地内で前進させる。
トラクター１の走行状態は、これに搭載された第１カメ
ラ４と第２カメラ７で捉えられ、その画像が第１画像送
信機５、第２画像送信機８を介し、さらにダイバシティ
アンテナ１８で受信され、ＴＶ受像器１９等を介してモ
ニターテレビ２１に映し出される。トラクター１の位置
情報は、衛星から受信機２３を介してコンピュータ２４
に送られ、トラクター１はＧＰＳにより位置制御され
る。この位置情報や走行軌跡、さらには車両状態も前記
モニターテレビ２１に映し出される。方向変更時には、
速度を下げてポンパスイッチ３３を操作して耕運ロータ
リ１６を上げると共に、右又は左方向操舵スイッチ群２
９又は３０の操舵スイッチ３１を選択操作してステアリ
ングサーボモータ１３を駆動し、前輪２を所望の操舵角
に回転させ、トラクター１を旋回させる。旋回完了をモ
ニターテレビ２１で確認すると、ポンパスイッチ３３を
操作して耕運ロータリ１６を下げて作業状態にし、トラ
クター１を再び耕地内で前進させる。このようにして耕
地内でトラクター１を移動させる。

【００２２】このようなトラクター１の操舵信号は、自
律旋回記録スイッチ４０を操作して記憶することがで
き、この記憶された操舵信号は自律旋回スイッチ４２，
４３を操作すれば、再現される。これを利用すれば、同
一パターンの耕運作業を繰返す場合に、トラクター１を
自動操縦できる。右旋回の操舵信号を記憶させた場合
に、同一パターンで左旋回させるには、左側自律旋回ス
イッチ４２を操作して右側旋回した操舵信号を反転させ
て利用することができる。

【００２３】図８は、図２のモニターテレビ２１の画面
の表示内容を説明する図である。この例では、画面２１
０の中央に縦に並べて７つの運転状態が表示できるよう
にレイアウトされ、その右側上部に第２カメラ７により
撮像された画像が表示できるようにされ、その右側下部
に２つの縮尺率を変えた走行軌跡が表示できるようにさ
れる。また、画面２１０の中央より左側上部に第１カメ
ラ４により撮像された画像が表示できるようにされ、そ
の左側下部にトラクター１の位置情報とモニター情報が
表示できるようにされる。このような表示の配置によれ
ば、作業に必要な監視内容を間違えることなく把握する
ことができ、遠隔操作もやりやすい。

【００２４】前記運転状態の表示としては、例えば上か
ら順にシャトル、ポンパ、ブレーキ、ロール（車幅方向
の傾き角度）、ピッチ（車両の前後方向の傾き角度）、
負荷とした。これらの運転状態の表示位置は、固定され
ており、変更することはできない。図８（Ａ）に示した
運転状態と図８（Ｂ）に示すシャトル前進、ポンパオ
ン、ブレーキオフの状態は、青色で表示し、図８（Ｂ）
に示すシャトル後進、ロール左８°，ロール１８°のよ
うに傾いた状態のとき、ピッチ前８°，ピッチ前１８°
のように傾いた状態のとき、過負荷の状態のときは、赤
色で表示するのが好ましい。前記第２カメラ７により撮
像された画像には、搭乗者が見た場合と同様に地平線や
トラクターの前輪の接地点も映し出される。この画像は
画質の調整が可能である。前記走行軌跡の画面上には、
耕運する実際の田畑のアウトラインを表示するととも
に、ＧＰＳを使って、トラクター１の走行軌跡や車両の
位置をアウトラインの中に表示する。走行軌跡は作業開
始時点から現在までのものを連続して目立つ色、例えば
赤色で表示するのが好ましく、これによれば、まだ耕運
していない所と耕運済みの所とが一目で判別できる。ま
た、縮尺率を変えて２種類の画面に走行軌跡を表示する
ため、耕運状況を正確に把握できる。走行軌跡の初期設
定項目としては、中央位置、基準位置、重なり、再現、
作業幅変更、基準長変更、縮尺変更、方位変更等があ
る。前記第１カメラ４により撮像された画像には、トラ
クター１の前輪の軸も映しだされる。この画像は画質の
調整が可能である。前記位置情報の画面には、車両のＸ
軸方向の位置、Ｙ軸方向の位置、方位、速度等が表示さ
れる。前記モニター情報の画面には、ＤＧＰＳその他の
通信状況の点検モニター等が表示される。以上の画面の
うち、第１カメラ４により撮像された画面２１２、第２
カメラ７により撮像された画面２１３、走行軌跡の画面
２１４、モニター情報の画面２１５は、位置の移動／拡
大，縮小／重ね等が可能であるが、位置情報の画面２１
６は、位置の移動のみ可能であり、運転状態の画面２１
１は、位置の移動もできないように設定される。画面の
位置の移動は、例えばマウス装置でドラッグしてモニタ
ー画面上を移動させることにより可能である。これによ
れば、作業者の見やすい位置に所望の画像を表示させる
ことができるので、一層遠隔操作がしやすくなり、遠隔
操作による疲労を軽減できる。

【００２５】尚、上記実施例は農耕用トラクターについ
て説明したが、本発明は芝刈り機やその他の農業用機械
あるいは園芸用機械さらにブルドーザその他の土木、建
設用機械に対しても適用可能である。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、モニタ画面の中央に作業車両の複数の種類の運転状
態が縦に並べて表示され、その両側に複数のビデオカメ
ラによる互いに異なる方向の作業現場の画像が振分けて
表示されるので、全ての運転状況が明確に把握でき、遠
隔操作を簡単、的確に行うことができる。また、一つの
モニターで全ての運転状況がわかるので、遠隔操作がし
やすい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る遠隔操作装置が適用される作業
車両の基本構成図である。

【図２】 図１のトラクターを遠隔操作する手元局にあ
る画像受信システムと車両操作システムを示す説明図で
ある。

【図３】 図２の操作盤の詳細を示す説明図である。

【図４】 図３の操作盤の操作説明図である。

【図５】 図１の作業車両側から操作盤がある操縦席側
への送信信号系統図である。

【図６】 図１の操作盤側からから作業車両側に送られ
る送信信号系統図である。

【図７】 図１の操作盤側から作業車両側に送られる信
号の受信信号系統図である。

【図８】 図２のモニターテレビの画面の表示内容を説
明する図である。

【符号の説明】

１：トラクター、２：前輪、３：ボンネット、４：第１
カメラ、５：第１画像送信機、６：後輪、７：第２カメ
ラ、８：第２画像送信機、９：アンテナ、１０：受信
機、１１：カメラパーン駆動サーボモータ、１２：ハン
ドル、１３：ステアリングサーボモータ、１４：ブレー
キペダル、１５：ブレーキサーボモータ、１６：耕運ロ
ータリ、１７：折り畳み架台、１８：ダイバシティアン
テナ、１９：ＴＶ受像器、２０：画像アクセラレータ、
２１：モニターテレビ、２２：アンテナ、２３：受信
機、２４：コンピュータ、２５：アンテナ、２６：発信
機、２７：操作盤、２８：手置部、２９，３０：操舵ス
イッチ群、３１：操舵スイッチ、３２：立壁、３３：ポ
ンパスイッチ、３４：操舵ボリューム、３５：メインス
イッチ：３６：スロットルボリューム、３７：シャトル
スイッチ、３８：カメラパーンボリューム、３９：位置
制御用ＧＰＳセットスイッチ、４０：旋回記録スイッ
チ、４１：エンジン緊急停止スイッチ、４２，４３：自
律旋回スイッチ、４４：電源コネクタ、４５：インター
フェイス用接続コネクタ、５２：ロール／ピッチ傾斜セ
ンサ、５３：過負荷演算アンプ、５４：ブレーキＯＮ／
ＯＦＦ位置スイッチ、５５：操舵ボリューム、５６：ポ
テンショメータ、５７：インターフェイス、５９：演算
処理部、６０：ＰＣＭ信号出力部、６１：ＣＰＵ、６
２：高周波送信部、６３：高周波受信部、６４：ＰＣＭ
信号判別部、６５：演算処理部、６６：ＣＰＵ、６７：
インターフェイス、６８：演算処理部、６９：ＰＣＭ信
号出力部、７０：ＣＰＵ、７１：高周波送信部、７２：
ゲート回路、７３：ＲＡＭ、７４：左右判別部、７５：
受信機、７６：アンプ、７７：高周波受信部、７８：Ｐ
ＣＭ信号判別部、７９：演算処理部、８０：シャトルサ
ーボモータ、８１：スロットルサーボモータ、８２：ポ
ンパ昇降サーボモータ、８３：エンジン停止サーボモー
タ、２１０：モニターの画面、２１１：運転状態の画
面、２１２：第１カメラによる撮像画面、２１３：第２
カメラによる撮像画面、２１４：走行軌跡の画面、２１
５：モニター情報の画面、２１６：位置情報の画面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉本 誠 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動 機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−2725（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04N 7/18 G05D 1/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業車両に設けた複数のビデオカメラで
   撮像した互いに異なる方向の画像を前記作業車両から離
   れた箇所にある１つのモニターで監視しながら、前記作
   業車両を遠隔操作して作業する作業車両の遠隔操作装置
   において、前記モニターの画面を、その左右方向の中間
   部を前記作業車両の複数の種類の運転状態を表示する部
   分と、その中間部の左右両側を前記複数のビデオカメラ
   による互いに異なる方向の画像を表示する部分とで構成
   し、前記複数の種類の運転状態は、縦に並べて表示する
   ことを特徴とする作業車両の遠隔操作装置。
2. 【請求項２】 前記モニターの画面に、さらに車両の位
   置情報及び走行軌跡情報を表示したことを特徴とする請
   求項１に記載の作業車両の遠隔操作装置。