JPH01173825A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH01173825A JPH01173825A JP62333058A JP33305887A JPH01173825A JP H01173825 A JPH01173825 A JP H01173825A JP 62333058 A JP62333058 A JP 62333058A JP 33305887 A JP33305887 A JP 33305887A JP H01173825 A JPH01173825 A JP H01173825A
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- JP
- Japan
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- distance
- sensor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 12
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、予め定められたルートに従ってナビゲーショ
ンする装置において地図上のルートの正確な現在位置を
得ることの可能な車両用ナビゲーション装置に関する。
ンする装置において地図上のルートの正確な現在位置を
得ることの可能な車両用ナビゲーション装置に関する。
従来、車両用ナビゲーション装置として、車両の走行距
離を検出する距離センサと車両の進行方位を検出する方
位センサと地図記憶装置とを備え、地図記憶装置から読
み出した地図面像上に車両の現在位置を単に表示するよ
うにしたものが捷案されている。
離を検出する距離センサと車両の進行方位を検出する方
位センサと地図記憶装置とを備え、地図記憶装置から読
み出した地図面像上に車両の現在位置を単に表示するよ
うにしたものが捷案されている。
第８図は従来の車両用ナビゲーション装置の構成を示す
図で、ｌは地図記憶装置、２は距離センサ、３は方位セ
ンサ、４はスイッチ及びタッチパネル、５は入力インタ
ーフェース、６は内部バス、７はｃｐｕ、ｓはＲＡＭ、
９はＲＯＭ、１０は出力インターフェース、１１はＣＲ
Ｔである。
図で、ｌは地図記憶装置、２は距離センサ、３は方位セ
ンサ、４はスイッチ及びタッチパネル、５は入力インタ
ーフェース、６は内部バス、７はｃｐｕ、ｓはＲＡＭ、
９はＲＯＭ、１０は出力インターフェース、１１はＣＲ
Ｔである。
図において、地図データが記憶されている地図記憶装置
ｌはビデオディスク、ビデオテープ、ＣＤＲＯＭ等から
なり、必要に応じてそのうちの特定地区の地図データが
読みだされてＣＲＴＩＩ上に表示される。距離センサ２
は、通常タイヤの回転数を検出して単位距離毎に距離デ
ータを発生する。方位センサ３は、通常車両の進行方位
に応じた地磁気の方向を検出して方位データを発生する
。
ｌはビデオディスク、ビデオテープ、ＣＤＲＯＭ等から
なり、必要に応じてそのうちの特定地区の地図データが
読みだされてＣＲＴＩＩ上に表示される。距離センサ２
は、通常タイヤの回転数を検出して単位距離毎に距離デ
ータを発生する。方位センサ３は、通常車両の進行方位
に応じた地磁気の方向を検出して方位データを発生する
。
この距離センサ２及び方位センサ３を組み合わせて出発
点からの移動距離と移動方向、または右左折を検出して
予め定められたルート上の車両の現在位置を算出して地
図上に重ねて表示する。スイッチ及びタッチパネル４は
ドライバにより操作されて目的地の入力、地図の拡大入
力等のデータ入力を行うためのもので、これによりナビ
ゲーション開始時に目的地および車両の現在位置等をＲ
ＡＭ８に入力する。タッチパネルは例えばＣＲＴｌｌの
表示面上に取りつけられ、分割されたタッチエリアのう
ち特定のタッチエリアを操作することによりそれに応じ
た信号が発生される。入力インターフェース５は各セン
サ、記憶装置、スイッチ等からの入力を内部バス６に送
るための信号変換装置である。ＲＯＭ９には、入力イン
ターフェース５、出力インターフェースｌＯ２内部バス
６を介しての各種データの入出力及びデータ処理のため
のプログラムが入力されておりＣＰＵ７により実行され
る。
点からの移動距離と移動方向、または右左折を検出して
予め定められたルート上の車両の現在位置を算出して地
図上に重ねて表示する。スイッチ及びタッチパネル４は
ドライバにより操作されて目的地の入力、地図の拡大入
力等のデータ入力を行うためのもので、これによりナビ
ゲーション開始時に目的地および車両の現在位置等をＲ
ＡＭ８に入力する。タッチパネルは例えばＣＲＴｌｌの
表示面上に取りつけられ、分割されたタッチエリアのう
ち特定のタッチエリアを操作することによりそれに応じ
た信号が発生される。入力インターフェース５は各セン
サ、記憶装置、スイッチ等からの入力を内部バス６に送
るための信号変換装置である。ＲＯＭ９には、入力イン
ターフェース５、出力インターフェースｌＯ２内部バス
６を介しての各種データの入出力及びデータ処理のため
のプログラムが入力されておりＣＰＵ７により実行され
る。
（発明が解決すべき問題点）
しかしながら、従来の・ノ・ビゲーシ寵ン装置における
走行距離センサは、タイヤの回転数を検出し、この検出
値とタイヤ半径とから走行距離への変換を行っているが
、タイヤ半径はタイヤ空気圧、摩耗状態等で変化してし
まい、また、走行中の車線変更等で斜めに走行した場合
には検出距離に誤差を生じるため、第９図に示すように
真の現在位置がＴであるにもかかわらず、これを現在位
！Ｍとして誤って検出してしまう欠点があった。
走行距離センサは、タイヤの回転数を検出し、この検出
値とタイヤ半径とから走行距離への変換を行っているが
、タイヤ半径はタイヤ空気圧、摩耗状態等で変化してし
まい、また、走行中の車線変更等で斜めに走行した場合
には検出距離に誤差を生じるため、第９図に示すように
真の現在位置がＴであるにもかかわらず、これを現在位
！Ｍとして誤って検出してしまう欠点があった。
この問題を解決するために本出願人は特願昭６２−４４
７９７号において、目的値までの定められたルート上で
右左折を検出する毎に距離検出誤差を修正することによ
り、距離検出誤差を生じるのを防止するようにしたナビ
ゲーション装置を出願しているが、次に曲がるべき交差
点までの距離が長いときには、現在位置（走行距離）の
修正ができないため誤差が累積されるという問題を有し
ている。
７９７号において、目的値までの定められたルート上で
右左折を検出する毎に距離検出誤差を修正することによ
り、距離検出誤差を生じるのを防止するようにしたナビ
ゲーション装置を出願しているが、次に曲がるべき交差
点までの距離が長いときには、現在位置（走行距離）の
修正ができないため誤差が累積されるという問題を有し
ている。
本発明は上記問題を解決するものであって、次に曲がる
べき交差点までの距離が長い場合でも、正確な走行距離
が得られ現在位置の正確な検出ができる車両用ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。
べき交差点までの距離が長い場合でも、正確な走行距離
が得られ現在位置の正確な検出ができる車両用ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。
そのために本発明の車両用ナビゲーション装置は、車両
の走行距離を検出する距離センサと、路面上方の通過特
徴物を検出する電波発射受信装置と、路面上の通過特徴
物を検出する路面センサと、前記通過特徴物を記憶する
記憶装置とを備え、前記距離センサからの信号により通
過特徴物までの残距離を算出し、該残距離が所定値以下
でかつ前記電波発射受信装置または路面センサにより通
過特徴物が検出された場合に、前記残距離を零にするこ
とを特徴とする。
の走行距離を検出する距離センサと、路面上方の通過特
徴物を検出する電波発射受信装置と、路面上の通過特徴
物を検出する路面センサと、前記通過特徴物を記憶する
記憶装置とを備え、前記距離センサからの信号により通
過特徴物までの残距離を算出し、該残距離が所定値以下
でかつ前記電波発射受信装置または路面センサにより通
過特徴物が検出された場合に、前記残距離を零にするこ
とを特徴とする。
本発明の車両用ナビゲーション装置は、例えば第７図に
示すように、前の交差点または特徴物から特徴物までの
距離と、距離センサからの値を比較判断し、その差が一
定値以下になりかつ通過特徴物をレーダまたは路面セン
サにより検出された場合に、特徴物までの残距離を強制
的に零にするものである。
示すように、前の交差点または特徴物から特徴物までの
距離と、距離センサからの値を比較判断し、その差が一
定値以下になりかつ通過特徴物をレーダまたは路面セン
サにより検出された場合に、特徴物までの残距離を強制
的に零にするものである。
従って本発明によれば、通過特徴物が検出される毎に距
離検出誤差の修正を行うとにより、タイ −ヤ空気圧の
変化、摩耗状態等の変化、また、走行中の車線変更等に
よる斜め走行により生ずる距離検出誤差、急発進、急制
御時のスリフプによる距離検出誤差等の距離の誤差を通
過特徴物の地点で行うため誤差が累積しないようにする
ことが可能となる。その結果、次に曲がるべき交差点ま
での距離が長い場合でも、正確な走行距離が得られ現在
位置の正値な検出ができる。
離検出誤差の修正を行うとにより、タイ −ヤ空気圧の
変化、摩耗状態等の変化、また、走行中の車線変更等に
よる斜め走行により生ずる距離検出誤差、急発進、急制
御時のスリフプによる距離検出誤差等の距離の誤差を通
過特徴物の地点で行うため誤差が累積しないようにする
ことが可能となる。その結果、次に曲がるべき交差点ま
での距離が長い場合でも、正確な走行距離が得られ現在
位置の正値な検出ができる。
以下、実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の車両用ナビゲーション装置の１実施例
を示す構成図である。なお、第８図の従来例の構成と同
一部分には同一番号を付して説明を省略する０本発明に
おいてはレーダ１２および路面センサ１３の信号を入力
インターフェイス５に入力させるように構成している。
を示す構成図である。なお、第８図の従来例の構成と同
一部分には同一番号を付して説明を省略する０本発明に
おいてはレーダ１２および路面センサ１３の信号を入力
インターフェイス５に入力させるように構成している。
レーダ１２は例えば電波発射受信装置であり、路面セン
サとしてはビデオカメラ、発光受光素子等が挙げられる
。
サとしてはビデオカメラ、発光受光素子等が挙げられる
。
第２図は上記レーダ１２および路面センサ１３の配置例
を示している。レーダ１２は車両の上方の特徴物（例え
ばトンネル、歩道橋等）を検出するために、車両の上部
に設置され、一方路面センサ１３は路面特徴物（例えば
横断歩道の白線等）を検出するために車両の底部に設置
されると共に、レーダ１２および路面センサ１３は演算
処理部１５に接続されている。
を示している。レーダ１２は車両の上方の特徴物（例え
ばトンネル、歩道橋等）を検出するために、車両の上部
に設置され、一方路面センサ１３は路面特徴物（例えば
横断歩道の白線等）を検出するために車両の底部に設置
されると共に、レーダ１２および路面センサ１３は演算
処理部１５に接続されている。
第３図は路面センサの信号を上記演算処理部１５におい
て処理する方式を示している。カメラ１６により路面特
徴物を壕影した画像データは、画像処理部１７において
例えば三原色データＲ，Ｇ、Ｂとして処理され、比較部
１８において予め記憶されている路面特徴物のデータベ
ース１９と比較判断し、路面特徴物の信号を出力する。
て処理する方式を示している。カメラ１６により路面特
徴物を壕影した画像データは、画像処理部１７において
例えば三原色データＲ，Ｇ、Ｂとして処理され、比較部
１８において予め記憶されている路面特徴物のデータベ
ース１９と比較判断し、路面特徴物の信号を出力する。
第４図はレーダの信号を上記演算処理部１５において処
理する方式を示している。電波発射受信装置２０におい
て発射された電波は、トンネル、歩ｉｆｆ橋等の特徴物
で反射電波として入力され、信号処理部２１で処理され
た後、比較部２２において予め記憶されている車両上方
の特徴物のデータベース２３と比較判断し、特徴物があ
るか否かの信号を出力する。
理する方式を示している。電波発射受信装置２０におい
て発射された電波は、トンネル、歩ｉｆｆ橋等の特徴物
で反射電波として入力され、信号処理部２１で処理され
た後、比較部２２において予め記憶されている車両上方
の特徴物のデータベース２３と比較判断し、特徴物があ
るか否かの信号を出力する。
第５図および第６図は本発明のデータ構造を説明するた
めの図である。
めの図である。
第５図は地図データ構造の基本的な考え方を示し、地図
を交差点のみで捉えるのではなく、交差点間の有効な案
内情報（例えば橋、川、ビル等の外に本発明においては
、横断歩道等の路面特徴物、トンネル、歩道橋等の路面
上方の特徴物）を有する点をノードという概念で捉え、
ノードとノードの間をアークという概念で捉えている。
を交差点のみで捉えるのではなく、交差点間の有効な案
内情報（例えば橋、川、ビル等の外に本発明においては
、横断歩道等の路面特徴物、トンネル、歩道橋等の路面
上方の特徴物）を有する点をノードという概念で捉え、
ノードとノードの間をアークという概念で捉えている。
従って、ノードはは地図座標の点データを示し、交差点
はノードの一部である。
はノードの一部である。
第６図はこのノードデータの構造を示している。
図において、Ｄｌは目的地までのルート上の曲がるべき
交差点数を表し、Ｄ、はノード地点の画像番号であり、
風景画像記憶装置（図示せず）内の該当地点画像の入っ
ているアドレスを示している。
交差点数を表し、Ｄ、はノード地点の画像番号であり、
風景画像記憶装置（図示せず）内の該当地点画像の入っ
ているアドレスを示している。
Ｄ、は交差点または特徴物の名称、Ｄ４は（＋ −１）
番目のノードからｉ番目のノードまでの区間距離である
。Ｄ、は交差道路数であり、例えば３叉路のときは３と
なる。Ｄ、は交差道路方向のデータで、Ｄ、は進行方向
のデータであるｅＤｌは交差点における特徴点の数を表
し、Ｄ、は特徴点を画像表示するための座標を示してお
り、交差点風景画像中の特徴点を囲む四角形の対角線上
の２頂点の画面上に於けるｘ、ｙ座標値を表している。
番目のノードからｉ番目のノードまでの区間距離である
。Ｄ、は交差道路数であり、例えば３叉路のときは３と
なる。Ｄ、は交差道路方向のデータで、Ｄ、は進行方向
のデータであるｅＤｌは交差点における特徴点の数を表
し、Ｄ、は特徴点を画像表示するための座標を示してお
り、交差点風景画像中の特徴点を囲む四角形の対角線上
の２頂点の画面上に於けるｘ、ｙ座標値を表している。
Ｄｌ。はノード地点における前記横断歩道等の路面特徴
物、トンネル、歩道橋等の路面上方の特徴物を示してい
る。このようなデータＤ８〜Ｄ、。によりｉ番目のノー
ドデータが表される。
物、トンネル、歩道橋等の路面上方の特徴物を示してい
る。このようなデータＤ８〜Ｄ、。によりｉ番目のノー
ドデータが表される。
次に第７図により本発明の車両用ナビゲーシ日ソｕＷの
処理のフローについて説明する。
処理のフローについて説明する。
先ず、ステップ３１において前の交差点または特徴物か
ら特徴物までの距離をＲＥＳＴＤに登録する０次に距離
センサからの値をＴＲＩＰに入力し、ステップ３３にお
いて上記ＴＲＩＰの値が定数α（例えば１ｍ）と等しい
か否かを判断し、等しくなればステップ３２に戻り、等
しければステップ３４においてＲＥＳＴＤを上記定数α
だけ減算し特＠物までの残距離を演算する０次いでステ
ップ３５においてＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば１００ｍ
）以下であるか否かを判断し、Ｎｏであればステップ３
８においてＴＲＩＰをクリアしてステップ３２に戻す、
ＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば１００ｍ）以下になるまで
上記処理を繰り返えされ、ＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば
１００ｍ）以下になれば、ステップ３６において特徴物
がレーダ１２または路面センサ１３から検出された否か
が判断され、ＮＯであればスロットル３２に戻り、検出
されればステップ３７において特徴物までの残距離を強
制的にＯにするものである。
ら特徴物までの距離をＲＥＳＴＤに登録する０次に距離
センサからの値をＴＲＩＰに入力し、ステップ３３にお
いて上記ＴＲＩＰの値が定数α（例えば１ｍ）と等しい
か否かを判断し、等しくなればステップ３２に戻り、等
しければステップ３４においてＲＥＳＴＤを上記定数α
だけ減算し特＠物までの残距離を演算する０次いでステ
ップ３５においてＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば１００ｍ
）以下であるか否かを判断し、Ｎｏであればステップ３
８においてＴＲＩＰをクリアしてステップ３２に戻す、
ＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば１００ｍ）以下になるまで
上記処理を繰り返えされ、ＲＥＳＴＤが定数Ｌ（例えば
１００ｍ）以下になれば、ステップ３６において特徴物
がレーダ１２または路面センサ１３から検出された否か
が判断され、ＮＯであればスロットル３２に戻り、検出
されればステップ３７において特徴物までの残距離を強
制的にＯにするものである。
第１図は本発明による車両用ナビゲーション装置の一実
施例の構成を示すブロック図、第２図はレーダおよび路
面センサの設置例を示す図、第３図および第４図は演算
処理部の処理を説明するためのブロック図、第５図およ
び第６図は本発明のデータ構造を説明するための図、第
７図は本発明の車両用ナビゲーション装置の処理のフロ
ーを説明するための図、第８図は従来の車両用ナビゲー
ション装置の構成を示す図、第９図はルート上の真の位
置と距離検出誤差による現在位置を示す図、第１０図は
ルート上の真の位置と方位検出誤差による現在位置を示
す図である。 １・・・地図記憶装置、２・・・距離センサ、３・・・
舵角センサ、４・・・スイッチ・タッチパネル、５・・
・入力インターフェース、６・・・内部バス、７・・・
ｃｐｕ。 ８・・・ＲＡＭ、９・・・ＲＯＭ、１０・・・出力イン
ターフェース、１１・・・ＣＲＴ、１２・・・レーダ、
１３・・・路面センサ。 出 願 人 アイシン・ワーナー株式会社第２図 第３図 第４図 （２０，２１，２２ 第６図 第７図
施例の構成を示すブロック図、第２図はレーダおよび路
面センサの設置例を示す図、第３図および第４図は演算
処理部の処理を説明するためのブロック図、第５図およ
び第６図は本発明のデータ構造を説明するための図、第
７図は本発明の車両用ナビゲーション装置の処理のフロ
ーを説明するための図、第８図は従来の車両用ナビゲー
ション装置の構成を示す図、第９図はルート上の真の位
置と距離検出誤差による現在位置を示す図、第１０図は
ルート上の真の位置と方位検出誤差による現在位置を示
す図である。 １・・・地図記憶装置、２・・・距離センサ、３・・・
舵角センサ、４・・・スイッチ・タッチパネル、５・・
・入力インターフェース、６・・・内部バス、７・・・
ｃｐｕ。 ８・・・ＲＡＭ、９・・・ＲＯＭ、１０・・・出力イン
ターフェース、１１・・・ＣＲＴ、１２・・・レーダ、
１３・・・路面センサ。 出 願 人 アイシン・ワーナー株式会社第２図 第３図 第４図 （２０，２１，２２ 第６図 第７図
Claims (2)
- （１）車両の走行距離を検出する距離センサと、路面上
方の通過特徴物を検出する電波発射受信装置と、路面上
の通過特徴物を検出する路面センサと、前記通過特徴物
を記憶する記憶装置とを備え、前記距離センサからの信
号により通過特徴物までの残距離を算出し、該残距離が
所定値以下でかつ前記電波発射受信装置または路面セン
サにより通過特徴物が検出された場合に、前記残距離を
零にすることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - （２）通過特徴物がトンネル、陸橋、歩道橋または横断
歩道であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333058A JPH01173825A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 車両用ナビゲーション装置 |
| EP19890900887 EP0352332A4 (en) | 1987-12-28 | 1988-12-23 | Vehicle navigation system |
| PCT/JP1988/001304 WO1989006344A1 (en) | 1987-12-28 | 1988-12-23 | Vehicle navigation system |
| US07/686,288 US5130709A (en) | 1987-12-28 | 1991-04-16 | Navigation apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62333058A JPH01173825A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173825A true JPH01173825A (ja) | 1989-07-10 |
Family
ID=18261796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62333058A Pending JPH01173825A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5130709A (ja) |
| EP (1) | EP0352332A4 (ja) |
| JP (1) | JPH01173825A (ja) |
| WO (1) | WO1989006344A1 (ja) |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2013072782A (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Aisin Aw Co Ltd | 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム |
Families Citing this family (82)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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