KR100208806B1

KR100208806B1 - 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법

Info

Publication number: KR100208806B1
Application number: KR1019960064860A
Authority: KR
Inventors: 강문석
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1996-12-12
Filing date: 1996-12-12
Publication date: 1999-07-15
Also published as: CN1184991A; KR19980046502A; GB2320326A; JPH10185591A; GB9713314D0; GB2320326B

Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야

본 발명은 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법에 관한 것이다.

나. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제

현재의 차량의 지향각으로 진행하였을 경우에 주변물체와 어떠한 관계를 가지는지를 예측하여 운전자에게 알려준다.

다. 발명의 해결방법의 요지

차량의 현재위치와 주변물체의 위치를 검색하는 위치검색단계와, 상기 차량의 현재 지향각을 검색하는 지향각 검색단계와, 상기 현재위치에서 상기 지향각으로 진행하였을 경우를 예측하여 진행 궤적을 디스플레이하는 진행 궤적 디스플레이 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

라. 발명의 중요한 용도

네비게이션 장치를 구비하는 차량에 사용된다.

Description

차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법{METHOD OF GUDING AND PRESUPPOSING MANCH OF CARS}

본 발명은 이동체용 네비게이션 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법에 관한 것이다.

현재 선박, 항공기, 자동차등 각종의 이동체들에는 현재위치와 이동속도를 확인하거나 이동경로를 결정하기 위한 GPS(Global Positioning System; 전세계 위치측정시스템) 위치측정장치가 탑재되어 이용되고 있다. 이 GPS 위치측정장치는 GPS 로부터 위도, 경도, 고도 등을 나타내는 전파를 수신하여 이동체의 현재위치를 검색한 후, 상기 현재위치가 포함되는 지도정보를 사용자에게 표시시켜 준다. 즉, 네비게이션 장치는 화면 디스플레이에 표시되는 지도상에 GPS로부터 수신한 정보를 이용하여 자기 이동체의 현재위치를 표시한다.

그리고, 통상 네비게이션 장치는 이동체의 진행방향, 가고자 하는 목적지까지의 거리, 이동체의 현재이동속도, 사용자가 주행전에 설정한 경로, 목적지까지의 최적경로등을 표시하는 등 주행에 필요한 각종의 정보를 사용자에게 제공한다.

상기와 같은 네비게이션 장치를 차량에 탑재시킴으로써 운전자는 많은 주행정보를 얻을 수 있다. 그러나 상기와 같은 네비게이션 장치를 탑재하더라도 시간이 갈수록 열악해져 가는 주행환경에 대처하기는 결코 용이하지 않다. 예를 들어 차량의 수요는 급증하는데 비해 공간이 한정되어 있음으로 인해 주차공간은 점차적으로 부족해지고 있으며, 도로상황 또한 차량의 증가에 비례하여 점차적으로 복잡해지고 있다. 이와 같이 차량이 증가함에 따라 자신의 차량과 다른 차량과의 접촉의 기회가 그만큼 많아지게 되므로 사고의 발생확률은 그만큼 증가하게 된다. 이러한 접촉사고는 차량을 주차하거나 차량을 출발시키는 경우와 같이 주변의 상황을 파악하기 곤란한 경우에도 빈번하게 발생한다. 특히 운전자들은 사각지대에 있는 사람들을 확인하는데 취약하기 때문에 이로 인해 인명사고도 발생할 우려가 있다.

이러한 곤란한 점을 해결하기 위한 기술로서 본원 출원인에 의해 1995년 12월 26일자로 대한민국 특허청에 출원된 특허출원 제95-56570호가 있다. 상기 특허출원 제95-56570호는 주변상황을 표시하는 기능을 가지는 네비게이션 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 상기 네비게이션 장치와 방법은 속도 센서 및 자이로 센서에 의하여 감지되는 정보와 GPS으로부터 제공되는 정보를 이용하여 차량의 현재위치를 검색하고, 차량의 주변에 위치하는 물체들을 감지한 후 주변물체의 위치를 계산하여 현재 차량의 위치와 주변물체를 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기한 네비게이션 장치와 방법은 단순히 현재의 차량의 위치와 주변물체만을 표시한다. 이에따라 차량이 진행할 경우에 주변물체와 어떠한 관계를 가지는지 알 수 없다. 즉, 차량이 현재의 차량의 지향각으로 전진 또는 후진하였을 경우에 주변물체와 충돌하는지, 그렇지 아니한지를 알 수 없다.

이에따라 운전자는 현재의 차량의 위치에서 현재의 지향각을 스스로 파악한 후, 어느 위치로 진행하여야 할 지를 판단하여야 했다.

상기 지향각의 파악은 운전 중에는 쉽게 이루어지지만, 멈추어 있던 차량의 경우에는 쉽지 않은 점이 있다. 그리고, 후진의 경우에는 지향각을 파악하고 있더라도 전진의 경우에 비하여 진행방향을 파악하기 어려운 점이 있다.

상술한 바와 같이 종래의 주변상황을 표시하는 기능을 가지는 네비게이션 장치 및 그 방법은 단순히 차량의 현재위치와 주변상황에 대한 정보만을 제공하였다. 이에따라 차량이 현재의 차량의 지향각으로 진행하였을 경우에 주변물체와 어떠한 관계를 가지는 지를 운전자 스스로 판단하여야 하는 불편한 점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 현재의 차량의 지향각으로 진행하였을 경우에 주변물체와 어떠한 관계를 가지는지를 예측하여 운전자에게 이를 알려주는 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법을 제공함에 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 진행을 예측하여 안내하는 네비게이션 장치의 블럭도이다.

도 2는 도 1의 주변물체 감지센서를 차량에 장착한 예를 도시한 것이다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법의 흐름도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 진행을 예측하여 안내하는 것을 예시한 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 현재위치와 주변물체의 위치를 검색하는 위치검색단계와, 상기 차량의 현재 지향각을 검색하는 지향각 검색단계와, 상기 현재위치에서 상기 지향각으로 진행하였을 경우를 예측하여 진행 궤적을 디스플레이하는 진행 궤적 디스플레이 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부도면에서 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들 없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 자명할 것이다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 진행을 예측하여 안내하는 네비게이션 장치의 블럭도를 도시한 것이다.

상기 도 1상기 GPS수신부(16)는 GPS에 속하는 복수 개의 위성으로부터 송신되는 위치정보를 안테나(ANT)를 통하여 수신하여 현재위치의 의사좌표값을 계산하여 발생된 위치정보를 현재 위치연산부(12)에 제공한다. 속도 센서(18)는 차량의 속도를 감지한 후 펄스 또는 전압의 형태의 속도 정보를 상기 현재 위치연산부(12)에 제공한다. 방위각 센서(20)는 차량이 진행하고 있는 진행방향을 펄스 또는 전압의 형태의 현재 위치정보를 상기 현재 위치연산부(12)에 제공한다.

상기 현재 위치연산부(12)는 상기 GPS 수신부(16)로부터 위치정보를 제공받고, 상기 속도 센서(18)로부터 속도정보를 제공받고, 상기 방위각 센서(20)로부터 진행방향 정보를 수신하여 차량의 현재위치 정보를 연산하여 검색한다.

도 1의 지도정보 기억부(22)는 지도정보와 기타 부가 정보를 저장하며, 시스템 제어부(10)의 요구가 있을 때 상기 지도정보를 시스템 제어부(10)에 전달한다. 조작부(24)는 다수의 키를 구비하여 운전자와 시스템 제어부(10)를 인터페이스한다. 주변물체 감지센서(26)는 적외선 센서 등과 같이 광선 또는 전파 또는 음파를 송신하여 이를 검출함으로서 주변물체까지의 거리를 측정한다.

상기 주변물체 감지센서(26)를 차량에 장착한 예를 도시한 것이 도 2이다. 상기 도 2에 도시한 차량(CAR)에는 차량(CAR)의 주변물체를 정확히 감지하기 위하여 다수의 주변물체 감지센서(26)들이 장착되어 있다. 도 3의 전방센서(FS1 내지 FS4)는 차량(CAR)의 전방의 물체를 감지하고, 후방센서(BS1 내지 BS4)는 차량(CAR)의 후방의 물체를 감지하고, 우방센서(RS1 내지 RS6)는 차량(CAR)의 우방의 물체를 감지한다. 그리고, 좌방센서(LS1 내지 LS6)는 차량(CAR)의 좌방의 물체를 감지한다.

상기와 같이 주변물체 감지센서(26)들이 차량(CAR)에 장착됨에 따라 차량(CAR)의 모든 방향의 물체들을 정확히 감지할 수 있다.

조향감지센서(28)는 차량의 전륜과 연결된 조향장치, 즉 운전대의 회전수를 인코더 등으로 감지함으로서 차량의 전륜의 지향각을 감지한다. 자차정보 기억부(30)는 차량의 폭, 너비 등을 저장하며 시스템 제어부(10)의 요구에 따라 시스템 제어부(10)에 제공한다.

상기 네비게이션 장치의 시스템 제어부(10)는 주기능으로서 네비게이션 기능을 수행하며, 주변물체 감지센서(26)로부터 주변물체 감지신호를 입력받아 차량주변의 장애물의 위치를 파악한다. 그리고, 조향감지센서(28)로부터 현재 차량의 조향감지신호를 입력받아 향후 차량의 진행방향을 계산한다. 그리고, 자차정보 기억부(30)로부터 차량의 폭, 길이 등의 자차정보를 리드하여 자차정보와 차량의 진행방향에 따라 차량이 진행경로를 예측하고, 상기 진행경로를 디스플레이하기 위한 디스플레이 정보를 생성하여 화면 디스플레이(14)에 제공한다.

상기 화면 디스플레이(14)는 시스템 제어부(10)의 제어에 따라 네비게이션 화면을 표시하거나, 주변물체를 표시하거나, 또는 차량의 향후 진행경로를 디스플레이한다.

상기와 같은 네비게이션 장치를 이용하여 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법의 흐름도를 도시한 것이 도 3이다. 상기 도 3에 도시한 흐름도는 사용자가 조작부(24)를 사용하여 주차안내의 수행을 명령하는 키입력이 있을 경우에 수행된다. 상기 도 3의 (32)단계에서 시스템 제어부(10)는 차량의 위치 및 주변물체의 위치를 검색한다. 상기 시스템 제어부(10)는 차량의 위치를 현재 위치연산부(12)로부터 현재 위치정보를 제공받음으로서 검색할 수 있다. 그리고, 주변물체 감지센서(26)로부터 차량의 모든 방향에서 주변물체와의 거리를 감지한 주변물체 감지신호를 제공받음으로서 검색할 수 있다.

상기와 같이 현재 위치정보와 주변물체 위치의 검색이 종료되면 시스템 제어부(10)는 (34)단계를 수행한다. 상기 (34)단계에서 시스템 제어부(10)는 차량의 위치 및 주변물체의 위치를 화면 디스플레이(14)에 디스플레이한다.

상기 디스플레이가 종료되면 시스템 제어부(10)는 (36)단계를 수행한다. 상기 (36)단계에서 시스템 제어부(10)는 차량의 지향각을 검색한다. 상기 차량의 지향각은 운전대에 설치된 조향감지센서(28)의 조향감지신호를 검색함으로서 수행할 수 있다. 상기 조향감지신호를 검색함으로서 지향각이 검색되면 시스템 제어부(10)는 (38)단계를 수행한다. 상기 (38)단계에서 시스템 제어부(10)는 전진시 궤적을 디스플레이할 것인지를 검색한다.

이때 사용자는 조작부의 전진 궤적 디스플레이 키를 키입력함으로서 시스템 제어부(10)에 전진 궤적을 디스플레이하도록 할 수 있다.

상기 시스템 제어부(10)는 사용자의 전진 궤적 디스플레이 키입력이 있을 경우에는 (40)단계를 수행하고, 사용자의 전진 궤적 디스플레이 키입력이 없을 경우에는 (42)단계를 수행한다. 상기 (40)단계에서 시스템 제어부(10)는 지향각에 따른 전진 궤적을 디스플레하기 위한 데이터를 생성하고, 상기 전진 궤적을 디스플레이하기 위한 데이터와 전진 궤적과 주변물체가 겹치는 부분, 즉 충돌예상부분을 디스플레이하기 위한 데이터를 화면 디스플레이(14)에 제공한다. 상기 화면 디스플레이(14)는 상기 전진 궤적을 디스플레이하기 위한 데이터와 충돌예상부분을 디스플레이하기 위한 데이터에 따라 전진 궤적을 디스플레이하고, 충돌예상부분을 디스플레이한다.

상기 (44)단계에서 시스템 제어부(10)는 지향각에 따른 후진 궤적을 디스플레하기 위한 데이터를 생성하고, 상기 후진 궤적을 디스플레이하기 위한 데이터와 후진 궤적과 주변물체가 겹치는 부분, 즉 충돌예상부분을 디스플레이하기 위한 데이터를 화면 디스플레이(14)에 제공한다. 상기 화면 디스플레이(14)는 상기 후진 궤적을 디스플레이하기 위한 데이터와 충돌예상부분을 디스플레이하기 위한 데이터에 따라 후진 궤적을 디스플레이하고, 충돌예상부분을 디스플레이한다.

상기와 같이 차량의 향후 진행 궤적을 디스플레이한 도 4를 참조하여 상기 디스플레이를 상세히 설명한다.

우선 화면 디스플레이(14)는 상기 (34)단계에서 차량(CAR)의 현재위치와 주변물체(S1 내지 S3)를 디스플레이한다. 상기 도 4에서 차량(CAR)은 중앙에 디스플레이되고, 주변물체 감지센서(26)에 의하여 감지된 주변물체(S1 내지 S3)가 디스플레이된다.

상기와 같은 상태에서 사용자가 전진 궤적 디스플레이 키를 입력하면 (40)단계에서 화면 디스플레이(14)는 점선으로 디스플레이한 전진 궤적을 디스플레이한다. 여기서 도 4에서 상기 전진 궤적을 점선으로 표시하였으나, 전진 궤적을 다른 색상의 선으로 또는 면으로 표시할 수도 있고, 다른 무늬로 표시할 수 있다.

도 4에서 전진 궤적과 주변물체(S1)가 겹치며, 이 부분이 충돌예상부분이 된다. 상기 충돌예상부분 역시 다른 색상 또는 무늬 등으로 디스플레이될 수 있다.

그리고, 사용자가 후진 궤적 디스플레이 키를 입력하면 (44)단계에서 화면 디스플레이(14)는 일점실선으로 후진 궤적을 디스플레이한다. 여기서 도 4에서 상기 후진 궤적을 점선으로 표시하였으나, 후진 궤적을 다른 색상의 선으로 또는 면으로 표시할 수도 있고, 다른 무늬로 표시할 수 있다.

도 4에서 후진 궤적과 주변물체(S3)가 겹치며, 이 부분이 충돌예상부분이다. 상기 충돌예상부분 역시 다른 색상 또는 무늬 등으로 디스플레이될 수 있다.

상기 겹치는 부분은 차량(CAR)이 후진할 경우에 주변물체와 부딪힐 수 있음을 나타낸다.

상기 전진 궤적과 충돌예상부분의 디스플레이가 종료되면 시스템 제어부(10)는 (42)단계를 수행한다. 상기 (42)단계에서 시스템 제어부(10)는 전진 궤적을 따라 전진할 경우에 주변물체와 차량의 최소 거리를 검색한다. 즉 도 4에서 차량(CAR)과 주변물체(S1)의 최소 거리는 FM이다. 상기와 같은 최소 거리의 검색이 종료되면 시스템 제어부(10)는 (48)단계를 수행한다.

그리고, 후진 궤적과 겹치는 부분의 디스플레이가 종료되면 시스템 제어부(10)는 (46)단계를 수행한다. 상기 (46)단계에서 시스템 제어부(10)는 후진 궤적을 따라 후진할 경우에 주변물체와 차량의 최소 거리를 측정한다. 즉 도 4에서 차량(CAR)과 주변물체(S3)의 최소 거리는 BM이다. 상기와 같은 최소 거리의 검색이 종료되면 시스템 제어부(10)는 (48)단계를 수행한다.

상기 (48)단계에서 시스템 제어부(10)는 최소 거리가 한계 거리보다 작은지를 검색한다. 이때 상기 한계 거리는 차량이 주변물체와 근접하여도 지장이 없을 최소 거리이다. 즉 상기 한계 거리보다 상기 최소 거리가 작으면 주변물체와 충돌할 위험이 발생한다.

상기 최소 거리의 검색이 종료되면 시스템 제어부(10)는 상기 검색한 최소 거리가 한계 거리보다 작은지를 검색한다. 상기 최소 거리가 한계 거리보다 작으면 (50)단계를 수행하고, 상기 최소 거리가 한계 거리보다 크면 상기 (32)단계를 수행한다. 상기 (50)단계에서 시스템 제어부(10)는 경보음을 발생한다. 상기 경보음은 운전자에게 차량이 진행할 경우에 주변물체와 충돌할 수 있음을 알린다. 상기 경보음의 발생이 종료되면 시스템 제어부(10)는 상기 (32)단계를 수행한다.

한편 상기 (38)단계에서 운전자가 전진 또는 후진 궤적 디스플레이키를 입력하는 것으로 전진 또는 후진 궤적을 디스플레이하였으나, 이와 달리 기어의 위치를 감지하는 센서를 기어에 설치한 후 기어의 위치가 전진을 수행하는 위치에 있는 경우에 전진 궤적을 디스플레이하고, 후진을 수행하는 위치에 있을 경우에는 후진 궤적을 디스플레이하도록 할 수도 있다.

상술한 바와 같이 본 발명은 현재의 차량의 지향각으로 진행하였을 경우에 주변물체와 어떠한 관계를 가지는지를 예측하여 운전자에게 이를 알려주므로, 운전자에게 보다 쉬운 주행 환경을 제공할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명은 현재 차량의 주위에 있는 주변물체를 디스플레이한다. 그리고 현재의 차량의 지향각으로 진행할 경우에 상기 주변물체와 충돌할 위험이 있는지, 그렇지 아니한지를 미리 예측하여 운전자에게 알려준다. 이에따라 운전자는 좁거나 또는 장애물이 많은 곳에서 운전할 경우에 충돌위험을 미리 예측할 수 있어 사고를 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.

Claims

차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법에 있어서,

상기 차량의 현재위치와 주변물체의 위치를 검색하는 단계와,

상기 차량의 현재 지향각을 검색하는 단계와,

운전자가 전진궤적 디스플레이를 명령하는지를 검색하는 단계와,

상기 운전자가 전진궤적 디스플레이를 명령하였으면 상기 차량의 현재위치와 주변물체를 디스플레이함과 아울러 상기 차량이 현재위치에서 상기 지향각으로 전진하였을 경우를 예측한 전진궤적을 디스플레이하는 단계와,

상기 운전자가 후진궤적 디스플레이를 명령하는지를 검색하는 단계와,

상기 운전자가 후진궤적 디스플레이를 명령하였으면 상기 차량의 현재위치와 주변물체를 디스플레이함과 아울러 상기 차량이 현재위치에서 상기 지향각으로 후진하였을 경우를 예측한 후진궤적을 디스플레이하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법이,

상기 궤적을 디스플레이 후에, 상기 궤적과 상기 주변물체가 겹치는 충돌 예상 부분을 디스플레이하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법이,

상기 주변물체와 차량간의 최소거리를 검색하는 단계와,

상기 최소거리가 충돌할 위험이 있는 한계거리보다 작을 경우에 경보음을 발생하는 경보음 발생단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법.
(신설) 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법에 있어서,

상기 차량의 현재위치와 주변물체의 위치를 검색하는 단계와,

상기 차량의 현재 지향각을 검색하는 단계와,

상기 차량의 기어가 전진을 수행하기 위한 위치에 있으면 상기 차량의 현재위치와 주변물체를 디스플레이함과 아울러 상기 차량이 현재위치에서 상기 지향각으로 전진하였을 경우를 예측한 전진궤적을 디스플레이하는 단계와,

상기 차량의 기어가 후진을 수행하기 위한 위치에 있으면 상기 차량의 현재위치와 주변물체를 디스플레이함과 아울러 상기 차량이 현재위치에서 상기 지향각으로 후진하였을 경우를 예측한 후진궤적을 디스플레이하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 진행을 예측하여 안내하는 방법.