JP4416078B2 - 物体認知装置および物体認知方法 - Google Patents
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Description
30:物体位置検出部 40:記憶部
50:ゴースト判定部 60:表示制御部
70:ディスプレイ 200:車載用レーダー装置
210:自車 300:ナビゲーション装置
310:GPS受信装置 320:自立航法用センサ
350:記憶部 380:プログラムメモリ
Claims (4)
- 自車に対して相対的な移動をする自車前方の物体について、自車に対する物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力する物体位置検出手段と、
前記物体位置検出手段からの物体位置信号を入力するナビゲーション装置とを有し、
前記ナビゲーション装置は、
自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置信号を出力する自車位置検出手段と、
座標データを有する道路情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、
自車位置信号に基づき自車位置を基準とする地図データを記憶手段から読出し、読み出された地図データの道路情報の座標データと前記入力された物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置しないとき前記入力された物体位置信号をゴースト信号と判定し、ゴースト信号と判定された前記物体位置信号を除去し、物体が地図データの道路上に位置するとき当該物体を車両と判定するゴースト判定手段と、
前記自車位置信号に基づき前記記憶手段から読み出された自車位置周辺の道路地図上に自車位置を表示する表示手段と、
前記ゴースト判定手段により物体が車両と判定されたときだけ、前記物体位置信号に基づき前記自車前方の物体を表示手段による道路地図上に表示させる表示制御手段と、
を有する物体認知装置。 - 物体位置検出手段は、車両前方に取り付けられたレーダーにより物体の位置を検出する車載用レーダー装置を含む、請求項1に記載の物体認知装置。
- 自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置信号を出力する自車位置検出手段と、座標データを有する道路情報を含む地図データを記憶する記憶手段と、前記自車位置信号に基づき自車位置を含む自車位置周辺の道路地図を表示する表示手段とを備えたナビゲーション装置における移動物体の認知方法であって、
自車に対して相対的に移動する自車前方の物体について、当該物体の相対的な距離および相対的な方向を検出し、その検出結果を示す物体位置信号を出力するステップと、
前記物体位置信号をナビゲーション装置に入力するステップと、
自車位置信号に基づき自車位置を基準とする地図データを前記記憶手段から読み出すステップと、
前記自車位置周辺の地図データの道路情報の座標データと前記入力された物体位置信号とを照合し、物体が地図データの道路上に位置するか否かを判定するステップと、
物体が道路上に位置しないと判定されたとき、前記入力された物体位置信号をゴースト信号と判定し、前記物体位置信号を除去するステップと、
物体が道路上に位置すると判定されたとき、当該物体を車両と判定するステップと、
前記自車位置信号に基づき記憶手段から読み出された自車位置周辺の道路地図上に自車位置とともに物体が道路上に位置すると判定されたときだけ前記物体位置信号に基づき前記判定された車両を表示するステップと、
を有する物体認知方法。 - 物体位置信号は、車両前方に取り付けられたレーダー装置により検出される、請求項3に記載の物体認知方法。
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