WO2022168437A1 - 車両および運転支援装置 - Google Patents

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WO2022168437A1
WO2022168437A1 PCT/JP2021/045409 JP2021045409W WO2022168437A1 WO 2022168437 A1 WO2022168437 A1 WO 2022168437A1 JP 2021045409 W JP2021045409 W JP 2021045409W WO 2022168437 A1 WO2022168437 A1 WO 2022168437A1
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vehicle
evacuation
information
candidate area
pass
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PCT/JP2021/045409
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English (en)
French (fr)
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将志 中野
謙 中岡
伴哉 漆原
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Definitions

  • the present disclosure relates to vehicles and driving support devices.
  • JP 2008-174023 A Japanese Patent No. 6699647
  • the present disclosure provides a vehicle and a driving support device that can present an appropriate evacuation site according to actual road conditions when it is difficult to pass an oncoming vehicle.
  • a vehicle includes a first wheel, a second wheel, a vehicle body, a detection device, a communication section, and a display section.
  • a vehicle body is coupled to first and second wheels and is movable by the first and second wheels.
  • the sensing device is capable of sensing ambient conditions.
  • the communication unit is capable of receiving other vehicle information related to the other vehicle from the other vehicle.
  • the display is visible to the driver.
  • Other vehicle information includes information about the size of the vehicle body of another vehicle.
  • a vehicle determines whether or not it will pass another vehicle based on the surrounding conditions of the vehicle, information on the size of the other vehicle's body, and the size of the vehicle's body.
  • the vehicle detects a first position in which the vehicle can evacuate based on the state of the surroundings of the vehicle detected along the vehicle's travel locus by the detection device. searches for a candidate area for saving.
  • the vehicle displays the search result of the first evacuation candidate area on the display unit.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a vehicle equipped with a driving assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of free space information according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the positional relationship between the vehicle and other vehicles according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a passing point according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an evacuation destination guidance screen displayed on the display according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a driving assistance device according to the first embodiment;
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a driving assistance device according to the first embodiment;
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the flow of the passing assistance process according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving assistance device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the positional relationship between a vehicle and other vehicles according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of an evacuation request screen displayed on a display of another vehicle according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of an evacuation request status report screen displayed on the display of the vehicle according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the flow of the passing assistance process according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a positional relationship between a vehicle according to Modification 7 and other vehicles.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a vehicle 1 equipped with a driving assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the vehicle 1 includes a vehicle body 12 and two pairs of wheels 13 arranged on the vehicle body 12 along a predetermined direction.
  • the two pairs of wheels 13 have a pair of front tires 13f and a pair of rear tires 13r.
  • the front tire 13f shown in FIG. 1 is an example of the first wheel in this embodiment.
  • the rear tire 13r is an example of a second wheel in this embodiment.
  • the vehicle 1 shown in FIG. 1 has four wheels 13, the number of wheels 13 is not limited to this.
  • vehicle 1 may be a two-wheeled vehicle.
  • the vehicle body 12 is connected to wheels 13 and is movable by the wheels 13 .
  • the predetermined direction in which the two pairs of wheels 13 are arranged is the running direction (moving direction) of the vehicle 1 .
  • the vehicle 1 can move forward or backward by switching gears (not shown) or the like.
  • the vehicle 1 can also be turned right or left by steering.
  • the vehicle body 12 has a front end portion F, which is the end portion on the front tire 13f side, and a rear end portion R, which is the end portion on the rear tire 13r side.
  • the vehicle body 12 has a substantially rectangular shape when viewed from above, and the four corners of the substantially rectangular shape may be called end portions.
  • the vehicle 1 has a display, a speaker, and an operation unit.
  • a pair of bumpers 14 are provided near the lower end of the vehicle body 12 at the front and rear ends F and R of the vehicle body 12 .
  • the front bumper 14f covers the entire front surface near the lower end of the vehicle body 12 and part of the side surface.
  • the rear bumper 14r covers the entire rear surface and part of the side surfaces of the vehicle body 12 near the lower end.
  • wave transmitting/receiving units 15f and 15r for transmitting/receiving sound waves such as ultrasonic waves are arranged.
  • one or more wave transmitting/receiving units 15f are arranged on the front bumper 14f
  • one or more wave transmitting/receiving units 15r are arranged on the rear bumper 14r.
  • the wave transmitting/receiving units 15f and 15r are not particularly limited, they are simply referred to as the wave transmitting/receiving unit 15.
  • the number and positions of the wave transmitting/receiving units 15 are not limited to the example shown in FIG.
  • the vehicle 1 may include the wave transmitting/receiving units 15 on the left and right sides.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 may be a radar that transmits/receives electromagnetic waves.
  • vehicle 1 may be equipped with both sonar and radar.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 may be simply referred to as a sensor.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 includes a wave transmitting unit that transmits a sound wave such as an ultrasonic wave or an electromagnetic wave, and a reflected sound wave that is the sound wave or the electromagnetic wave transmitted from the wave transmitting unit that is reflected by an object. and a wave receiving section for receiving. Further, the result of transmission/reception of sound waves or electromagnetic waves by the wave transmitting/receiving unit is used for detecting objects around the vehicle 1 and for measuring the distance between the object and the vehicle 1 by a distance measuring device, which will be described later. The illustration of the distance measuring device is omitted in FIG.
  • the vehicle 1 includes a first imaging device 16a for imaging the front of the vehicle 1, a second imaging device 16b for imaging the rear of the vehicle 1, a third imaging device 16c for imaging the left side of the vehicle 1, and A fourth imaging device for imaging the right side of the vehicle 1 is provided.
  • the illustration of the fourth imaging device is omitted in FIG.
  • the first imaging device 16a, the second imaging device 16b, the third imaging device 16c, and the fourth imaging device are simply referred to as the imaging device 16 when not particularly distinguished.
  • the vehicle 1 may be provided with at least the third imaging device 16c and the fourth imaging device, and the first imaging device 16a and the second imaging device 16b are not essential.
  • the vehicle 1 may have other imaging devices in addition to the above examples.
  • the imaging device 16 may be included in the sensor.
  • the imaging device 16 is capable of capturing an image around the vehicle 1, and is, for example, a camera that captures a color image. Note that the captured image captured by the imaging device 16 may be a moving image or a still image. Further, the imaging device 16 may be a camera built in the vehicle 1, or may be a drive recorder camera or the like attached to the vehicle 1 afterwards.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 and the imaging device 16 are examples of detection devices capable of detecting the surrounding state.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 may be used as an example of the detection device, and only the imaging device 16 may be used as an example of the detection device.
  • the vehicle 1 is equipped with a driving support device 100 .
  • the driving support device 100 is an information processing device that can be mounted on the vehicle 1, and is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) provided inside the vehicle 1 or an OBU (On Board Unit).
  • the driving support device 100 may be an external device installed near the dashboard of the vehicle 1 .
  • a hardware configuration of the driving assistance device 100 will be described later.
  • the driving support device 100 may also serve as a car navigation device or the like.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the driving assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the driving assistance device 100 includes a wireless communication unit 110, a communication message analysis unit 120, a GNSS (Global Navigation Satellite System) interface 130, a vehicle information interface 140, a vehicle state identification unit 150, It includes a sensor interface 160 , a passing assistance unit 170 , a communication message generation unit 180 and a vehicle control unit 190 .
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the vehicle 1 includes the display 17, the speaker 18, and the operation unit 19.
  • a display 17 , a speaker 18 , and an operation unit 19 are provided around the driver's seat inside the vehicle body 12 .
  • the driving assistance device 100 is connected to the display 17, the speaker 18, and the operation unit 19 by wire or wirelessly.
  • the display 17 is visible to the driver and is an example of the display section in the present embodiment.
  • the display 17 is a liquid crystal display, an organic EL (organic electro-luminescence) display, or the like.
  • the display 17 may be a display unit of a car navigation device mounted on the vehicle 1 .
  • the speaker 18 can notify the driver of the message by voice.
  • the display 17 and the speaker 18 may be collectively referred to as a notification unit.
  • the operation unit 19 is a button, touch panel, or the like that can be operated by a user such as a driver or a passenger. Note that the operation unit 19 and the display 17 may be formed as a touch panel that can be touch-operated by the driver or fellow passenger.
  • the vehicle control unit 190 can control at least one of acceleration/deceleration, braking, and steering of the vehicle 1 .
  • the vehicle control unit 190 moves the vehicle 1 by automatic driving control.
  • the vehicle control unit 190 When the passing support unit 170, which will be described later, determines that the vehicle 1 and the other vehicle 2 cannot move forward and pass each other, the vehicle control unit 190 performs the first evacuation specified by the passing support unit 170. The vehicle 1 is moved by automatic driving to the candidate area.
  • vehicle control unit 190 is shown separately from the passing support unit 170 in FIG. 2, the vehicle control unit 190 may be included in the passing support unit 170.
  • the wireless communication unit 110 transmits and receives information to and from other vehicles or roadside units through communication means such as vehicle-to-cellular-network (V2X) communication.
  • V2X vehicle-to-cellular-network
  • the wireless communication unit 110 is an example of a communication unit in this embodiment.
  • the communication method is, for example, compliant with the IEEE Wi-Fi (registered trademark) protocol, but is not particularly limited.
  • the information received by the wireless communication unit 110 may be information specified with the vehicle 1 as the destination, or may be information broadcast from other vehicles or roadside units to the surroundings.
  • information transmitted from another vehicle or roadside device through V2X communication is referred to as a communication message.
  • the wireless communication unit 110 is capable of receiving other vehicle information about another vehicle that is broadcast from another vehicle through V2X communication. Also, the wireless communication unit 110 may broadcast vehicle information about the vehicle 1 to the surroundings.
  • the other vehicle information includes information regarding the size of the body of the other vehicle. More specifically, the other vehicle information includes vehicle width and vehicle length information of the other vehicle.
  • the wireless communication unit 110 broadcasts the message generated by the communication message generation unit 180 around the vehicle 1 .
  • the communication message analysis unit 120 analyzes information received by the wireless communication unit 110 from other vehicles or roadside units. For example, the communication message analysis unit 120 analyzes other vehicle information from signals broadcast by other vehicles. The communication message analysis unit 120 may perform signal conversion processing or specific information extraction processing. Communication message analysis unit 120 sends the analyzed other vehicle information to cross-passing support unit 170 .
  • the communication message generation unit 180 acquires vehicle information 171a including the width and length of the vehicle 1 from the storage unit 171 of the passing support unit 170, and generates a communication message including the information. Communication message generating section 180 sends the generated message to wireless communication section 110 . Further, the communication message generation unit 180 may acquire information about the vehicle state including the speed of the vehicle 1 from the vehicle state identification unit 150 and include the information in the communication message.
  • the GNSS interface 130 acquires position information based on GPS signals received from GPS satellites by a GPS (Global Positioning System) module (not shown) mounted on the vehicle 1 .
  • GPS Global Positioning System
  • GNSS coordinates are used as an example of the position information of the vehicle 1, but the position of the vehicle 1 may be specified by other methods.
  • the vehicle information interface 140 is an interface that acquires information about the state of the vehicle 1.
  • the information regarding the state of the vehicle 1 is, for example, the speed, steering angle, acceleration, etc. of the vehicle 1 .
  • the vehicle information interface 140 acquires this information from other ECUs or various sensors of the vehicle 1 via CAN (Controller Area Network), for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the vehicle state identification unit 150 identifies the state of the vehicle 1 based on the position information, speed, steering angle, acceleration, etc. of the vehicle 1 obtained from the GNSS interface 130 and the vehicle information interface 140 .
  • the state of the vehicle 1 includes the position and speed of the vehicle 1, for example.
  • the vehicle state identification unit 150 may identify the position of the vehicle 1 with high accuracy by correcting the position information based on the GPS signal based on the speed, steering angle, acceleration, etc. of the vehicle 1 .
  • the sensor interface 160 acquires information from the first to fourth imaging devices 16 a to 16 d and the distance measuring device 151 .
  • the first to fourth imaging devices 16a to 16d are simply referred to as "imaging devices”. Further, the sensor interface 160 sends out the acquired information to the passing support unit 170 .
  • the sensor interface 160 acquires images of the surroundings of the vehicle 1 from the imaging device 16.
  • the sensor interface 160 acquires images of the sides of the vehicle 1 at least from the third imaging device 16c and the fourth imaging device 16d.
  • the sensor interface 160 also acquires the distance between the object around the vehicle 1 and the vehicle 1 from the distance measuring device 151 .
  • the rangefinder 151 detects objects around the vehicle 1 based on the results of transmission and reception of sound waves or electromagnetic waves by the wave transmission/reception unit 15 . For example, the range finder 151 detects an object from reflected sound waves received by the wave receiving unit. Range finder 151 sends the distance to objects around vehicle 1 to sensor interface 160 .
  • the objects around the vehicle 1 are, for example, preceding vehicles, rear vehicles, walls, utility poles, roadside trees, buildings along the road, and the like. These objects may simply be called obstacles.
  • the sensor interface 160 Since the wave transmission range of the wave transmitting/receiving unit 15 and the imaging range of the imaging device 16 change as the vehicle 1 travels, the sensor interface 160 detects the state of the surroundings of the vehicle 1 along the travel locus of the vehicle 1. It will be obtained in chronological order. The results of detection of the state around the vehicle 1 are, for example, images of obstacles around the vehicle 1 and images around the vehicle 1 .
  • the passing support unit 170 supports the driver when the vehicle 1 passes another vehicle.
  • passing each other means that the vehicle 1 crosses an oncoming vehicle traveling in the same lane as the vehicle 1 in the opposite direction.
  • the oncoming vehicle is referred to as "another vehicle”.
  • cases where the vehicle 1 and other vehicles are traveling in different lanes, and cases where the vehicle 1 and the other vehicles are traveling in the same direction are excluded from “passing each other” in this embodiment.
  • the road on which the vehicle 1 is traveling is a one-lane road
  • the vehicle 1 and another vehicle traveling from the direction of travel of the vehicle 1 may pass by each other, or one of the vehicles may move out of the lane.
  • Passing each other includes the fact that the vehicle 1 and another vehicle can travel in their respective traveling directions as a result of temporarily retreating.
  • the "lane” is not necessarily limited to a paved roadway, and may be any road on which the vehicle 1 can travel.
  • the cross-passing support unit 170 includes a storage unit 171, an acquisition unit 172a, a generation unit 172b, a determination unit 172c, a search unit 172d, an estimation unit 172e, a determination unit 172f, an output control unit 172g, and a reception unit 172h.
  • a storage unit 171 an acquisition unit 172a, a generation unit 172b, a determination unit 172c, a search unit 172d, an estimation unit 172e, a determination unit 172f, an output control unit 172g, and a reception unit 172h.
  • the storage unit 171 stores vehicle information 171a, vehicle sensor information 171b, peripheral image information 171c, empty space information 171d, and other vehicle information 171e.
  • the vehicle information 171a is information about the size of the vehicle body 12 of the vehicle 1. More specifically, the vehicle information 171a includes vehicle width and vehicle length of the vehicle 1 .
  • the vehicle sensor information 171b is the result of detection of obstacles and the like around the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15.
  • the surrounding image information 171c is an image of the surroundings of the vehicle 1 captured by the imaging device 16.
  • the peripheral image information 171c is images of the left and right sides of the vehicle 1 captured along the travel locus of the vehicle 1 .
  • the peripheral image information 171c may be included in the vehicle sensor information 171b.
  • the empty space information 171d is information about the first evacuation candidate area around the travel locus of the vehicle 1.
  • the empty space information 171d is generated from the vehicle sensor information 171b and the peripheral image information 171c by a generation unit 172b, which will be described later.
  • the empty space information 171d is an example of information representing the state of the surroundings of the vehicle 1 detected along the travel locus of the vehicle 1 in the present embodiment, but the vehicle sensor information 171b or the peripheral image information 171c is the vehicle It may be an example of information representing the state of the surroundings of the vehicle 1 detected along one running locus.
  • the vehicle sensor information 171b and the peripheral image information 171c may be used as the free space information 171d.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of free space information 171d according to the first embodiment.
  • the vehicle sensor information 171b is associated with, for example, the GNSS coordinates, the distance from the vehicle 1 to the right side obstacle, and the distance from the vehicle 1 to the left side obstacle.
  • the free space information 171d may further include other information.
  • the empty space information 171d may directly include information indicating the position of an empty space of a specified size or larger in addition to the distance to the obstacles on the left and right sides of the vehicle 1 .
  • FIG. 3 illustrates the GNSS coordinates of the vehicle 1 as the position information of the vehicle 1, the position of the vehicle 1 may be defined by the position coordinates of a reference point and the distance traveled by the vehicle 1 from the reference point. .
  • the other vehicle information 171e is information about the size of the other vehicle received by the wireless communication unit 110 . More specifically, the other vehicle information 171e includes the vehicle width and vehicle length of the other vehicle.
  • the storage unit 171 is implemented by, for example, a writable storage medium such as RAM (Random Access Memory), flash memory, or HDD (Hard Disk Drive). Although one storage unit 171 is illustrated in FIG. 2, it may be realized by a plurality of storage media. For example, each piece of information may be stored in a different storage medium.
  • a writable storage medium such as RAM (Random Access Memory), flash memory, or HDD (Hard Disk Drive).
  • the acquisition unit 172a acquires, from the sensor interface 160, images of the surroundings of the vehicle 1 and distances to objects around the vehicle 1 based on the results of transmission and reception of sound waves or electromagnetic waves by the wave transmission/reception unit 15.
  • the acquisition unit 172 a stores the image of the surroundings of the vehicle 1 acquired from the sensor interface 160 in the storage unit 171 .
  • the acquisition unit 172a stores the distance to objects around the vehicle 1 based on the transmission/reception result of the sound wave or the electromagnetic wave by the wave transmission/reception unit 15 acquired from the sensor interface 160 in the storage unit 171 as the vehicle sensor information 171b.
  • the acquisition unit 172 a also acquires information representing the state of the vehicle 1 , such as the position and speed of the vehicle 1 , from the vehicle state identification unit 150 .
  • the acquisition unit 172a stores the acquired information representing the state of the vehicle 1 in the storage unit 171 as the vehicle information 171a.
  • the acquisition unit 172a stores information about the body size of the other vehicle received by the wireless communication unit 110 from the communication message analysis unit 120 in the storage unit 171 as other vehicle information 171e.
  • the acquisition unit 172a determines that there is a possibility that the vehicle 1 and another vehicle may pass each other, the acquisition unit 172a obtains the image of the surroundings of the vehicle 1 and the distance to objects around the vehicle 1. is stored in the storage unit 171 .
  • a case where vehicle 1 and another vehicle may pass each other is, for example, a case where the road on which vehicle 1 travels is narrower than the prescribed width.
  • the acquisition unit 172a may measure the width of the road from the image around the vehicle 1 or the distance from objects around the vehicle 1, or measure the width of the road when the speed of the vehicle 1 is equal to or less than a specified threshold. It may be estimated that the road on which the vehicle is traveling is narrower than the specified width.
  • the acquisition unit 172a stores images of the surroundings of the vehicle 1 and distances to objects around the vehicle 1 regardless of whether or not there is a possibility that the vehicle 1 will pass another vehicle. 171 may be saved.
  • the acquisition unit 172a and the generation unit 172b exist around the travel locus of the vehicle 1 based on the state around the travel locus of the vehicle 1 detected by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16 while the vehicle 1 is traveling.
  • the positions of empty spaces of a specified size or larger are collected as the positions of the first evacuation candidate areas and stored in the storage unit 171 .
  • the first evacuation candidate area is an area that can be evacuated when the vehicle 1 passes another vehicle. Note that a plurality of first save areas may exist.
  • the generating unit 172b generates the empty space information 171d based on the position information of the vehicle 1, the image around the vehicle 1, and the distance to objects around the vehicle 1 acquired by the acquiring unit 172a. do. For example, while the vehicle 1 is running, the generation unit 172b generates a specified value existing around the travel locus of the vehicle 1 based on the state around the travel locus of the vehicle 1 detected by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16. A free space larger than the size is extracted as a first evacuation candidate area and stored in the storage unit 171 .
  • the free space information 171d associates the position information of the vehicle 1 with the distances of obstacles on the left and right sides of the vehicle 1, so the position of the free space without obstacles can be specified.
  • the generating unit 172b In addition to the measurement result of the distance to the obstacle by the wave transmitting/receiving unit 15, the generating unit 172b also detects objects that hinder the running of the vehicle 1, such as steps, curbs, and gutters, from the image captured by the imaging device 16. may be detected and the object may also be added as an obstacle. For example, even if the distance between the vehicle 1 and the building is 5 m, if the distance between the vehicle 1 and the step that the vehicle 1 cannot cross is 1 m, the generator 172b sets the distance between the vehicle 1 and the obstacle to 1 m. It may be registered as the free space information 171d.
  • the generation unit 172b generates the empty space information 171d when the acquisition unit 172a determines that there is a possibility that the vehicle 1 and another vehicle will pass each other. Note that the generator 172b may generate the empty space information 171d regardless of whether there is a possibility that the vehicle 1 and another vehicle will pass each other.
  • the generation unit 172b generates the free space information 171d.
  • An image around the vehicle 1 may be used as the free space information 171d.
  • the judging unit 172c judges whether or not it is possible to pass another vehicle based on the surrounding conditions of the vehicle 1, information on the size of the other vehicle's body, and the size of the vehicle body 12 of the vehicle 1.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the positional relationship between the vehicle 1 and another vehicle 2 according to the first embodiment.
  • the vehicle 1 is traveling on the road 40 from the right side to the left side in FIG.
  • the road 40 shown in FIG. 4 is a one-lane road, and the length 401 in the width direction of the road 40 is less than or equal to a predetermined threshold.
  • On both sides of the road 40 there are obstacles 30a to 30k such as buildings.
  • the individual obstacles 30a to 30k are simply referred to as obstacles 30 when they are not particularly distinguished.
  • the first area 51 shown in FIG. 4 is an acquired area of free space information along the travel locus of the vehicle 1 .
  • the first region 51 is a range detected by the wave transmitting/receiving unit 15 of the vehicle 1 or a region captured by the imaging device 16 , and is formed along the travel locus of the vehicle 1 .
  • the free space information 171d is stored in the storage unit 171.
  • the determination unit 172c determines whether or not the vehicle 1 and another vehicle 2 pass each other. Further, when determining that the vehicle 1 and the other vehicle 2 pass each other, the determination unit 172c determines whether or not the vehicle 1 and the other vehicle 2 cannot move forward and pass each other. do.
  • the determination unit 172c determines that the other vehicle 2 is traveling in the same lane as the vehicle 1. Also, when the traveling direction of the other vehicle 2 is opposite to the traveling direction of the vehicle 1, it is determined that the vehicle 1 and the other vehicle 2 pass each other. When the wireless communication unit 110 receives the other vehicle information 171e through V2X communication or the like, the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 is less than or equal to the communication distance. Note that the determining unit 172c executes determination processing when another vehicle 2 traveling from the front of the vehicle 1 is detected based on the detection result of the wave transmitting/receiving unit 15f or the first imaging device 16a. Also good.
  • the determining unit 172c determines, for example, based on the distance and positional relationship between the other vehicle 2 and the vehicle 1 measured by the wave transmitting/receiving unit 15f, or the image in front of the vehicle 1 captured by the first imaging device 16a. Then, it is determined whether another vehicle 2 is traveling in the same lane as the vehicle 1. It should be noted that the method of determining whether or not the passing occurs is not limited to this, and a known method may be employed.
  • the other vehicle 2 is traveling in the same lane as the vehicle 1, and the vehicle 1 and the other vehicle 2 pass each other.
  • the other vehicle information 171e also includes the vehicle width w2 and the vehicle length d2 of the other vehicle 2 .
  • the determination unit 172c determines the width 401 of the road 40 on which the vehicle 1 travels, the width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1 included in the vehicle information 171a, and the width of the other vehicle 2 included in the other vehicle information 171e. Based on the width w2 of the vehicle body and the specified buffer distance in the vehicle width direction, it is determined whether or not the vehicle 1 and another vehicle 2 move forward and pass each other.
  • the specified buffer distance in the vehicle width direction is the lower limit of the distance in the vehicle width direction between the vehicle 1 and the other vehicle 2 when the vehicle 1 and the other vehicle 2 pass each other, and the vehicle 1 and the other vehicle 2. This is the sum of the lower limit values of the distances to the left and right obstacles of the vehicle 2 .
  • the distance in the vehicle width direction between the vehicle 1 and the other vehicle 2, that is, the lower limit value of the distance between the vehicles in the vehicle width direction may be set to a specified value in advance, or may be set by the user. .
  • the lower limit value of the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 and the left and right obstacles may be set to a specified value in advance, or may be set by the user.
  • the determining unit 172c determines that the width 401 of the road 40 on which the vehicle 1 travels is equal to or greater than the sum of the width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1, the width w2 of the vehicle body of the other vehicle 2, and a prescribed buffer distance in the vehicle width direction. In some cases, it is determined that vehicle 1 and another vehicle 2 can move forward and pass each other on road 40 . Further, if the width 401 of the road 40 is less than the sum of the width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1, the width w2 of the other vehicle 2, and the prescribed buffer distance, the determination unit 172c It is determined that it is impossible for the vehicles 2 to move forward and pass each other.
  • the length of the width 401 of the road 40 necessary for passing each other differs depending on the size of the vehicle body of the vehicle 1 and the other vehicle 2. and other vehicles that cannot.
  • the determination unit 172c can determine whether the other vehicle 2 actually passes each other. Accordingly, it is possible to determine whether or not there is a passing.
  • the width 401 of the road 40 may be a width including a range such as the shoulder of the road 40 in which the vehicle 1 or the other vehicle 2 can travel.
  • the width 401 of the road 40 on which the vehicle 1 travels is the width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1, the width w2 of the vehicle body of the other vehicle 2, and the prescribed buffer distance in the vehicle width direction. shall be less than the summed value.
  • the search unit 172d determines that the vehicle 1 and another vehicle 2 cannot pass each other, the search unit 172d detects the area around the vehicle 1 detected along the travel locus of the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16. Based on the state, a search is made for a first evacuation candidate area 61 in which the vehicle 1 can evacuate.
  • the searching unit 172d searches for the first evacuation candidate area 61 based on the free space information 171d stored in the storage unit 171.
  • the first evacuation candidate area 61 is a place where the vehicle 1 can evacuate, which exists around the traveling locus of the vehicle 1. Since the vehicle 1 travels from the rear to the front, the first evacuation candidate area 61 is positioned behind the vehicle 1 . In the example shown in FIG. 4 , one first evacuation candidate area 61 exists behind the vehicle 1 .
  • the first save candidate area is an area whose width w3 and length d3 are each equal to or greater than a specified length. Note that the width w3 and length d3 of the first evacuation candidate area differ depending on the width w1 and length d1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1 .
  • the first evacuation candidate area does not necessarily have to be larger than the vehicle body 12 of the vehicle 1 as long as a part of the vehicle body 12 of the vehicle 1 can be evacuated.
  • the searching unit 172d may specify multiple first evacuation candidate areas 61 .
  • the estimation unit 172e estimates the point where the vehicle 1 and another vehicle 2 pass each other behind the vehicle 1 based on the search result of the first evacuation candidate area 61 by the search unit 172d. More specifically, when the determining unit 172c determines that the vehicle 1 and the other vehicle 2 cannot move forward and pass each other, the estimating unit 172e selects a first evacuation candidate to which the vehicle 1 can evacuate. By retreating to the area 61, the passing point where the other vehicle 2 can pass is estimated.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the passing point 600 according to the first embodiment.
  • the estimation unit 172e determines that the sum of the distance 402 from the vehicle 1 to the obstacle 30e on the right side of the vehicle 1 and the distance 403 from the vehicle 1 to the obstacle 30j on the left side of the vehicle 1 is the vehicle width w2 of the other vehicle 2.
  • the specified buffer distance in the vehicle width direction is, for example, the lower limit value of the inter-vehicle distance in the vehicle width direction and the obstacles 30 on the left and right of the vehicle 1 and the other vehicle 2 used in the determination of whether or not the determination unit 172 c passes each other. and the lower limit of the distance of Also, the prescribed buffer distance in the vehicle length direction may be set in advance or may be set by the user. The prescribed buffer distance in the vehicle length direction is, for example, the length in the vehicle length direction of the movement space used by the vehicle 1 when entering and leaving the first evacuation candidate area 61 .
  • the distance 402 from the vehicle 1 to the obstacle 30e on the right side of the vehicle 1 and the distance 402 from the vehicle 1 to the obstacle 30j on the left side of the vehicle 1 is equal to or greater than the sum of the vehicle width w2 of the other vehicle 2 and the prescribed buffer distance in the vehicle width direction.
  • the length d3 of the first evacuation candidate area 61 is set to be equal to or greater than the sum of the vehicle length d1 of the vehicle 1 and the prescribed buffer distance in the vehicle length direction. Therefore, when the vehicle 1 retreats to the first evacuation candidate area 61, sufficient distances 406, 407 can be secured between the vehicle 1 and the obstacles 30i, 30k.
  • the distance 400 from the obstacle 30e to the obstacle 30j is the distance 404 between the other vehicle 2 and the obstacle 30e, the distance 405 between the vehicle 1 and the other vehicle 2, and the distance 405 between the vehicle 1 and the obstacle 30j. 403 can be secured at a prescribed distance or more, respectively. Therefore, when the vehicle 1 passes another vehicle 2 in a state of being evacuated to the first evacuation candidate area 61, the vehicle 1 and the other vehicle 2 are separated from each other in the width direction. It is possible to secure a distance that does not contact
  • the estimation unit 172e estimates whether or not the vehicle 1 and another vehicle 2 pass each other in each of the plurality of first evacuation candidate areas 61.
  • the one closest to the current position of the vehicle 1 may be determined as the evacuation destination among the first evacuation candidate areas 61 in which the vehicle 2 and the other vehicle 2 can pass each other.
  • the determination unit 172f determines the content of assistance based on the result of determination by the determination unit 172c as to whether or not the vehicles 1 can pass each other in front of the vehicle 1 and the result of the estimation of the passing point by the estimation unit 172e. For example, the determination unit 172f determines whether or not to notify the driver of the first evacuation candidate area 61 and the content of the notification. Further, for example, the determining unit 172f moves the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61, which is the evacuation destination of the vehicle 1 at the passing point 600 estimated by the estimating unit 172e. Determining a route of movement for movement.
  • the output control unit 172g causes the display 17 to display the search result of the first evacuation candidate area 61.
  • the output control unit 172g controls the vehicle 1 to be the other vehicle 2 at the passing point 600 estimated by the estimation unit 172e.
  • the display 17 displays a first evacuation candidate area 61 to be an evacuation destination of the vehicle 1 so as to pass each other, and a movement route of the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 .
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the evacuation destination guidance screen 901 displayed on the display 17 according to the first embodiment.
  • the output control unit 172g outputs a message M1 explaining the position of the first evacuation candidate area 61, a first image 91 indicating the current position of the vehicle 1, and the first evacuation candidate area 61. and a third image 93 indicating the movement route from the current position of the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 are displayed on the display 17 .
  • means for guiding the driver to the evacuation destination is not limited to the display on the display 17.
  • the output control unit 172g may cause the speaker 18 to output a voice message explaining the position of the first evacuation candidate area 61.
  • the output control unit 172g causes the display 17 to display an operation screen on which the user can input to start moving the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 by automatic driving.
  • the evacuation destination guidance screen 901 may also serve as the operation screen.
  • the user is the driver or fellow passenger of the vehicle 1 .
  • the reception unit 172h receives an operation by the user via the operation unit 19. For example, the reception unit 172h receives the user's input of the lower limit value of the inter-vehicle distance in the vehicle width direction, the lower limit value of the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 and obstacles on the left and right sides, and the prescribed buffer distance in the vehicle length direction. accept.
  • the reception unit 172h also receives an operation by the user to start moving the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 by automatic driving. Upon receiving the start operation, the reception unit 172h notifies the vehicle control unit 190 that the automatic driving start operation has been received. Further, in this case, the vehicle control unit 190 acquires from the passing support unit 170 the movement route of the vehicle 1 determined by the determination unit 172f. Note that the vehicle control unit 190 may determine the moving route of the vehicle 1 .
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the driving assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the driving assistance device 100 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) 10a, a ROM (Read Only Memory) 10b, a RAM 10c, a flash memory 10d, a GNSS interface 130, a vehicle information interface 140, a sensor interface 160, , and the wireless communication unit 110, etc. are interconnected by a bus 10g, and the hardware configuration is such that a normal computer is used.
  • the CPU 10a is an arithmetic device that controls the driving support device 100 as a whole.
  • the ROM 10b stores programs and the like for realizing various processes by the CPU 10a.
  • the RAM 10c and flash memory 10d store data required for various processes by the CPU 10a.
  • the driving support device 100 may include an HDD (Hard Disk Drive).
  • the acquisition unit 172a, the generation unit 172b, the determination unit 172c, the search unit 172d, the estimation unit 172e, the determination unit 172f, the output control unit 172g, and the reception unit 172h of the passing support unit 170 are executed.
  • the storage unit 171 of the passing support unit 170 is realized by the RAM 10c or the flash memory 10d, for example.
  • the program executed by the driving support device 100 of this embodiment is a file in an installable format or an executable format, and can be stored in a computer such as a CD-ROM, flexible disk (FD), CD-R, DVD (Digital Versatile Disk). may be recorded on a recording medium readable by . Further, the program executed by the driving support device 100 of this embodiment may be stored in a computer connected to a network such as the Internet, and may be provided by being downloaded via the network. Further, the program executed by the driving support device 100 of this embodiment may be provided or distributed via a network such as the Internet.
  • each functional unit included in the driving support device 100 may be realized by separate CPU 10a and ROM 10b, respectively.
  • communication message analysis unit 120, vehicle state identification unit 150, vehicle control unit 190, communication message generation unit 180, and passing support unit 170 may be realized by different computers.
  • vehicle control unit 190 is included in the driving support device 100 in FIG. 2 described above, the vehicle control unit 190 may be provided outside the driving support device 100 as a separate device.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the flow of the passing support process according to the first embodiment. The processing of this flowchart starts, for example, when the vehicle 1 starts running.
  • the acquisition unit 172a acquires vehicle sensor information 171b and surrounding image information 171c regarding the state of the surroundings of the vehicle 1 from the sensor interface 160.
  • the acquisition unit 172a acquires the vehicle information 171a from the vehicle state identification unit 150 (S1).
  • the acquisition unit 172a determines whether there is a possibility that the vehicle 1 will pass another vehicle (S2). For example, if the road on which the vehicle 1 travels is wider than the specified width or has two or more lanes, the acquisition unit 172a determines that there is no possibility that the vehicle 1 will pass another vehicle ( S2 "No"). In this case, the process returns to S1.
  • the acquisition unit 172a determines that there is a possibility that the vehicle 1 and another vehicle may pass each other (S2 " Yes"). In this case, the acquiring unit 172a stores the acquired vehicle information 171a, vehicle sensor information 171b, and peripheral image information 171c in the storage unit 171.
  • FIG. 1 illustrates that the road on which the vehicle 1 travels.
  • the generating unit 172b also generates the empty space information 171d based on the vehicle information 171a, the vehicle sensor information 171b, and the peripheral image information 171c, and stores it in the storage unit 171 (S3).
  • the acquisition unit 172a acquires the other vehicle information 171e and stores it in the storage unit 171.
  • the determination unit 172c determines whether or not the other vehicle information 171e is received (S4). If the wireless communication unit 110 has not received the other vehicle information 171e (S4 "No"), the process returns to S1.
  • the determination unit 172c determines whether or not the vehicle 1 and another vehicle 2 pass each other (S5). For example, when the traveling direction of another vehicle 2 ahead of the vehicle 1 is the same as the traveling direction of the vehicle 1, the determination unit 172c determines that the vehicle 1 and the other vehicle 2 do not pass each other (S5 " No"). In this case, the process returns to S1.
  • the determination unit 172c It is determined that passing with another vehicle 2 will occur (S5 "Yes").
  • the determination unit 172c determines whether it is possible for the vehicle 1 to pass another vehicle 2 in front of the vehicle 1 (S6). For example, the determination unit 172c determines that the width 401 of the road 40 on which the vehicle 1 travels is the sum of the width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1, the width w2 of the vehicle body of the other vehicle 2, and the prescribed buffer distance in the vehicle width direction. If so, it is determined that the vehicle 1 and the other vehicle 2 can move forward and pass each other on the road 40 (S6 "Yes"). In this case, the vehicle 1 and another vehicle 2 can pass by each other as the driver continues driving the vehicle 1 forward.
  • the process returns to S1.
  • the output control unit 172g may cause the display 17 to display the fact that the vehicle 1 and another vehicle 2 can pass each other in front of the vehicle 1, or cause the speaker 18 to notify. Also good.
  • the determination unit 172c It is determined that passing each other in front of the vehicle 1 is impossible because the other vehicle 2 moves forward (S6 "No"). In this case, the searching unit 172d searches for the evacuation candidate area behind the vehicle 1, that is, the first evacuation candidate area 61 (S7).
  • the estimation unit 172e estimates the crossing point 600 based on the searched first evacuation candidate area 61 (S8).
  • the determining unit 172f moves the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 so as to move the vehicle 1 to a parking position where the vehicle 1 and another vehicle 2 can pass each other at the estimated passing point 600. 1 is determined (S9).
  • the output control unit 172g causes the display 17 to display the location of the evacuation destination (S10).
  • the output control unit 172g controls the vehicle 1 to be the other vehicle 2 at the passing point 600 estimated by the estimation unit 172e.
  • the display 17 displays a first evacuation candidate area 61 to be an evacuation destination of the vehicle 1 so as to pass each other, and a movement route of the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 .
  • the reception unit 172h determines whether or not the user's operation to start automatic driving to the evacuation destination has been received (S11).
  • the reception unit 172h does not accept the user's operation to start automatic driving to the evacuation destination (S11 "No"), for example, when the driver moves the vehicle 1 to the evacuation destination by manual operation, the process of S1 is performed. return.
  • the vehicle control unit 190 automatically moves the vehicle 1 to the evacuation destination (S12). After that, the process returns to S1, and the process of this flowchart is continuously executed while the vehicle 1 is running.
  • the vehicle 1 of the present embodiment includes the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16 capable of detecting the surrounding state, and a wireless device capable of receiving the other vehicle information 171e regarding the other vehicle 2 from the other vehicle 2.
  • the other vehicle information 171e includes information about the size of the vehicle body of the other vehicle 2 .
  • the vehicle 1 detected along the travel locus of the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16 A first evacuation candidate area 61 in which the vehicle 1 can be evacuated is searched based on the surrounding conditions, and the search result of the first evacuation candidate area 61 is displayed on the display 17 . Therefore, according to the vehicle 1 of the present embodiment, when it is difficult to pass another vehicle 2, which is an oncoming vehicle, it is possible to present an appropriate evacuation area according to the actual road conditions.
  • the evacuation destination of the vehicle 1 can be selected based on the surrounding conditions of the vehicle 1 detected along the travel locus of the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16. , it is possible to provide situational assistance to the driver of the vehicle 1 .
  • the vehicle 1 of the present embodiment can be operated when another vehicle 2 is traveling in the same lane as the vehicle 1 and the traveling direction of the other vehicle 2 is opposite to the traveling direction of the vehicle 1. and another vehicle 2 cannot move forward and pass each other. Further, when it is determined that the vehicles 1 of the present embodiment cannot move forward and pass each other, the vehicles 1 retreat to the first evacuation candidate area 61 in which the vehicles 1 can evacuate so that the vehicles 1 do not pass each other.
  • a passing point 600 at which the vehicle 1 can pass another vehicle 2 is estimated, and a movement route to a first evacuation candidate area 61 specified as a retreat destination for the vehicle 1 to pass another vehicle 2 at the passing point 600 is displayed on a display 17.
  • a movement route to a first evacuation candidate area 61 specified as a retreat destination for the vehicle 1 to pass another vehicle 2 at the passing point 600 is displayed on a display 17.
  • the vehicle 1 of the present embodiment automatically moves to the first evacuation candidate area 61 when it is determined that the vehicle 1 and the other vehicle 2 cannot move forward and pass each other.
  • driving the vehicle 1 so as to evacuate to the first evacuation candidate area 61 located behind the vehicle 1 is more difficult than passing another vehicle 2 in front of the vehicle 1. It may be difficult or time consuming depending on the skill of the operator. According to the vehicle 1 of this embodiment, even when the vehicle 1 retreats backward, the vehicle 1 can be quickly moved to an appropriate position.
  • the vehicle 1 of the present embodiment is configured to detect a specified area around the traveling locus of the vehicle 1 based on the state of the surroundings of the traveling locus of the vehicle 1 detected by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16 while the vehicle is traveling.
  • the position of the empty space larger than the size is collected as the position of the first evacuation candidate area 61 and stored in the storage unit 171 . Therefore, according to the vehicle 1 of the present embodiment, the first evacuation candidate behind the vehicle 1 to which the vehicle 1 can evacuate when the vehicle 1 passes each other before the vehicle 1 passes another vehicle 2 occurs.
  • a region 61 can be specified. If the evacuation destination of the vehicle 1 is searched after the vehicle 1 and the other vehicle 2 approach each other, it may be difficult to search for an empty space behind the vehicle 1 . By grasping the position of the vacant space while the vehicle 1 is traveling, it is possible to easily specify the evacuation place of the vehicle 1 when the vehicle 1 actually passes each other.
  • the vehicle 1 of the present embodiment has a width 401 of the road 40 on which the vehicle 1 travels, a width w1 of the vehicle body 12 of the vehicle 1 included in the vehicle information 171a, and a width w1 of the other vehicle 2 included in the other vehicle information 171e. Based on the width w2 of the vehicle body and the specified buffer distance in the vehicle width direction, it is determined whether or not the vehicle 1 and another vehicle 2 move forward and pass each other.
  • the prescribed buffer distance in the vehicle width direction is the lower limit value of the distance in the vehicle width direction between the vehicle 1 and the other vehicle 2 when the vehicle 1 and the other vehicle 2 pass each other, the vehicle 1 and the other vehicle 2.
  • the vehicle 1 of the present embodiment It is the sum of the lower limit values of the distances to the left and right obstacles of the other vehicle 2 .
  • the vehicle 1 of the present embodiment It is determined that it is impossible for the two vehicles 2 to move forward and pass each other. For this reason, according to the vehicle 1 of the present embodiment, considering the size of the vehicle 1 and the other vehicle 2, the vehicle 1 and the other vehicle 2 do not come into contact with the surrounding obstacles 30 and the vehicle bodies of each other. It is possible to determine with high accuracy whether or not it is possible to move forward and pass each other.
  • the vehicle 1 specifies a retreat location behind the vehicle 1 or the other vehicle 2 by arbitrating with the other vehicle 2 .
  • FIG. 9 is a block diagram showing an example configuration of a driving support device 1100 according to the second embodiment.
  • a driving support device 1100 mounted on the vehicle 1 of this embodiment includes a wireless communication unit 110, a communication message analysis unit 120, a GNSS interface 130, a vehicle information interface 140, a vehicle state identification unit 150, as in the first embodiment. , a sensor interface 160 , a passing assistance unit 170 , a communication message generation unit 180 , and a vehicle control unit 190 .
  • the wireless communication unit 110 of this embodiment receives the vehicle width w1 and vehicle length d1 of the other vehicle 2 through V2X communication or the like, as in the first embodiment.
  • the wireless communication unit 110 of the present embodiment further receives, from the other vehicle 2, information about a second evacuation candidate area in which the other vehicle 2 can evacuate around the travel route of the other vehicle 2.
  • the information is, for example, the measurement result of the distance from the other vehicle 2 to the surrounding obstacle 30 by sonar or radar, or the surrounding image of the travel locus of the other vehicle 2 captured by an imaging device.
  • the information includes the other vehicle 2 and the surrounding obstacles 30 generated based on the measurement result of the distance to the surrounding obstacles by sonar or radar and the surrounding image of the traveling locus of the other vehicle 2. distance history is also good.
  • the wireless communication unit 110 of the present embodiment can mutually transmit and receive information with other vehicles, and under the control of the passing support unit 170, information regarding the evacuation destination of the vehicle 1 or the other vehicle 2 is transmitted. , or a request for evacuation to the evacuation candidate area behind the other vehicle 2 is transmitted to the other vehicle 2 .
  • the evacuation candidate area behind the other vehicle 2 is referred to as a second evacuation candidate area.
  • the cross-passing support unit 170 of the present embodiment includes a storage unit 171, an acquisition unit 172a, a generation unit 172b, a determination unit 172c, a search unit 172d, an estimation unit 172e, a determination unit 172f, an output A control unit 172g and a reception unit 172h are provided.
  • the storage unit 171 of this embodiment stores vehicle information 171a, vehicle sensor information 171b, peripheral image information 171c, empty space information 171d, and other vehicle information 1171e.
  • Vehicle information 171a, vehicle sensor information 171b, peripheral image information 171c, and empty space information 171d are the same as those in the first embodiment.
  • the other vehicle information 1171e of the present embodiment includes the vehicle width w1 and the vehicle length d1 of the other vehicle 2 described in the first embodiment, as well as the vehicle width w1 and the vehicle length d1 of the other vehicle 2. Contains information about possible second evacuation candidate areas.
  • the vehicle width w1 and the vehicle length d1 of the other vehicle 2 are other vehicle information, and the information about the second evacuation candidate area in which the other vehicle 2 can evacuate around the traveling locus of the other vehicle 2 is other vehicle sensor information. can be distinguished from
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the positional relationship between the vehicle 1 and another vehicle 2 according to the second embodiment.
  • a second evacuation candidate area 62 in which another vehicle 2 can evacuate exists within the second area 52 .
  • the search unit 172d of the passing support unit 170 of the present embodiment has the function of the first embodiment, and the determination unit 172c determines whether the vehicle 1 and the other vehicle 2 move forward with each other.
  • the evacuation destination of the vehicle 1 or the other vehicle 2 is searched based on the other vehicle information 1171e and the vehicle sensor information 171b. That is, the searching unit 172d searches not only the first evacuation candidate area 61 behind the vehicle 1 but also the second evacuation candidate area 62 behind the other vehicle 2 .
  • the estimating unit 172e of the present embodiment has the function of the first embodiment, and calculates the crossing point 600 based on the searched first evacuation candidate area 61 and the second evacuation candidate area 62. presume. That is, the estimating unit 172e of the present embodiment estimates the passing point 600 not only when the vehicle 1 retreats behind but also when the other vehicle 2 retreats behind the other vehicle 2 .
  • the determination unit 172c of the present embodiment has the function of the first embodiment, and when it is determined that the vehicle 1 and another vehicle 2 cannot pass each other due to forward movement, , the position and size of the first evacuation candidate area 61, and the position and size of the second evacuation candidate area 62, the evacuation priority of the vehicle 1 or the other vehicle 2 is determined.
  • the state of the surroundings of the vehicle 1 is such that the following vehicle 3 of the vehicle 1 exists behind the vehicle 1, so the vehicle 1 retreats to the first evacuation candidate area 61. is difficult.
  • the determination unit 172c determines that the evacuation priority of the other vehicle 2 is higher than that of the vehicle 1 .
  • the wave transmitting/receiving unit 15, the imaging device 16, or the wireless communication unit 110 can detect the vehicle 3 following the vehicle 1, and the surrounding conditions of the vehicle 1 include the presence or absence of the vehicle 3 following the vehicle 1.
  • the method of determining the priority of evacuation of the vehicle 1 and the other vehicle 2 is not limited to this, and the vehicle 1 and the other vehicle 2 transmit and receive the difficulty of evacuation to and from each other by V2X communication or the like. It may be determined by arbitration.
  • the searching unit 172d of the vehicle 1 searches for the second evacuation candidate area 62, but the result of searching the second evacuation candidate area 62 by another vehicle 2, that is, the second evacuation candidate
  • the vehicle 1 may acquire the position and size of the area 62 through V2X communication or the like.
  • the output control unit 172g of the present embodiment has the functions of the first embodiment, and displays information regarding the evacuation destination of the vehicle 1 or the other vehicle 2 searched by the search unit 172d on the display 17 and other devices. is output to the vehicle 2 of .
  • the output control unit 172g requests the other vehicle 2 to evacuate to the second evacuation candidate area 62.
  • the output control unit 172g sends to the communication message generation unit 180 information requesting the other vehicle 2 to evacuate to the second evacuation candidate area 62 .
  • Communication message generator 180 generates a message in a format conforming to V2X communication from the content of the request, and sends the message to wireless communication unit 110 .
  • Wireless communication unit 110 transmits the message generated by communication message generation unit 180 to other vehicle 2 .
  • the transmission of the evacuation request to the second evacuation candidate area 62 to the other vehicle 2 may be limited to cases where the other vehicle 2 can receive the evacuation request message from the vehicle 1 .
  • the output control unit 172g causes the vehicle to move to the second evacuation candidate area 62. You may output the request of
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of an evacuation request screen 902 displayed on the display 27 of another vehicle 2 according to the second embodiment.
  • another vehicle 2 of the present embodiment may be provided with a driving assistance device 1100 similar to that of the vehicle 1 or may be provided with an ECU or the like different from the driving assistance device 1100 .
  • the evacuation request screen 902 is generated by the driving support device 1100 of the other vehicle 2 or another ECU based on the information included in the request from the vehicle 1 to the other vehicle 2 to evacuate to the second evacuation candidate area 62. This is the screen with
  • the request from the vehicle 1 to the other vehicle 2 to evacuate to the second evacuation candidate area 62 includes, for example, a message M2 explaining the evacuation destination of the other vehicle 2 and a fourth M2 indicating the current position of the other vehicle 2. , a fifth image 95 showing the position of the second evacuation candidate area 62, and a sixth image 96 showing the moving route from the current position of the other vehicle 2 to the second evacuation candidate area 62; including.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of an evacuation request status report screen 903 displayed on the display 17 of the vehicle 1 according to the second embodiment.
  • the output control unit 172g causes the display 17 to display the evacuation request status report screen 903.
  • the evacuation request status report screen 903 includes, for example, a message M3 describing the evacuation request status and a first image 91 showing the current position of the vehicle 1 .
  • the output control unit 172g continues to display the image until, for example, the wireless communication unit 110 receives approval of the evacuation request from the other vehicle 2.
  • the output control unit 172g may notify other vehicles 2 that the vehicle 1 will retreat backward through V2X communication or the like.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the flow of the passing support process according to the second embodiment.
  • the process from the acquisition process of S1 to the process of generating free space information in S3 is the same as in the first embodiment.
  • the other vehicle information 1171e of the present embodiment includes , including information about a second evacuation candidate area in which the other vehicle 2 can evacuate around the travel locus of the other vehicle 2 .
  • the process from the process of determining whether or not there is a passing occurrence in S5 to the process of searching for the evacuation candidate area behind the vehicle 1 in S7 is the same as in the first embodiment.
  • the search unit 172d searches for the second evacuation candidate area 62 behind the other vehicle 2 based on the other vehicle information 1171e (S101).
  • the estimation unit 172e estimates the crossing point 600 based on the searched first evacuation candidate area 61 and second evacuation candidate area 62 (S8).
  • the determination unit 172c determines the priority of each evacuation candidate area (S102). Then, the determination unit 172c determines whether or not the high-priority evacuation destination is behind the vehicle 1 (S103). If it is determined that the high-priority evacuation destination is behind the vehicle 1 (S103 "Yes"), the moving route of the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 in S9 is determined as in the first embodiment. From the determination process to the vehicle control process of S12 are executed.
  • the output control unit 172g sends the evacuation request to the other vehicle 2 to the other vehicle. 2 is receivable (S104).
  • the output control unit 172g requests the other vehicle 2 to evacuate.
  • vehicle 2 is determined to be receivable (S104 "Yes").
  • the output control unit 172g transmits an evacuation request to the other vehicle 2 via the communication message generation unit 180 and the wireless communication unit 110 (S105).
  • the output control unit 172g causes the display 17 to display the evacuation request status report screen 903 (S106).
  • the output control unit 172g continues to display the evacuation request status report screen 903.
  • the output control unit 172g terminates the display of the evacuation request status report screen 903 (S108). It should be noted that the condition for ending the display of the evacuation request status report screen 903 is not limited to this, and the output control unit 172g may terminate the display of the evacuation request status report screen 903 after the specified time has elapsed. good. After that, the process returns to S1, and the process of this flowchart is continuously executed while the vehicle 1 is running.
  • the vehicle 1 of the present embodiment can mutually transmit and receive information to and from another vehicle 2, and the second evacuation candidate area in which the other vehicle 2 can evacuate from the other vehicle 2 Other vehicle information 1171e including information about 62 is obtained. Further, when it is determined that the vehicle 1 of the present embodiment cannot pass another vehicle 2, the vehicle 1 or the other vehicle 2 is controlled based on the other vehicle information 1171e and the surrounding conditions of the vehicle 1. It searches for an evacuation destination, and outputs information on the searched evacuation destination of the vehicle 1 or another vehicle 2 to the display 17 and the other vehicle 2 . Therefore, the vehicle 1 of the present embodiment has the same effect as the first embodiment, and not only the vehicle 1 retreats backward, but also the other vehicles 2 retreats backward. can be eligible for support.
  • the vehicle 1 of the present embodiment can assist the vehicle 1 or the other vehicle 2 to smoothly pass each other due to the vehicle 1 or the other vehicle 2 retreating backward. can.
  • the vehicle 1 of the present embodiment cannot pass another vehicle 2, the surrounding state of the vehicle 1, the position and size of the first evacuation candidate area 61, and the second Based on the position and size of the evacuation candidate area 62, the priority of evacuation of the vehicle 1 or the other vehicle 2 is determined, and the priority of evacuation by the other vehicle 2 is higher than the priority of evacuation by the vehicle 1 In this case, a request for evacuation to the second evacuation candidate area 62 is transmitted to the other vehicle 2 . Therefore, the vehicle 1 of the present embodiment can request the other vehicle 2 to evacuate together with the information on the evacuation destination when it is difficult to evacuate backward. As a result, the possibility of the other vehicle 2 retreating to the rear is increased, and it is possible to assist in smoothly passing each other.
  • the output control unit 172g of the vehicle 1 of this modified example transmits vehicle information 171a including information on the size of the vehicle body 12 of the vehicle 1 to the other vehicle 2 via the communication message generation unit 180 and the wireless communication unit 110. .
  • the vehicle information 171a is stored in the storage unit 171 as in the first and second embodiments.
  • the output control unit 172g of this modified example selects the first evacuation candidate indicated by the other vehicle 2 as the evacuation destination.
  • the position of area 61 is displayed on display 17 .
  • the output control unit 172g displays a message M1 explaining the position of the first evacuation candidate area 61 and a first image 91 showing the current position of the vehicle 1, as with the evacuation destination guidance screen 901 described with reference to FIG.
  • a second image 92 showing the position of the first evacuation candidate area 61 and a third image 93 showing the moving route from the current position of the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 are displayed on the display 17. You can let me.
  • the vehicle control unit 190 of the present modification moves the vehicle 1 to the evacuation destination presented by the other vehicle 2 . is moved by automatic operation. For example, when the first evacuation candidate area 61 is specified by another vehicle 2 and notified as an evacuation destination, the vehicle control unit 190 automatically moves the vehicle 1 to the first evacuation candidate area 61 .
  • the vehicle 1 searches for the first evacuation candidate area 61 using the result of measurement by the wave transmitting/receiving unit 15 and the image captured by the imaging device 16.
  • the first evacuation candidate area 61 may be searched using only the image captured by the imaging device 16 .
  • the searching unit 172d of the vehicle 1 determines that it is not possible to pass another vehicle 2 by moving forward, the vehicle A first evacuation candidate area 61 located behind 1 may be searched. Further, the output control unit 172g causes the display 17 to display information indicating the position of the first evacuation candidate area 61 when the first evacuation candidate area 61 exists.
  • the vehicle 1 does not have to include the imaging device 16 . Also, even if the imaging device 16 is provided, the image captured by the imaging device 16 may not be used. In this case, the vehicle 1 searches for the first evacuation candidate area 61 based on the result of measurement by the wave transmitting/receiving section 15 .
  • the searching unit 172d of the vehicle 1 uses information of the map database in addition to the measurement result by the wave transmitting/receiving unit 15 or the image captured by the imaging device 16. Also good.
  • the vehicle 1 may run by automatic driving not only when retreating backward but also when moving forward.
  • the vehicle control unit 190 causes the vehicle 1 to move forward and pass the other vehicle 2. You can let it run.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of the positional relationship between the vehicle 1 and another vehicle 2 according to Modification 7.
  • FIG. 14 for example, when a vehicle 1 is traveling on a road 41 with a sharp curve such as a mountain road, other vehicles 2 cannot be visually recognized from the position of the vehicle 1 due to obstacles 30l such as curves and trees. Even in this case, the wireless communication unit 110 of the vehicle 1 can receive other vehicle information 1171e, 171e from other vehicles through V2X communication or the like.
  • the vehicle 1 detects other vehicle information 1171e, 171e and the state of the surroundings of the vehicle 1 detected along the travel locus of the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15 or the imaging device 16. It is possible to search for a first evacuation candidate area 1061 in which the vehicle 1 can evacuate, and to assist the vehicle 1 and other vehicles 2 from passing each other due to evacuation to the first evacuation candidate area 1061 .

Abstract

本開示に係る車両は、第１の車輪と、第２の車輪と、車体と、検出装置と、通信部と、表示部とを備える。検出装置は周囲の状態を検出可能である。通信部は他の車両から当該他の車両に関する他車両情報を受信可能である。他車両情報は、他の車両の車体の大きさに関する情報を含む。車両は、車両の周囲の状態と、他の車両の車体の大きさに関する情報と、車両の車体の大きさと、に基づいて、他の車両とのすれ違いの可否を判定する。また、車両は、他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、検出装置によって車両の走行軌跡に沿って検出された車両の周囲の状態に基づいて、車両が退避可能な第１の退避候補領域を探索する。車両は、第１の退避候補領域の探索結果を表示部に表示する。

Description

車両および運転支援装置
　本開示は、車両および運転支援装置に関する。
　従来、対向車両とのすれ違いが困難な場合に、地図データベース等を用いて周囲の退避場所を探索する技術が知られている。
特開２００８－１７４０２３号公報 特許第６６９９６４７号公報
　本開示は、対向車両とのすれ違いが困難な場合に、実際の道路状況に応じて適切な退避場所を提示することができる車両および運転支援装置を提供する。
　本開示に係る車両は、第１の車輪と、第２の車輪と、車体と、検出装置と、通信部と、表示部とを備える。車体は第１の車輪及び第２の車輪に結合され、第１の車輪及び第２の車輪によって移動可能である。検出装置は周囲の状態を検出可能である。通信部は、他の車両から、当該他の車両に関する他車両情報を受信可能である。表示部は、運転者が視認可能である。他車両情報は、他の車両の車体の大きさに関する情報を含む。車両は、車両の周囲の状態と、他の車両の車体の大きさに関する情報と、車両の車体の大きさと、に基づいて、他の車両とのすれ違いの可否を判定する。また、車両は、他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、検出装置によって車両の走行軌跡に沿って検出された車両の周囲の状態に基づいて、車両が退避可能な第１の退避候補領域を探索する。車両は、第１の退避候補領域の探索結果を表示部に表示する。
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る空き空間情報の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係るすれ違い地点の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係るディスプレイに表示された退避先案内画面の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係るすれ違い支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第２の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、第２の実施形態に係る車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。 図１１は、第２の実施形態に係る他の車両のディスプレイに表示された退避依頼画面の一例を示す図である。 図１２は、第２の実施形態に係る車両のディスプレイに表示された退避依頼の状況報告画面の一例を示す図である。 図１３は、第２の実施形態に係るすれ違い支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１４は、変形例７に係る車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両および運転支援装置の実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
　図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。
　車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向（移動方向）となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
　また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、ディスプレイ、スピーカ、および操作部を備える。
　車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。
　車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。
　本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。
　より詳細には、送受波部１５は、超音波等の音波、または電磁波を送波する送波部と、送波部から送波された音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部とを備える。また、送受波部による音波または電磁波の送受結果は、後述の測距装置によって車両１の周囲の物体の検出および当該物体と車両１との距離の計測に用いられる。測距装置は図１では図示を省略する。
　また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３の撮像装置１６ｃ、および車両１の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。第４の撮像装置は図１では図示を省略する。
　以下、第１の撮像装置１６ａ、第２の撮像装置１６ｂ、第３の撮像装置１６ｃ、および第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１６という。また、本実施形態においては、車両１は、少なくとも第３の撮像装置１６ｃと第４の撮像装置を備えれば良く、第１の撮像装置１６ａと第２の撮像装置１６ｂは必須ではない。また、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。また、本実施形態においては、撮像装置１６をセンサに含めても良い。
　撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。
　本実施形態においては、送受波部１５および撮像装置１６を、周囲の状態を検出可能な検出装置の一例とする。なお、送受波部１５のみを検出装置の一例としても良いし、撮像装置１６のみを検出装置の一例としても良い。
　また、車両１には、運転支援装置１００が搭載される。運転支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ　Ｂｏａｒｄ　Ｕｎｉｔ）である。あるいは、運転支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。運転支援装置１００のハードウェア構成については後述する。なお、運転支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。
　図２は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援装置１００は、無線通信部１１０、通信メッセージ解析部１２０、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ、全球測位衛星システム）インターフェース１３０、車両情報インターフェース１４０、車両状態特定部１５０、センサインターフェース１６０、すれ違い支援部１７０、通信メッセージ生成部１８０、および車両制御部１９０を備える。
　また、上述のように、車両１は、ディスプレイ１７、スピーカ１８、および操作部１９を備える。ディスプレイ１７、スピーカ１８、および操作部１９は、車体１２内の運転席の周囲に設けられる。運転支援装置１００は、ディスプレイ１７、スピーカ１８、および操作部１９と有線または無線により接続する。
　例えば、ディスプレイ１７は、運転者が視認可能であり、本実施形態における表示部の一例である。ディスプレイ１７は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（ｏｒｇａｎｉｃ　ｅｌｅｃｔｒｏ－ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。なお、ディスプレイ１７は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の表示部であっても良い。
　スピーカ１８は、運転者に音声によりメッセージを通知可能である。ディスプレイ１７とスピーカ１８とを総称して通知部と称しても良い。
　操作部１９は、運転者または同乗者等のユーザが操作可能なボタンまたはタッチパネル等である。なお、操作部１９とディスプレイ１７とを運転者または同乗者によるタッチ操作が可能なタッチパネルとして形成されても良い。
　車両制御部１９０は、車両１の加減速、制動、および操舵の少なくとも何れかを制御可能である。例えば、車両制御部１９０は、自動運転制御により車両１を移動させる。また、本実施形態においては、車両１が道路を走行する場合に車両１の挙動を制御する通常の自動運転制御だけではなく、車両１が目標位置に駐車することを支援する駐車支援も含む。
　車両制御部１９０は、後述のすれ違い支援部１７０によって車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であると判定された場合、すれ違い支援部１７０によって特定された第１の退避候補領域まで、自動運転により車両１を移動させる。
　なお、図２では車両制御部１９０は、すれ違い支援部１７０とは分離して図示されているが、車両制御部１９０がすれ違い支援部１７０に含まれても良い。
　無線通信部１１０は、車車間・路車間通信(Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ：Ｖ２Ｘ)等の通信手段によって、他の車両または路側機との間で情報の送受信を実行する。無線通信部１１０は、本実施形態における通信部の一例である。
　なお、通信方式は、例えばＩＥＥＥのＷｉ－Ｆｉ（登録商標）プロトコル等に準拠するものとするが特に限定されるものではない。また、無線通信部１１０が受信する情報は、車両１を宛先として特定された情報でも良いし、他の車両または路側機から周囲へブロードキャストされた情報でも良い。本実施形態では他の車両または路側機からＶ２Ｘ通信によって送信された情報を、通信メッセージという。
　本実施形態においては、無線通信部１１０は、他の車両からＶ２Ｘ通信によってブロードキャストされた当該他の車両に関する他車両情報を受信可能である。また、無線通信部１１０は、車両１に関する車両情報を周囲にブロードキャストしても良い。
　本実施形態においては、他車両情報は、他の車両の車体の大きさに関する情報を含む。より詳細には、他車両情報は、他の車両の車幅および車長の情報を含む。
　また、無線通信部１１０は、通信メッセージ生成部１８０によって生成されたメッセージを車両１の周囲にブロードキャストする。
　通信メッセージ解析部１２０は、無線通信部１１０が他の車両または路側機から受信した情報を解析する。例えば、通信メッセージ解析部１２０は他の車両によってブロードキャストされた信号から、他車両情報を解析する。通信メッセージ解析部１２０は、信号の変換処理、または特定の情報の抽出処理を行っても良い。通信メッセージ解析部１２０は、すれ違い支援部１７０に解析した他車両情報を送出する。
　通信メッセージ生成部１８０は、すれ違い支援部１７０の記憶部１７１から車両１の車幅および車長を含む車両情報１７１ａを取得し、当該情報を含む通信メッセージを生成する。通信メッセージ生成部１８０は、生成したメッセージを無線通信部１１０に送出する。また、通信メッセージ生成部１８０は、車両状態特定部１５０から車両１の速度等を含む車両状態に関する情報を取得し、当該情報を通信メッセージに含めても良い。
　ＧＮＳＳインターフェース１３０は、車両１に搭載された不図示のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールによってＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づく位置情報を取得する。なお、本実施形態においては車両１の位置情報の一例としてＧＮＳＳ座標を挙げるが、他の手法によって車両１の位置が特定されても良い。
　車両情報インターフェース１４０は、車両１の状態に関する情報を取得するインターフェースである。車両１の状態に関する情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および加速度等である。車両情報インターフェース１４０は、これらの情報を例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して他のＥＣＵまたは車両１の各種センサから取得する。
　車両状態特定部１５０は、ＧＮＳＳインターフェース１３０および車両情報インターフェース１４０から取得した車両１の位置情報、速度、操舵角、および加速度等に基づいて、車両１の状態を特定する。車両１の状態とは、例えば、車両１の位置および速度を含む。車両状態特定部１５０は、ＧＰＳ信号に基づく位置情報を、車両１の速度、操舵角、および加速度等に基づいて補正することにより、車両１の位置を高精度に特定しても良い。
　センサインターフェース１６０は、第１～第４の撮像装置１６ａ～１６ｄおよび測距装置１５１から情報を取得する。なお、図２では、第１～第４の撮像装置１６ａ～１６ｄを単に「撮像装置」と記載する。また、センサインターフェース１６０は、取得した情報をすれ違い支援部１７０に送出する。
　より詳細には、センサインターフェース１６０は、撮像装置１６から車両１の周囲の映像を取得する。本実施形態においては、センサインターフェース１６０は、少なくとも、第３の撮像装置１６ｃおよび第４の撮像装置１６ｄから、車両１の側方を撮像した映像を取得する。また、センサインターフェース１６０は、測距装置１５１から車両１の周囲の物体と車両１との距離を取得する。
　測距装置１５１は、送受波部１５による音波または電磁波の送受結果により、車両１の周囲の物体を検出する。例えば、測距装置１５１は、受波部が受波した反射音波から、物体を検出する。測距装置１５１は、センサインターフェース１６０に車両１の周囲の物体との距離を送出する。
　車両１の周囲の物体は、例えば、先行車両、後方車両、壁、電柱、街路樹、または道路沿いの建物等である。これらの物体を、単に障害物と称しても良い。
　車両１の走行と共に送受波部１５の送波範囲、および撮像装置１６撮像範囲が変化するため、センサインターフェース１６０は、車両１の走行軌跡に沿って車両１の周囲の状態が検出された結果を時系列に取得することとなる。車両１の周囲の状態が検出された結果は、例えば、車両１の周囲の障害物および車両１の周囲の映像等である。
　すれ違い支援部１７０は、車両１が他の車両とのすれ違いをする際に、運転者を支援する。
　本実施形態においては、「すれ違い」とは、車両１が、車両１が走行する車線と同一の車線を走行する対向車両と、互いに反対の方向に行き違うことである。本実施形態では当該対向車両を「他の車両」という。また、車両１と他の車両とが異なる車線をそれぞれ走行している場合、および車両１と他の車両の進行方向が同一である場合は、本実施形態における「すれ違い」から除外する。例えば、車両１が走行する道路が１車線の道路である場合、車両１の進行方向から走行してきた他の車両と車両１とがそれぞれ進行して通り過ぎること、あるいはいずれかの車両が車線外に一次的に退避することにより、結果的に車両１と他の車両がそれぞれの進行方向に走行可能になることが「すれ違い」に含まれる。また、「車線」は必ずしも舗装された車道に限定されるものではなく、車両１が走行可能な道であれば良い。
　図２に示すように、すれ違い支援部１７０は、記憶部１７１、取得部１７２ａ、生成部１７２ｂ、判定部１７２ｃ、探索部１７２ｄ、推定部１７２ｅ、決定部１７２ｆ、出力制御部１７２ｇ、および受付部１７２ｈを備える。
　記憶部１７１は、車両情報１７１ａ、車両センサ情報１７１ｂ、周辺画像情報１７１ｃ、空き空間情報１７１ｄ、および他車両情報１７１ｅを記憶する。
　車両情報１７１ａは、車両１の車体１２の大きさに関する情報である。より詳細には、車両情報１７１ａは、車両１の車幅および車長を含む。
　車両センサ情報１７１ｂは、送受波部１５による車両１の周囲の障害物等の検出結果である。
　周辺画像情報１７１ｃは、撮像装置１６によって撮像された車両１の周囲の映像である。本実施形態においては、周辺画像情報１７１ｃは、車両１の走行軌跡に沿って撮像された車両１の左右側方の画像とする。なお、周辺画像情報１７１ｃが車両センサ情報１７１ｂに含まれても良い。
　空き空間情報１７１ｄは、車両１の走行軌跡の周囲の第１の退避候補領域に関する情報である。また、空き空間情報１７１ｄは、後述の生成部１７２ｂによって、車両センサ情報１７１ｂおよび周辺画像情報１７１ｃから生成される。
　なお、空き空間情報１７１ｄは、本実施形態における車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態を表す情報の一例であるが、車両センサ情報１７１ｂまたは周辺画像情報１７１ｃが、車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態を表す情報の一例であっても良い。なお、車両センサ情報１７１ｂおよび周辺画像情報１７１ｃが、空き空間情報１７１ｄとして使用されても良い。
　図３は、第１の実施形態に係る空き空間情報１７１ｄの一例を示す図である。図１に示すように、車両センサ情報１７１ｂは、例えば、ＧＮＳＳ座標、車両１から右側障害物までの距離、および車両１から左側障害物までの距離が対応付けられている。なお、空き空間情報１７１ｄは、さらに他の情報を含んでも良い。また、空き空間情報１７１ｄは、車両１の左右の障害物までの距離だけではなく、規定の大きさ以上の空き空間の位置を示す情報が直接的に登録されていても良い。
　なお、図３では車両１の位置情報として車両１のＧＮＳＳ座標を図示したが、車両１の位置は、基準点の位置座標と、当該基準点から車両１が移動した距離によって定義されても良い。
　本実施形態において、他車両情報１７１ｅは、無線通信部１１０が受信した他の車両の車体の大きさに関する情報である。より詳細には、他車両情報１７１ｅは、他の車両の車幅および車長を含む。
　記憶部１７１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の書き込み可能な記憶媒体によって実現される。なお、図２では１つの記憶部１７１を図示しているが、複数の記憶媒体によって実現されても良い。例えば、各情報がそれぞれ異なる記憶媒体に記憶されても良い。
　取得部１７２ａは、センサインターフェース１６０から、車両１の周囲の映像、および送受波部１５による音波または電磁波の送受結果に基づく車両１の周囲の物体との距離とを取得する。取得部１７２ａは、センサインターフェース１６０から取得した車両１の周囲の映像を記憶部１７１に保存する。また、取得部１７２ａは、センサインターフェース１６０から取得した送受波部１５による音波または電磁波の送受結果に基づく車両１の周囲の物体との距離を、車両センサ情報１７１ｂとして記憶部１７１に保存する。
　また、取得部１７２ａは、車両状態特定部１５０から、車両１の状態を表す情報、例えば、車両１の位置および速度を取得する。取得部１７２ａは、取得した車両１の状態を表す情報を車両情報１７１ａとして記憶部１７１に保存する。
　また、取得部１７２ａは、通信メッセージ解析部１２０から、無線通信部１１０によって受信された他の車両の車体の大きさに関する情報を、他車両情報１７１ｅとして記憶部１７１に保存する。
　本実施形態においては、取得部１７２ａは、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性があると判定した場合に、車両１の周囲の映像、および車両１の周囲の物体との距離を記憶部１７１に保存する。
　車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性がある場合とは、例えば、車両１の走行する道路が規定の幅よりも狭い場合である。なお、取得部１７２ａは、車両１の周囲の映像または車両１の周囲の物体との距離から道路の幅を計測しても良いし、車両１の速度が規定の閾値以下である場合に車両１の走行する道路が規定の幅よりも狭いと推定しても良い。なお、取得部１７２ａは、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性があるか否かに関わらず、車両１の周囲の映像、および車両１の周囲の物体との距離を記憶部１７１に保存しても良い。
　取得部１７２ａおよび生成部１７２ｂは、車両１の走行中、送受波部１５または撮像装置１６によって検出された車両１の走行軌跡の周囲の状態に基づいて、車両１の走行軌跡の周囲に存在する規定の大きさ以上の空き空間の位置を、第１の退避候補領域の位置として収集して記憶部１７１に保存する。
　第１の退避候補領域は、車両１が他の車両とすれ違う際に退避可能な領域である。なお、第１の退避領域は複数存在しても良い。
　より詳細には、生成部１７２ｂは、取得部１７２ａによって取得された車両１の位置情報、車両１の周囲の映像、および車両１の周囲の物体との距離に基づいて、空き空間情報１７１ｄを生成する。例えば、生成部１７２ｂは、車両１の走行中、送受波部１５または撮像装置１６によって検出された車両１の走行軌跡の周囲の状態に基づいて、車両１の走行軌跡の周囲に存在する規定の大きさ以上の空き空間を、第１の退避候補領域として抽出して記憶部１７１に保存する。
　図３で説明したように、空き空間情報１７１ｄは車両１の位置情報と車両１から左右の障害物の距離が対応付けられているため、障害物の無い空き空間の位置が特定可能である。
　なお、生成部１７２ｂは、送受波部１５による障害物との距離の測定結果に加えて、撮像装置１６によって撮像された映像から段差、縁石、または側溝等の車両１の走行の障害となる物体を検出し、当該物体も障害物として追加しても良い。例えば、車両１と建物までの距離が５ｍあったとしても、車両１が越えられない段差と車両１との距離が１ｍである場合、生成部１７２ｂは、車両１と障害物の距離を１ｍとして空き空間情報１７１ｄとして登録しても良い。
　また、本実施形態においては、生成部１７２ｂは、取得部１７２ａによって車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性があると判定された場合に、空き空間情報１７１ｄを生成する。なお、生成部１７２ｂは、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性があるか否かに関わらず、空き空間情報１７１ｄを生成しても良い。
　なお、本実施形態においては生成部１７２ｂによって空き空間情報１７１ｄが生成されるものとしたが、送受波部１５による車両１の周囲の物体との距離の計測結果、または撮像装置１６によって撮像された車両１の周囲の映像を、空き空間情報１７１ｄとしても良い。
　判定部１７２ｃは、車両１の周囲の状態と、他の車両の車体の大きさに関する情報と、車両１の車体１２の大きさと、に基づいて、他の車両とのすれ違いの可否を判定する。
　ここで、図４を用いて、車両１と他の車両とのすれ違いについて説明する。図４は、第１の実施形態に係る車両１と他の車両２との位置関係の一例を示す図である。
　車両１は図４の右側から左側に向けて、道路４０上を走行している。図４に示す道路４０は１車線の道路であり、道路４０の幅方向の長さ４０１は既定の閾値以下であるものとする。道路４０の両脇には、建物等の障害物３０ａ～３０ｋが存在する。なお、以下、個々の障害物３０ａ～３０ｋを特に区別しない場合には単に障害物３０という。
　また、図４に示す第１の領域５１は、車両１の走行軌跡に沿った空き空間情報の取得済みエリアである。第１の領域５１は、車両１の送受波部１５が検知した範囲または撮像装置１６が撮像した領域であり、車両１の走行軌跡に沿って形成される。また、空き空間情報１７１ｄは記憶部１７１に記憶される。
　判定部１７２ｃは、車両１と他の車両２とのすれ違いの発生の有無を判定する。また、判定部１７２ｃは、車両１と他の車両２とのすれ違いが発生したと判定した場合に、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であるか否かを判定する。
　例えば、判定部１７２ｃは、無線通信部１１０が他の車両２から他の車両２に関する他車両情報１７１ｅを受信した場合であって、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しており、かつ、他の車両２の進行方向が車両１の進行方向と対向する場合に、車両１と他の車両２とのすれ違いが発生すると判定する。無線通信部１１０がＶ２Ｘ通信等で他車両情報１７１ｅを受信した場合は、車両１と他の車両２との距離が通信距離以下である。なお、判定部１７２ｃは、送受波部１５ｆまたは第１の撮像装置１６ａ等の検出結果に基づいて、車両１の前方から走行してくる他の車両２を検知した場合に判定処理を実行しても良い。
　判定部１７２ｃは、例えば、送受波部１５ｆによって計測された他の車両２と車両１との距離および位置関係、または、第１の撮像装置１６ａによって撮像された車両１の前方の映像等に基づいて、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しているかを判定する。なお、すれ違いが発生するか否かの判定の手法はこれに限定されるものではなく、公知の手法を採用しても良い。
　図４に示す例では、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しており、車両１と他の車両２とのすれ違いが発生する状態である。また、他車両情報１７１ｅには、他の車両２の車幅ｗ２と車長ｄ２とが含まれる。
　判定部１７２ｃは、図４に示す例のように、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しており、かつ、他の車両２の進行方向が車両１の進行方向と対向する場合に、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であるか否かを判定する。
　より詳細には、判定部１７２ｃは、車両１の走行する道路４０の幅４０１と、車両情報１７１ａに含まれる車両１の車体１２の幅ｗ１と、他車両情報１７１ｅに含まれる他の車両２の車体の幅ｗ２と、車幅方向の規定の緩衝距離と、に基づいて、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことの可否を判定する。
　車幅方向の規定の緩衝距離は、車両１と他の車両２とのすれ違いの際の、車両１と他の車両２との間の車幅方向の距離の下限値と、車両１および他の車両２の左右の障害物との距離の下限値との合計である。車両１と他の車両２との間の車幅方向の距離、つまり車幅方向の車両間距離の下限値は、予め規定の値が設定されていても良いし、ユーザによって設定されても良い。また、車両１および他の車両２の左右の障害物との距離の下限値についても、予め規定の値が設定されていても良いし、ユーザによって設定されても良い。
　判定部１７２ｃは、車両１の走行する道路４０の幅４０１が、車両１の車体１２の幅ｗ１と、他の車両２の車体の幅ｗ２と、車幅方向の規定の緩衝距離の合計以上である場合、車両１と他の車両２とが互いに前進して道路４０上ですれ違うことできると判定する。また、判定部１７２ｃは、道路４０の幅４０１が、車両１の車体１２の幅ｗ１と他の車両２の幅ｗ２と規定の緩衝距離とを合計した値未満である場合、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことは不可であると判定する。
　例えば、車両１および他の車両２の車体の大きさによって、すれ違いに必要な道路４０の幅４０１の長さは異なるため、同じ道路４０を走行していても、車両１とすれ違うことができる他の車両とできない他の車両とがある。車両１の車体１２の幅ｗ１と、他車両情報１７１ｅに含まれる他の車両２の車体の幅ｗ２とを判定に使用することにより、判定部１７２ｃは、実際にすれ違う対象の他の車両２に応じてすれ違いの可否を判定することができる。
　なお、道路４０の幅４０１は、道路４０の路肩等の車両１または他の車両２が走行可能な範囲を含む幅であっても良い。
　図４に示す例では、車両１の走行する道路４０の幅４０１は、車両１の車体１２の幅ｗ１と、他の車両２の車体の幅ｗ２と、車幅方向の規定の緩衝距離とを合計した値未満であるものとする。
　探索部１７２ｄは、車両１と他の車両２とのすれ違いが不可であると判定した場合に、送受波部１５または撮像装置１６によって車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態に基づいて、車両１が退避可能な第１の退避候補領域６１を探索する。
　本実施形態においては、探索部１７２ｄは、記憶部１７１に記憶された空き空間情報１７１ｄに基づいて、第１の退避候補領域６１を探索する。
　第１の退避候補領域６１は、車両１の走行軌跡の周囲に存在する、車両１が退避可能な場所である。車両１は後方から前方に向けて走行するため、第１の退避候補領域６１は、車両１の後方に位置する。図４に示す例では、車両１の後方に１つの第１の退避候補領域６１が存在する。
　第１の退避候補領域は、幅ｗ３および長さｄ３がそれぞれ規定の長さ以上の領域である。なお、第１の退避候補領域の幅ｗ３と長さｄ３の規定の長さは、車両１の車体１２の幅ｗ１および長さｄ１に応じて異なる。なお、第１の退避候補領域は必ずしも車両１の車体１２よりも大きくなくとも良く、車両１の車体１２の一部が退避可能であれば良い。
　なお、条件を満たす場所が複数存在する場合には、探索部１７２ｄは、複数の第１の退避候補領域６１を特定しても良い。
　推定部１７２ｅは、探索部１７２ｄによる第１の退避候補領域６１の探索結果に基づいて、車両１の後方における車両１と他の車両２とのすれ違い地点を推定する。より詳細には、推定部１７２ｅは、判定部１７２ｃによって車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であると判定された場合、車両１が退避可能な第１の退避候補領域６１に退避することによって他の車両２とすれ違うことが可能なすれ違い地点を推定する。
　図５は、第１の実施形態に係るすれ違い地点６００の一例を示す図である。推定部１７２ｅは、車両１から車両１の右側の障害物３０ｅまでの距離４０２と車両１から車両１の左側の障害物３０ｊまでの距離４０３との合計が、他の車両２の車幅ｗ２と車幅方向の規定の緩衝距離との合計以上となる区間が存在し、かつ、当該区間の長さｄ３が、車両１の車長ｄ１と車長方向の規定の緩衝距離との合計以上となる場合、当該区間を、すれ違い地点６００と判定する。
　車幅方向の規定の緩衝距離は、例えば、判定部１７２ｃによるすれ違い可否の判定で使用された、車幅方向の車両間距離の下限値および車両１および他の車両２の左右の障害物３０との距離の下限値とを合計した距離とする。また、車長方向の規定の緩衝距離は、予め設定されても良いし、ユーザによって設定されても良い。車長方向の規定の緩衝距離は、例えば、車両１が第１の退避候補領域６１への進入および退出の際に使用する移動用の空間の車長方向の長さである。
　図５に示す例では、車両１が第１の退避候補領域６１に退避した場合、車両１から車両１の右側の障害物３０ｅまでの距離４０２と車両１から車両１の左側の障害物３０ｊまでの距離４０３が、他の車両２の車幅ｗ２と車幅方向の規定の緩衝距離との合計以上となる。また、第１の退避候補領域６１の長さｄ３は、車両１の車長ｄ１と車長方向の規定の緩衝距離との合計以上とする。このため、車両１が第１の退避候補領域６１に退避した場合、車両１の前後に、障害物３０ｉ，３０ｋとの間の十分な距離４０６，４０７を確保できる。
　すなわち、障害物３０ｅから障害物３０ｊまでの距離４００は、他の車両２と障害物３０ｅとの距離４０４、車両１と他の車両２との距離４０５、および車両１と障害物３０ｊとの距離４０３を、それぞれ規定の距離以上確保することが可能であるため、車両１が第１の退避候補領域６１に退避した状態で他の車両２とすれ違う場合、幅方向において車両１と他の車両２が接触しない距離を確保可能である。
　第１の退避候補領域６１が複数存在する場合には、推定部１７２ｅは、複数の第１の退避候補領域６１の各々において車両１と他の車両２とのすれ違いの可否を推定し、車両１と他の車両２とのすれ違いが可能である第１の退避候補領域６１のうち、現在の車両１の位置に最も近いものを退避先として決定しても良い。
　図２に戻り、決定部１７２ｆは、判定部１７２ｃによる車両１の前方でのすれ違い可否の判定結果、および推定部１７２ｅによるすれ違い地点の推定結果に基づいて、支援内容を決定する。例えば、決定部１７２ｆは、運転者への第１の退避候補領域６１の通知の有無、および通知内容を決定する。また、例えば、決定部１７２ｆは、推定部１７２ｅによって推定されたすれ違い地点６００で車両１が他の車両２とすれ違うための車両１の退避先となる第１の退避候補領域６１へ、車両１が移動するための移動経路を決定する。
　出力制御部１７２ｇは、第１の退避候補領域６１の探索結果をディスプレイ１７に表示させる。例えば、出力制御部１７２ｇは、決定部１７２ｆによって運転者への第１の退避候補領域６１の通知が決定された場合に、推定部１７２ｅによって推定されたすれ違い地点６００で車両１が他の車両２とすれ違うための車両１の退避先となる第１の退避候補領域６１と、当該第１の退避候補領域６１までの車両１の移動経路とをディスプレイ１７に表示させる。
　図６は、第１の実施形態に係るディスプレイ１７に表示された退避先案内画面９０１の一例を示す図である。図６に示すように、出力制御部１７２ｇは、第１の退避候補領域６１の位置を説明するメッセージＭ１と、車両１の現在位置を示す第１の画像９１と、第１の退避候補領域６１の位置を示す第２の画像９２と、車両１の現在位置から第１の退避候補領域６１までの移動経路を示す第３の画像９３とを含む退避先案内画面９０１をディスプレイ１７に表示させる。
　なお、運転者に対する退避先の案内の手段はディスプレイ１７への表示に限定されるものではない。例えば、出力制御部１７２ｇは、スピーカ１８に、第１の退避候補領域６１の位置を説明する音声メッセージを出力させても良い。
　また、出力制御部１７２ｇは、第１の退避候補領域６１への車両１の自動運転による移動の開始をユーザが入力可能な操作画面をディスプレイ１７に表示させる。なお、退避先案内画面９０１が、当該操作画面を兼ねても良い。なお、本実施形態においては、車両１の運転者または同乗者がユーザである。
　図２に戻り、受付部１７２ｈは、操作部１９を介して、ユーザによる操作を受け付ける。例えば、受付部１７２ｈは、ユーザによる車幅方向の車両間距離の下限値、車両１および他の車両２の左右の障害物との距離の下限値、車長方向の規定の緩衝距離の入力を受け付ける。
　また、受付部１７２ｈは、ユーザによる、第１の退避候補領域６１への車両１の自動運転による移動の開始の操作を受け付ける。受付部１７２ｈは、当該開始の操作を受け付けた場合、車両制御部１９０に、自動運転の開始の操作を受け付けたことを送出する。また、この場合、車両制御部１９０は、決定部１７２ｆによって決定された車両１の移動経路を、すれ違い支援部１７０から取得する。なお、車両制御部１９０が車両１の移動経路を決定しても良い。
　次に、運転支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図７は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図７に示すように、運転支援装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１０ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、フラッシュメモリ１０ｄ、ＧＮＳＳインターフェース１３０、車両情報インターフェース１４０、センサインターフェース１６０、および無線通信部１１０等がバス１０ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
　ＣＰＵ１０ａは、運転支援装置１００全体を制御する演算装置である。ＲＯＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１０ｃおよびフラッシュメモリ１０ｄは、ＣＰＵ１０ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。なお、運転支援装置１００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）を備えても良い。運転支援装置１００のＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｂに記憶されたプログラムを実行することにより、図２で説明した通信メッセージ解析部１２０、車両状態特定部１５０、センサインターフェース１６０、通信メッセージ生成部１８０、車両制御部１９０、すれ違い支援部１７０の取得部１７２ａ、生成部１７２ｂ、判定部１７２ｃ、探索部１７２ｄ、推定部１７２ｅ、決定部１７２ｆ、出力制御部１７２ｇ、および受付部１７２ｈの機能が実行される。また、すれ違い支援部１７０の記憶部１７１は、例えば、ＲＡＭ１０ｃまたはフラッシュメモリ１０ｄによって実現される。
　本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
　また、図７ではＣＰＵ１０ａおよびＲＯＭ１０ｂはそれぞれ１つとしたが、運転支援装置１００に含まれる各機能部がそれぞれ別個のＣＰＵ１０ａおよびＲＯＭ１０ｂによって実現されても良い。例えば、通信メッセージ解析部１２０、車両状態特定部１５０、車両制御部１９０、通信メッセージ生成部１８０、およびすれ違い支援部１７０がそれぞれ異なるコンピュータで実現されても良い。また、上述の図２では車両制御部１９０が運転支援装置１００に含まれるものとしたが、車両制御部１９０は運転支援装置１００の外部に個別の装置として設けられても良い。
　次に、以上のように構成された運転支援装置１００で実行されるすれ違い支援処理の流れを説明する。
　図８は、第１の実施形態に係るすれ違い支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば車両１が走行を開始した場合に開始する。
　まず、取得部１７２ａは、センサインターフェース１６０から、車両１の周囲の状態に関する車両センサ情報１７１ｂ、および周辺画像情報１７１ｃを取得する。また、取得部１７２ａは、車両状態特定部１５０から、車両情報１７１ａを取得する（Ｓ１）。
　取得部１７２ａは、取得した車両センサ情報１７１ｂ、および周辺画像情報１７１ｃに基づいて、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性の有無を判定する（Ｓ２）。例えば、車両１の走行する道路が規定の幅より広い、あるいは２車線以上の道路である場合、取得部１７２ａは、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性がないと判定する（Ｓ２“Ｎｏ”）。この場合、Ｓ１の処理に戻る。
　また、例えば、車両１の走行する道路が規定の幅よりも狭い１車線である場合、取得部１７２ａは、車両１と他の車両とのすれ違いが発生する可能性があると判定する（Ｓ２“Ｙｅｓ”）。この場合、取得部１７２ａは、取得した車両情報１７１ａ、車両センサ情報１７１ｂ、および周辺画像情報１７１ｃを記憶部１７１に保存する。
　また、この場合、生成部１７２ｂは、車両情報１７１ａ、車両センサ情報１７１ｂ、および周辺画像情報１７１ｃに基づいて、空き空間情報１７１ｄを生成し、記憶部１７１に保存する（Ｓ３）。
　また、このフローチャートの処理の開始中も、無線通信部１１０が他車両情報１７１ｅを受信した場合、取得部１７２ａは当該他車両情報１７１ｅを取得して記憶部１７１に保存する。判定部１７２ｃは、他車両情報１７１ｅの受信の有無を判定する（Ｓ４）。無線通信部１１０が他車両情報１７１ｅを受信していない場合（Ｓ４“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。
　無線通信部１１０が他車両情報１７１ｅを受信した場合（Ｓ４“Ｙｅｓ”）、判定部１７２ｃは、車両１と他の車両２とのすれ違いの発生の有無を判定する（Ｓ５）。例えば、判定部１７２ｃが、車両１の前方の他の車両２の進行方向が車両１の進行方向と同じである場合、車両１と他の車両２とのすれ違いが発生しないと判定する（Ｓ５“Ｎｏ”）。この場合、Ｓ１の処理に戻る。
　また、例えば、判定部１７２ｃは、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しており、かつ、他の車両２の進行方向が車両１の進行方向と対向する場合に、車両１と他の車両２とのすれ違いが発生すると判定する（Ｓ５“Ｙｅｓ”）。
　この場合、判定部１７２ｃは、車両１の前方で車両１と他の車両２とのすれ違いが可能であるか否かを判定する（Ｓ６）。例えば、判定部１７２ｃは、車両１の走行する道路４０の幅４０１が、車両１の車体１２の幅ｗ１と、他の車両２の車体の幅ｗ２と、車幅方向の規定の緩衝距離の合計以上である場合、車両１と他の車両２とが互いに前進して道路４０上ですれ違うことできると判定する（Ｓ６“Ｙｅｓ”）。この場合、運転者が車両１を前進させる運転を継続することにより車両１と他の車両２とがすれ違い可能である。判定部１７２ｃが車両１の前方で車両１と他の車両２とのすれ違いが可能であると判定した場合は、Ｓ１の処理に戻る。なお、この場合、出力制御部１７２ｇが、車両１の前方で車両１と他の車両２とのすれ違いが可能であることを、ディスプレイ１７に表示させても良いし、またはスピーカ１８から報知させても良い。
　また、例えば、判定部１７２ｃは、道路４０の幅４０１が、車両１の車体１２の幅ｗ１と他の車両２の幅ｗ２と規定の緩衝距離とを合計した値未満である場合、車両１と他の車両２とが互いに前進することにより、車両１の前方ですれ違うことは不可であると判定する（Ｓ６“Ｎｏ”）。この場合、探索部１７２ｄは、車両１の後方の退避候補領域、すなわち第１の退避候補領域６１を探索する（Ｓ７）。
　そして、推定部１７２ｅは、探索された第１の退避候補領域６１に基づいて、すれ違い地点６００を推定する（Ｓ８）。
　次に、決定部１７２ｆは、推定されたすれ違い地点６００において車両１と他の車両２とがすれ違うことが可能な駐車位置まで車両１を移動させるように、第１の退避候補領域６１への車両１の移動経路を決定する（Ｓ９）。
　そして、出力制御部１７２ｇは、退避先の位置をディスプレイ１７に表示させる（Ｓ１０）。例えば、出力制御部１７２ｇは、決定部１７２ｆによって運転者への第１の退避候補領域６１の通知が決定された場合に、推定部１７２ｅによって推定されたすれ違い地点６００で車両１が他の車両２とすれ違うための車両１の退避先となる第１の退避候補領域６１と、当該第１の退避候補領域６１までの車両１の移動経路とをディスプレイ１７に表示させる。
　そして、受付部１７２ｈは、ユーザによる退避先への自動運転の開始の操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１１）。受付部１７２ｈがユーザによる退避先への自動運転の開始の操作を受け付けない場合（Ｓ１１“Ｎｏ”）、例えば運転者が手動運転によって退避先への車両１の移動をする場合、Ｓ１の処理に戻る。
　また、受付部１７２ｈがユーザによる退避先への自動運転の開始の操作を受けた場合（Ｓ１１“Ｙｅｓ”）、車両制御部１９０は、車両１を自動運転により退避先へ移動させる（Ｓ１２）。この後、Ｓ１の処理に戻り、車両１の走行中はこのフローチャートの処理が継続して実行される。
　このように、本実施形態の車両１は、周囲の状態を検出可能な送受波部１５または撮像装置１６と、他の車両２から、当該他の車両２に関する他車両情報１７１ｅを受信可能な無線通信部１１０とを備え、他車両情報１７１ｅは他の車両２の車体の大きさに関する情報を含む。また、本実施形態の車両１は、他の車両２とのすれ違いが不可であると判定した場合に、送受波部１５または撮像装置１６によって車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態に基づいて、車両１が退避可能な第１の退避候補領域６１を探索し、第１の退避候補領域６１の探索結果をディスプレイ１７に表示する。このため、本実施形態の車両１によれば、対向車両である他の車両２とのすれ違いが困難な場合に、実際の道路状況に応じた適切な退避場所を提示することができる。
　例えば、道路４０の周辺には、建物等の長期的に移動せずに存在する物体以外にも車両１の退避の障害となり得る様々な物体が存在し得る。このため、地図データベース等の静的情報に基づいてすれ違い地点を推定する場合、現在の道路の状況に応じた退避場所を適切に特定することが困難な場合がある。これに対して、本実施形態のように送受波部１５または撮像装置１６によって車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態に基づいて、車両１の退避先を選定することで、車両１の運転者に対して状況に即した支援を提供することができる。
　また、本実施形態の車両１は、他の車両２が車両１と同一の車線を走行しており、かつ、他の車両２の進行方向が車両１の進行方向と対向する場合に、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であるか否かを判定する。また、本実施形態の車両１は、互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合、車両１が退避可能な第１の退避候補領域６１に退避することによって他の車両２とすれ違うことが可能なすれ違い地点６００を推定し、当該すれ違い地点６００において車両１が他の車両２とすれ違うための退避先として特定された第１の退避候補領域６１までの移動経路をディスプレイ１７に表示する。一般に、車両１が前進して他の車両２とすれ違うことの難易度は高くはないが、車両１が後方の適切な退避場所まで退避することによって他の車両２とすれ違うことは難易度が高い。本実施形態の車両１によれば、車両１が他の車両２とすれ違うために後方に退避する場合において、車両１の運転者に対して状況に即した適切な支援を提供することができる。
　また、本実施形態の車両１は、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合に、第１の退避候補領域６１まで自動運転により移動する。一般に、車両１の後方に位置する第１の退避候補領域６１に退避するように車両１を運転することは、車両１の前方で他の車両２とすれ違うよりも難易度が高いため、運転者の技量によっては困難な場合や、時間を要する場合がある。本実施形態の車両１によれば、車両１が後方に退避する場合においても、車両１を適切な位置に迅速に移動させることができる。
　また、本実施形態の車両１は、走行中、送受波部１５または撮像装置１６によって検出された車両１の走行軌跡の周囲の状態に基づいて、車両１の走行軌跡の周囲に存在する規定の大きさ以上の空き空間の位置を、第１の退避候補領域６１の位置として収集して記憶部１７１に保存する。このため、本実施形態の車両１によれば、他の車両２とのすれ違いが発生するよりも前に、すれ違いが発生した場合に車両１が退避可能な車両１の後方の第１の退避候補領域６１を特定しておくことができる。仮に、車両１と他の車両２とが接近してから車両１の退避先を探索する場合、車両１の後方の空き空間を探索することが困難な場合がある。車両１の走行中に空き空間の位置を把握することで、実際にすれ違いが発生した場合に、車両１の退避場所を容易に特定することができる。
　また、本実施形態の車両１は、車両１の走行する道路４０の幅４０１と、車両情報１７１ａに含まれる車両１の車体１２の幅ｗ１と、他車両情報１７１ｅに含まれる他の車両２の車体の幅ｗ２と、車幅方向の規定の緩衝距離と、に基づいて、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことの可否を判定する。また、車幅方向の規定の緩衝距離は、車両１と他の車両２とのすれ違いの際の、車両１と他の車両２との間の車幅方向の距離の下限値と、車両１および他の車両２の左右の障害物との距離の下限値との合計である。また、本実施形態の車両１は、道路４０の幅４０１が車両１の車体１２の幅ｗ１と他の車両２の幅ｗ２と規定の緩衝距離の合計した値未満である場合、車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことは不可であると判定する。このため、本実施形態の車両１によれば、車両１および他の車両２の大きさを加味して、車両１と他の車両２とが周囲の障害物３０および互いの車体に接触せずに前進してすれ違うことの可否を高精度に判定することができる。
　（第２の実施形態）
　この第２の実施形態では、車両１は、他の車両２との間で調停をすることにより車両１または他の車両２の後方の退避場所を特定する。
　図９は、第２の実施形態に係る運転支援装置１１００の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の車両１に搭載される運転支援装置１１００は、第１の実施形態と同様に、無線通信部１１０、通信メッセージ解析部１２０、ＧＮＳＳインターフェース１３０、車両情報インターフェース１４０、車両状態特定部１５０、センサインターフェース１６０、すれ違い支援部１７０、通信メッセージ生成部１８０、および車両制御部１９０を備える。
　本実施形態の無線通信部１１０は、Ｖ２Ｘ通信等により、第１の実施形態と同様に他の車両２の車幅ｗ１および車長ｄ１を受信する。また、本実施形態の無線通信部１１０はさらに、他の車両２から、当該他の車両２の走行経路の周囲で他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を受信する。当該情報は、例えば、他の車両２のソナーまたはレーダーによる周囲の障害物３０との距離の計測結果、または撮像装置によって撮像された他の車両２の走行軌跡の周囲の映像である。また、当該情報は、ソナーまたはレーダーによる周囲の障害物との距離の計測結果と他の車両２の走行軌跡の周囲の映像とに基づいて生成された他の車両２と周囲の障害物３０との距離の履歴でも良い。
　また、本実施形態の無線通信部１１０は、他の車両との間で相互に情報の送受信が可能であり、すれ違い支援部１７０の制御の下、車両１または他の車両２の退避先に関する情報、または他の車両２の後方の退避候補領域への退避の依頼を他の車両２に送信する。他の車両２の後方の退避候補領域は、第２の退避候補領域という。
　また、本実施形態のすれ違い支援部１７０は、第１の実施形態と同様に、記憶部１７１、取得部１７２ａ、生成部１７２ｂ、判定部１７２ｃ、探索部１７２ｄ、推定部１７２ｅ、決定部１７２ｆ、出力制御部１７２ｇ、および受付部１７２ｈを備える。
　また、本実施形態の記憶部１７１は、車両情報１７１ａ、車両センサ情報１７１ｂ、周辺画像情報１７１ｃ、空き空間情報１７１ｄ、および他車両情報１１７１ｅを記憶する。車両情報１７１ａ、車両センサ情報１７１ｂ、周辺画像情報１７１ｃ、および空き空間情報１７１ｄは、第１の実施形態と同様である。
　本実施形態の他車両情報１１７１ｅは、第１の実施形態で述べた他の車両２の車幅ｗ１および車長ｄ１に加えて、他の車両２の走行軌跡の周囲で他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を含む。
　なお、他の車両２の車幅ｗ１および車長ｄ１を他車両情報、他の車両２の走行軌跡の周囲で他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を他車両センサ情報と区別しても良い。
　図１０は、第２の実施形態に係る車両１と他の車両２との位置関係の一例を示す図である。図１０に示す、他の車両２の走行軌跡に沿った第２の領域５２は、他の車両２の走行軌跡に沿った、他の車両２による空き空間情報の取得済みエリアである。
　図１０に示す例では、第２の領域５２内に、他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域６２が存在する。
　図９に戻り、本実施形態のすれ違い支援部１７０の探索部１７２ｄは、第１の実施形態の機能を備えた上で、判定部１７２ｃによって車両１と他の車両２とが互いに前進することによるすれ違いが不可であると判定した場合に、他車両情報１１７１ｅおよび車両センサ情報１７１ｂに基づいて、車両１または他の車両２の退避先を探索する。すなわち、探索部１７２ｄは、車両１の後方の第１の退避候補領域６１だけでなく、他の車両２の後方の第２の退避候補領域６２も探索対象とする。
　また、本実施形態の推定部１７２ｅは、第１の実施形態の機能を備えた上で、探索された第１の退避候補領域６１および第２の退避候補領域６２に基づいて、すれ違い地点６００を推定する。すなわち、本実施形態の推定部１７２ｅは、車両１が後方に退避する場合だけではなく、他の車両２が他の車両２の後方に退避する場合のすれ違い地点６００についても推定する。
　また、本実施形態の判定部１７２ｃは、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両１と他の車両２との前進によるすれ違いが不可であると判定した場合に、車両１の周囲の状態と、第１の退避候補領域６１の位置および大きさと、第２の退避候補領域６２の位置および大きさとに基づいて、車両１または他の車両２の退避の優先度を判定する。
　例えば、図１０に示す例では、車両１の周囲の状態は、車両１の後方には車両１の後続車両３が存在する状態であるため、車両１が第１の退避候補領域６１に退避するのは困難である。このような場合、判定部１７２ｃは、車両１よりも他の車両２の退避の優先度が高いと判定する。なお、送受波部１５、撮像装置１６、または無線通信部１１０は、車両１の後続車両３を検出可能であり、車両１の周囲の状態は、車両１の後続車両３の有無を含むものとする。
　なお、車両１と他の車両２の退避の優先度の判定の手法はこれに限定されるものではなく、車両１と他の車両２とがＶ２Ｘ通信等によって相互に退避の難易度を送受信することにより調停をして決定しても良い。また、本実施形態では車両１の探索部１７２ｄが第２の退避候補領域６２を探索しているが、他の車両２が第２の退避候補領域６２を探索した結果、つまり第２の退避候補領域６２の位置および大きさを車両１がＶ２Ｘ通信等によって取得しても良い。
　また、本実施形態の出力制御部１７２ｇは、第１の実施形態の機能を備えた上で、探索部１７２ｄによって探索された車両１または他の車両２の退避先に関する情報を、ディスプレイ１７および他の車両２に出力する。
　例えば、出力制御部１７２ｇは、他の車両２による退避の優先度が、車両１による退避の優先度よりも高い場合、他の車両２に、第２の退避候補領域６２への退避の依頼を送信する。より詳細には、出力制御部１７２ｇは、通信メッセージ生成部１８０に、他の車両２への第２の退避候補領域６２への退避の依頼の情報を送出する。通信メッセージ生成部１８０は当該依頼の内容からＶ２Ｘ通信に準拠した形式のメッセージを生成し、無線通信部１１０に送出する。無線通信部１１０は、通信メッセージ生成部１８０によって生成されたメッセージを他の車両２に送信する。
　なお、他の車両２への第２の退避候補領域６２への退避の依頼の送信は、他の車両２が車両１からの退避依頼のメッセージを受信可能である場合に限定しても良い。例えば、無線通信部１１０が他の車両２に通信信号を送信し、当該信号に対する応答が他の車両２から送信された場合に、出力制御部１７２ｇは、第２の退避候補領域６２への退避の依頼の出力を行っても良い。
　図１１は、第２の実施形態に係る他の車両２のディスプレイ２７に表示された退避依頼画面９０２の一例を示す図である。なお、本実施形態の他の車両２は、車両１と同様の運転支援装置１１００を備えていても良いし、運転支援装置１１００とは異なるＥＣＵ等を備えていても良い。退避依頼画面９０２は、車両１から他の車両２への第２の退避候補領域６２への退避の依頼に含まれる情報に基づいて他の車両２の運転支援装置１１００またはその他のＥＣＵ等が生成した画面である。
　車両１から他の車両２への第２の退避候補領域６２への退避の依頼は、例えば、他の車両２の退避先を説明するメッセージＭ２と、他の車両２の現在位置を示す第４の画像９４と、第２の退避候補領域６２の位置を示す第５の画像９５と、他の車両２の現在位置から第２の退避候補領域６２までの移動経路を示す第６の画像９６とを含む。
　また、図１２は、第２の実施形態に係る車両１のディスプレイ１７に表示された退避依頼の状況報告画面９０３の一例を示す図である。出力制御部１７２ｇは、他の車両２に退避依頼を送信した場合、退避依頼の状況報告画面９０３をディスプレイ１７に表示させる。退避依頼の状況報告画面９０３は、例えば、退避依頼の状況を説明するメッセージＭ３と、車両１の現在位置を示す第１の画像９１とを含む。
　出力制御部１７２ｇは、例えば、無線通信部１１０が他の車両２から退避依頼の承認を受信するまでは、当該画像の表示を継続する。
　また、出力制御部１７２ｇは、車両１が後方に退避する場合に、車両１が後方に退避することをＶ２Ｘ通信等によって他の車両２に通知しても良い。
　次に、以上のように構成された本実施形態の運転支援装置１１００で実行されるすれ違い支援処理の流れを説明する。
　図１３は、第２の実施形態に係るすれ違い支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　Ｓ１の取得処理から、Ｓ３の空き空間情報の生成の処理までは、第１の実施形態と同様である。また、Ｓ４の他車両情報１１７１ｅの受信の有無の判定処理において、本実施形態の他車両情報１１７１ｅは、第１の実施形態で述べた他の車両２の車幅ｗ１および車長ｄ１に加えて、他の車両２の走行軌跡の周囲で他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を含む。また、Ｓ５のすれ違い発生の有無の判定の処理から、Ｓ７の車両１の後方の退避候補領域の探索の処理までは第１の実施形態と同様である。
　次に、探索部１７２ｄは、他車両情報１１７１ｅに基づいて、他の車両２の後方の第２の退避候補領域６２を探索する（Ｓ１０１）。
　そして、推定部１７２ｅは、探索された第１の退避候補領域６１および第２の退避候補領域６２に基づいて、すれ違い地点６００を推定する（Ｓ８）。
　次に、判定部１７２ｃは、各退避候補領域の優先度を判定する（Ｓ１０２）。そして、判定部１７２ｃは、優先度の高い退避先が車両１の後方であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。優先度の高い退避先が車両１の後方であると判定した場合（Ｓ１０３“Ｙｅｓ”）、第１の実施形態と同様に、Ｓ９の第１の退避候補領域６１への車両１の移動経路の決定の処理からＳ１２の車両制御の処理までを実行する。
　また、判定部１７２ｃが優先度の高い退避先が他の車両２の後方であると判定した場合（Ｓ１０３“Ｎｏ”）、出力制御部１７２ｇは、他の車両２への退避依頼を他の車両２が受信可能か否かを判定する（Ｓ１０４）。
　例えば、無線通信部１１０が他の車両２に通信信号を送信し、当該信号に対する応答が他の車両２から送信された場合に、出力制御部１７２ｇは、他の車両２への退避依頼を他の車両２が受信可能と判定する（Ｓ１０４“Ｙｅｓ”）。この場合、出力制御部１７２ｇは、通信メッセージ生成部１８０および無線通信部１１０を介して他の車両２へ退避依頼を送信する（Ｓ１０５）。
　そして、出力制御部１７２ｇは、退避依頼の状況報告画面９０３をディスプレイ１７に表示させる（Ｓ１０６）。
　そして、無線通信部１１０が、他の車両２から退避依頼の承認を受信していない間は（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、出力制御部１７２ｇは、退避依頼の状況報告画面９０３の表示を継続する。
　また、無線通信部１１０が、他の車両２から退避依頼の承認を受信した場合（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、出力制御部１７２ｇは、退避依頼の状況報告画面９０３の表示を終了する（Ｓ１０８）。なお、退避依頼の状況報告画面９０３の表示の終了条件はこれに限定されるものではなく、出力制御部１７２ｇは、規定の時間の経過後に退避依頼の状況報告画面９０３の表示を終了しても良い。この後、Ｓ１の処理に戻り、車両１の走行中はこのフローチャートの処理が継続して実行される。
　また、他の車両２への退避依頼を他の車両２が受信不可と判定した場合（Ｓ１０４“Ｎｏ”）、他の車両２に対して後方に下がって退避することを依頼することができないため、Ｓ９の処理に進み、車両１の後方への退避の処理を実行する。
　このように、本実施形態の車両１は、他の車両２との間で相互に情報の送受信が可能であり、他の車両２から当該他の車両２が退避可能な第２の退避候補領域６２に関する情報を含む他車両情報１１７１ｅを取得する。また、本実施形態の車両１は、他の車両２とのすれ違いが不可であると判定した場合に、他車両情報１１７１ｅおよび車両１の周囲の状態に基づいて、車両１または他の車両２の退避先を探索し、探索した車両１または他の車両２の退避先に関する情報を、ディスプレイ１７および他の車両２に出力する。このため、本実施形態の車両１は、第１の実施形態と同様の効果を備えた上で、車両１が後方の退避することだけではなく、他の車両２が後方に退避することを含めて支援対象とすることができる。例えば、車両１の運転者が他の車両２の運転者に対して、口頭またはジェスチャ等によって退避先に関する調停をすることは困難な場合がある。このような状況においても、本実施形態の車両１は、車両１または他の車両２が後方に退避することによる車両１と他の車両２とのすれ違いを円滑に進めることの支援をすることができる。
　また、本実施形態の車両１は、他の車両２とのすれ違いが不可であると判定した場合に、車両１の周囲の状態と、第１の退避候補領域６１の位置および大きさと、第２の退避候補領域６２の位置および大きさとに基づいて、車両１または他の車両２の退避の優先度を判定し、他の車両２による退避の優先度が車両１による退避の優先度よりも高い場合、他の車両２に、第２の退避候補領域６２への退避の依頼を送信する。このため、本実施形態の車両１は、後方への退避が困難な場合に、他の車両２に退避先の情報と共に退避の依頼をすることができる。これにより、他の車両２が後方に退避する可能性が高まり、円滑にすれ違いを行うことを支援することができる。
　（変形例１）
　上述の第２の実施形態では、車両１が他の車両２に対して退避依頼をする場合について説明したが、車両１が他の車両２から退避依頼を受信可能であっても良い。
　例えば、他の車両２が、第２の実施形態で説明した車両１と同様の機能を備えるものとする。本変形例の車両１の出力制御部１７２ｇは、通信メッセージ生成部１８０および無線通信部１１０を介して、車両１の車体１２の大きさに関する情報を含む車両情報１７１ａを他の車両２に送信する。なお、車両情報１７１ａは第１、第２の実施形態と同様に記憶部１７１に記憶されている。
　そして、本変形例の出力制御部１７２ｇは、他の車両２から第１の退避候補領域６１への退避依頼を受信した場合は、他の車両２から退避先として示された第１の退避候補領域６１の位置を、ディスプレイ１７に表示させる。例えば、出力制御部１７２ｇは、図６で説明した退避先案内画面９０１と同様に、第１の退避候補領域６１の位置を説明するメッセージＭ１と、車両１の現在位置を示す第１の画像９１と、第１の退避候補領域６１の位置を示す第２の画像９２と、車両１の現在位置から第１の退避候補領域６１までの移動経路を示す第３の画像９３とをディスプレイ１７に表示させても良い。
　また、本変形例の車両制御部１９０は、無線通信部１１０が他の車両２から車両１の後方への退避の要求を受けた場合に、他の車両２によって提示された退避先まで車両１を自動運転により移動する。例えば、他の車両２によって第１の退避候補領域６１が特定され、退避先として通知された場合、車両制御部１９０は、第１の退避候補領域６１まで車両１を自動運転により移動する。
　このように、本変形例の車両１によれば、他の車両２から退避依頼を受けた場合に、当該依頼に応じて退避をすることができる。
　（変形例２）
　上述の第１の実施形態および第２の実施形態では、車両１は、送受波部１５による計測結果と撮像装置１６によって撮像された映像を使用して第１の退避候補領域６１を探索したが、撮像装置１６によって撮像された映像のみを使用して第１の退避候補領域６１を探索しても良い。
　例えば、車両１の探索部１７２ｄは、前進による他の車両２とのすれ違いが不可であると判定した場合に、撮像装置１６によって車両１の走行軌跡の周囲が撮像された映像に基づいて、車両１の後方に位置する第１の退避候補領域６１を探索しても良い。また、出力制御部１７２ｇは、第１の退避候補領域６１が存在する場合に、第１の退避候補領域６１の位置を示す情報をディスプレイ１７に表示させる。
　（変形例３）
　また、車両１は、撮像装置１６を備えなくとも良い。また、撮像装置１６を備える場合であっても、撮像装置１６による撮像画像を使用しなくとも良い。この場合、車両１は、送受波部１５による計測結果に基づいて第１の退避候補領域６１を探索する。
　（変形例４）
　また、車両１の探索部１７２ｄは、第１の退避候補領域６１の探索の際、送受波部１５による計測結果または撮像装置１６によって撮像された映像に加えて、地図データベースの情報を併用しても良い。
　（変形例５）
　また、上述の第１の実施形態および第２の実施形態では、車両１は自動運転機能を備えるものとして説明したが、車両１は自動運転機能を備えなくとも良い。
　（変形例６）
　また、車両１は、後方への退避の際だけではなく、前進の際も自動運転によって走行しても良い。例えば、判定部１７２ｃが車両１と他の車両２とが互いに前進してすれ違うことが可能であると判定した場合、車両制御部１９０は、車両１を前進させて他の車両２とすれ違うように走行させても良い。
　（変形例７）
　また、上述の第１の実施形態および第２の実施形態では、車両１と他の車両２とが直線的な道路４０上で対向する例を説明したが、車両１の適用例はこれらに限定されるものではない。
　図１４は、変形例７に係る車両１と他の車両２との位置関係の一例を示す図である。図１４に示すように、例えば車両１が山道等の急カーブがある道路４１を走行している場合、カーブおよび樹木等の障害物３０ｌによって車両１の位置から他の車両２が視認不可能な場合でも、車両１の無線通信部１１０はＶ２Ｘ通信等により、他の車両から他車両情報１１７１ｅ，１７１ｅを受信可能である。
　このような道路４０においても、車両１は、他車両情報１１７１ｅ，１７１ｅと、送受波部１５または撮像装置１６によって車両１の走行軌跡に沿って検出された車両１の周囲の状態に基づいて、車両１が退避可能な第１の退避候補領域１０６１を探索し、当該第１の退避候補領域１０６１への退避による車両１と他の車両２とのすれ違いを支援することができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　１　車両
　２　他の車両
　３　後続車両
　１０ｄ　フラッシュメモリ
　１２　車体
　１３ｆ　フロントタイヤ
　１３ｒ　リアタイヤ
　１３　車輪
　１５，１５ｆ，１５ｒ　送受波部
　１６　撮像装置
　１６ａ　第１の撮像装置
　１６ｂ　第２の撮像装置
　１６ｃ　第３の撮像装置
　１６ｄ　第４の撮像装置
　１７　ディスプレイ
　１８　スピーカ
　１９　操作部
　３０，３０ａ～３０ｌ　障害物
　４０，４１　道路
　５１　第１の領域
　５２　第２の領域
　６１，１０６１　第１の退避候補領域
　６２　第２の退避候補領域
　９１　第１の画像
　９２　第２の画像
　９３　第３の画像
　９４　第４の画像
　９５　第５の画像
　９６　第６の画像
　１００，１１００　運転支援装置
　１１０　無線通信部
　１２０　通信メッセージ解析部
　１３０　ＧＮＳＳインターフェース
　１４０　車両情報インターフェース
　１５０　車両状態特定部
　１５１　測距装置
　１６０　センサインターフェース
　１７０　すれ違い支援部
　１７１　記憶部
　１７１ａ　車両情報
　１７１ｂ　車両センサ情報
　１７１ｃ　周辺画像情報
　１７１ｄ　空き空間情報
　１７１ｅ，１１７１ｅ　他車両情報
　１７２ａ　取得部
　１７２ｂ　生成部
　１７２ｃ　判定部
　１７２ｄ　探索部
　１７２ｅ　推定部
　１７２ｆ　決定部
　１７２ｇ　出力制御部
　１７２ｈ　受付部
　１８０　通信メッセージ生成部
　１９０　車両制御部
　６００　すれ違い地点
　９０１　退避先案内画面
　９０２　退避依頼画面
　９０３　状況報告画面

Claims (26)

  1. 　第１の車輪と、
    　第２の車輪と、
    　前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
    　周囲の状態を検出可能な検出装置と、
    　他の車両から、当該他の車両に関する他車両情報を受信可能な通信部と、
    　運転者が視認可能な表示部と、を備えた車両であって、
    　前記他車両情報は、前記他の車両の車体の大きさに関する情報を含み、
    　前記車両の周囲の状態と、前記他の車両の車体の大きさに関する情報と、前記車両の前記車体の大きさと、に基づいて、前記他の車両とのすれ違いの可否を判定し、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記検出装置によって前記車両の走行軌跡に沿って検出された前記車両の周囲の状態に基づいて、前記車両が退避可能な第１の退避候補領域を探索し、
    　前記第１の退避候補領域の探索結果を前記表示部に表示する、
    　車両。
  2. 　請求項１に記載の車両であって、
    　前記他の車両が前記車両と同一の車線を走行しており、かつ、前記他の車両の進行方向が前記車両の進行方向と対向する場合に、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことが不可であるか否かを判定し、
    　互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合、前記車両が退避可能な第１の退避候補領域に退避することによって前記他の車両とすれ違うことが可能なすれ違い地点を推定し、
    　推定したすれ違い地点において前記車両が前記他の車両とすれ違うための退避先として特定された前記第１の退避候補領域までの移動経路を前記表示部に表示する、
    　車両。
  3. 　請求項１または２に記載の車両であって、
    　前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合に、前記第１の退避候補領域まで自動運転により移動する、
    　車両。
  4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記車両の走行軌跡の周囲の前記第１の退避候補領域に関する情報を記憶する記憶部を備え、
    　前記車両の走行中、前記検出装置によって検出された前記車両の走行軌跡の周囲の状態に基づいて、前記車両の走行軌跡の周囲に存在する規定の大きさ以上の空き空間の位置を、前記第１の退避候補領域の位置として収集して前記記憶部に保存する、
    　車両。
  5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記検出装置は、前記車両の周囲の映像を撮像可能な撮像装置を含み、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記撮像装置によって前記車両の走行軌跡の周囲が撮像された映像に基づいて、前記車両の後方に位置する前記第１の退避候補領域を探索し、
    　前記第１の退避候補領域が存在する場合に、前記第１の退避候補領域の位置を示す情報を前記表示部に表示させる、
    　車両。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記通信部は、前記他の車両との間で相互に情報の送受信が可能であり、
    　前記他車両情報は、前記他の車両が、前記他の車両の走行軌跡の周囲で前記他の車両が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を含み、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記他車両情報および前記車両の周囲の状態に基づいて、前記車両または前記他の車両の退避先を探索し、
    　探索した前記車両または前記他の車両の退避先に関する情報を、前記表示部および前記他の車両に出力する、
    　車両。
  7. 　請求項６に記載の車両であって、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記車両の周囲の状態と、前記第１の退避候補領域の位置および大きさと、前記第２の退避候補領域の位置および大きさとに基づいて、前記車両または前記他の車両の退避の優先度を判定し、
    　前記他の車両による退避の優先度が、前記車両による退避の優先度よりも高い場合、前記他の車両に、前記第２の退避候補領域への退避依頼を送信する、
    　車両。
  8. 　請求項６または７に記載の車両であって、
    　前記車両の前記車体の大きさに関する情報を含む車両情報を記憶する記憶部、を備え、
    　前記車両情報を前記他の車両に送信し、
    　前記他の車両から前記第１の退避候補領域への退避依頼を受信した場合は、前記他の車両から退避先として示された前記第１の退避候補領域の位置を、前記表示部に表示する、
    　車両。
  9. 　請求項６から８のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記他の車両から、前記車両の後方への退避の要求を受けた場合に、前記第１の退避候補領域まで自動運転により移動する、
    　車両。
  10. 　請求項１から９のいずれか１項に記載の車両であって、
    　前記検出装置は、前記車両の後続車両を検出可能であり、
    　前記車両の周囲の状態は、前記車両の後続車両の有無を含む、
    　車両。
  11. 　請求項２に記載の車両であって、
    　前記車両の走行する道路の幅と、前記車両の前記車体の幅と、前記他車両情報に含まれる前記他の車両の車体の幅と、車幅方向の規定の緩衝距離と、に基づいて、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことの可否を判定し、
    　前記車幅方向の規定の緩衝距離は、前記車両と前記他の車両とのすれ違いの際の、前記車両と前記他の車両との間の車幅方向の距離の下限値と、前記車両および前記他の車両の左右の障害物との距離の下限値との合計である、
    　車両。
  12. 　請求項１１に記載の車両であって、
    　前記道路の幅が前記車両の前記車体の幅と前記他の車両の車体の幅と前記規定の緩衝距離の合計した値未満である場合、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことは不可であると判定する、
    　車両。
  13. 　請求項２に記載の車両であって、
    　前記車両から前記車両の右側の障害物までの距離と前記車両から前記車両の左側の障害物までの距離との合計が、前記他の車両の車幅と車幅方向の規定の緩衝距離との合計以上となる区間が存在し、かつ、前記区間の長さが、前記車両の車長と車長方向の規定の緩衝距離との合計以上となる場合、前記区間を、前記すれ違い地点と判定する、
    　車両。
  14. 　第１の車輪と、
    　第２の車輪と、
    　前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
    　周囲の状態を検出可能な検出装置と、
    　他の車両から、当該他の車両に関する他車両情報を受信可能な通信部と、
    　運転者が視認可能な表示部と、を備えた車両に搭載可能な運転支援装置であって、
    　前記他車両情報は、前記他の車両の車体の大きさに関する情報を含み、
    　前記車両の周囲の状態と、前記他の車両の車体の大きさに関する情報と、前記車両の前記車体の大きさと、に基づいて、前記他の車両とのすれ違いの可否を判定し、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記検出装置によって前記車両の走行軌跡に沿って検出された前記車両の周囲の状態に基づいて、前記車両が退避可能な第１の退避候補領域を探索し、
    　前記第１の退避候補領域の探索結果を前記表示部に表示する、
    　運転支援装置。
  15. 　請求項１４に記載の運転支援装置であって、
    　前記他の車両が前記車両と同一の車線を走行しており、かつ、前記他の車両の進行方向が前記車両の進行方向と対向する場合に、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことが不可であるか否かを判定し、
    　互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合、前記車両が退避可能な第１の退避候補領域に退避することによって前記車両とすれ違うことが可能なすれ違い地点を推定し、
    　推定したすれ違い地点において前記車両が前記他の車両とすれ違うための退避先として特定された前記第１の退避候補領域までの移動経路を前記表示部に表示する、
    　運転支援装置。
  16. 　請求項１４または１５に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことが不可であると判定した場合に、前記第１の退避候補領域まで自動運転により前記車両を移動させる、
    　運転支援装置。
  17. 　請求項１４から１６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両の走行軌跡の周囲の前記第１の退避候補領域に関する情報を記憶する記憶部を備え、
    　前記車両の走行中、前記検出装置によって検出された前記車両の走行軌跡の周囲の状態に基づいて、前記車両の走行軌跡の周囲に存在する規定の大きさ以上の空き空間を、前記第１の退避候補領域として抽出して前記記憶部に保存する、
    　運転支援装置。
  18. 　請求項１４から１７のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記検出装置は、前記車両の周囲の映像を撮像可能な撮像装置を含み、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記撮像装置によって前記車両の走行軌跡の周囲が撮像された映像に基づいて、前記車両の後方に位置する前記第１の退避候補領域を探索し、
    　前記第１の退避候補領域が存在する場合に、前記第１の退避候補領域の位置を示す情報を前記表示部に表示させる、
    　運転支援装置。
  19. 　請求項１４から１８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記他車両情報は、前記他の車両が、前記他の車両の走行軌跡の周囲で前記他の車両が退避可能な第２の退避候補領域に関する情報を含み、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記他車両情報および前記車両の周囲の状態に基づいて、前記車両または前記他の車両の退避先を探索し、
    　探索した前記車両または前記他の車両の退避先に関する情報を、前記表示部および前記他の車両に出力する、
    　運転支援装置。
  20. 　請求項１９に記載の運転支援装置であって、
    　前記他の車両とのすれ違いが不可であると判定した場合に、前記車両の周囲の状態と、前記第１の退避候補領域の位置および大きさと、前記第２の退避候補領域の位置および大きさとに基づいて、前記車両または前記他の車両の退避の優先度を判定し、
    　前記他の車両による退避の優先度が、前記車両による退避の優先度よりも高い場合、前記他の車両に、前記第２の退避候補領域への退避依頼を送信する、
    　運転支援装置。
  21. 　請求項１９または２０に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両の前記車体の大きさに関する情報を含む車両情報を記憶する記憶部、を備え、
    　前記車両情報を前記他の車両に送信し、
    　前記他の車両から前記第１の退避候補領域への退避依頼を受信した場合は、前記他の車両から退避先として示された前記第１の退避候補領域の位置を、前記表示部に表示する、
    　運転支援装置。
  22. 　請求項１９から２１のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記他の車両から、前記車両の後方への退避の要求を受けた場合に、前記第１の退避候補領域まで自動運転により前記車両を移動させる、
    　運転支援装置。
  23. 　請求項１４から２２のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    　前記検出装置は、前記車両の後続車両を検出可能であり、
    　前記車両の周囲の状態は、前記車両の後続車両の有無を含む、
    　運転支援装置。
  24. 　請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両の走行する道路の幅と、前記車両の前記車体の幅と、前記他車両情報に含まれる前記他の車両の車体の幅と、車幅方向の規定の緩衝距離と、に基づいて、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことの可否を判定し、
    　前記車幅方向の規定の緩衝距離は、前記車両と前記他の車両とのすれ違いの際の、前記車両と前記他の車両との間の車幅方向の距離の下限値と、前記車両および前記他の車両の左右の障害物との距離の下限値との合計である、
    　運転支援装置。
  25. 　請求項２４に記載の運転支援装置であって、
    　前記道路の幅が前記車両の前記車体の幅と前記他の車両の車体の幅と前記規定の緩衝距離の合計した値未満である場合、前記車両と前記他の車両とが互いに前進してすれ違うことは不可であると判定する、
    　運転支援装置。
  26. 　請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    　前記車両から前記車両の右側の障害物までの距離と前記車両から前記車両の左側の障害物までの距離との合計が、前記他の車両の車幅と車幅方向の規定の緩衝距離との合計以上となる区間が存在し、かつ、前記区間の長さが、前記車両の車長と車長方向の規定の緩衝距離との合計以上となる場合、前記区間を、前記すれ違い地点と判定する、
    　運転支援装置。
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