DE60031011T2 - Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge - Google Patents

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung um einen Fahrer beim Fahren durch Verwendung eines Bildes zu unterstützen, das durch Aufnahme eines Umfelds eines Bereichs um das Fahrzeug erhalten wird.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Um ein Fahrzeug, beispielsweise ein Automobil, sicher fahren zu können, ist es erforderlich, dass der Fahrer aufmerksam die Verkehrszustände um das Fahrzeug beobachtet. Die Fahrer beobachtet konstant die Umgebung des Fahrzeugs und strengt sich an, die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs während des Fahrens des Fahrzeugs zu erfassen. Wenn die Erfassungsanstrengungen nur auf dem Sinn beruht, ist die perfekte Erfassung der Umgebungsbedingungen eingeschränkt. Der menschliche Sehsinn ist von großer Bedeutung für die Erfassung der Umgebungsbedingungen. Er ist jedoch nur in der Richtung, in der der Fahrer schaut, wirksam. Der Fahrer muss das Fahrzeug unter der Bedingung lenken, dass unvermeidlich Flächen existieren, die vom Fahrzeug abgeschattet und die für den Fahrer nicht einzusehen sind, d.h. sichttote Räume.
  • Wesentliche sichttote Räume aus Sicht des Fahrers sind Flächen in der Nähe der Räder und solche unmittelbar vor und hinter der Fahrzeugkarosserie. In den sichttoten Räumen in der Nähe der Räder kann der Fahrer nicht die Ausrichtung der Räder an sich überprüfen, deren Laufrichtungen sich in Übereinstimmung mit einer Drehung des Lenkrads ändern. Das Lenkrad kann mehrere Umdrehungen in eine Richtung gedreht werden. Demzufolge, falls das Lenkrad augenscheinlich sich in einer neutralen Stellung befindet, ist nicht bekannt, ob die Räder für eine Geradeausfahrt ausgerichtet sind oder nicht. Ferner ist die Sicht in den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs eingeschränkt, so dass es beim Fahrer großer Vorsicht bedarf, wenn er das Fahrzeug in einen schmalen Raum zurücksetzt.
  • Insbesondere die Parktechnik ist eine der schwierigsten Fahrttechniken, wenn ein durchschnittlicher Fahrer ein Fahrzeug steuert. Beim Parken des Fahrzeugs muss der Fahrer das Fahrzeug so steuern, dass das Fahrzeug in einem schmalen Parkraum bewegt wird, ohne dass sein Fahrzeug ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis berührt oder in einem Graben stecken bleibt. Das Hindernis und das andere Fahrzeug, welches vom Fahrzeug, das vom Fahrer gesteuert wird, berühren kann, existiert für gewöhnlich in einem Bereich innerhalb des toten Winkels aus Sicht des Fahrers. Folglich muss der Fahrer das Fahrzeug steuern, während er genau die relative Position der Fahrzeugkarosserie zu anderen Objekten erfasst.
  • Bei der Technik des Fahrzeugparkens, ist insbesondere die Parktechnik, bei der das Fahrzeug in einen Parkraum zwischen benachbarten Fahrzeugen, die in einer Reihe in einer Heck-zu-Front-Weise geparkt sind, (dieses Parken wird nachfolgend als „Reihenparken" bezeichnet) geparkt wird, eine der schwierigsten Fahrtechniken, wenn ein durchschnittlicher Fahrer das Fahrzeug fährt. Beim Reihenparken muss der Fahrer das Fahrzeug in einen schmalen Parkraum zurücksetzen und das Lenkrad umgekehrt drehen. Da der Fahrer das Fahrzeug zurücksetzt, ist der Parkraum, in dem das Fahrzeug zu parken ist, ferner der sichttote Raum aus Sicht des Fahrers, und der Fahrer kennt die Umgebung um den Parkraum nur unzureichend. Unter dieser Bedingung muss der Fahrer das Fahrzeug in den Parkraum parken.
  • Bei einer Fahrunterstützungstechnik werden, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt wird, und die in JP-A-1-14700 offenbart ist, ein Bild des rückwärtigen oder seitlichen Bereichs des Fahrzeugs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve angezeigt. Bei dieser vorbekannten Technik wird ein prognostizierter Fahrweg des Fahrzeugs, der in Abhängigkeit des Lenkwinkels des Fahrzeugs prognostiziert wird, einem Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs überlagert. Folglich kann der Fahrer sowohl den Lenkwinkel als auch die Sicherheit beim Einfahren in den rückwärtigen Bereich überprüfen. Gemäß der Fahrunterstützung der JP-A-1-14700 wird ein Lenkwinkel eines Lenkrad durch einen Lenksensor detektiert, wird ein prognostizierter Fahrweg, der einem Lenkwinkel des Lenkrads entspricht, dem durch die Kamera erfassten Bild überlagert, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, und Rahmen werden in einem solchen Zustand dargestellt, dass sie entlang des prognostizierten Fahrwegs äquidistant aufgereiht sind oder es wird ein vereinfachtes Fahrzeug dargestellt, wodurch der Fahrer leicht den Richtungssinn des prognostizierten Fahrwegs erfasst.
  • Eine Fahrunterstützungstechnik, die eine Länge eines Parkraums durch diverse Sensoren erfasst und den Fahrer bei seinem Parkieren durch Verwendung des Detektionsergebnisses unterstützt, ist in JP-A-7-94799 offenbart. Gemäß JP-A-7- 44799, wenn das Fahrzeug die Seiten eines Reihenparkraums passiert, misst die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung den Parkraum aus und berechnet den Umfang des Lenkvorgangs, eine Zeit für das Niederdrücken des Gaspedals oder eine Zeit für das Niederdrücken des Bremspedals durch Verwendung der gemessenen Parkrauminformation und der Fahrzeuginformation und leitet den Fahrer beim Reihenparken an.
  • Eine Fahrunterstützungstechnik zur Unterstützung des Fahrers bei seinem Fahren durch Verwendung eines Bildes, das durch Aufzeichnung eines Umfelds um das Fahrzeug erzeugt wird, ist in JP-A-10-283592, JP-A-10-257482, JP-A-6-255423, JP-A-239400, JP-A-5-143894, JP-A-7-192199 und JP-A-57-150044U offenbart.
  • Gemäß JP-A-10-283592 wird auf Grundlage einer dreidimensionalen Analyse eines durch eine Kamera aufgezeichneten Bildes beurteilt, ob das betreffende Fahrzeug ein Hindernis berührt, und der Fahrer wird über das Beurteilungsergebnis informiert, während gleichzeitig die Relation zwischen dem entsprechendem Fahrzeug und dem Hindernis angezeigt wird.
  • JP-A-10-257482 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, welche nahtlos ein Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs, ein Bild der linken Seite des Fahrzeugs und ein Bild der rechten Seite desselben zusammensetzt und das zusammengesetzte Bild zur Anzeige bringt.
  • JP-A-6-255423 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, welche ein von einer Kamera aufgezeichnetes Bild zusammen mit einer Abstandsskala für die Fahrunterstützung anzeigt.
  • JP-A-4-23940 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der eine Kamera, welche horizontal über einen Bereich von 360° gedreht werden kann, am Dach des Fahrzeugs unter Zuhilfenahme eines Drehtellers befestigt ist, eine Umgebung in Bereichen, die in gewünschten Richtungen um das Fahrzeug durch die Kamera aufgezeichnet werden und die so aufgezeichneten Bilder konvertiert und zusammengestellt werden, um das Betrachten durch den Fahrer zu erleichtern und das erhaltene Bild zur Fahrunterstützung verwendet wird.
  • JP-A-5-14389 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der Umgebungen von Bereichen auf der linken Vorderseite, Vorderseite und rechten Vorderseite des Fahrzeugs durch drei Kameras aufgezeichnet werden und diese die segmentweise Anzeigefläche oder Fenster des Bildschirms, auf dem die Bilder der drei Kameras dargestellt werden, variiert, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • JP-A-7-19219 offenbart eine Fahrunterstützungstechnik bei der, wenn das Fahrzeug eine enge Straße passiert, ein Hindernis anhand eines Bildes detektiert wird, indem eine Umgebung des vorderseitigen Bereichs und ein Spalt zwischen diesem und dem Hindernis detektiert werden, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • JP-A-57-150044U offenbart eine Fahrunterstützungstechnik, bei der, wenn es zu Abnormalitäten kommt, der Anzeigeinhalt einer Anzeige durch eine Anzeigevorrichtung von Anzeigeinhalten für eine normale Betriebsart in Anzeigeinhalte für eine normale Betriebsart geändert wird, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • Wie in der Fahrunterstützungstechnik der JP-A-7-44799 wird jedoch eine Länge eines Parkraums auf der Basis eines detektierten Abstands geschätzt, und die Fahrunterstützung wird für das Garageparken und Reihenparken durchgeführt. Bei dieser Technik wird kein Bild des sichttoten Raums für den Fahrer zur Fahrunterstützung angezeigt. Daher gelingt es dieser Technik nicht, eine Sorge des Fahrers vollständig zu beseitigen.
  • Beim Stand der Technik gemäß der JP-A-64-4700 wird eine dreidimensionale Anzeige entlang eines prognostizierten Fahrwegs verwendet, um eine Tiefenillusion eines Bildes des prognostizierten Fahrwegs zu erreichen. Die Technik, die lediglich dreidimensionale Bilder äquidistant entlang des Fahrwegs, der auf Grundlage des Lenkweges prognostiziert wird, anordnet oder diese entlang des Fahrwegs bewegt, ist nahezu unwirksam bei der Überprüfung, ob die Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug ein Hindernis berührt, das in der Nähe des prognostizierten Fahrwegs angeordnet ist, da der Fahrer beurteilen muss, ob ein Lenkwinkel des Lenkrads geeignet ist oder nicht.
  • Des Weiteren muss die Informationsanzeigevorrichtung zur Anzeige der Bilder, die für gewöhnlich am Fahrzeug angebracht ist, in einem schmalen Raum in der Nähe des Fahrersitzes angebracht sein. Daher ist der Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung nicht groß. Aus diesem Grund, wenn der Fahrer die Anzeige beobachtet, die den rückwärtigen Bereich und die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve enthält, ist es für den Fahrer schwierig, exakt zu beurteilen, ob der prognostizierte Fahrverlauf in Ordnung ist.
  • Wo die Technik, wie sie in JP-A-7-44799 offenbart ist, verwendet wird, um lediglich eine exakte Messung des Parkraums vorzunehmen, gestattet diese es dem Fahrer zu überprüfen, ob der Parkraum ausreichend groß ist, aber diese kann den Fahrer nur unzureichend beim Fahrvorgang unterstützen, was für das Vorrücken des Fahrzeugs in den Parkraum notwendig ist. Die Offenbarung der JP-A-7-44799 beschreibt im Detail die Messung des Parkraums und bezieht sich lediglich auf Anweisungen des Fahrbetriebs zum Parken, die dem Fahrer gegeben werden. Aber hinsichtlich spezifischer Anweisungen ist die Beschreibung der Offenbarung unklar.
  • Die Parkunterstützungstechnik, wie sie in JP-A-10-283592 offenbart ist und welche lediglich anhand einer dreidimensionalen Analyse des Bildes beurteilt, ob das betreffende Fahrzeug das Hindernis berührt, erfüllt nicht die Wirkung einer Parkunterstützung im Sinne eines Fahrzeugführens in einen vorgegebenen Parkraum.
  • Die deutsche Veröffentlichung DE 19741896A , die den nächstliegenden Stand der Technik darstellt, offenbart ferner ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem, welches eine Kamera, eine Anzeige, ein Parkunterstützungssystem umfasst, das eine Sicherheitsüberprüfung und die Detektion bestimmter Fahrbedingungen beinhaltet.
  • Um die vorhergehenden Ausführungen zusammenzufassen, bei der Fahrunterstützungstechnik, bei der das von der Kamera aufgezeichnete Bild zur Fahrunterstützung verwendet wird, wird ein Bild des sichttoten Raums zu dessen Betrachtung durch den Fahrer verwendet. Daher kann der Fahrer die Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug durch Betrachtung des Bildes überprüfen, und der Fahrer vermag sich sicher zu fühlen. Jedoch diese Techniken, auf die Bezug genommen wurde, stellen jedoch nicht immer eine geeignete Information betreffend die Fahrführung mit einem einfachen Aufbau bereit.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Folglich ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, welche den Fahrer bei seinem Fahren unterstützt und eine einfache Bildanzeige oder ein einfaches Sprachsystem verwendet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bereitgestellt, welches umfasst:
    eine Kamera zur Aufzeichnung eines Bildes eines Bereichs, der in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs liegt;
    ein Anzeigemittel zur Darstellung des von der Kamera aufgezeichneten Bildes;
    ein Fahrunterstützungsmittel zur Detektion eines Fahrzustands und Feststellung, ob der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist oder nicht, wobei das Fahrunterstützungsmittel, wenn der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist, das Anzeigemittel veranlasst, das von der Kamera aufgezeichnete Bild und ein Bild zur Parkfahrunterstützung anzuzeigen; und
    ein Sicherheitsüberwachungsmittel zur Anzeige von Zeicheninformation auf dem Bild zur Parkfahrunterstützung, wenn das Fahrunterstützungsmittel detektiert, dass der Fahrmodus der Parkfahrmodus ist, um den Fahrer zu veranlassen, eine Sicherheitskontrolle durchzuführen, das dadurch gekennzeichnet ist, dass das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es die Fahrunterstützungsinformation zum Parken, die dem Bild, das von dem Anzeigemittel angezeigt wird, überlagert ist, zwischen der Fahrunterstützungsinformation eines normalen Parkmodus und der eines Reihenparkmodus umschaltet; und dass das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation eines Reihenparkmodus auswählt, wenn das Anschalten eines Blinklichtes oder eines Warnlichtes und das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus simultan vorgenommen werden.
  • Bevorzugt wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bereitgestellt, welches ferner umfasst:
    ein Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel zur Detektion, ob ein Getriebe des Fahrzeugs in einen Rückwärtsgangmodus versetzt ist oder nicht; und worin das Fahrunterstützungsmittel so angeordnet ist, dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel feststellt, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, das Fahrunterstützungsmittel eine Anzeige durch das Anzeigemittel ändert und den Fahrer informiert, dass sich das Getriebe in einem Rückwärtsgangmodus befindet, um dabei die Fahrunterstützung zu bewirken.
  • Wenn das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt wird, ändert sich die Anzeige durch das Anzeigemittel. Der Fahrer wird darüber informiert, dass sich das Getriebe im Rückwärtsgangmodus befindet. Folglich kann ein Unfall verhindert werden, wenn die Getriebestellung des Getriebes vom Fahrer vergessen wurde.
  • Bevorzugt wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bereitgestellt welches ferner umfasst:
    einen Hindernissensor zur Detektion, ob ein behinderndes Objekt in einem rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht;
    worin das Fahrunterstützungsmittel so angeordnet ist, dass, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor detektiert wird, das Fahrunterstützungsmittel den Fahrer informiert, dass ein behinderndes Objekt vorhanden ist, indem eine Anzeige durch das Anzeigemittel sich ändert.
  • Bei der Erfindung wird, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor, wie ein Hecksonar oder Ecksensoren, detektiert wird, eine Anzeige durch das Anzeigemittel geändert, um den Fahrer zu informieren, dass ein behinderndes Objekt vorhanden ist. Die Anzeige lenkt die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde Objekt und verhindert damit, dass das Fahrzeug das behindernde Objekt berührt.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zeigt das Fahrunterstützungsmittel die Information in der Form von Zeicheninformationseinblendung (engl. = telop) zur Fahrunterstützung an.
  • Daher wird die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässig geweckt, um gefährliche Unfälle zu vermeiden.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung zeigt das Fahrunterstützungsmittel Information in der Form eines Farbwechsels der gesamten Anzeige an.
  • Somit zieht der Farbwechsel der gesamten Anzeige die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich.
  • Bei der Erfindung werden, wenn der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist, das Bild für die Parkunterstützung und eine Information angezeigt, die den Fahrer zwingen soll, eine visuelle Sicherheitsüberprüfung durchzuführen. Daher wird verhindert, dass der Fahrer an die Anzeige durch das Anzeigemittel gefesselt ist.
  • Bevorzugt wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung bereitgestellt, die ferner umfasst:
    Sicherheitsüberwachungsmittel zur Überwachung der Parkfahr-Enden auf der Grundlage des Ergebnisses der Hindernisdetektion durch den Hindernissensor, und worin, wenn die Parkfahrt endet, die Sicherheitsüberwachungsmittel die Anzeigemittel veranlassen, das Ende der Parkfahrt anzuzeigen.
  • Bei der Erfindung überwacht das Sicherheitsüberwachungsmittel die Parkfahrenden auf der Grundlage des Ergebnisses der Hindernisdetektion durch den Hindernissensor, wie ein Hecksonar, und wenn die Parkfahrt endet, wird eine Anzeige des Endes der Parkfahrt auf dem Bildschirm der Anzeigemittel angezeigt.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ferner so ausgelegt, dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel detektiert, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, das Fahrunterstützungsmittel eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen Grenzwert oder niedriger festlegt, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • Bei der Erfindung, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorgegebene obere Grenze der Fahrzeuggeschwindigkeit oder niedriger festgelegt.
  • Daher wird eine Kollision des Fahrzeugs, wenn es rückwärts bewegt wird, verhindert oder der Stoß, wenn es zur Kollision kommt, gemildert.
  • Bevorzugt ist der Hindernissensor ferner für die Erkennung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Hindernisses im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs ausgelegt ist; und
    das Fahrunterstützungsmittel ist ferner so ausgelegt, dass, wenn der Hindernissensor ein Hindernis detektiert, das Fahrunterstützungsmittel eine Geschwindigkeit des Fahrzeug auf den vorgegebenen, oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder niedriger beschränkt, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • Bei der Erfindung, wenn der Hindernissensor ein Hindernis, wie einen Anstieg am Heck, detektiert, beschränkt das Fahrunterstützungsmittel eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen, oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder niedriger. Folglich wird die Kollision des Fahrzeugs beim Zurücksetzen verhindert oder der Stoß beim Auftreten der Kollision gemildert.
  • Bevorzugt ist das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel zur Bestimmung vorgesehen, ob das Getriebe des Fahrzeugs ferner in einen Rückwärtsgangmodus versetzt ist; und das Fahrzeugunterstützungsmittel ist so ausgelegt, dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel ermittelt, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, das Fahrunterstützungsmittel eine Beleuchtungsrichtung einer Lampe, die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beleuchtet, ändert, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  • Wenn das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt wird, ändert das Fahrunterstützungsmittel eine Beleuchtungsrichtung einer Lampe, wodurch der rückwärtige Bereich des Fahrzeugs beleuchtet wird, wodurch sich die Fahrunterstützung ergibt. Daher, selbst wenn der Parkplatz bei Nacht dunkel ist, wird die Helligkeit des beispielsweise von der Kamera erfassten Bildes erhöht, und somit eine leicht zu verstehende Fahrunterstützung gewährleistet.
  • Eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung bei der Lampe optional angebracht ist.
  • Bei der Erfindung ist die Lampe zur Beleuchtung eines Sichtfeldes der Kamera, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, optional an der Vorrichtung angebracht. Daher wird ein gutes Sehvermögen beim Parken beispielsweise in der Nacht gewährleistet.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt, dass es die Fahrunterstützungsinformation zum Parken, die einem von dem Anzeigemittel dargestellten Bild überlagert ist, zwischen dem Fahrunterstützungsmodus eines normalen Parkmodus und dem eines Reihenparkmodus umschaltet.
  • Das Fahrunterstützungsmittel kann zum Umschalten der Fahrunterstützungsinformation für das Parken zwischen der Fahrunterstützungsinformation des normalen Parkmodus und der des Reihenparkmodus gemäß dem normalen Parken und einem Reihenparken umgeschaltet werden.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung wählt das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des Reihenparkmodus aus, wenn das Einschalten eines Blinkers oder eines Warnblinkers und das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus simultan vorgenommen werden.
  • Bei der Erfindung wird ein Anzeigemodus des Anzeigemittels in einen Reihenparkmodus, bei dem das Anzeigemittel die Fahrunterstützungsinformation des Reihenparkens anzeigt, gemäß dem Beleuchtungszustand des Blinkers oder des Warnblinkers geändert.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung ist das Fahrzeug mit einem Navigationsgerät ausgestattet, und das Fahrunterstützungsmittel ist so ausgelegt, dass das Fahrunterstützungsmittel basierend auf der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs feststellt, ob eine Parkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, sich auf einem Parkplatz oder an einer Straße befindet, und dabei, wenn die Parkposition sich auf dem Parkplatz befindet, wählt das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des normalen Parkmodus aus, und wenn die Parkposition sich auf der Straße befindet, wählt das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des Reihenparkmodus aus.
  • Bei der Erfindung stellt das Fahrunterstützungsmittel auf der Basis der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs, die von einem Navigationsgerät abstammt, fest, ob eine Parkposition, in der das Fahrzeug zu parken ist, sich in einem Parkplatz oder auf einer Straße befindet. Wenn die Parkposition sich auf dem Parkplatz befindet, wird der normale Parkmodus gewählt, und wenn die Parkposition sich auf der Straße befindet, wird der Reihenparkmodus gewählt.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung wählt das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des normalen Parkmodus oder des Reihenparkmodus gemäß einer Änderung des Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs aus.
  • Bei der Erfindung wird der normale Parkmodus oder der Reihenparkmodus gemäß einer Änderung des Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs ausgewählt.
  • Daher können das Reihenparken, welches eine umgekehrte Drehung des Lenkrads beinhaltet oder der normale Parkmodus, der keine umgekehrte Drehung beim Lenken beinhaltet, automatisch gewählt werden.
  • Die Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung umfasst ferner bevorzugt Fahrzustand-Detektionsmittel um einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu detektieren, und dabei ändert das Fahrunterstützungsmittel selektiv eine Anzeige gemäß einem Fahrzustand, der durch das Fahrzustand-Detektionsmittel detektiert wird. Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ferner so angeordnet, dass das Fahrunterstützungsmittel einen Grenzwert einer Fahrzeughöhe aus dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild detektiert und einen Fahrer über das Detektionsergebnis als eine Fahrunterstützungsinformation informiert.
  • Bei der Erfindung ist eine Kamera an der Oberseite des Fahrzeugs angebracht und erfasst eine Umgebung um ein Fahrzeug herum aus der Sicht der Oberseite des Fahrzeugs. Das Anzeigemittel zeigt das von der Kamera aufgezeichnete Bild an. Eine Grenzwert der Fahrzeughöhe wird aus dem von der Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Daher kann der Fahrer leicht überprüfen, ob das Fahrzeug beispielsweise unter einer erhöhten Brücke durchpasst oder nicht.
  • Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ferner so ausgelegt, dass es die Fahrunterstützung gemäß den Betriebszuständen, die durch die Betriebszustand-Detektionsmittel detektiert werden, auf solche Weise durchführt, dass in einem normalen Betrieb das Anzeigemittel ein Bild des vorderseitigen Bereichs des Fahrzeugs anzeigt und dass in einem rückwärts gerichteten Betrieb das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs anzeigt.
  • Bei der Erfindung zeigt das Anzeigemittel ein Bild des vorderseitigen Bereichs des Fahrzeugs in einem normalen Betrieb an. In einem rückwärts gerichteten Betrieb zeigt das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs an. Daher kann der Fahrer sich im Detail den rückwärtigen Bereich anschauen, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt. In dieser Hinsicht wird eine effektive Fahrunterstützung sichergestellt.
  • Bei der Erfindung wird ein Bild des rückwärtigen Bereichs auf intensivierte Weise an der Stelle eines Anzeigerahmens für einen Rückspiegel angezeigt. Folglich wird das Bild des rückwärtigen Bereichs dem Fahrer auf eine ihm gewohnte Anzeigeweise dargestellt. Die Fahrunterstützung erfolgt so, dass die Fahrer leicht erkennen kann, dass das dargestellt Bild das Bild des rückwärtigen Bereichs ist.
  • Bevorzugt wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei seinem Parkvorgang bereitgestellt, welche ferner umfasst:
    Parkposition-Detektionsmittel zur Detektion einer anvisierten Parkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf dem von der Kamera aufgezeichneten Bild;
    Lenkwinkelberechnungsmittel zur Berechnung eines Lenkwinkels, der für die Bewegung des Fahrzeugs in die anvisierte Parkposition, die durch das Parkposition-Detektionsmittel detektiert wurde, notwendig ist;
    Lenkwinkel-Detektionsmittel zur Detektion eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; und
    Parkunterstützungsmittel, um dem Fahrer eine Lenkvorgangsanleitung auf der Basis des Ergebnisses des Vergleichs eines Lenkwinkels darzustellen, der durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektiert wurde, mit einem Lenkwinkel, der durch das Lenkwinkelberechnungsmittel berechnet wurde.
  • Bei der so angeordneten Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird beim Parken des Fahrzeugs eine Umgebung eines Bereichs durch eine Kamera aufgezeichnet, der in einer Vorrückrichtung eines Fahrzeug liegt, und eine anvisierte Parkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, wird durch das Parkposition-Detektionsmittel aus dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Ein Lenkwinkel, der benötigt wird, um das Fahrzeug in die anvisierte Parkposition zu bewegen, die durch das Parkposition-Detektionsmittel detektiert wurde, wird durch das Lenkwinkelberechnungsmittel berechnet. Ein Lenkwinkel des Fahrzeugs wird durch ein Lenkwinkel-Detektionsmittel detektiert. Ein durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektierter Lenkwinkel wird durch das Parkunterstützungsmittel mit einem Lenkwinkel verglichen, der durch das Lenkwinkelberechnungsmittel berechnet wurde. Eine Lenkvorgangsanleitung wird dem Fahrer auf der Basis des Vergleichsergebnisses dargestellt. Der Fahrer wird angeleitet, dass Fahrzeug mit dem Lenkwinkel zu bewegen, der für die Bewegung des Fahrzeugs in die anvisierte Parkposition benötigt wird. Daher kann der Fahrer leicht beurteilen, ob der gegenwärtige Lenkwinkel geeignet ist. Wenn folglich der Fahrer gemäß der Anleitung lenkt, wird das Fahrzeug in der anvisierten Parkposition ordentlich geparkt.
  • Bevorzugt wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei seinem Parkvorgang bereitgestellt, welche ferner umfasst:
    Parkraumerkennungsmittel zur Detektion eines Parkraums, in dem das Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild; und
    Parkunterstützungsmittel zur Feststellung, ob eine Parksperre zur Blockade des Vorrückens des Fahrzeugs in dem Parkraum vorhanden ist, der durch die Parkraumerkennungsmittel detektiert wurde, und zur Informierung des Fahrers über das Ergebnis der Feststellung.
  • Die Kamera erfasst eine Umgebung eines Bereichs der in einer Vorrückrichtung eines Fahrzeugs vorhanden ist, und das Parkraumerkennungsmittel detektiert einen Parkraum, in den das Fahrzeug geparkt werden soll, aus dem durch die Kamera erfassten Bild. Das Parkunterstützungsmittel beurteilt, ob eine Parksperre zur Blockade des Vorrückens des Fahrzeugs im Parkraum, der durch die Parkraumerkennungsmittel detektiert wurde, vorhanden ist und informiert den Fahrer über das Ergebnis der Beurteilung. Folglich kann der Fahrer wissen, ob eine Parksperre vorhanden ist oder nicht. Wenn er das Fahrzeug an einer Parkposition anhält, kann er steuern und bremsen, während er auf die Sperre hingewiesen wird.
  • Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung umfasst ferner ein Sprachanleitungsmittel zur Durchführung einer sprachgeführten Anleitung durch die Parkunterstützung.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird die Parkunterstützungsanleitung dem Fahrer mittels Sprache durch das Sprachanleitungsmittel dargestellt. Daher kann der Fahrer durch seinen Hörsinn die für das Parken notwendige Fahranleitung und nicht durch seinen Sehsinn entgegen nehmen.
  • Das Sprachanleitungsmittel warnt den Fahrer auch, um den Fahrer zu zwingen, auf die Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug zu achten.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zwingt das Sprachanleitungsmittel den Fahrer mittels gesprochener Warnung an den Fahrer, auf die Umgebung um das Fahrzeug zu achten. Somit wird eine ausreichende Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Umgebung um das Fahrzeug gelenkt, wodurch ein sicheres Fahren zum Parken gewährleistet wird.
  • Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung umfasst ferner Anzeigeanleitungsmittel zur visuellen Darstellung der Anleitung durch die Parkunterstützung zusammen mit dem Bild der Kamera.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung erfolgt die visuelle Darstellung der Anleitung durch die Parkunterstützung zusammen mit dem Bild der Kamera. Folglich bewegt der Fahrer das Fahrzeug für das Parken ohne Sorge, während er das Bild des sichttoten Raums beobachtet, wenn es vom Fahrer betrachtet wird.
  • Bevorzugt umfasst die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung ferner:
    Anzeigemittel zur Anzeige des Bildes des rückwärtigen Bereichs, der von der Kamera erfasst wird;
    einen Zeitnehmer zur Erfassung einer vorgegebenen Zeit;
    ein Richtungsdetektionsmittel zur Detektion einer Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs; und
    einem Parkunterstützungsmittel, das so angeordnet ist, dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel eine Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in die Rückwärtsrichtung detektiert, das Parkunterstützungsmittel das von der Kamera erfasste Bild des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm der Anzeigemittel darstellt, um den Fahrer bei seinem Parkvorgang zu unterstützen, und dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel eine Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs aus der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung detektiert, das Parkunterstützungsmittel das Erfassen der Zeit durch den Zeitnehmer auslöst, und die Parkunterstützung basierend auf der Darstellung des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm der Anzeigemittel fortsetzt, bis eine Zeitvorgabe im Zeitnehmer abläuft.
  • Bei dieser Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, die Parkunterstützung basierend auf dem Bild des rückwärtigen Bereichs durchgeführt. Selbst wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs von der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung geändert wird, setzt die Parkunterstützung die Darstellung des rückwärtigen Bereichs fort, bis die im Zeitnehmer vorgegebene Zeitdauer abgelaufen ist. Daher wird der rückwärtige Bereich leicht überwacht, wenn das Fahrzeug vorrückt und das Lenkrad in umgekehrte Richtung gedreht wird. Wenn das Lenkrad in umgekehrte Richtung gedreht wird, zeigt die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung ferner einen Zollstock an, um mit dem Auge in einer leicht verständlichen Weise zur Parkunterstützung abschätzen zu können, welchen Abstand das Fahrzeug vorrücken muss.
  • Das Parkunterstützungsmittel unterstützt den Fahrer beim Reihenparken auf der Basis einer rückwärts gerichteten Bewegung des Fahrzeugs und einer Kombination der Beleuchtungszustände eines Warnblinkers und/oder Blinkers. Die Mittel unterstützen den Fahrer auf der Basis der Beurteilungsergebnisse. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug in einen Parkraum zwischen benachbarten, in einer Reihe geparkten Fahrzeuge zurücksetzen, ohne dass das Fahrzeug aus dem Fahrweg gerät.
  • Kurzbeschreibung der Figuren
  • 1 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, welche eine erste Ausführungsform der Erfindung ist.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch einen Zustand zeigt, bei dem ein Fahrzeug 1 in der Ausführungsform der 1 zurücksetzt.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, welches die Parkunterstützungs-ECU 6 in der Ausführungsform der 1 zeigt.
  • Die 4A bis 4C sind Diagramme, die die Parkunterstützungsanzeigen zeigen, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 gezeigt werden.
  • 5 ist ein Diagramm, welches eine Navigationsanzeige 41 und eine Audioanzeige 42 zeigt, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 dargestellt werden.
  • 6 ist ein Diagram, welches eine Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zeigt, welche darüber informiert, dass ein Schalthebel in die Rückwärtsgangstellung verschoben wurde.
  • 7 ist ein Diagramm, welches eine Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zeigt, welche darüber informiert, dass ein behinderndes Objekt detektiert wird, der Parkvorgang abgeschlossen wird und den Fahrer zwingt, eine visuelle Überprüfung durchzuführen.
  • 8 ist ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, bei der es sich um eine zweite Ausführungsform der Erfindung handelt.
  • 9 ist ein Diagram, welches eine Parkunterstützungsanzeige auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 in Ausführungsform der 8 zeigt.
  • 10 ist ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, welche eine zweite Ausführungsform ist.
  • 11 ist ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, welche eine erste Vergleichsausführungsform der Erfindung ist.
  • Die 12A, 12B und 12C sind Diagramme, die zeigen, wie Hindernisanzeigen sich untereinander auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 74 in der ersten Vergleichsausführungsform ändern.
  • 13 ist ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigt, welche eine dritte Ausführungsform der Erfindung ist.
  • Die 14A und 14B sind Diagramme, die die Anzeigen auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4, 74 zeigen, bei denen eine Helligkeit der Anzeige bei der Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs sich von der der Anzeige in der Rückwärtsbewegung in jeder Ausführungsform unterscheidet.
  • 15 ist ein Diagramm, welches eine Anzeige des rückwärtigen Bereichs zeigt, die in einem Anzeigerahmen 87 dargestellt wird und welche dem Fahrer deutlich zeigt, dass das Bild, das dargestellt wird, dem rückwärtigen Bereich entspricht.
  • 16 ist ein Blockdiagramm, welches eine Grundanordnung zur Durchführung einer Parkunterstützung in einer zweiten Vergleichsausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 17 ist ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, bei dem ein Fahrzeug 101 in eine Parkzone 102 zurücksetzt und dort parkt.
  • 18 ist ein Blockdiagramm, welches eine Grundanordnung für eine Fahrunterstützung in jeder Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 19 ist ein Diagramm, das zeigt, wie ein Fahrzeug 301 der 18 in eine Parkzone 302 zurücksetzt und darin parkt.
  • 20 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Anordnung einer Parkunterstützungs-ECU 306 in 18 zeigt.
  • 21 ist ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der ersten Ausführungsform der Erfindung angezeigt wird.
  • 22 ist ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der zweiten Ausführungsform der Erfindung angezeigt wird.
  • 23 ist ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der dritten Ausführungsform der Erfindung angezeigt wird.
  • 24 ist ein Flussdiagramm, welches den Kontrollvorgang in der Ausführungsform der 24 zeigt.
  • 25 zeigt die äußere Erscheinung eines Fahrzeugs, welches einer Reihenparkunterstützung unterzogen wird, in der vierten und fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 26 ist eine Aufsicht, die eine Grundanordnung für einer Fahrunterstützung zeigt, wenn ein Reihenparkvorgang des Fahrzeugs aus 25 beginnt.
  • 27 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Anordnung einer Parkunterstützungs-ECU 406 darstellt, die in 25 gezeigt ist.
  • 28 zeigt schematisch eine Bildanzeige für die Reihenparkunterstützung, welche als die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
  • 29 zeigt einen Kontrollvorgang bei der Ausführungsform der 25.
  • 30 ist ein Diagramm, welches ein Bild der Reihenparkunterstützung in der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 31 ist ein Flussdiagramm, welches einen Kontrollvorgang durch das DSP in der Ausführungsform der 30 zeigt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
  • Die 1 und 2 sind Diagramme, die ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung zeigen, die eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. Der Einfachheit halber werden gleiche Bezugszeichen zur Bezeichnung gleicher oder äquivalenter Teile in den Figuren verwendet, auf die die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung Bezug nimmt. Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung der Ausführungsform unterstützt den Fahrer, um ein Fahrzeug richtig in einen Parkraum, der mit weißen Linien 3 oder Ähnlichem markiert ist, durch Zurücksetzen des Fahrzeugs, zu parken. Eine Fahrunterstützungsanzeige zeigt eine prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die einen prognostizierten Fahrwegverlauf darstellt, auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 4 als Anzeigemittel, oder weiße Linie 5b, die die Linien verlängern, die beide Seiten des Fahrzeugs 1 begrenzen, auf dem Anzeigebildschirm an, wodurch eine Fahrunterstützung für den Fahrer erfolgt. Die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a und die weißen Linien 5b werden durch eine elektronische Steuereinheit [electronic control unit] (im Folgenden als "Parkunterstützungs-ECU 6" bezeichnet) zur Parkunterstützung durch Verwendung von Detektionsdaten des Lenkwinkels und Ähnlichem erzeugt. Die so Erzeugten werden durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zur Anzeige gebracht.
  • Wenn der Fahrer einen Ganghebel 8 des Getriebes des Fahrzeugs 1 betätigt, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in eine Rückwärtsrichtung zu ändern, sorgt die Parkunterstützungs-ECU 6 dafür, dass die Informationsanzeigevorrichtung 4 eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a und weiße Linien 5b auf dem Bildschirm davon anzeigt. Gleichzeitig erzeugt ein Lautsprecher 9 einen Alarmton oder eine Sprachausgabe zur Anleitung.
  • Ein Bild, das von der Kameraeinheit 10 aufgezeichnet wurde, die am Heckteil des Fahrzeugs 1 befestigt ist, wird auch auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 zusätzlich zu der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b, die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt wurden, angezeigt. In dem Bild, das durch das Sichtfeld 10a der Kameraeinheit 10 erfasst wurde, ist eine Flächenanteil, der vom Fahrer nicht klar einzusehen ist oder ein sichttoter Raum aus Sicht des Fahrers, klar einzusehen. Das Bild unterstützt den Fahrer beim Parken des Fahrzeugs 1 in eine Parkzone 2 in einer leicht zu verstehenden Weise in Zusammenwirken mit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b.
  • Eine Richtung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt wurde, wird entsprechend dem Lenkvorgang des Lenkrads 7 variiert. Ein Lenkvorgang des Lenkrads 7 liegt dann vor, wenn eine Winkelverstellung einer Lenkwelle 11 durch einen Winkelsensor 12 detektiert wird. Bei einem normalen Fahrzeug 1 kann das Lenkrad 7 mehrere Umdrehungen gedreht werden. Folglich detektiert der Winkelsensor 12 zur Detektion eines Lenkwinkels eine Winkelverstellung und dessen Richtung der Lenkwelle 11, detektiert einen Zustand der Lenkwelle 11, die an der mittleren Stelle positioniert ist.
  • In der Anzeige sind die weißen Linien 5b dem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten Bild überlagert. In diesem Fall verlängern die weißen Linien 5b die Linien, die die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 definieren. Die Richtung der weißen Linien 5b ist bezüglich des Sehfelds 10a der Kameraeinheit 10 fixiert. Das Fahrzeug 1 ist mit einem Kombination-Licht-Sensor 14 ausgestattet, der die Helligkeit der Umgebung bestimmt und die Leuchteigenschaft eines Beleuchtungssystems steuert. Eine Helligkeit und Farbe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und die der weißen Linien 5b, die durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt werden, werden gemäß einer Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert. Diese werden somit angepasst, um eine leicht verständliche Fahrunterstützung bereitzustellen.
  • Das Fahrzeug 1 ist auch mit autogebundenen Vorrichtungen, wie einem Navigationsgerät 15 und einer Audio-Vorrichtung 16, versehen, und notwendige Information wird durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt. Das Fahrzeug 1 ist ferner mit einem Hecksonar 17 und einem Ecksensor 18 als Hindernissensoren ausgestattet. Ein behinderndes Objekt, das im sichttoten Raum vorhanden ist, wird durch Verwendung von Ultraschallwellen detektiert.
  • 3 zeigt die Innereien der Parkunterstützungs-ECU 6, die in den 1 und 2 gezeigt ist. Die Parkunterstützungs-ECU 6 enthält einen digitalen Signalprozessor (DSP) zur Steuerung des gesamten Systems der Vorrichtung. Der DSP 20 führt die Steuerungen und die Signalverarbeitung über einen Bus 21 durch. Ein Signal, das einem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten Bild entspricht, welches dem NTSC-System entstammt, wird einer Verstärker/Filter-Schaltung 22 eingespeist. Dann wird es einem Analog-nach-Digital-Wandler (ADC) 23 zugeführt. Der ADC 23 konvertiert eine Signalform des Bildsignals in eine digitale Form. Das digitalisierte Signal wird in einer Verstärker/Filter-Schaltung 24 eingespeist. Ein Videosignalausgang aus der Verstärker/Filter-Schaltung 24 wird auch an eine Synchronisationstrennschaltung 25 angelegt, bei der ein horizontales Synchronisationssignal und ein vertikales Synchronisationssignal aus dem Videosignal separiert werden. Die separierten Signale werden dem DSP 20 zugeführt.
  • Der DSP 20 empfängt ein Winkeldetektionssignal aus dem Winkelsensor 12, um eine Winkelverstellung des Lenkwelle 11 zu detektieren und eine Mittelstellungsdetektionssignal vom Mittelstellungssensor 13. Der DSP 20 führt ein Parkunterstützungsverfahren durch Verwendung von Programmen und Daten aus, die in einem Programmspeicher 27 und einem Datenspeicher 28 gespeichert sind, beide sind mit dem Bus 21 verbunden. Der Ablagespeicher 29, der durch eine Batterie abgesichert ist, ist in der Lage, den darin gespeicherten Inhalt beizubehalten, selbst wenn eine Energieversorgung 35 der Parkunterstützungs-ECU 6 nicht eingeschaltet ist.
  • Der DSP 20 erkennt die weißen Linien 3 auf der Basis des eingehenden Videosignals und erzeugt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a, wenn ein Winkelverstellvorgang der Lenkwelle 11 erfolgt, und die weißen Linien 5b. Die erzeugten Bilder werden in den Feldpuffern 31 und 32 gespeichert, jeder davon wird durch eine Schalter-(SW)-Schaltung 30 ausgewählt. Das durch die SW-Schaltung 30 gewählte Signal wird einem Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 33 zugeführt, und durchläuft eine Filter/Verstärker-Schaltung 34 und wird als Videosignal an die Informationsanzeigevorrichtung 4 ausgegeben. Elektrische Energie wird dem gesamten System der Parkunterstützungs-ECU 6 zugeführt. Ein Resetsignal wird der Parkunterstützungs-ECU durch die Resetschaltung 36 zugeführt, wenn die Energieversorgung eingeschaltet wird. Ferner wird ein Taktsignal, welches eine Grundbetriebszeitgebung der Parkunterstützungs-ECU vorgibt, und Signale mit Frequenzen, die durch Teilen der Frequenz des Taktsignals gebildet werden, werden auch der Parkunterstützungs-ECU zugeführt.
  • Jede der 4A bis 4C zeigt exemplarisch Bildinformation zur Parkunterstützung, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. 4A zeigt ein Bild, das einem Zustand entspricht, bei dem das Fahrzeug 1 in eine Parkposition 40 zurückgesetzt wird. Die weißen Linien 5b, die von den Linien verlängert sind, die die Fahrzeugbreite vorgeben, sind auf dem rückwärtigen Bild zusammen mit einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, die auf der Basis eines Lenkwinkels prognostiziert wurde, dargestellt. Wie in 4B gezeigt ist, ist lediglich die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a zu dem rückwärtigen Bild für die Parkposition 40 ergänzt, oder lediglich das rückwärtige Bild ist dazu ergänzt, wie es in 4C gezeigt ist. Ferner können lediglich die weißen Linien 5b dem rückwärtigen Bild, das in 4C gezeigt ist, überlagert sein.
  • Der Fahrer kann die vorliegende Richtung des Fahrzeug 1 unter Parkunterstützung aus einer Anzeige der weißen Linien 5b erkennen. Wo die weißen Linien 3 auf beiden Seiten der Parkposition 40 gezogen sind, um einen Parkrahmen zu bilden, kann der Fahrer leicht das Fahrzeug 1 parallel mit einem Raum der Parkposition 40 auf eine Weise parken, bei der, wenn die weiße Linien parallel zu den weißen Linien 5b sind, der Fahrer das Lenkrad 7 zurück in die Mittelstellung bringt.
  • Wie in den 4A bis 4C gezeigt ist, kann eine Anzeige der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a oder der weißen Linien 5b bei Bedarf durch einen Wählschalter ausgewählt werden, der zur Auswahl des Anzeigemodus vorgesehen ist. In einem besonderen Beispiel wird die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a lediglich für eine feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein vorgegebener Fahrvorgang, beispielsweise eine Betätigung des Lenkrads 7, vorgenommen wird. Die weißen Linien 5b werden lediglich für eine feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein Bremsvorgang erfolgt. Diese Vorgänge werden automatisch gesteuert.
  • Eine Helligkeit- und Farbdarstellung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b werden gemäß der Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert, die durch den Kombination-Licht-Sensor 14 detektiert wird. Wenn beispielsweise die Umgebung dunkel ist, ist die Anzeige ebenso dunkel, wodurch das rückwärtige Bild mit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b harmoniert. Die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b werden auch gemäß der Helligkeit und Farbgebung der Umgebung variiert, so dass der Fahrer diese leicht erkennen kann. Da bei Tageslicht, die Umgebung hell ist, wird eine unterscheidungskräftige Farbe, zum Beispiel gelb, verwendet. Bei Nacht ist die Umgebung dunkel. Falls daher eine unterscheidungskräftige Farbe verwendet wird, ist das rückwärtige Bild schwer zu erkennen. Folglich wird in diesem Fall eine dunkle und kontrastarme Farbe verwendet.
  • In der Ausführungsform wird der Kombination-Licht-Sensor 14 verwendet, um unter Einspeisung der Helligkeit der Umgebung die Helligkeit und Farbe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b zu variieren. Falls erforderlich kann ein Sensor verwendet werden, der ausschließlich zum Zwecke der Bestimmung der Helligkeit verwendet wird. Die Helligkeit kann aus einem durch die Kameraeinheit 10 erfassten Bild detektiert werden. Wenn die Kameraeinheit 10 in der Lage ist, ein Farbbild zu erfassen, wird auch die Farbe aus dem Bild detektiert. In diesem Fall können die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b verändert werden, wobei sie betrieblich mit der detektierten Farbe in Zusammenhang stehen.
  • In einem Fall, bei dem, wie in den 4A bis 4C gezeigt ist, das Parkunterstützungsbild in ein anderes durch Betätigen des Schalters durch den Fahrer geändert wird, wird der endgültige Auswahlzustand beim vorhergehenden Parkunterstützungsvorgang in dem Ablagespeicher 29 gespeichert und der erste Auswahlzustand beim nun durchgeführten Parkunterstützungsvorgang wird auf Basis des endgültigen, gespeicherten Auswahlzustands festgelegt. Der gewählte Zustand, der eine leicht zu erkennende Anzeige für den Fahrer bereitstellt, wird durch den zuvor beschriebenen Vorgang erreicht, wobei jener Auswahlzustand für die nächste Parkunterstützung und die nachfolgenden verwendet wird.
  • 5 zeigt eine Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4, wobei die Anzeige eine Navigationsanzeige 41 des Navigationsgeräts 15 aus 1 und eine Audioanzeige 42 der Audiovorrichtung 16 enthält. Der Fahrer kann bei Bedarf das rückwärtige Bild der Parkposition 40 zur Parkunterstützung, die Navigationsanzeige 41 oder die Audioanzeige 42 auswählen, wodurch die Informationsanzeigevorrichtung 4 auf effektive Weise zur Anzeige verwendet wird.
  • 6 zeigt eine Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4, welche den Fahrer informiert, dass der Ganghebel 8 in eine Rückwärtsgangstellung verschoben wurde. Eine Informationseinblendung (engl. telop) 43 „Rückwärtsgang" wird für eine feste Zeitdauer auf dem rückwärtigen Bild, welches die Parkposition 40 darstellt, angezeigt. Der Fahrer sieht die Informationseinblendung 43 und kann leicht erkennen, dass der Ganghebel sich in einer Rückwärtsgangstellung befindet. Mit der angezeigten Informationseinblendung besteht kaum die Chance, dass die Ganghebelstellung dem Gedächtnis des Fahrers entfällt und dieser fehlerhaft erkennt, dass sich das Fahrzeug im Vorwärtsgangmodus befindet und sich abrupt nach vorne in Bewegung setzt. Die Farbe des gesamten Bildschirms kann anstelle der Anzeige der Informationseinblendung oder zusammen mit der Anzeige der Informationseinblendung 43 geändert werden.
  • 7 zeigt ein Anzeige, die eine Informationseinblendung 44 zeigt, die eine Hindernisdetektion durch das Hecksonar 17 oder den Ecksensor 18 zeigt, eine Informationseinblendung 45, die das Ende des Parkens anzeigt und eine Informationseinblendung 46, die den Fahrer zwingt, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen. Wenn das Hecksonar 17 oder der Ecksensor 18 ein behinderndes Objekt detektiert, das in der Nähe des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, wird eine Informationseinblendung 43 „Hindernis" oder "STOPP" angezeigt, die für eine vorgegebene Zeit zeigt, dass ein Hindernis vorhanden ist, und zwingt den Fahrer, seine Aufmerksamkeit auf das behindernde Objekt zu lenken. Das behindernde Objekt, das durch das Hecksonar 17 oder den Ecksensor 18 detektiert wurde, könnte in dem rückwärtigen Bild in der Nähe der Parkposition 40 enthalten sein. In diesem Fall sieht der Fahrer die Informationseinblendung 44 und betrachtet das rückwärtige Bild. Falls er das getan hat, wird er leicht das behindernde Objekt 47 mit dem Auge erkennen. Wenn das behindernde Objekt 47 detektiert wird, kann die Farbe des gesamten Bildschirms anstelle der Anzeige der Informationseinblendung 44 oder in Kombination mit der Anzeige der Informationseinblendung 44 geändert werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde Objekt zu lenken.
  • Die Informationseinblendung 45 der Parkbeendigung wird angezeigt, wenn der Hindernissensor, wie das Hecksonar 17 oder der Ecksensor 18 eine Autosperre oder eine Wand detektiert, und sich das Fahrzeug dem detektierten Gegenstand in einem vorgegebenen Abstand vom detektierten Gegenstand nähert. Die Anzeige der Informationseinblendung 45 „Parkende" oder „STOPP" informiert den Fahrer über das Parkende, wodurch ein unfallmäßige Fahrzeugberührung bei der rückwärts gerichteten Bewegung verhindert wird. Die Informationseinblendung 46, die den Fahrer veranlasst, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen, wird angezeigt, um den Fahrer während der Durchführung des Parkunterstützungsverfahrens zu zwingen, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen. Die Anzeige der Informationseinblendung 46 verhindert eine gefährliche Situation, bei der der Fahrer an die Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4 gefesselt ist und der Umgebung, einschließlich des vorderseitigen Bereichs und der seitlichen Bereiche, die nicht in dem von der Informationsanzeigevorrichtung 4 dargestellten Bild enthalten sind, weniger Aufmerksamkeit schenkt.
  • Eine Verbesserung der Sicherheit während des Zurücksetzens des Fahrzeugs kann auf eine Weise erreicht werden, bei der, wenn der Ganghebel in eine Rückwärtsgangstellung verschoben wird, eine Fahrzeuggeschwindigkeit so kontrolliert wird. dass sie unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit liegt. Die Geschwindigkeitskontrolle kann ebenso durchgeführt werden, wenn der Hindernissensor, beispielsweise das Hecksonar 17, ein behinderndes Objekt 47 detektiert. Die Kontrolle zur Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit unter eine vorgegebene Geschwindigkeit während des Zurücksetzens, wenn das behindernde Objekt detektiert wurde, ist in der Lage, eine Kollision des Fahrzeugs während des Zurücksetzens zu verhindern und einen Aufschlag während der Kollision zu mildern.
  • 8 zeigt ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine zweite Ausführungsform der Erfindung ist. In der Figur werden gleiche oder äquivalente Teile durch gleiche Bezugszeichen wie bei der Beschreibung der ersten Ausführungsform verwendet. Eine Kameraeinheit 50, die in der zweiten Ausführungsform verwendet wird, ist so ausgelegt, dass deren Sichtfeld 50a durch Verwendung einer Verwendung einer Fernsteuerung 51 variiert. Die Kameraeinheit 50 ist am Heckteil des Fahrzeugs 1 befestigt. Ein Rücklicht 52 zur Beleuchtung eines Bereichs, der durch das Sichtfeld der Kameraeinheit 50 abgedeckt ist, bei Nacht wird auch verwendet. Das Rücklicht 52 wird in das Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 gemäß einer entfernten Steuerung der Kameraeinheit 50 durch die Fernsteuerung 51 ausgerichtet. Bei der Ausführungsform kann ein ungehindertes Parken durch die Durchführung einer Drosselsteuerung 53 und einer Bremssteuerung 54 durch die Parkunterstützungs-ECU 6, zusätzlich zur Parkunterstützung durch die Verwendung der Informationsanzeigevorrichtung 4 sichergestellt werden. Die Parkunterstützungsinformation, die eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und Führungslinien 55b verwendet, wird auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt.
  • Ein am Fahrzeug 1 angebrachtes Rücklicht kann als Rücklicht 52 verwendet werden. Es wird bevorzugt, dass das Rücklicht 52 optional vom Zubehör der Kameraeinheit 50 beinhaltet ist. Insbesondere, wenn ein Mechanismus zur Änderung der Beleuchtungsrichtung vorgesehen ist, ist dessen optionale Verwendung erleichtert. Wo die Beleuchtungsrichtung geändert werden kann, ergibt sich der folgende Vorteil: wenn der Ganghebel 8 des Getriebes in die Rückwärtsgangstellung verschoben wird, wird das Rücklicht 52 nach unten gedreht, um das Sehvermögen an einem dunklen Ort, zum Beispiel bei Nacht, zu verbessern.
  • 9 zeigt ein Bild für eine Parkunterstützung, das in der Ausführungsform der 8 dargestellt wird. Bei der Ausführungsform sind die Führungslinien 55b gemäß einer Bildverzerrung durch eine Weitwinkelkamera gekrümmt. Für eine Kamera der Kameraeinheit 50, wird ein Weitwinkelobjektiv verwendet, um ein so breit wie mögliches Sichtfeld 50a zu gewährleisten. Bei dem rückwärtigen Bild der Parkposition 40 oder Ähnlichem wird ein tatsächlich gerader Abschnitt als gekrümmtes Bild erfasst. Folglich wird die Krümmung der Führungslinien 55b gemäß einer Verzerrung des Bildes der Führungslinien 55b eine exaktere Parkunterstützung sicherstellen.
  • Wenn ein Teil, beispielsweise die Stoßstange, der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs 1 im Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 enthalten ist, ist die Fahrzeugkarosserie dichter an dieser Seite, so dass die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 größer als der Abstand zwischen den Führungslinien 55b ist, da das Bild verzerrt ist. Was die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a betrifft, falls diese mit einer Breite dargestellt wird, die der Breite des Fahrzeugs entspricht, wenn ein Teil der Fahrzeugkarosserie zu sehen ist, erscheint die Karosseriebreite des Fahrzeugs größer zu sein, als der Abstand der Führungslinien in einem Bereich in der Nähe der Fahrzeugkarosserie, wie beim Fall der Führungslinien 55b. In der Ausführungsform, wenn die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und die Führungslinien 55b angezeigt werden, dass sie der Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 entsprechen, wird der nicht-koinzidente Teil in der Nähe der Karosserie des Fahrzeugs 1 nicht dargestellt und das Befahren des nicht-konzidenten Teils wird der Beurteilung des Fahrers überlassen.
  • Für den nicht-koinzidenten Teil in der Nähe der Fahrzeugkarosserie können die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und die Führungslinien 55b in der Breite vergrößert werden, um auf beiden Seiten der Fahrzeugkarosserie durchgängig zu sein, wenn diese angezeigt werden. Diese verbreitert dargestellten Teile der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55a und der Führungslinien 55b sind breiter als die tatsächliche Fahrzeugkarosserie. Folglich, falls kein anderes Fahrzeug und kein behinderndes Objekt in diesen verbreiterten Teilen vorhanden sind, wird eine zuverlässigere Sicherheit gewährleistet.
  • Wie zuvor beschrieben wurde, kann in der Kameraeinheit 50 das Fahrzeug 1 in einem Zustand geparkt werden, bei dem das Lenkrad in der Mittelstellung positioniert wird, wenn die Führungslinien 55b parallel zu den Seiten eines Fahrzeugs verlaufen, das an einer anderen Parkposition geparkt wird und während Linien in der Parkposition 40 gezogen werden.
  • Falls die Breite der Führungslinien 55b breiter als die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 ist, ist eine Parkunterstützung zum Parken des Fahrzeugs 1 in die Parkposition 40 leichter zu verstehen. Zum Beispiel kann die Breite der Führungslinien 55b um einen festen Abstand breiter sein als die tatsächliche Fahrzeugbreite. Das Fahrzeug kann in einem Zustand geparkt werden, dass das Lenkrad in einem Geradeausfahrtzustand auf eine Weise festgelegt wird, bei der, wenn die Führungslinien 55b auf den weißen Linien in der Parkposition 40, den Begrenzungslinien zwischen dieser und den benachbarten Parkpositionen oder den Seiten der Fahrzeuge, die bereits geparkt sind, zu liegen kommen, das Lenkrad in seine Mittelstellung zurückgeführt wird. Ferner kann die Breite der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55 auf der Anzeige gemäß den Bedingungen der Parkzone ausgewählt werden, die täglich vom Fahrer verwendet wird. In dem Fall der täglich verwendeten Parkzone kann ein bestimmter fester Anstand ein für die Parkzone 40 geeigneter Abstandswert sein. Wenn die Parkzone nicht fest verwendet wird, ist der bestimmte, feste Abstand ein Minimalwert, der für das Öffnen/Schließen der Tür und das Ein- und Aussteigen notwendig ist, um so einen Raum zu gewährleisten, der dem Fahrer das Aussteigen aus dem Fahrzeug 1 gestattet.
  • In 9 wird eine Linie, die eine Stoppposition 57 des Fahrzeugs 1 markiert, auf den Führungslinien 55b in der Nähe des Fahrzeugs 1 dargestellt. In dem rückwärtigen Bild ist eine Linie an einer von dem Heckende des Fahrzeugs 1 um einen vorgegebenen Abstand getrennten Stelle platziert. Und wenn die Linie oder Ähnliches des Parkrahmens der Parkposition 40 diese Stelle erreicht, wird das Fahrzeug gestoppt. Der feste Abstand ist bevorzugt so ausgewählt, dass er einen solchen Abstand aufweist, bei dem vermieden wird, dass die Stoßstange oder Ähnliches des Heckendes des Fahrzeugs 1 ein behinderndes Objekt, wie eine Fahrzeugsperre, oder Ähnliches berührt, und dass er so gering wie möglich ist, damit das Fahrzeug in einem engen Parkraum geparkt werden kann.
  • Gepunktete Linien werden zur Darstellung der Führungslinien 55b auf der Anzeige verwendet, damit diese weniger augenscheinlich als die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a sind. Anders ausgedrückt, die Helligkeit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55a ist intensiviert. Im Ergebnis wird eine leicht verständliche Fahrunterstützung dem Fahrer bereitgestellt. Die Länge der Führungslinien 55b kann in Zusammenwirkung mit dem Hecksonar 17 variiert werden. In einem besonderen Beispiel wird die Länge der Führungslinien 55b gemäß einem Alarmlevel, der von dem Hecksonar 17 ausgegeben wird, wenn dieses ein behinderndes Objekt 47 detektiert, verringert. Im Ergebnis erhält der Fahrer eine Bezugsmöglichkeit beim Messen des Bewegungsabstandes des Fahrzeugs und kann eine Fahrunterstützung wie bei einem tatsächlichen Fahrgefühl erhalten.
  • 10 zeigt ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine dritte Ausführungsform der Erfindung ist. Bei der Ausführungsform wird ein Flächenmodell 60 bereitgestellt, um einen Reihenparkmodus für eine Reihenparkunterstützung 61 oder einen normalen Parkmodus für eine normale Parkunterstützung 62 auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 auszuwählen. Bei dem normalen Parkmodus werden das Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 und die Beleuchtung durch das Rücklicht 52 hauptsächlich auf den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs 1 gelenkt. Beim Reihenparkmodus werden das Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 und der Beleuchtung durch das Rücklicht 52 auf die Seite des Fahrzeugs gelenkt.
  • Der Reihenparkmodus oder der normale Parkmodus können automatisch ausgewählt werden. Der Reihenparkmodus kann ausgewählt werden, wenn das Einschalten des Blinkers 63 oder des Warnblinkers 64 und das Einlegen des Ganghebels 8 in die Rückwärtsgangstellung simultan durchgeführt werden. Alternativ nimmt der Fahrer Bezug auf Kartendaten der vorliegenden Position des Fahrzeugs 1, die vom Navigationsgerät 15 bereitgestellt werden. Wenn die vorliegende Position des Fahrzeugs sich in der Parkzone befindet, wird der normale Parkmodus ausgewählt. Wenn sie sich auf einer Straße befindet, wird der Reihenparkmodus ausgewählt. Bei einer anderen Alternative wird eine Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads 7 verwendet, um zu beurteilen, ob der Parkmodus der Reihenparkmodus ist oder nicht. Beim Reihenparken, wird häufig das Fahrzeug 1 durch einen speziellen Lenkvorgang gelenkt, wie eine umgedrehte Drehung des Lenkrads. Typische Lenkmuster sind im Ablagespeicher 29 gespeichert. Wenn das vorliegende Lenkmuster mit einem der gespeicherten deckungsgleich ist, urteilt das Verfahren, dass das Reihenparken durchgeführt werden wird, und das Verfahren ist so ausgelegt, dass der Parkmodus automatisch in den Reihenparkmodus geändert wird.
  • 11 zeigt ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welches eine erste Vergleichsausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. Bei der Ausführungsform wird eine mehrfenstrige Anzeige für die Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 74 verwendet. Ein berührungsempfindliches Panel kommt auch zur Anwendung. Eine Parkunterstützungs-ECU 76 detektiert ein behinderndes Objekt 47 durch einen Hindernissensor, wie ein Hecksonar 17 oder ein Ecksensor 18. Wenn das behindernde Objekt 47 detektiert wird, informiert die Parkunterstützungs-ECU 76 den Fahrer oder Ähnliches über das Vorhandensein des behindernden Objekts auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung.
  • Die 12A bis 12C zeigen, wie sich eine Hindernisanzeige einer Informationsanzeigevorrichtung 74 in der Vergleichsausführungsform ändert. 12A zeigt ein mehrfenstriges Anzeigemuster, welches in einem normalen Betriebsmodus oder einem Parkunterstützungsmodus angezeigt wird. Wird ein behinderndes Objekt detektiert, wird die Anzeige in eine Hindernisanzeige geändert, wie sie in der 12B oder 12C gezeigt ist. Bei der Hindernisanzeige, die in 12B gezeigt ist, wird eine Richtung eines behindernden Objekts 77 durch Verwendung einer Fahrzeugillustration 70 und eines Pfeils 78 angegeben. Wenn das behindernde Objekt detektiert wird, kann eine Farbe der Hindernisanzeige geändert werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu wecken. Bei einer Hindernisanzeige, die in 12C gezeigt ist, vergrößert sich eine Anzeigefläche zur Anzeige eines Bildes der Kameraeinheit 10, welche das behindernde Objekt aufzeichnet, relativ zu den anderen Anzeigeflächen. Eine leicht zu sehende Anzeige wird dargestellt.
  • 13 zeigt ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine dritte Ausführungsform der Erfindung ist. In der Ausführungsform ist eine vordere Überwachungskamera 80 am Vorderteil der Karosserie des Fahrzeugs 1 befestigt. Eine Dachkamera 81 ist auch am Dach als dem höchsten Teil der Fahrzeugkarosserie befestigt. eine Parkunterstützungs-ECU 84 weist eine Anordnung auf, die im Wesentlichen der der in 3 gezeigten Parkunterstützungs-ECU 6 entspricht, und diese führt ein Fahrunterstützungsverfahren unter Verwendung des vorderseitigen Bildes aus, das von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnet wird. Ein Navigationsgerät 85 beinhaltet einen Speicher zur Speicherung eines Bildes einer Umgebung des vorderen Bereichs des Fahrzeugs, welches von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnet wurde. Dies kann dazu verwendet werden, eine Verkehrsverdichtung zu detektieren. Das erfasste Bild wird kabellos an ein Verkehrskontrollzentrum, das in der Nähe der Position lokalisiert ist, an der sich das Fahrzeug 1 befindet, durch Verwendung des Navigationsgerätes 85 übertragen. Auf diesem Weg erfolgt eine breite Unterstützung. Das von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnete Bild wird auch durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zur Anzeige gebracht, und der Fahrer benutzt es, um eine Sicherheitsüberprüfung vorzunehmen.
  • Die vordere Überwachungskamera 80 kann auch dazu verwendet werden, das vorausfahrende Fahrzeug zu detektieren. Wenn ein Fahrzeug sich vor dem Fahrzeug 1 in Bewegungsrichtung gesehen bewegt, muss ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand gewährleistet werden, der groß genug ist, eine Heckkollision zu vermeiden. Falls die vordere Überwachungskamera 80 die Funktion einer Kamera zur Detektion eines vorausfahrenden Fahrzeugs hat, werden die Fahrunterstützung und die Funktionen der Detektion eines vorausfahrenden Fahrzeugs bei geringen Kosten realisiert. Die vordere Überwachungskamera 80 kann zur Überwachung eines Fahrzeugs verwendet werden, welches gewaltsam mit dem entsprechenden Fahrzeug von vorne zusammenstoßen will. Wenn ein anderes Fahrzeug gewaltsam vor dem Fahrzeug 1 von vorne zusammenstößt, muss der Fahrer Maßnahmen ergreifen, um eine Heckkollision zu vermeiden. Falls die vordere Überwachungskamera 80 die Funktion hat, solch ein ausschaltendes Fahrzeug zu detektieren, werden die Fahrunterstützungsfunktion und die Funktion, das ausschaltende Fahrzeug zu detektieren, bei geringen Kosten realisiert.
  • Die Dachkamera 81 zeichnet den vorderen Umgebungsbereich vom Fahrzeugdach als der höchsten Stelle des Fahrzeugs auf. Wenn das Fahrzeug 1 unter einer freitragenden Brücke hindurch fährt, überprüft der Fahrer, ob ein Hindurchfahren des Fahrzeugs gestattet ist, wenn ein Höhenlimit eingehalten wird. In diesem Fall beurteilt der Fahrer aus einer Sicht des oberen Grenzbereichs, wo es hindurch fahren wird, ob beim Passieren des Fahrzeugs die Höhenlimitvorgabe verletzt wird.
  • 14 zeigt Anzeigen, wenn eine Helligkeit der Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4, 74 zwischen der Vorwärtsbewegung und der Rückwärtsbewegung in jeder Ausführungsform geändert wird. Bei der Rückwärtsbewegung, die in 14A gezeigt ist, ist der gesamte Bildschirm hell, um eine leichte Überprüfung der Parkposition 40 und der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, 55a zu gestatten. Im normalen Betrieb, der in 14B gezeigt ist, ist der Bildschirm vergleichsweise dunkel. In diesem Fall muss der Fahrer den Frontbereich aufmerksam beobachten, und es ist besser, dass der Fahrer seine Aufmerksamkeit weg vom Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung richtet. Das ist der Grund, warum der Bildschirm so eingestellt wird, dass er vergleichsweise dunkel ist. Falls der Bildschirm vergleichsweise dunkel ist, ist es leichter die Aufmerksamkeit des Fahrers durch eine Änderung der Farbe des Bildschirms in eine helle Farbe zu wecken, wenn eine solche Situation eintritt. Beim Rückwärtsbetrieb ist der Bildschirm hell, so dass der Fahrer Details betrachten kann.
  • 15 zeigt eine Anzeige, die einen Anzeigerahmen 87 eines Rückspiegels enthält. Aus der Anzeige kann der Fahrer leicht ein rückwärtiges Bild erkennen, wenn das rückwärtige Bild angezeigt wird. Das rückwärtige Bild, das im Anzeigerahmen 87 angezeigt wird, wird so korrigiert, dass es einen Sichtfeldwinkel des Rückspiegels aufweist, indem eine Bildkorrekturverarbeitung aus Schneiden, Vergrößern/Verkleinern durchgeführt werden, und die Anzeige in eine Anzeige transformiert wird, die dem Empfinden des Fahrers bezüglich eines Bildes des Rückspiegels entspricht. Insbesondere wenn eine Weitwinkelkamera verwendet wird, ist diese Korrektur erforderlich, da der Fahrer aufgrund der Bildverzerrung kaum ein Abstandsgefühl bekommt.
  • 16 zeigt eine Basisanordnung für eine Fahrunterstützung in einer zweiten Vergleichsausführungsform. Wenn ein Fahrer eines Fahrzeugs 101 sein Auto in eine Parkzone 102 zurücksetzt und das Auto dort parkt, stellt eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung visuell ein Bild eines für den Fahrer sichttoten Raumes dar und unterstützt den Fahrer bei seinem Fahren auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 104. Ein Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 105 werden angezeigt, so dass der Fahrer das Fahrzeug korrekt in einem Parkraum parken kann, der mit weißen Linien 103 oder Ähnlichem als Ziel markiert ist. Die Informationsanzeigevorrichtung 104 kann eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung (LCD) sein. Die Informationsanzeigevorrichtung 104 zeigt ein Fahrunterstützungsbild an, welches durch eine Parkunterstützungs-ECU 106 als eine elektronische Steuereinheit (ECU) zur Fahrunterstützung erzeugt wird. Eine Steuerung oder ein Lenkwinkel eines Lenkrads 107 wird der Parkunterstützungs-ECU 106 eingegeben. Im Gegenzug berechnet die ECU 106 eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 105 auf Grundlage des Lenkwinkels und die berechnete, prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 105 wird auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 104 zur Anzeige gebracht.
  • Die Parkunterstützungs-ECU 106 beginnt mit der Zuführung einer Fahrzeugunterstützungsinformation in Reaktion beispielsweise eines Schaltvorgangs eines Schalthebels 108 des Getriebes in eine R-Stellung zum Zurücksetzen des Fahrzeugs. Die Fahrunterstützungsinformation wird in der Form von Bildinformation durch die Informationsanzeigevorrichtung 104 sowie von akustischer Information durch den Lautsprecher 109 bereitgestellt.
  • Eine Umgebung eines rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs 101 wird, wenn das Fahrzeug 101 zurücksetzt, durch eine Kameraeinheit 110 aufgezeichnet. Die Kameraeinheit 110 ist am Heckteil des Fahrzeugs 101 angebracht, so dass deren Sichtfeld 110a auf die Straße 102 gerichtet ist, wenn das Fahrzeug 101 sich rückwärts bewegt. Ecksensoren 111, 112, 113 und 114 sind um das Fahrzeug 101 herum, beispielsweise an den vier Ecken des Fahrzeugs, vorgesehen. Diese Sensoren dienen als Hindernissensoren, um behindernde Objekte an den Ecken des Fahrzeugs durch Verwendung von Ultraschallwellen zu detektieren.
  • 17 ist ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, bei dem das Fahrzeug 101 der 16 in einen Parkraum zurücksetzt, der durch weiße Linien 103 in der Parkzone 102 angedeutet ist. Die Kameraeinheit 110, die am Heckteil des Fahrzeugs 101 angebracht ist, erfasst eine Umgebung eines Bereichs im Sichtfeld 110a. Der Bereich im Sichtfeld 110a ist so gewählt, dass er so umfassend wie möglich Abschnitte enthält, die im für den Fahrer sichttoten Raum des Fahrzeugs 101 liegen. Ein Lenkwinkel des Lenkrads 107 wird durch einen Lenkwinkelsensor 115 detektiert. Eine Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs wird als ein Einschaltzustand eines Rücklichtschaltersignals 116, das vom Getriebe ausgegeben wird, detektiert.
  • 18 zeigt eine Basisanordnung für eine Fahrunterstützung im Vergleich zu jeder Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wenn ein Fahrer sein Fahrzeug 301 in eine Parkzone zurücksetzt und sein Auto dort parkt, stellt eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung visuell ein Bild eines für den Fahrer sichttoten Raums bereit und unterstützt den Fahrer bei seinem Fahren auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 304. Ein Bild eines rückwärtigen Bereichs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 werden auch angezeigt, so dass der Fahrer das Fahrzeug korrekt in einen Parkraum parken kann, der mit weißen Linien 303 oder Ähnlichem als Ziel markiert ist. Die Informationsanzeigevorrichtung 304 kann eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung (LCD) sein. Die Informationsanzeigevorrichtung 304 zeigt ein Fahrunterstützungsbild an, welches durch eine Parkunterstützungs-ECU 306 als eine elektronische Steuereinheit (ECU) zur Fahrunterstützung erzeugt wurde. Eine Steuerung oder ein Lenkwinkel eines Lenkrads 307 wird der Parkunterstützungs-ECU 306 zugeführt. Im Gegenzug berechnet die ECU 306 eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 auf Grundlage des Lenkwinkels, und die berechnete, prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 wird auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 304 zur Anzeige gebracht.
  • Die Parkunterstützungs-ECU 306 beginnt mit der Bereitstellung der Fahrunterstützungsinformation in Reaktion auf beispielsweise einen Schaltvorgang eines Schalthebels 308 des Getriebes in eine R-Stellung, um das Fahrzeug zurückzusetzen. Die Fahrunterstützungsinformation wird in visueller Form oder als Bildinformation durch die Informationsanzeigevorrichtung 304 sowie als akustische Information durch einen Lautsprecher 309 bereitgestellt. Eine Umgebung eines rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs 301 wird, wenn das Fahrzeug 301 zurücksetzt, durch eine Kameraeinheit 310 aufgezeichnet. Die Kameraeinheit 310 ist am Heckteil des Fahrzeugs 301 angebracht, so dass deren Sichtfeld 310a zur Parkzone 302 gerichtet ist, wenn sich das Fahrzeug 301 rückwärts bewegt. Ein Lenkwinkel des Lenkrads 307 wird durch einen Lenkwinkelsensor 11 detektiert. Ein Schaltvorgang des Schalthebels 308 in eine Rückwärtsgangstellung wird anhand eines Rücklichtschaltersignals 312 als ein An/Aus-Signal, das an einen Schalter (mit SW bezeichnet) zur Steuerung des Beleuchtungszustands eines Rücklichtes angelegt wird, ermittelt.
  • 19 ist ein Diagram, welches einen Zustand zeigt, bei dem das Fahrzeug 301 aus 18 in einen Parkraum zurücksetzt, der mit weißen Linien 202 in der Parkzone markiert ist. Die Kameraeinheit 310, die am Heckteil des Fahrzeugs 301 angebracht ist, erfasst eine Umgebung eines Bereichs innerhalb des Sichtfeldes 310a. Der Bereich innerhalb des Sichtfeldes 310a ist so gewählt, dass er so umfassend wie möglich Abschnitte umfasst, die sich jeweils in einem toten Winkel für den Fahrer des Fahrzeugs 301 befinden. Die Parkunterstützungs-ECU 306 empfängt auch ein Pulssignal, das einem Lenkwinkel entspricht, der von einem Lenkwinkelsensor 311 detektiert wurde, und ein Rücklichtschaltersignal 312, welches vom Getriebe ausgegeben wird und beim Zurücksetzen des Fahrzeugs in einen eingeschalteten Zustand versetzt wird.
  • Die Parkunterstützungs-ECU 306 reagiert auf ein Videosignal des NTSC-Systems aus der Kameraeinheit 310, auf ein Pulssignal, das einer Drehung um einen Lenkwinkel entspricht und welches von dem Lenkwinkelsensor 311 ausgegeben wird und auf ein Rücklichtschaltersignal 312 des Rücklichts, welches eingeschaltet wird, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, und zeigt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 des Fahrzeugs 301 und ein dreidimensionales Bild an, das entlang der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 304 erzeugt wird, wodurch eine Parkunterstützung erfolgt.
  • 20 zeigt die elektrischen Innereien der in 18 gezeigten Parkunterstützungs-ECU 306. Die Parkunterstützungs-ECU 306 enthält einen digitalen Signalprozessor (DSP) 320 zur Durchführung der gesamten Steuerung und Berechnungen. Periphere Schaltungen sind mit dem DSP 320 durch einen Bus 321 verbunden. Ein Videosignal aus der Kameraeinheit 310 wird in der Form eines zusammengesetzten Videosignals des NTSC-Systems einer Verstärker/Filter-Schaltung 322 zugeführt. Die Verstärker/Filter-Schaltung 322 verstärkt selektiv eine analoge Videokomponente, die im zusammengesetzten Videosignal enthalten ist. Das Ausgangssignal der Verstärker/Filter-Schaltung wird an einen Analog-nach-Digital-Wandler (ADC) 323 angelegt, durch den dessen Analogsignalform in eine digitale Form ungewandelt wird. Das so digitalisierte Videosignal wird dann in einer Feldpufferschaltung 324 gespeichert. Das Ausgangssignal der Verstärker/Filter-Schaltung 322 wird auch einer Synchronisationstrennschaltung 325 zugeführt, die ihrerseits ein horizontales Synchronisationssignal und ein vertikales Synchronisationssignal aus dem zusammengesetzten Videosignal separiert. Diese Synchronisationssignale werden dem DSP 320 eingespeist. Ein Winkelverstellungsdetektionssignal, das von dem Lenkwinkelsensor 311 ausgegeben wird, und ein Mittelstellungsdetektionssignal, das erzeugt wird, wenn die Mittelstellung des Lenkrades 307 detektiert wird, werden auch in den DSP 320 eingespeist. Ein Rücklichtsignal wird mittels einer Pufferschaltung 326 auch an den DSP 320 angelegt.
  • Der DSP 320 arbeitet gemäß einem im Programmspeicher 327 vorab gespeicherten Programm, welcher damit über den Bus 321 verbunden ist. Daten, die für einen Betrieb basierend am dem Programm im Programmspeicher 327 benötigt werden, sind im Voraus in einem Datenspeicher 328 hinterlegt. Der DSP 320 führt ein Erkennungsverfahren der weißen Linien 303 und Ähnlichem in Reaktion auf das darin eingespeiste Videosignal und Berechnungen zur Erzeugung einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 auf Grundlage eines Winkelverstellvorgangs des Lenkrads 307 durch.
  • Das erzeugte Bild wird in den Feldpuffern 331 und 332 gespeichert, jeder davon wird gemäß einem Ausgangssignal einer SW-Schaltung 330 ausgewählt und ein Ausgangssignal der SW-Schaltung wird als ein NTSC-Videosignal an die Informationsanzeigevorrichtung 304 über einen Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 333 und eine Filter/Verstärker-Schaltung 334 ausgegeben. Elektrische Energie wird von einer Energieversorgung 335 der gesamten Parkunterstützungs-ECU 306 zugeführt. Eine Reset-Schaltung 336 führt ein Resetsignal der Parkunterstützungs-ECU 306 zu, um letztere in einen Ausgangszustand zurückzusetzen und beginnt ihren Betrieb gemäß dem Programm. Eine CLK/Frequenzteilerschaltung 337 führt ein Taktsignal, welches eine Referenzzeitgebung für den Betrieb der Parkunterstützungs-ECU 306 vorgibt, und Signale, die durch Frequenzteilung des Taktsignals erhalten werden, zu.
  • 21 ist ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes einer Parkunterstützung in der ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt. Bei der ersten Ausführungsform werden Führungslinien 341 und 342, und Abstandslinien 341, 342 und 345 im von der Kameraeinheit 310 erfassten Bild des rückwärtigen Bereichs so dargestellt, dass ein leichtes Erkennen eines Abstands bereitgestellt wird, wenn ein behinderndes Objekt, z.B. eine Parksperre, vorhanden ist. Die Führungslinien 341 und 342 sind geradlinige Linien, die sich nach hinten von beiden Seiten des Fahrzeugs 301 erstrecken, und die Abstandslinien 343 bis 345 sind Linien, um die Abstände vom Heckende des Fahrzeugs anzudeuten. Eine Breite eines Raums zwischen den Führungslinien 341 und 342 entspricht der Breite des Fahrzeugs. Falls daher diese Führungslinien parallel zu den weißen Linien 303 sind, die den Parkraum begrenzen, ist Alles was der Fahrer zu tun hat, lediglich das Fahrzeug geradlinig entlang der Führungslinien 341 und 342 zurückzusetzen. Somit erleichtert die Anzeige des Bildes aus 21 dem Fahrer einen großen Abstand zu dem behindernden Objekt 340 einzuhalten, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt, und er legt somit leicht die Stoppposition fest.
  • 22 ist ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes der Parkunterstützung in der zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt. In der zweiten Ausführungsform wird eine Länge der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 gemäß einem Abstandsbereich zur Parkposition angepasst. Die Parkposition kann an einer Position eines behindernden Objekts 340, wie einer Parksperre festegelegt sein. Folglich ist eine Länge der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305, die dem Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs 301 überlagert wird, ein Abstand vom Heckende des Fahrzeugs 301 zum behindernden Objekt 340. Somit kann die Länge der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 gemäß einem Abstand zur Parkposition angepasst werden. Folglich wird dem Fahrer eine leicht zu verstehende Anzeige dargestellt.
  • 23 ist ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes der Parkunterstützung in der dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt. In der dritten Ausführungsform wird angenommen, dass drei Parkräume 350, 351 und 352 Seite-an-Seite vorhanden sind. Die Parkräume 350 und 352, die auf beiden Seiten des Parkraums 351 angeordnet sind, sind bereits durch andere Fahrzeuge 353 und 354 belegt. Wenn das sich bewegende Fahrzeug 301 in den leeren Parkraum 351 zurücksetzt, der zwischen diesen Fahrzeugen 353 und 354 angeordnet ist, wird eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 355 des Daches dargestellt, um eine Kollision des Fahrzeugs 301 mit den Dächern der Fahrzeuge 353 und 354 zu vermeiden.
  • Das Fahrzeug 301 weist eine dreidimensionale Ausgestaltung auf. Wenn die dem Boden des Fahrzeugs 301 entsprechende, prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 verwendet wird, ist es schwierig zu beurteilen, ob ein Dachteil des betroffenen Fahrzeugs oder Ähnliches das andere Fahrzeug 353 oder 354 oder ein behinderndes Objekt mit einem Teil des betreffenden Fahrzeugs, welches von dem benachbarten Fahrzeug 353 abgeschattet wird und einen für den Fahrer sichttoten Raum bildet, zusammenstößt oder nicht. In diesem Fall, bei dem die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 355 des Daches verwendet wird, wird der Fahrer erfolgreich in den anvisierten Parkraum geleitet, ohne dass das betreffende Fahrzeug das Dach des anderen Fahrzeugs 353 oder 354 berührt.
  • 24 zeigt ein Parkunterstützungsverfahren in der ersten Ausführungsform. Der Parkunterstützungsvorgang beginnt mit einem Schritt s1. In einem Schritt s2, bei dem das Verfahren ausgeführt wird, oder der DSP 320, wird durch Verwendung eines Ganghebelstellungssignals überprüft, ob der Ganghebel 308 in die Rückwärtsgangstellung verschoben ist. Wenn er sich in der Rückwärtsgangstellung befindet, legt der DSP 320 fest, dass ein Parkunterstützungsmodus eingestellt wird, und führt Schritt s3 aus. In diesem Schritt überprüft der DSP 320, ob der Wählschalter 367 in eine Stellung des Flächenmodells 380 gedreht ist. Wenn er in die Stellung des Flächenmodells gedreht ist, wird Schritt s4 ausgeführt, um ein Flächenmodell 380 anzuzeigen. Wenn der Auswahlschalter 367 nicht in die Stellung des Flächenmodells in Schritt s3 gedreht ist, wird ein Schritt s5 ausgeführt, um ein Bild des rückwärtigen Bereichs anzuzeigen.
  • Nachdem die Ausführung des Schrittes s4 oder s5 abgeschlossen ist, wird ein Schritt s6 ausgeführt, um zu überprüfen, ob der Ganghebel 308 in eine Vorwärtsgangstellung verschoben ist. Falls er nicht in die Vorwärtsstellung verschoben ist, wird vom DSP 320 angenommen, dass die Rücksetzbewegung zum Parken fortgesetzt wird, und es wird zu Schritt s3 zurückgekehrt. Nachfolgend wird eine Ausführung der Verfahrenssequenz von Schritt s3 bis Schritt s6 wiederholt.
  • Wenn der Ganghebel 308 in die Vorwärtsgangstellung verbracht wird, rückt das Fahrzeug vor. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Parkunterstützung für eine feste Zeitdauer fortgesetzt, um eine effektive Parkunterstützung auch dann fortzusetzen, wenn nach der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs der Fahrer das Fahrzeug leicht vorwärts für eine umgedrehte Drehung des Lenkrads bewegt und es dann zum Parken rückwärts bewegt. Dazu wird in Schritt s7, der Zählvorgang des Zeitnehmers 369 gestartet, und die Parkunterstützung wird fortgesetzt, bis der Zählvorgang des Zeitnehmers 369 in einem Schritt s8 endet. Wenn der Zählvorgang des Zeitnehmers 369 in Schritt s8 endet oder wenn sich der Ganghebel 308 nicht in der Rückwärtsgangstellung in Schritt s2 befindet, endet das Verfahren in Schritt s9. Eine teste Zeitdauer zum Beispiel einige Dekaden Sekunden ist im Voraus im Zeitnehmer 369 testgelegt. Wenn der Ganghebel 308 in die Rückwärtsgangstellung vor dem Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer verstellt wird, kann der DSP 320 zu Schritt s3 zurückkehren.
  • In jeder der zuvor erwähnten Ausführungsformen wird der DSP 320 zu Berechnungsverfahren und Steuerung in der Parkunterstützungs-ECU 306 (366) verwendet. Falls erforderlich, kann eine gewöhnliche CPU anstatt des DSPs verwendet werden. Die DSPs oder die CPUs können kombiniert verwendet werden. Für die Bildverarbeitung in der Erfindung kann eine integrierte Halbleiterschaltung verwendet werden, die für die ausschließliche Verwendung für die Bildverarbeitung entwickelt wurde.
  • 25 zeigt eine äußere Erscheinung eines Fahrzeugs oder Fahrzeugs 401 als ein Objekt, das einer Reihenparkunterstützung in vierten und fünften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die nachfolgend beschrieben werden, unterzogen wird. Wenn sich das Fahrzeug 401 fort- und entlang eines Verkehrswegs bewegt, der mit weißen Linien 403 auf einer Straße 402 begrenzt ist und von dem Verkehrsweg zu einem Fahrbahnrand zurücksetzt und an einer Stelle parkt, die nahe am und entlang des Fahrbahnrands liegt, wird Bildinformation für die Reihenparkunterstützung auf den Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 404 angezeigt. Die Bildinformation enthält eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405, die auf Grundlage der auf der Berechnung basierten Vorhersage eines Fahrwegverlaufs des Fahrzeugs 401 dargestellt wird, und Anderes. Die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 wird unter Verwendung eines Lenkwinkels als ein Betriebswinkel eines Lenkrads 407 zur Lenkung des Fahrzeugs 401 durch eine Parkunterstützungs-ECU 406 als eine elektronische Steuereinheit (als „ECU" bezeichnet), um eine Fahrunterstützung für das Reihenparken zu geben, berechnet. Wenn eine Ganghebel 408 des Getriebes in die Rückwärtsgangstellung verschoben wird und zum Beispiel ein linker Blinker 409L dieser rechter und linker Blinker 409L und 409R aufleuchtet, beginnt die Anzeige mit der Unterstützung eines Fahrers beim Parken des Fahrzeugs in einen Parkraum entlang der linken Seite der Straße.
  • Bei der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 401 zu dessen Parken ist ein rückwärtiger Bereich des Fahrzeugs 401 der sichttote Raum aus Sicht des Fahrers, und er kann nicht ausreichend einen rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beobachten. Um damit fertig zu werden, ist eine Kameraeinheit 410 am oberen Teil der Karosserie des Fahrzeugs 401 angebracht, und erfasst eine Umgebung des rückwärtigen Bereichs, der durch ein Sichtfeld 410a vorgegeben ist. Die Kameraeinheit 410 erzeugt beispielsweise ein Videosignal des NTSC-Typs, und die Parkunterstützungs-ECU 406 zeigt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 an, die dem Bild des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 überlagert ist.
  • 26 ist eine schematische Darstellung, die eine Grundanordnung zur Fahrunterstützung zeigt, wenn der Fahrer ein Reihenparken des Fahrzeugs 401 der 25 beginnt. Eine Videosignaleinspeisung von der Kameraeinheit 410 in die Parkunterstützutngs-ECU 406 ist vom NTSC-Typ. Ein Lenkwinkel des Lenkrads 407 wird durch einen Lenksensor 411 detektiert. Der Lenksensor 411 erzeugt ein Pulssignal bei jeder Winkelverstellung des Lenkrads 407 um einen festen Winkel, in der Form eines Winkelverstellsignals. Wenn der Ganghebel 408 des Getriebes des Fahrzeugs 401 in die Rückwärtsgangstellung verbracht wird, wird ein Rücklicht-SW-Signal 412 erzeugt, um einen Schalter (als SW bezeichnet) einzuschalten, um ein Rücklicht einzuschalten und der Parkunterstützungs-ECU 406 eingespeist. Ein Aufleuchtsignal der Blinker 409L und 409R wird auch in die Parkunterstützungs-ECU 406 eingespeist. Ein Bild des Parkraums 413 wird auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 angezeigt. Gleichzeitig wird ein Fahrbahnrand 402 auch angezeigt. Der Parkraum 413 liegt beispielsweise zwischen den Fahrzeugen 415 und 416, die dem betreffenden Fahrzeug vorausgehen und nachfolgen.
  • 27 zeigt schematisch eine elektrische Anordnung der in 25 gezeigten Parkunterstützungs-ECU 406. Eine Gesamtsteuerung in der Parkunterstützungs-ECU 406 wird durch einen digitalen Signalprozessor (DSP) 420 durchgeführt. Der DSP 420 führt die Signalverarbeitung durch einen Bus 421 durch. Die Kameraeinheit 410 erzeugt ein NTSC-Videosignal, und das Videosignal wird durch eine Verstärker/Filter-Schaltung 422 verstärkt. Die Verstärker/Filter-Schaltung 422 extrahiert ein zusammengesetztes Videosignal aus dem Videosignal, und eine Signalform des zusammengesetzten Videosignals wird aus einer analogen Form in eine digitale Form durch einen Analog-nach-Digital-Wandler (als ADC bezeichnet) 423 umgesetzt. Das digitalisierte, zusammengesetzte Videosignal wird in einer Feldpufferschaltung 424 gespeichert. Die Verstärker/Filter-Schaltung 422 legt ein Videosignal auch an eine Synchronisationstrennschaltung 425 an, bei der horizontale und vertikale Synchronisationskomponenten aus dem Videosignal getrennt werden. Und diese Synchronisationssignale werden in den DSP 420 eingespeist. Ein Winkelverstellung- Detektionssignal, welches repräsentativ für eine Winkelverstellung eines Lenkwinkels ist, und ein Mittelstellungssignal, welches ausdrückt, dass das Lenkrad 407 sich in der Mittelstellung befindet, werden in den DSP 420 mittels einer Pufferschaltung 426 eingespeist. Ein Rücklicht-SW-Signal und ein Blinklicht-Aufleuchtsignal werden auch in den DSP 420 über die Pufferschaltung 426 eingespeist. Der DSP 420 arbeitet gemäß einem Programm, das im Voraus in einem Programmspeicher 427 abgelegt ist, der über den Bus 421 mit dem DSP 420 an sich verbunden ist. Der DSP 420 ist in der Lage, Daten, die für den programmierten Betrieb notwendig sind, aus einem Datenspeicher 428 auszulesen, und schreibt Daten in denselben. Der DSP 420 erkennt gemäß einem Eingangsvideosignal die weißen Linien 403, die in 25 gezeigt sind, den Fahrbahnrand 402 und andere geparkte Fahrzeuge. Ferner ist er auch in der Lage, auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses ein anvisierte Parkposition des Fahrzeugs 401 zu erkennen und einen idealen Fahrwegverlauf oder eine Verlaufskurve, entlang der sich das Fahrzeug aus der vorliegenden Position zur anvisierten Parkposition bewegt, zu berechnen.
  • Der DSP 420 erzeugt es so, dass es dem von der Kameraeinheit 410 stammendem Bild überlagert wird und speichert sie in den Feldpuffern 431 und 432, deren Ausgabe selektiv über eine SW-Schaltung 430 ausgegeben wird. Das Ausgangssignal jedes Feldpuffers 431 und 432, welcher durch die SW-Schaltung 430 gewählt wird, wird als ein Videoausgangssignal an die Anzeigevorrichtung 404 über einen Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 433 und eine Filter/Verstärker-Schaltung 434 ausgegeben. Elektrische Energie wird aus einer Energieversorgung 435 der gesamten Parkunterstützungs-ECU 406 zugeführt. Die Parkunterstützungs-ECU empfängt auch eine Resetsignal aus einer Resetschaltung 436, und ein Taktsignal, welches eine Grundlage für die Betriebszeitgebungen bildet, und Signale aus geteilten Frequenzen aus einer CLK/Frequenzteilerschaltung 937.
  • 28 zeigt in einer vereinfachten Form eine Bildanzeige, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 404 dargestellt wird, deren Bildanzeige als die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. Eine Umgebung des Parkraums 413, der von der Kameraeinheit 410 erfasst wurde, wird auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 angezeigt. Andere Fahrzeuge 415 und 416 sind vor und hinter dem Parkraum 413 vorhanden. Eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405, welche in Abhängigkeit des vorliegenden Lenkwinkels berechnet wird, wird sich vom Heckende des Fahrzeugs 401 in den Parkraum 413 erstreckend dargestellt. Um das Fahrzeug 401 in den Parkraum 413 ordnungsgemäß zu parken, muss das Lenkrad 407 während des Zurücksetzens umgekehrt gedreht werden. Die Parkunterstützungs-ECU 406 als Mittel zur Beurteilung der Zeitgebung ermittelt eine Fahrzeugposition, die für die umgedrehte Drehung des Lenkrads 407 auf der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 405 geeignet ist, und zeichnet eine Führungslinie 440 aus einer schrägen Linie an der geeigneten Position. Die Linie 440 wird an einer Position gezogen, die mit der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 401 innerhalb eines Bereichs liegt, in dem das Fahrzeug 401 an einer anvisierten Parkposition 445 in dem Parkraum 413 durch eine Betätigung des Lenkrads 407 geparkt werden soll. Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 401 das Lenkrad 407 an einer Position dreht, bei der die Führungslinie 440 mit dem Fahrbahnrand 414 als einem Ziel im Parkraum 413 zusammenfällt, wird das Parken abgeschlossen sein. Wenn die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 möglicherweise in Berührung mit einem anderen Fahrzeug oder Fahrzeugen 415 und 416 kommt, stoppt der Fahrer die Rückwärtsbewegung für das Reihenparken, und rückt das Fahrzeug 401 vor. Und falls möglich, ändert der Fahrer die Richtung des Fahrzeugs 401 und versucht das Reihenparken.
  • 29 zeigt einen Steuervorgang in der Ausführungsform der 28. Der Steuervorgang beginnt in einem Schritt a1. In einem Schritt a2, welcher von dem Verfahren ausgeführt wird, der DSP 420 der Parkunterstützungs-ECU 406 beurteilt, ob die gegebenen Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten sind oder nicht. Wenn das Rücklicht-SW-Signal 412 sich in einem eingeschalteten Zustand befindet, und der linke Blinker 409L oder der rechte Blinker 409R eingeschaltet ist, urteilt der DSP, dass die Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten werden. Wenn beide Blinker 409L und 409R als Warnlicht eingeschaltet sind, kann der DSP dies so beurteilen, dass das Fahrzeug in der Reihe auf und entlang der linken Seite der Straße wie gewöhnlich geparkt wird. Falls die Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten werden, ermittelt der DSP, welche Seite der Straße für das Reihenparken in Schritt a3 verwendet wird. Im nächsten Schritt a4 detektiert der DSP eine anvisierte Parkposition 445 aus dem durch die Kameraeinheit 410 erfassten Bild. In einem Schritt a5 detektiert der DSP einen Lenkwinkel des Lenkrads 407 des Fahrzeugs 401 durch ein Winkelverstellungssignal, das vom Lenksensor 411 ausgegeben wird. In einem Schritt a6 berechnet der DSP eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 in Abhängigkeit des Lenkwinkels. In einem Schritt a7 ermittelt der DSP ob das Fahrzeug 401 aus der vorliegenden Position in die anvisierte Parkposition 445 durch einen Lenkvorgang bewegt werden kann oder nicht. Wenn möglich, ermittelt der DSP eine Zeitgebung des umgekehrten Drehens des Lenkrads in einem Schritt a8. Nach der umgekehrten Drehung des Lenkrads wird eine Position der Führungslinie 440, welche einen Hinweis auf die Zeitgebung der umgekehrten Drehung auf der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 405 ist, ermittelt und das Erhaltene wird dem Bild zugefügt. In einem Schritt a10 beurteilt der DSP, ob die Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten sind oder nicht, wie es im Schritt a2 der Fall ist. Wenn die Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten werden, kehrt der DSP zu Schritt a5 zurück, und setzt die Parkunterstützung in einer ähnlichen Weise fort.
  • Die Beurteilung von Schritt a7 in der Hinsicht, ob das Parken gestattet ist oder nicht, erfolgt auf der Basis der Sammlung von Positionsdaten des Parkraums 413 des Fahrzeugs 401 zu Beginn des Parkens, des Vergleichs davon mit den Daten der Führungslinie 440, wenn das Fahrzeug 401 in die Parallele verbracht wurde, was im Voraus gespeichert wurde und des minimalen Wenderadius des Fahrzeugs 401, und Ähnlichem. Wenn der Schritt a7 zu dem Ergebnis kommt, dass das Parken unmöglich ist, zeigt der DSP eine Anleitung in der Form „Parken unmöglich" durch die Informationsanzeigevorrichtung 404 in einem Schritt a11 an. Wenn der Schritt a2 oder a10 zu dem Ergebnis kommt, dass die Reihenparkunterstützungsbedingungen nicht beibehalten werden, oder dass in Schritt a11 die „Parken unmöglich"-Anleitung angezeigt wird, beendet der DSP sein Verfahren mit Schritt a12.
  • 30 zeigt ein Bild für die Reihenparkunterstützung in der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der Ausführungsform sind gleiche oder äquivalente Teile durch gleiche Bezugszeichen in 28 bezeichnet. Ein Parkraum 413 ist zwischen anderen Fahrzeugen 415 und 416 angeordnet, und eine anvisierte Parkposition 445 wird detektiert. Eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 wird angezeigt, welche prognostizierend auf der Basis eines Lenkwinkels des vorliegenden Lenkrads 407 generiert wird, und eine ideale Fahrwegverlaufskurve 446, die von der vorliegenden Fahrzeugposition zur anvisierten Parkposition 445 reicht, wird angezeigt. Folglich kann der Fahrer des Fahrzeugs 401 leicht das Fahrzeug 401 in der anvisierten Parkposition 445 auf eine Weise parken, bei der er das Lenkrad 407 so bedient, dass die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 in der Form an die ideale Fahrwegverlaufskurve 446 angenähert wird.
  • 31 ist ein Flussdiagramm, das das Steuerverfahren durch den DSP in der Ausführungsform der 30 zeigt. Eine Verfahrenssequenz von den Schritten b1 bis b6 ist äquivalent derjenigen aus den Schritten a1 bis a6 in dem Flussdiagramm der 55. Ein Schritt b7 wird ausgeführt, um eine ideale Fahrwegverlaufskurve 446 für die Bewegung des Fahrzeugs 401 aus der vorliegenden Position des Fahrzeugs 401 in die anvisierte Zielposition 445 zu erzeugen, die in Schritt b4 detektiert wird. Die ideale Fahrwegverlaufskurve 446 wird auf Grundlage der Positionsdaten der anvisierten Parkposition 445 im Parkraum 413, welche an der vorliegenden Position des Fahrzeugs 401 zu Beginn des Parkens gesammelt werden, eines minimalen Wenderadius des Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des zurücksetzenden Fahrzeugs und Ähnlichem erzeugt. Ein Schritt b8 wird ausgeführt, um zu überprüfen, ob die Erzeugung der idealen Fahrwegverlaufskurve 446 endet oder nicht. Wenn die Erzeugung endet, wird ein Schritt b9 ausgeführt, um ein Bild der Parkunterstützung zu erzeugen, in dem die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405, die in Schritt b6 berechnet wurde und die ideale Fahrwegverlaufskurve 446, die in Schritt b7 erzeugt wurde, dem Bild des rückwärtigen Bereichs, das von der Kameraeinheit 410 ausgegeben wurde, überlagert werden und um das Bild der Parkunterstützung auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 404 anzuzeigen. Es kommt zur Anzeige von Information betreffend die Rückwärtsgangstellung und die Hindernisdetektion in der Form einer Farbänderung auf dem gesamten Display. Die Farbänderung der gesamten Anzeige zieht die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässig auf sich.
  • In den Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtungen wird eine Informationseinblendung, um den Fahrer zu zwingen, eine visuelle Sicherheitsüberprüfung vorzunehmen, auf der Anzeige zur Unterstützung des Fahrers durch Verwendung eines durch die Kamera aufgezeichneten Bildes dargestellt. Folglich wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den vorderen und die seitlichen Bereiche des Fahrzeugs gelenkt, die nicht auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden.
  • Wenn das Fahrzeug zum Parken zurücksetzt, informiert die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung den Fahrer über das Ende des Parkvorgangs, während eine Funktionsverbindung mit einem Hindernissensor, wie einem Hecksonar, besteht. Daher kann der Fahrer leicht das Detektionsergebnis des Hindernissensors durch das Anzeigemittel überprüfen.
  • Bei der Erfindung ist, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder darunter begrenzt. Daher wird eine Kollision des Fahrzeugs, wenn es zurückgesetzt wird, verhindert oder ein Stoß wird, wenn es zur Kollision kommt, abgemildert.
  • Bei der Erfindung, wenn der Hindernissensor, ein Hindernis wie einen Anstieg am Heck, detektiert, beschränkt das Fahrunterstützungsmittel eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen, oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder darunter. Folglich wird die Kollision des Fahrzeugs beim Zurücksetzen verhindert oder der Stoß beim Auftreten der Kollision gemildert.
  • Wenn das Fahrzeug sich rückwärts bewegt, ändert das Fahrunterstützungsmittel eine Beleuchtungsrichtung eines Lampe, die einen rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beleuchtet, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird. Daher, wenn der Parkplatz dunkel bei Nacht ist, wird die Helligkeit des von der Kamera aufgezeichneten Bildes gesteigert, wodurch das Sehvermögen gesteigert wird.
  • Bei der Erfindung ist die Lampe optional an der Vorrichtung angebracht. Daher wird eine geeignete Beleuchtung gemäß einer Abdeckung durch die Kamera durchgeführt.
  • In the Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung ist das Fahrzeug mit einer autogebundenen Vorrichtung ausgestattet, die ein Navigationsgerät und/oder eine Audiovorrichtung beinhaltet, und ferner beinhaltet sie Auswahlmittel, um das Anzeigemittel selektiv zu veranlassen, das Bild von der Kamera und das Bild von dem Fahrunterstützungsmittel oder das Bild von der autogebundenen Vorrichtung anzuzeigen. Daher wählt der Fahrer je nach seinem Bedarf die Fahrunterstützung oder die Verwendung der autogebundenen Vorrichtung aus.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird eine Umgebung des Bereichs in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs durch die Kamera aufgezeichnet, und eine für das Parken nützliche Fahrunterstützung wird durchgeführt. Insbesondere ein normaler Parkmodus oder ein Reihenparkmodus können ausgewählt werden. Daher kann die Fahrunterstützung, die geeignet für den Parkmodus ist, auf effektive Weise durchgeführt werden.
  • Der Parkmodus wird automatisch in einen Reihenparkmodus geändert, wenn das Einschalten eines Blinkers oder Warnblinkers und das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus simultan vorgenommen werden. Eine geeignete Fahrunterstützung wird ohne eine manuelle Bedienung durch den Fahrer zur Änderung des Parkmodus wird durchgeführt.
  • Bei der Erfindung beurteilt das Fahrunterstützungsmittel, ob eine Parkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, sich in einem Parkplatz oder auf einer Straße befindet, auf Basis des vorliegenden Position des Fahrzeugs, die von einem Navigationsgerät erhalten wird. Wenn die Parkposition sich in einem Parkplatz befindet, wird automatisch der normale Parkmodus ausgewählt, und wenn sich die Parkposition auf der Straße befindet, wird automatisch der Reihenparkmodus gewählt, wodurch eine geeignete Fahrunterstützung durchgeführt wird.
  • Da der normale Parkmodus oder der Reihenparkmodus in Abhängigkeit einer Änderung des Lenkwinkels des Lenkrads zum Lenken des Fahrzeugs ausgewählt werden, kann der Parkmodus automatisch in einen Reihenparkmodus durch einen besonderen Lenkvorgang geändert werden, wie etwa der umgekehrten Drehung des Lenkrads, welche für das Reihenparken verwendet wird.
  • Bei der Erfindung wird, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor, z.B. einen Ecksensor, detektiert wird, eine Detektionsrichtung des Hindernisses angezeigt. Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung lenkt die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Vorhandensein des Hindernisses.
  • Ein in der Detektionsrichtung des Hindernisses lokalisiertes Bild wird angezeigt, was auf dem Bildschirm überprüft werden kann.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung veranlasst das Fahrunterstützungsmittel, wenn ein Hindernis detektiert wird, das Anzeigemittel, eine Anzeigeposition eines Bildes, das von der Kamera, die die Detektionsrichtung des Hindernissensors aufgreift, ausgegeben wurde, in das Zentrum des Bildschirms der Anzeigemittel zu verschieben oder die Anzeige zu vergrößern.
  • Daher zieht die erhaltene Anzeige zuverlässig die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Vorhandensein des behindernden Objekts und dessen Zustand.
  • Bei der Erfindung wird ein Alarm auf einer Anzeige der Detektionsrichtung des Hindernissensors überlagert. Daher lenkt der Alarm zuverlässig die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde Objekt.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung ist eine Kamera an der Oberseite eines Fahrzeugs angebracht und erfasst eine Umgebung um das Fahrzeug herum, wie bei Betrachtung von der Oberseite des Fahrzeugs. Ein Anzeigemittel stellt das von der Kamera erfasste Bild dar. Ein Grenzwert für die Fahrzeughöhe wird aus dem von der Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Daher kann der Fahrer leicht überprüfen, ob das Fahrzeug unter einer erhöhten Brücke als Beispiel hindurchpasst oder nicht.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, gemäß der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, zeigt bei Rückwärtsfahrt das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs an. Daher kann der Fahrer den rückwärtigen Bereich im Detail anschauen, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt.
  • Bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird ein Bild des rückwärtigen Bereichs aus der Kamera so dargestellt, das es ein Bild des Rückspiegels widerspiegelt. Folglich wird das Bild des rückwärtigen Bereichs in einem Anzeigemodus dargestellt, an den der Fahrer gewöhnt ist. Die Fahrunterstützung wird auf effektive Weise durchgeführt.
  • Bei der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung modifiziert das Fahrunterstützungsmittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs, das im Anzeigerahmen für Rückspiegel angezeigt wird, in ein Bild mit einem Sichtfeldwinkel, der dem des Rückspiegels entspricht.
  • Daher betrachtet der Fahrer das Bild des rückwärtigen Bereichs genauso, als ob er in den Rückspiegel schaut, wodurch eine effektive Fahrunterstützung erfolgt.
  • Bei der Erfindung bewegt sich das dreidimensionale Bild, das die Fahrzeughöhe beinhaltet, als eine Fläche mit vorgegebener Form, welche eine Höhe des Fahrzeugs darstellt, entlang der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve. Daher kann der Fahrer leicht die Möglichkeit, dass das Fahrzeug ein behinderndes Objekt berühren wird, das in der Nähe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve angeordnet ist und eine Berührposition überprüfen, wenn es das Objekt berührt.
  • Bei der Erfindung wird eine Fläche mit vorgegebener Form, die eine Höhe des Fahrzeugs darstellt, entlang der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve bewegt, und wird an einer Position nahe am behindernden Objekt gestoppt. Daher kann der Fahrer dreidimensional im Detail die Möglichkeit der Berührung des Fahrzeugs mit dem behindernden Objekt überprüfen.
  • Bei der Erfindung ändert die Fahrunterstützung ein Farbe des dreidimensionalen Informationsbildes an einer Position, die naher der Position ist, an der das behindernde Objekt detektiert wurde. Daher kann der Fahrer leicht anhand der Farbänderung die Möglichkeit, ob das Fahrzeug ein in der Nähe der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve lokalisiertes behinderndes Objekt berührt und eine Berührposition überprüfen, wenn es das Objekt berührt.
  • Bei der Erfindung wird eine Anzeige so dargestellt, dass ein Simulationsbild des entsprechenden Fahrzeugs sich in dem von der Kamera aufgezeichneten Bild bewegt. Daher kann der Fahrer eine Möglichkeit der Berührung des Fahrzeugs mit dem behindernden Objekt in Form einer Simulation überprüfen.
  • Beim Parken des Fahrzeugs werden eine anvisierte Parkposition detektiert, ein Lenkwinkel, der für die Bewegung des Autos in die anvisierte Parkposition benötigt wird, berechnet, eine Fahrunterstützung zum Parken mit solch eines Anleitung durchgeführt, dass ein Linkwinkel an den berechneten angenähert ist. Da der Fahrer so unterstützt wird, dass er in der Lage sicherer das Fahrzeug zu fahren, kann der Fahrer das Fahrzeug leicht in einen engen Parkraum oder einen überfüllten Parkplatz parken.
  • Wenn das Fahrzeug, welches zu seinem Parken vorrückt, nicht in eine anvisierte Parkposition durch einen Lenkvorgang innerhalb eines Bereichs von Lenkwinkeln innerhalb derer das Lenkrad gedreht werden kann, bewegt werden kann oder wenn entschieden wird, dass das Fahrzeug ein behinderndes Objekt während seines Vorrückens berührt, erhält der Fahrer eine Anweisung eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs umzukehren. Folglich kann die Fahrunterstützung den Fahrer informieren, dass das Parken möglich ist, und über die Notwendigkeit und die Zeitvorgabe für die umgekehrte Drehung des Lenkrads. Es wird nicht passieren, dass der Fahrer das Fahrzeug in einen Parkraum vorrückt, bei dem das Parken unmöglich ist und Probleme durch Berührung seines Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug verursacht. In dieser Hinsicht, kann der Fahrer das Fahrzeug sicher bewegen.
  • In dem Fall, bei dem eine Parksperre im Parkraum vorhanden ist, wird diese automatisch detektiert und der Fahrer wird über die Existenz der Parksperre informiert. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug zum Parken bewegen, während er auf die Sperre hingewiesen wird.
  • Eine Sprachführung macht dies für den Fahrer, um das Fahrzeug zu parken. In diesem Fall ist die Fahrunterstützung leicht zu verstehen, da die visuelle Sinnesempfindung des Fahrers nicht unmittelbar genutzt wird.
  • Die Fahrunterstützung der Erfindung warnt den Fahrer, die Fahrzeugumgebung zu überwachen, beispielsweise die Front und Seite des Fahrzeugs, wenn er das Fahrzeug parkt. Daher ist eine sichere Fahrt gewährleistet, indem seine Aufmerksamkeit auf die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs gelenkt wird.
  • Die Fahrunterstützung zum Parken der Erfindung zeigt eine Bild zur Parkanleitung an, welches dem von der Kamera aufgezeichneten Bild eines Bereichs, der in der Bewegungsrichtung vorhanden ist, überlagert ist. Diese Anzeige zur Parkanleitung ist leicht zu verstehen.
  • Ferner wird bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung der Erfindung nach der Umschaltung der Bewegung des Fahrzeugs von der Rückwärtsbewegung in eine Vorwärtsbewegung die Anzeige eines Bildes zur Parkunterstützung des rückwärtigen Bereichs für eine festgelegte Zeitdauer fortgesetzt. Daher kann der Fahrer leicht den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs zum Vorrücken des Fahrzeugs oder zur umgekehrten Drehung des Lenkrads überprüfen.
  • Die vorliegende Erfindung gestattet es dem Fahrer, leicht ein Reihenparken durchzuführen, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt und in einen Raum zwischen zwei benachbarten Fahrzeugen parkt, die in Reihe geparkt sind, da in solch einer Situation eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve, die auf einem Lenkwinkel basiert, einem Bild eines Platzes hinter dem Fahrzeug auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung überlagert wird, und die Anzeige mit Anleitungsinformation für einen Lenkvorgang ergänzt wird, der mit der Zeitvorgabe der umgekehrten Drehung des Lenkrads zum Reihenparken durchgeführt wird.
  • Bei der Erfindung wird die Zeitvorgabe der umgekehrten Drehung des Lenkrads in der Form einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve dargestellt. Folglich kann der Fahrer leicht ein Serienparken durchführen, indem er das Lenkrad gemäß einem Verhältnis zwischen einer schrägen Linie und einem Parkziel betätigt.
  • Bei der Erfindung beginnt die Reihenparkunterstützung automatisch, indem lediglich der Vorgang ausgeführt wird, der notwendig für den Fahrvorgang ist. Daher werden hinderliche Schaltvorgänge vermieden, die ansonsten beim Reihenparken unausweichlich sein würden.
  • Bei der Erfindung wird die Beurteilung, ob sich ein Platz für das Reihenparken auf der rechten Seite oder auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, anhand der Kombination der Beleuchtungszustände des Warnblinkers und/oder des Blinkers vorgenommen. Daher wird die Reihenparkunterstützung automatisch für eine geeignete Seite der Straße durchgeführt.
  • Bei der Erfindung kann das Bild der Kamera auch für die Fahrbahnüberwachung verwendet werden. Daher besteht nicht die Notwendigkeit jeweils entsprechende Kameras für die Reihenparküberwachung und die Fahrbahnüberwachung vorzusehen. Eine einzelne Kamera kann für beide Zwecke verwendet werden, was die Kosten reduziert.
  • Bei der Erfindung wird bevor der Parkvorgang beginnt, beurteilt, ob das Reihenparken möglich ist oder nicht. Falls das Reihenparken unmöglich ist, ändert der Fahrer die Richtung des Fahrwegverlaufs des Fahrzeugs, und wird einen anderen Parkraum auffinden.

Claims (22)

  1. Fahrzeugfahrunterstützungssystem umfassend: eine Kamera zur Aufzeichnung eines Bildes eines Bereichs, der in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs liegt; ein Anzeigemittel zur Darstellung des von der Kamera aufgezeichneten Bildes: ein Fahrunterstützungsmittel zur Detektion eines Fahrzustands und Feststellung, ob der Fahrmodus sich im Parkfahrmodus befindet oder nicht, wobei das Fahrunterstützungsmittel, wenn der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist, das Anzeigemittel veranlasst, das von der Kamera aufgezeichnete Bild und ein Bild zur Parkfahrunterstützung anzuzeigen; und ein Sicherheitsüberwachungsmittel zur Anzeige von Zeicheninformation auf dem Bild zur Parkfahrunterstützung, wenn das Lenkunterstützungsmittel detektiert, dass der Fahrmodus der Parkfahrmodus ist, um den Fahrer zu veranlassen, eine Sicherheitskontrolle durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es die Fahrunterstützungsinformation zum Parken, die dem Bild, das von dem Anzeigemittel angezeigt wird, überlagert ist, zwischen der Fahrunterstützungsinformation eines normalen Parkmodus und der eines Reihenparkmodus umschaltet; und dass das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation eines Reihenparkmodus auswählt, wenn das Anschalten eines Blinklichtes oder eines Warnlichtes und das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus simultan vorgenommen werden.
  2. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 1, ferner umfassend: ein Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel zur Detektion, ob ein Getriebe des Fahrzeugs in einen Rückwärtsgangmodus versetzt ist oder nicht; worin das Fahrunterstützungsmittel, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel feststellt, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, eine Anzeige durch das Anzeigemittel ändert und einen Fahrer informiert, dass sich das Getriebe in einem Rückwärtsgangmodus befindet, um dabei die Fahrunterstützung zu bewirken.
  3. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 1, ferner umfassend: einen Hindernissensor zur Detektion, ob ein behinderndes Objekt in einem rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht; worin das Fahrunterstützungsmittel, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor detektiert wird, einen Fahrer informiert, dass ein behinderndes Objekt vorhanden ist, indem eine Anzeige durch das Anzeigemittel sich ändert.
  4. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2 oder Anspruch 3, worin das Fahrunterstützungsmittel Information in der Form von Zeicheninformation zur Fahrunterstützung anzeigt.
  5. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 2 oder 3, worin das Fahrunterstützungsmittel Information in der Form einer Farbänderung der gesamten Anzeige anzeigt.
  6. System gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, worin das Fahrunterstützungsmittel einen Fahrzustand detektiert und überprüft, ob das Fahrzeug zum Parken zurücksetzt, worin das Fahrunterstützungsmittel, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, Fahrunterstützungsinformation zum Parken anzeigt; und worin das System ferner umfasst: ein Sicherheitsüberwachungsmittel zur Überwachung der Parkfahrenden auf der Grundlage des Ergebnisses der Hindernisdetektion durch den Hindernissensor, und worin, wenn die Parkfahrt endet, die Sicherheitsüberwachungsmittel die Anzeigemittel veranlassen, das Ende der Parkfahrt anzuzeigen.
  7. System gemäß Anspruch 2, worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel detektiert, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen Grenzwert oder niedriger begrenzt, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  8. System gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es, wenn der Hindernissensor das Hindernis detektiert, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen Grenzwert oder niedriger begrenzt, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  9. System gemäß Anspruch 2, worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel detektiert, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, eine Beleuchtungsrichtung eine Lampe, die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beleuchtet, ändert, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt wird.
  10. Fahrzeugfahrunterstützungssystem gemäß Anspruch 9, worin die Lampe optional installiert ist.
  11. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, worin das Fahrzeugfahrunterstützungsgerät in dem Fahrzeug mit einem Navigationsgerät angebracht ist, worin das Fahrunterstützungsmittel basierend auf der gegenwärtigen, vom Navigationsgerät abgeleiteten Position des Fahrzeugs feststellt, ob eine Parkposition, in das das Fahrzeug geparkt werden soll, sich auf einem Parkplatz oder an einer Straße befindet, und worin das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des normalen Parkmodus auswählt, wenn die Parkposition sich auf dem Parkplatz befindet, und das Fahrunterstützungsmittel die Fahrunterstützungsinformation des Reihenparkmodus auswählt, wenn die Parkposition sich auf der Straße befindet.
  12. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es die Fahrunterstützungsinformation des normalen Parkmodus oder des Reihenparkmodus gemäß einer Änderung eines Lenkwinkels zur Lenkung des Fahrzeugs auswählt.
  13. System gemäß Anspruch 1, worin die Kamera an der Oberseite des Fahrzeugs befestigt ist, worin die Kamera so ausgelegt ist, dass sie ein Bild bei Betrachtung von oben auf das Fahrzeug um das Fahrzeug herum aufzeichnet, worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es eine Begrenzung für die Fahrzeughöhe aus dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild detektiert und einen Fahrer über das Detektionsergebnis als Fahrunterstützungsinformation informiert.
  14. System gemäß Anspruch 1, worin die Kamera ausgelegt ist, ein Bild in vorderseitigen und rückwärtigen Bereichen eines Fahrzeugs aufzuzeichnen, worin das System ferner ein Betriebszustand-Detektionsmittel zur Detektion des Betriebszustands des Fahrzeugs aufweist, und worin das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass es die Fahrunterstützung gemäß den Betriebszuständen, die durch das Betriebszustand-Detektionsmittel detektiert werden, auf solche Weise durchführt, dass in einem normalen Betrieb das Anzeigemittel ein Bild des vorderseitigen Bereichs des Fahrzeugs anzeigt und dass in einem rückwärts gerichteten Betrieb das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs anzeigt.
  15. System gemäß Anspruch 14, worin die Kamera ausgelegt ist, ein Bild in vorderseitigen und rückwärtigen Bereichen eines Fahrzeugs aufzuzeichnen, worin das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs an der Stelle eines Anzeigerahmens für Rückspiegel anzeigt.
  16. System gemäß Anspruch 15, worin das Fahrunterstützungsmittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs, das im Anzeigerahmen für die Rückspiegel angezeigt wird, in ein Bild modifiziert, das ein Blickfeldwinkel aufweist, der dem des Rückspiegels entspricht, und das Anzeigemittel veranlasst, das im Blickfeldwinkel modifizierte Bild anzuzeigen.
  17. System gemäß Anspruch 1 zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Parkvorgang, ferner umfassend: Parkposition-Detektionsmittel zur Detektion einer anvisierten Parkposition, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf dem von der Kamera aufgezeichneten Bild; Lenkwinkelberechnungsmittel zur Berechnung eines Lenkwinkels, der für die Bewegung des Fahrzeugs in die anvisierte Parkposition, die durch das Parkposition-Detektionsmittel detektiert wurde, notwendig ist; Lenkwinkel-Detektionsmittel zur Detektion eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; und Parkunterstützungsmittel, um dem Fahrer eine Lenkvorgangsanleitung auf der Basis des Ergebnisses des Vergleichs eines Lenkwinkels darzustellen, der durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektiert wurde, mit einem Lenkwinkel, der durch das Lenkwinkelberechnungsmittel berechnet wurde.
  18. System gemäß Anspruch 1 zur Unterstützung eines Fahrers bei seinem Parkvorgang, ferner umfassend: Parkraumerkennungsmittel zur Detektion eines Parkraums, in dem das Fahrzeug geparkt werden soll, basierend auf dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild; und Parkunterstützungsmittel zur Feststellung, ob eine Parksperre zur Blockade des Vorrückens des Fahrzeugs in dem Parkraum vorhanden ist, der durch die Parkraumerkennungsmittel detektiert wurde, und zur Informierung des Fahrers über das Ergebnis der Feststellung.
  19. System gemäß Anspruch 17 oder Anspruch 18, ferner umfassend ein Sprachanleitungsmittel zur Durchführung einer sprachgeführten Anleitung durch die Parkunterstützung.
  20. System gemäß Anspruch 19, worin das Sprachanleitungsmittel auch Warnungen an den Fahrer abgibt, um den Fahrer zu veranlassen, auf Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug herum zu achten.
  21. System gemäß einem der Ansprüche 17 bis 19, ferner umfassend Anzeigeanleitungsmittel zur visuellen Darstellung der Anleitung durch die Parkunterstützung zusammen mit dem Bild der Kamera.
  22. System gemäß Anspruch 14 zur Unterstützung eines Fahrers unter Verwendung von Bildinformation, wenn er ein Fahrzeug in einen Parkraum zurücksetzt, worin das Anzeigemittel so ausgelegt ist, dass es das Bild des rückwärtigen Bereichs, der von der Kamera erfasst wird, anzeigt, worin das System ferner umfasst: einen Zeitnehmer zur Erfassung einer vorgegebenen Zeit; ein Richtungsdetektionsmittel zur Detektion einer Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs; und einem Parkunterstützungsmittel, das so angeordnet ist, dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel eine Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in die Rückwärtsrichtung detektiert, das Parkunterstützungsmittel das von der Kamera erfasste Bild des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm der Anzeigemittel darstellt, um den Fahrer bei seinem Parkvorgang zu unterstützen, und dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel eine Änderung der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs aus der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung detektiert, das Parkunterstützungsmittel das Erfassen der Zeit durch den Zeitnehmer auslöst, und die Parkunterstützung basierend auf der Darstellung des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm der Anzeigemittel fortsetzt, bis eine Zeitvorgabe im Zeitnehmer abläuft.
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