KR20140118611A - 자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

자동 주차 조향 지원 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 출차 방향에 장애물이 존재하는 지를 감지하는 단계, 상기 출차 방향으로 장애물이 존재하면 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 출차 조향 지원을 해제함과 더불어 운전자에게 적절히 통보하여, 운전자의 출차 방향의 잘못 선택으로 인한 출차 과정에 장애물과의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다.

Description

자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법{Smart parking assist system and control method thereof}
본 발명은 차량에 적용되는 자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차된 차량의 출차시에 운전자가 출차 방향을 잘못 선택한 경우에 출차 차량과 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 자동 조향 주차 지원 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
종래 차량에는 운전자의 운전 조작의 편의를 위해, 특히 주차 조작의 편의를 위해 자동 조향 주차 지원 시스템이 적용되고 있다.
상기 자동 조향 주차 지원 시스템(Smart Parking Assist System; SPAS)은 센서나 카메라를 이용하여 소정 크기의 주차 공간을 감지해서 인식함과 더불어 상기 주차 공간으로 차량을 자동으로 주차 조향을 해주도록 되어 있다.
즉 차량의 전후방 및 측방에 장착된 센서나 카메라를 매개로 주차 공간을 인식하고, 전자 제어 동력 조향 시스템(Electronically Controlled Power Steering System; EPS)을 적극적으로 제어하여 상기 인식된 주차 공간으로 자동적으로 조향 조작이 이루어지도록 함으로써, 운전자는 단지 브레이크 조작과 변속 조작만으로 주차가 편리하고 용이하게 이루어지도록 한다.
상기와 같은 자동 조향 주차 지원 시스템은 운전자가 선택할 수 있는 주차 모드 선택 스위치와, 자동 조향을 위한 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS), 차륜의 조향각도와 속도를 감지하는 스마트 휠 센서, 주차 공간을 감지해서 인식하기 위한 초음파 센서 혹은 카메라, 주차 혹은 출차 방향을 운전자에게 디스플레이 혹은 음성으로 알려주는 운전자 통보수단, 상기 주차 모드 선택 스위치와 초음파 센서 및 상기 스마트 휠 센서를 매개로 주차 혹은 출차 방향과 주차 공간 및 차륜의 조향 상태를 감지하고, 상기 전동식 동력 조향장치를 제어하여 자동 조향 지원이 이루어지게 하는 전자제어유니트 등을 구비한다.
상기와 같은 종래의 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 주차된 차량을 출차할 경우에, 차량의 전후방에 설치된 초음파 센서를 이용하여 차량의 전후 여유 공간을 측정하고, 운전자가 출차 방향 선택 스위치를 눌러서 선택한 출차 방향으로 차량의 헤딩 각도(Heading Angle)를 조향하게 된다.
상기와 같은 출차 과정에 상기 여유 공간의 크기에 따라 차량의 전진 및 후진이 반복될 수 있고, 이러한 전진 및 후진의 반복 과정에 지속적으로 차량의 헤딩 각도를 운전자가 선택한 출차 방향으로 조향하게 되며, 운전자는 단지 변속 조작 및 브레이크 조작만이 필요하게 되며, 최종적으로 차량의 전방 범퍼가 전방 장애물을 회피 가능한 헤딩 각도에 도달하면 지원 시스템이 종료된다.
그런데 상기와 같은 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 출차 과정에 운전자가 출차 방향을 잘못 선택하여 출차 방향으로 장애물이 존재할 경우에도 자동 조향 지원이 계속적으로 이루어져, 출차 과정에 운전자의 출차 방향의 잘못 선택으로 인해 차량과 장애물이 충돌할 우려가 있었다.
본 발명의 실시예는, 운전자가 출차 방향을 잘못 선택한 경우에 자동 조향 지원 작동이 이루어지지 않도록 하여, 운전자의 출차 방향 잘못 선택으로 인해 출차 과정에 출차 차량과 장애물이 충돌할 염려가 없도록 한 자동 주차 조향 지원 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법은, 출차 방향에 장애물이 존재하는 지를 감지하는 단계, 상기 출차 방향으로 장애물이 존재하면 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 출차 조향 지원을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 출차 방향에 상기 장애물이 수초 동안에 계속해서 존재할 경우에만 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 해제할 수 있다.
상기 출차 방향에 상기 장애물이 수초 동안에 계속해서 존재하지 않을 경우에는 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 계속해서 실행할 수 있다.
상기 출차 방향으로 장애물이 존재하면, 경보음이나 디스플레이를 통해 운전자에게 통보하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 출차 기능을 작동시키는 단계, 출차 방향을 선택하는 단계 및 출차 차량의 전후로 주차된 다른 차량 혹은 장애물과의 거리를 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 출차 차량의 전후로 주차된 다른 차량 혹은 장애물과의 거리가 소정 거리 이하일 때는 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 해제하고, 경보음이나 디스플레이를 통해 운전자에게 통보하는 것을 할 수 있다.
상기 출차 방향의 선택은 선택 스위치의 연속 조작에 의해 행해질 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 주차 조향 지원 시스템은 상기 제어방법을 실행하는 제어기, 차량의 전방과 후방에 각각 장착된 거리감지센서 및 차량의 측방에 장착된 장애물 감지센서를 포함할 수 있다.
상기 거리감지센서 및 장애물 감지센서는 초음파 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 조향 지원 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 운전자가 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 주차된 차량을 출차하고자 할 경우에 운전자가 부주의해서 장애물이 존재하는 쪽으로 출차 방향을 잘못 선택한 경우에, 자동 조향 지원 시스템을 해제시킴으로써 출차 과정에 차량과 장애물의 충돌을 방지하여 차량의 충돌 사고를 예방함과 더불어 탑승자의 충돌 보호를 도모할 수 있다.
또한 상기와 같은 자동 조향 지원 시스템의 해제와 더불어 디스플레이나 경보음과 같은 적절한 경보 수단을 통해 운전자에게 통보하여 주의를 환기시켜 줌으로써, 운전자에게 운전 조작의 편의성을 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법의 유통도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법은, 자동 주차 조향 지원 시스템이 실행될 때에 다음의 각 단계를 순차적으로 거쳐서 자동 주차 조향 지원 시스템을 제어하게 된다.
운전자가 주차된 차량을 자동 주차 조향 지원 시스템(Smart Parking Assist System; SPAS)을 이용하여 출차하기 위해서는 자동 주차 조향 지원 시스템을 실행시키고(S100), 이어서 운전자는 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)의 기능 중에 출차 기능을 실행이 시키게 된다.(S110)
그런 다음에 운전자는 주차된 차량의 좌우 주위를 살핀 다음에 주차된 차량을 좌측 방향으로 출차할 것인지 혹은 우측 방향으로 출차할 것인지를 판단하여, 출차 좌우 방향을 선택하게 된다.(S120)
상기 출차 방향 좌우 선택은, 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)에 구비된 좌우 출차 방향 선택 스위치를 연속적으로 눌러서 조작하여 선택할 수 있다.
예를 들면, 좌우 출차 방향 선택 스위치를 한번 누르면 출차 방향이 좌측으로 선택되고, 2번 연속해서 누르면 출차 방향이 우측으로 선택될 수 있다.
상기와 같이 운전자에 의해 출차 방향이 선택되면, 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)의 제어기는 차량의 전방 및 후방에 장착된 적절한 거리감지수단을 이용하여, 예를 들면 초음파 센서를 이용하여 차량의 전방 및 후방에 주차된 다른 차량 혹은 장애물과의 거리를 감지하게 된다.(S130)
만일 상기 감지한 거리가 기 설정된 거리(Xm)보다 작게 되면, 출차가 불가능하게 되므로, 상기 제어기는 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)의 지원을 해제함과 더불어 적절한 경보 수단을 통해, 예를 들면 경보음 혹은 클러스터를 매개로 디스플레이를 통해 운전자에게 통보하게 된다.(S160)
상기 감지한 거리가 기 설정된 거리(Xm)보다 크게 되면, 주차된 차량을 출차할 수 있게 되므로, 운전자가 선택한 출차 방향에 장애물이 존재하는 것이지를 감지한다.(S140)
상기 장애물 감지는 예를 들면 차량의 측방에 장착된 장애물 감지센서로서 초음파 센서를 매개로 감지할 수 있다.
상기 장애물은 예를 들면 벽면일 수 있다. 만일 출차 방향으로 벽면과 같은 장애물이 존재하게 되면 출차 차량이 상기 벽면에 충돌할 수 있으므로, 본 발명에서는 이러한 충돌을 방지하게 된다.
상기 장애물의 감지는 수초 동안에 계속해서 행해진다.(S150)
상기 장애물이 수초 동안 계속해서 감지되지 않으면, 상기 제어기는 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)을 이용하여 차량이 출차할 수 있도록 자동 조향 출차 과정을 수행하게 된다.(S170)
상기 장애물을 수초 동안 감지하는 이유는, 보행자 등과 같은 움직이는 물체가 출차 방향에 일시적으로 존재할 경우에 오감지를 방지하기 위함이다.
상기 장애물이 수초 동안에 계속해서 감지되면, 상기 제어기는 자동 주차 조향 지원 시스템(SPAC)의 지원을 해제함과 더불어 적절한 경보 수단을 통해 운전자에게 통보하게 된다.(S160)
따라서 운전자가 출차 방향을 잘못 선택하여 출차 방향으로 벽면과 같은 장애물이 존재할 경우에, 자동 출차 조향 지원을 중단시킴으로써, 출차 차량과 장애물의 충돌을 효과적으로 방지하여, 차량의 손상 방지 및 탑승자의 충돌 보호를 도모할 수 있게 된다.
이상과 같이, 본 발명은 한정된 실시예와 도면을 통하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재된 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

Claims (9)

  1. 출차 방향에 장애물이 존재하는 지를 감지하는 단계;
    상기 출차 방향으로 장애물이 존재하면 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 출차 조향 지원을 해제하는 단계;
    를 포함하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 출차 방향에 상기 장애물이 수초 동안에 계속해서 존재할 경우에만 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 출차 방향에 상기 장애물이 수초 동안에 계속해서 존재하지 않을 경우에는 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 계속해서 실행하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 출차 방향으로 장애물이 존재하면, 경보음이나 디스플레이를 통해 운전자에게 통보하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 출차 기능을 작동시키는 단계;
    출차 방향을 선택하는 단계; 및
    출차 차량의 전후로 주차된 다른 차량 혹은 장애물과의 거리를 감지하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 출차 차량의 전후로 주차된 다른 차량 혹은 장애물과의 거리가 소정 거리 이하일 때는 상기 자동 주차 조향 지원 시스템을 이용한 상기 출차 조향 지원을 해제하고, 경보음이나 디스플레이를 통해 운전자에게 통보하는 것을 하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 출차 방향의 선택은 선택 스위치의 연속 조작에 의해 행해지는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템의 제어방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 제어방법을 실행하는 제어기;
    차량의 전방과 후방에 각각 장착된 거리감지센서; 및
    차량의 측방에 장착된 장애물 감지센서;
    를 포함하는 자동 주차 조향 지원 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 거리감지센서 및 장애물 감지센서는 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 조향 지원 시스템.
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