DE102015013043A1

DE102015013043A1 - Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102015013043A1
Application number: DE102015013043.9A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Schmidt; Katja Blömacher
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2015-10-08
Filing date: 2015-10-08
Publication date: 2016-04-28

Abstract

Ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges (1) sieht vor, dass ein sich in einer Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird. Erfindungsgemäß wird ein rückwärtsfahrendes andere Fahrzeug (2) oder ein anderes Fahrzeug (2), welches beabsichtigt rückwärts zu fahren, als Objekt in der Fahrzeugumgebung erfasst und ein voraussichtlicher Fahrweg des erfassten anderen Fahrzeuges (2) wird ermittelt und mit einem Fahrweg des Fahrzeuges (1) verglichen und bei Ermittlung einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem erfassten anderen Fahrzeug (2) erfolgt zur Kollisionsvermeidung (K) eine akustische Ausgabe (A) und/oder eine optische Warnung (W) wird ausgegeben und/oder ein Eingriff in eine Lenk- und/oder Längsregelungsfunktion des Fahrzeuges (1) wird automatisch eingeleitet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges, wobei ein sich in einer Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird.
Aus der DE 10 2011 013 486 A1 sind ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt bekannt. Das Fahrerassistenzsystem weist zumindest einen Sensor zum Erkennen eines Objektes auf, das sich in einem hinteren und/oder seitlichen Überwachungsbereich des Fahrzeuges befindet. Nach dem Erfassen des Objektes wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit ermittelt, wobei das Fahrerassistenzsystem derart ausgebildet ist, dass beim Überschreiten eines Schwellwertes der ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit ein Bremsmanöver ausgelöst wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges sieht vor, dass ein sich in einer Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird. Erfindungsgemäß wird ein rückwärtsfahrendes anderes Fahrzeug oder ein anderes Fahrzeug, welches beabsichtigt rückwärts zu fahren, als Objekt in der Fahrzeugumgebung erfasst und ein voraussichtlicher Fahrweg des erfassten anderen Fahrzeuges ermittelt. Der ermittelte voraussichtliche Fahrweg wird mit einem Fahrweg des Fahrzeuges verglichen und bei Ermittlung einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem erfassten anderen Fahrzeug erfolgt zur Kollisionsvermeidung eine akustische Ausgabe und/oder eine optische Warnung wird ausgegeben und/oder ein Eingriff in eine Lenk- und/oder Längsregelungsfunktion wird automatisch eingeleitet.
Mittels des Verfahrens wird ein Fahrer des Fahrzeuges, welches beispielsweise ebenfalls beabsichtigt, rückwärts zu fahren, unterstützt, da der Fall auftreten kann, dass der Fahrer ein Rückfahrlicht eines anderen Fahrzeuges nicht erkannt hat und/oder eine Rückwärtsfahrt des anderen Fahrzeuges nicht erwartet wird. Wird eine kritische Situation erfasst, wird der Fahrer gewarnt und/oder es wird eine die Kollision vermeidende Maßnahme automatisch eingeleitet, so dass die Sicherheit, insbesondere bei Rückwärtsfahrten, zumindest für die beiden Fahrzeuge erhöht ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigt die:
1 schematisch eine Verkehrssituation mit zwei Fahrzeugen und
2 schematisch ein Blockschaltbild eines Verfahrensablaufes zur Erkennung eines rückwärtsfahrenden Fahrzeuges oder eines Fahrzeuges, welches beabsichtigt rückwärts zu fahren.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist eine Verkehrssituation mit zwei Fahrzeugen 1, 2 dargestellt, wobei ein Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug 2, welches sich dem Fahrzeug 1 in Rückwärtsfahrt nähert, erfasst.
2 zeigt einen Verfahrensablauf zur Erkennung des rückwärtsfahrenden Fahrzeuges 2 und zur Vermeidung einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere.
Das andere Fahrzeug 2 hat den Rückwärtsgang eingelegt, so dass eine Rückfahrleuchte 3 eingeschaltet ist. Ein Fahrer des Fahrzeuges 1 bemerkt dies aufgrund mangelnder Aufmerksamkeit C nicht, so dass die Gefahr einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 besteht.
Insbesondere bei Straßenkreuzungen, Ein- und Ausfahrten, Wendebereichen, Sackgassen, Parkmanövern und allgemein im städtischen Verkehr ist häufiger mit einem rückwärtsfahrenden anderen Fahrzeug 2 zu rechnen. Da eine Rückwärtsfahrt weniger häufig durchgeführt wird als eine Vorwärtsfahrt agiert ein Fahrer beim Rückwärtsfahren oftmals weniger sicher, wobei andere Verkehrsteilnehmer nicht in jeder Verkehrssituation von einem rückwärtsfahrenden anderen Fahrzeug 2 ausgehen.
Um die Sicherheit insbesondere in einem solchen Fall wesentlich zu erhöhen, ist vorgesehen, dass das andere Fahrzeug 2 von dem Fahrzeug 1 als rückwärtsfahrendes Fahrzeug 2 erfasst wird.
Das andere Fahrzeug 2 wird als rückwärtsfahrend in einer Ausführungsform mittels Informationen einer Vorrichtung 4 zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst. Alternativ oder zusätzlich wird das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug 2 mittels einer Anzahl in und/oder am Fahrzeug 1 angeordneter Sensoren 5 erfasst.
Sind optische Sensoren 5, insbesondere in Form von Kameras, vorgesehen, ist es möglich, den eingelegten und somit aktiven Rückwärtsgang anhand der eingeschalteten Rückfahrleuchte 3 zu erfassen.
Insbesondere wird beispielsweise anhand einer Scheinwerferform, einer Lichtintensität, einer Anzahl an Leuchten, einer Position einer Leuchte und/oder anhand einer Farbe abgestrahlten Lichtes ermittelt, ob es sich bei einem erfassten Scheinwerfer um einen frontseitigen Scheinwerfer oder um die Rückfahrleuchte 3 handelt. Zur Erfassung der Farbe des abgestrahlten Lichtes ist zumindest einer der Sensoren als Farbkamerasensor ausgebildet.
In einer zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform kann anhand einer erfassten Fahrzeugform bestimmt werden, ob das andere Fahrzeug 2 rückwärtsfährt. Hierzu werden mittels Sensoren 5 erfasste Signale mit, insbesondere in einer Datenbank, hinterlegten Vorlagen in Bezug auf allgemeine Fahrzeugformen verglichen. Dadurch kann ermittelt werden, ob der das Licht abstrahlende Scheinwerfer frontseitig oder heckseitig angeordnet ist. Zur Ermittlung der Fahrzeugform ist der Sensor 5 bzw. sind die Sensoren 5 als Kamera, lidarbasiert, infrarotbasiert, ultraschallbasiert und/oder radarbasiert ausgeführt.
Darüber hinaus kann zur Ermittlung, ob es sich um die Rückfahrleuchte 3 handelt, die das Licht abstrahlt und/oder zur Fahrzeugermittlung eine Position von Bremslichtern, von Fahrtrichtungsanzeigern, einer Position von Seitenspiegeln und/oder von Fahrzeugrädern herangezogen werden.
Denkbar ist auch, dass das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug 2 durch Detektion einer Parklücke und eines Abstandes, insbesondere einer Verringerung des Abstandes, zwischen dem anderen Fahrzeug 2 und der Parklücke erkannt wird.
Des Weiteren kann eine Bewegung des anderen Fahrzeuges 2 aufgrund einer Änderung einer Position innerhalb einer Zeitdauer erfasst werden, um zu ermitteln, ob das andere Fahrzeug 2 rückwärtsfährt. Dazu sind die an dem Fahrzeug 1 angeordneten Sensoren 5, wie oben beschrieben, ausgeführt.
Das andere Fahrzeug 2 gibt bei einer Rückwärtsfahrt akustische Signale S aus, um weitere Verkehrsteilnehmer auf die Rückwärtsfahrt aufmerksam zu machen. Diese ausgegebenen akustischen Signale S werden mittels zumindest eines an dem Fahrzeug 1 angeordneten Mikrofons erfasst und dadurch ermittelt, dass das andere Fahrzeug 2 rückwärtsfährt.
Eine weitere Möglichkeit zur Ermittlung einer Rückwärtsfahrt des anderen Fahrzeuges 2 ist durch eine Bewegungsrichtung B und eine Geschwindigkeit v. Die Bewegungsrichtung B und die Geschwindigkeit v werden auf Basis von Fahrzeugparametern und einer Lokalisierung des anderen Fahrzeuges mittels einer satellitengestützten Positionsbestimmung und/oder Daten einer digitalen Karte des anderen Fahrzeuges 2 erfasst und mittels der Vorrichtung 4 zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation dem Fahrzeug 1 und gegebenenfalls weiteren Fahrzeugen zur Verfügung gestellt.
Auf der Basis mittels zumindest einer der oben beschriebenen Ausführungsformen ermittelter Daten in Bezug auf die Rückwärtsfahrt des anderen Fahrzeuges 2 wird mittels eines Assistenzsystems zur Durchführung des Verfahrensablaufes ein voraussichtlicher Fahrweg des anderen Fahrzeuges 2 ermittelt.
Darauf folgt ein Vergleich V des ermittelten voraussichtlichen Fahrweges des anderen Fahrzeuges 2 mit einem Fahrweg des Fahrzeuges 1 und eine Kollisionswahrscheinlichkeit, eine Wahrscheinlichkeit einer gefährlichen Annäherung oder eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Gefahrensituation ermittelt. Insbesondere wird zur Ermittlung der Wahrscheinlichkeiten eine momentane Position P, eine Bewegungsrichtung B und die Geschwindigkeit v beider Fahrzeuge 1, 2 berücksichtigt. Zudem wird ein Vergleich V mit Schwellwerten und hinterlegten Modellen durchgeführt, wobei fortlaufend eine Aktualisierung erfolgt.
Wird ermittelt, dass das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug 2 eine Gefahr für das Fahrzeug 1 darstellt, wird zur Vermeidung dieser Gefahr eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgegeben. Hierzu wird eine akustische Ausgabe A genutzt, um den Fahrer in Bezug auf die Position P und die Bewegungsrichtung B des anderen Fahrzeuges 2 zu informieren. Zusätzlich kann mittels einer Variation einer Lautstärke, einer Tonlage, einer Frequenz und der Nutzung eines Dolby-Surround-Effektes zur Ausgabe einer Richtung und einer Simulation des Dopplereffektes mittels einer Lautsprechervorrichtung und/oder eines Audiosystems ein Bezug des Fahrers zu einer Entfernung, einer Geschwindigkeit v und der ermittelten potentiellen Gefahrensituation hinsichtlich des rückwärtsfahrenden anderen Fahrzeuges 2 erzeugt werden.
Zusätzlich zu der akustischen Ausgabe A ist vorgesehen, eine optische Warnung W an den Fahrer des Fahrzeuges 1 auszugeben. Diese kann beispielsweise mittels einer entsprechenden Symbolik und/oder Anzeige auf einer oder mehreren im Fahrzeug 1 angeordneten Anzeigeeinheiten, z. B. einem Head-up-Display oder einem Anzeigebereich einer Instrumententafel, ausgegeben werden.
Denkbar ist, dass auf der Anzeigeeinheit ein Fahrziel, beispielsweise eine Parklücke, oder mehrere Fahrziele, die sich dem anderen Fahrzeug 2 bieten, farblich hervorgehoben und/oder anders gekennzeichnet dargestellt werden.
So wird z. B. eine Wendeschleife oder eine Parklücke, die das andere Fahrzeug 2 mit einer Wahrscheinlichkeit von beispielsweise 80% anvisiert, vorzugsweise mit einer stärkeren Farbgebung dargestellt als ein anderes anzufahrendes mögliches Ziel.
Wird ermittelt, dass trotz der akustischen Ausgabe und der optischen Warnung die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 besteht, wird zur Kollisionsvermeidung K oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere ein Eingriff in eine Lenk- und/oder Längsregelungsfunktion automatisch eingeleitet. Beispielsweise wird eine Notbremsung automatisch eingeleitet und/oder andere längs- oder quersteuernde Assistenzsysteme werden aktiviert.
Eine Dringlichkeit und ein Ausgabekonzept hinsichtlich der akustischen Ausgabe A und der optischen Warnung W werden bevorzugt an eine ermittelte Wahrscheinlichkeit der Kollision mit dem anderen Fahrzeug 1 in Bezug auf die Zeit fortlaufend angepasst.
Zudem ist denkbar, dass die akustische Ausgabe und die optische Warnung als Hinweissysteme mit einem aktuellen Fokus des Fahrers des Fahrzeuges 1 abgeglichen werden. So kann beispielsweise mittels einer Bilderfassungseinheit zur optischen Erfassung des Fahrers eine Blickrichtung desselben ermittelt werden.
Anhand der Blickrichtung wird ermittelt, ob der Fahrer das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug 2 über einen Kontrollblick erfasst hat oder nicht.
Im weiteren Betrieb des Fahrzeuges 1 wird das andere Fahrzeug 2 fortlaufend erfasst, und gegebenenfalls die oben beschriebenen Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung K oder zumindest zur Verringerung der Kollisionsschwere automatisch eingeleitet.
Mittels des Verfahrens ist eine erhöhte Anforderung beim Rückwärtsfahren, beispielsweise durch eine eingeschränkte Verkehrsübersicht und durch andere Verkehrsteilnehmer weitestgehend kompensiert.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: anderes Fahrzeug
3: Rückfahrleuchte
4: Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
5: Sensor
A: akustische Ausgabe
B: Bewegungsrichtung
C: Aufmerksamkeit
K: Kollisionsvermeidung
P: Position
S: akustisches Signal
V: Vergleich
W: optische Warnung
v: Geschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011013486 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Vermeidung einer Kollision oder zumindest zur Verringerung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges (1), wobei ein sich in einer Fahrzeugumgebung befindendes Objekt erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein rückwärtsfahrendes anderes Fahrzeug (2) oder ein anderes Fahrzeug (2), welches beabsichtigt rückwärts zu fahren, als Objekt in der Fahrzeugumgebung erfasst wird und ein voraussichtlicher Fahrweg des erfassten anderen Fahrzeuges (2) ermittelt und mit einem Fahrweg des Fahrzeuges (1) verglichen wird und bei Ermittlung einer bevorstehenden Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem erfassten Fahrzeug (2) zur Kollisionsvermeidung (K) eine akustische Ausgabe (A) erfolgt und/oder eine optische Warnung (W) ausgegeben wird und/oder ein Eingriff in eine Lenk- und/oder Längsregelungsfunktion des Fahrzeuges (1) automatisch eingeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug (2) oder das andere Fahrzeug (2), welches eine Rückwärtsfahrt beabsichtigt, anhand einer eingeschalteten Rückfahrleuchte (3), anhand einer zeitlichen Änderung einer Position (P), anhand ausgegebener akustischer Signale (S) und/oder anhand von Informationen einer Vorrichtung (4) zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das rückwärtsfahrende andere Fahrzeug (2) oder das andere Fahrzeug (2), welches eine Rückwärtsfahrt beabsichtigt, farblich hervorgehoben auf einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Anzeigeeinheit dargestellt wird.