JP4698002B2 - 車両の表示装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のドライバが認知すべき情報を入手してその情報をフロントガラス上に表示するようにした車両の表示装置に関する技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平11−115660号公報に示されているように、車両前端部に設けたスキャン式レーザレーダが歩行者等の障害物を検出したときに、その情報を表示手段に表示し、このことで、ドライバに注意を促して安全性を向上させるようにすることは知られている。
【0003】
また、例えば特開平6−230132号公報に示されているように、表示位置をフロントガラス上において変更可能な表示手段(ヘッドアップディスプレイ)と、ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段とを設けておき、レーダにより障害物を検出したとき、上記表示手段により、フロントガラス上において上記視線方向検出手段により検出したドライバの視線方向の近傍位置に、その障害物の存在を示す表示を行って障害物情報をドライバに確実に認知させるようにすることが提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように障害物に関する情報以外に、例えば車両外の情報提供装置から送信される渋滞情報等を受信してその情報を表示する場合等にも、上記提案例のように情報をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に表示するようにすることが考えられる。
【0005】
しかしながら、入手した全ての情報をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に表示したのでは、ドライバに煩わしさ感を与えてしまい、このため、却って運転操作に悪影響を及ぼすことが考えられ、改良の余地がある。
【0006】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、入手した情報をフロントガラス上に表示させる場合に、その表示が出来る限りドライバの目障りにならないようにしつつ、ドライバが情報を確実に認識できるようにして安全性を向上させようとすることにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、ドライバの視線方向を検出すると共に、ドライバが認知すべき情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定し、この判定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報(ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報)が入手されたときには、表示手段による該情報の表示位置を、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、上記所定の種類以外の情報(警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報)が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定するようにした。
【0008】
具体的には、請求項1の発明では、車両の表示装置として、車両のドライバが認知すべき情報を入手する情報入手手段と、上記情報入手手段により入手された情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定する情報種判定手段と、上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス上に表示しかつ表示位置をフロントガラス上において上記情報種に基づき変更可能な表示手段と、上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置を上記フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段とを備え、上記情報種判定手段は、上記ドライバに対する警報情報と、車両制御を行っている旨の車両制御情報とを、上記所定の種類の情報であると判定する一方、該警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報を、上記所定の種類以外の情報であると判定するように構成されているものとする。
【0009】
上記の構成により、ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報は、所定の種類の情報として、その表示位置がフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、ドライバの視線方向が変わるとそれに追従して移動するので、ドライバはその情報を確実に認識することができ、情報の対象に対して余裕をもって適切に対処することができる。一方、渋滞情報等のように、警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報は、所定の種類以外の情報として、予め決められた基本表示位置に設定されるので、この基本表示位置を、ドライバが表示による煩わしさを感じ難い位置に決めておけば、ドライバの目障りになることはなく、その情報の認識が多少遅くなっても問題はない。よって、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切に設定することができ、情報の表示がドライバの目障りにならないようにしつつ、安全性を向上させることができる。
【0010】
請求項2の発明では、請求項1の発明において、上記表示手段は、上記情報の表示位置を上記フロントガラスの下端部において車幅方向に変更可能に構成され、上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときに、上記表示手段による該情報の表示位置を、上記フロントガラスの下端部において上記ドライバの視線方向の軸と該フロントガラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定するように構成されているものとする。
【0011】
このことにより、所定の種類の情報は、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上の略真下側近傍位置に表示されるので、ドライバはその情報を確実に認識することができると共に、所定の種類の情報が頻繁に表示されても、フロントガラスの下端部に表示されるので、ドライバの目障りになり難くなる。
【0012】
請求項3の発明では、請求項1の発明において、上記情報種判定手段は、上記車両がカーブを走行中は、上記所定の種類以外の情報であると判定される情報であっても、上記所定の種類の情報であると判定するように構成されているものとする。
【0013】
このことで、車両がカーブを走行中は、表示位置がドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される所定の種類の情報が変更されるので、情報の表示位置をより一層適切に設定することができる。
【0014】
請求項4の発明では、請求項1の発明において、上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときであっても、当該所定の種類の情報に対して上記ドライバが危険回避操作を行ったときには、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されているものとする。
【0015】
こうすることで、ドライバが危険回避操作を行って危険性が低くなると、情報の表示位置が基本表示位置に設定されるので、情報の表示がドライバの目障りにならなくなり、また、このようにしてもドライバはその情報を既に認識しているので、問題は全く生じない。
【0016】
請求項5の発明では、請求項1の発明において、上記情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を検出しかつ該車両と該障害物との間の距離を測定する障害物検出手段を有していて、該障害物検出手段により車両の前方に障害物が検出されかつ上記車両と上記障害物との間の距離が基準値よりも小さいときには、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、又は、自動制動が行われている旨の車両制御情報を入手するように構成され、上記情報種判定手段は、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報を上記所定の種類の情報であると判定するように構成され、上記制御手段は、上記表示手段による、上記所定の種類の情報である、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報の表示位置を、上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、その後、該情報の表示位置を、上記障害物が存在する方向に上記ドライバの視線方向を誘導しながら移動させるように構成されているものとする。
【0017】
この発明により、ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報が、フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバはその情報を確実に認識することができ、しかも、その表示位置が障害物の存在方向に徐々に移動してドライバの視線方向を誘導するので、障害物の存在を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより一層向上させることができる。
【0018】
請求項6の発明では、請求項1の発明において、上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されているものとする。
【0019】
こうすることで、ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときは、通常、信号機や標識の確認をしたり左右の安全確認をしたりするときであるので、そのような安全確認の妨げにならないようにすることができる。
【0020】
請求項7の発明では、請求項1の発明において、上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間が経過するまでは上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向に応じて移動させないように構成されているものとする。
【0021】
このことにより、設定時間を、脇見と判断できる時間等に設定しておけば、情報の表示位置がドライバの脇見等によって頻繁に移動しなくなり、表示がちらつき難くなってドライバに煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施形態に係る表示装置が搭載された車両C(自動車:図3及び図4参照)の車室内の運転席前方部分を示し、この車両Cのインストルメントパネル1には、エンターテイメントディスプレイ2と、後述の如く車両C外部の各種の情報をフロントガラス7上の表示部7a(図1において一点鎖線で囲んだ部分:フロントガラス7の運転席側端部から車幅方向中央部の助手席側部までの部分でかつ下端部から上下方向中央部までの部分)に表示するヘッドアップディスプレイ3(図2参照)とが設けられている。上記エンターテイメントディスプレイ2は、インストルメントパネル1の下部であって車幅方向略中央位置に配設されている。
【0023】
一方、上記ヘッドアップディスプレイ3は、図2に示すように、インストルメントパネル1内に車幅方向に互いに等間隔を開けて設けた複数の表示ユニット3a,3a,…を有し、この各表示ユニット3aは、該各表示ユニット3aにそれぞれ対応位置するようにインストルメントパネル1上面に形成した開口部1aからフロントガラス7に向けて情報を投影するようになっている(ドライバがフロントガラス7の前方に表示がなされていると感じるようにしてもよい)。また、各表示ユニット3aは、情報を投影する部分(情報の表示位置)をフロントガラス7上において上下方向に連続的に又は一定量毎の段階的に変更可能に構成されている。したがって、このヘッドアップディスプレイ3は、情報を投影する1つの表示ユニット3aを選択しかつ該選択した表示ユニット3aの情報を投影する部分を上下方向に調整することによって、上記表示部7a内において上下方向及び車幅方向に変更可能に構成されている。尚、各表示ユニット3aの情報を投影する部分を上下方向だけでなく車幅方向に変更可能にしてもよく、1つの表示ユニット3aをモータにより車幅方向に移動させるようにしてもよい。
【0024】
上記ヘッドアップディスプレイ3によるフロントガラス7上の表示部7aへの情報の表示は、図1に示すように、表示枠5と、該表示枠5内に設けられた第1〜第3表示部8〜10とからなる。この第1表示部8には、車両Cの走行に関する注意対象又は危険対象を表す文字情報が表示され、第2表示部9には、車両Cの走行状況を表す図形情報が表示され、第3表示部10には、表示内容に関するシンボルマークm(図18等参照)が表示されるようになっている。上記第1表示部8及び第3表示部10は第2表示部9の上方に配置され、第3表示部10は、右ハンドル車では、第1表示部8の左側に設けられている。そして、図1に実線で示している表示位置(フロントガラス7の下端部における車幅方向中央部の運転席側部)が基本表示位置とされ、後述の如く、情報の種類(第1種情報又は第2種情報)が判定されて、第1種情報はこの基本表示位置に表示されるが、第2種情報を表示するときには、その情報の表示位置が、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置(図1に二点鎖線で示すように、ドライバの視線方向の軸とフロントガラス7との交点Pの部分:交点Pが表示部7aの外側に位置するときには、表示部7a内の交点Pに最も近い部分)に変更されるようになっている(但し、この表示位置の変更は、ドライバが操作可能な表示位置変更モードスイッチ65(図7参照)がONであるときに行われ、表示位置変更モードスイッチ65がOFFであれば、情報の表示位置は基本表示位置に固定されたままとなる)。
【0025】
尚、図1中、6はステアリングホイールであり、30は、後述の右フロントスピーカであり、32は、後述の右フロントドアスピーカである。
【0026】
上記ステアリングホイール6のコラムカバーには、車両Cのドライバの頭顔部に赤外光を投光する赤外投光ランプ61と、この赤外投光ランプ61から投光された赤外光の頭顔部での反射光を撮影するドライバ撮像カメラ62とが設けられている。尚、赤外投光ランプ61の投光部及びドライバ撮像カメラ62の受光部には赤外透過フィルタが設けられている。
【0027】
ここで、この表示装置におけるセンサ類やアクチュエータ類等の各構成部品について説明する。
【0028】
図3において、11は、車両Cの前方に存在する障害物を検出しかつ車両Cとその障害物との位置関係及び距離を測定する、レーザレーダやミリ波レーダ等からなる前方障害物レーダ11であり、この前方障害物レーダ11により、車両Cの前方の走行路を横断しようとする歩行者を検出したときには警報を行う(歩行者警報システム)と共に、後述の加減速手段52の駆動制御により、車両Cの前方車(先行車)との車間距離を一定に保持した状態で走行したり、前方車が存在しないときには定速で走行したりするようになっている(車間距離保持機能付きオートクルーズ及び衝突警報システム(ICCW(Intellgent Cruise Control &Collision Warning))。
【0029】
12は、車両Cの前方を赤外線により撮像する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ12により撮像された赤外線画像が上記ヘッドアップディスプレイ3によりフロントガラス7上の基本表示位置に表示され、夜間時や濃霧時に走行しているときであっも車両Cの前方視界が良好に確認できるようになっている(オールウェザービジョンシステム)。
【0030】
13は、所定の走行位置検出等を行うべく道路上に設けられた磁気マーカからの磁気を検出する磁気マーカセンサであり、15は、車両C外部の情報提供装置(インフラ)から送信される、車両Cの走行路前方の道路状況等に関する情報(事故、路上落下物、渋滞等の情報)を受信する路車間通信ユニットであって、この路車間通信ユニット15により車両C外部の道路状況等に関する情報を入手するようになっている(情報通信システム)。
【0031】
16は、道路上の白線を検出するための白線検出用CCDカメラであり、この白線検出用CCDカメラ16からの映像が画像処理されて、白線に対する車両Cの走行位置が検出され、車両Cが白線を跨いで走行車線を逸脱したときには警報を行うようになっている(車線逸脱警報システム)。尚、この車線逸脱警報システムでは、上記白線検出用CCDカメラ16に代わりに、上記磁気マーカセンサ13を用いて車線逸脱を検出するようにしてもよい。
【0032】
17は、エンジンの吸気系に設けられたエレキスロットルであって、スロットル弁を電動制御して車両Cの自動加減速を行うために用いられる。また、18は、ブレーキユニットであって、障害物検出時に必要に応じて自動制動を行うために用いられる。さらに、20は、後述する制御を行うCPUである。
【0033】
図4において、22,22は、ハーフミラーで構成された左右のドアミラー21,21内にそれぞれ配設された後側方障害物撮影用CCDカメラ(ラインCCDセンサ)であり、この各後側方障害物撮影用CCDカメラ22により、車両Cの走行車線の隣り側の車線後方を撮像し、車両Cが車線変更を行う際にその車線変更側の後側方に他の車両が存在するときには警報を行うようになっている(後側方警報システム)。
【0034】
24は、車両Cに発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサであり、25は、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサであり、26は、車両Cの車速を検出する車速センサであり、27は、GPS人工衛星から送信されるGPS信号を受信して、車両Cの現在位置を検出するGPSセンサであり、28は、道路地図情報を記憶したROMであり、上記GPSセンサ27により検出された車両Cの現在位置とROM28により記憶された道路地図情報とに基づいて、目的地までの経路誘導等を行うようになっている(経路誘導システム)。
【0035】
図5及び図6に示すように、インストルメントパネル1の車幅方向両端部には左右フロントスピーカ29,30がそれぞれ設けられ、左右両フロントドアの下部には左右フロントドアスピーカ31,32がそれぞれ設けられ、リヤトレイの車幅方向両端部には左右リヤトレイスピーカ33,34がそれぞれ設けられている。これら6つのスピーカ29〜34は警報出力用に用いられるものであって、立体音響を形成する。尚、上記各スピーカ29〜34に代えて、電子音声や電子ブザー音等を発生させる警報装置を用いてもよい。
【0036】
上記GPSセンサ27及びROM28は、図7に示すように、ナビゲーション装置40の一部を構成しており、このナビゲーション装置40は、該装置40(経路誘導システム)を起動させるためのナビゲーションメインスイッチ36と、エンターテイメントディスプレイ2に表示される地図の位置をスクロールするための地図スクロールスイッチ37と、目的地を設定するときに用いる目的地設定スイッチ38と、エンターテイメントディスプレイ2に表示される道路地図(経路誘導時にはヘッドアップディスプレイ3によりフロントガラス7上の基本表示位置に表示される道路地図)の表示形態を上視平面図又は鳥瞰図モードに切り換えるための表示モード切換スイッチ39とを有している。
【0037】
図7において、43は、ヘッドライト、スモールライト及びフォグランプの少なくとも1つが点灯するとONになるライトスイッチであり、44は、上記ICCWを起動させるためのオートクルーズ用メインスイッチであり、45は、上記情報通信システムを起動させるための情報通信用メインスイッチであり、46は、上記オールウェザービジョンシステムを起動させるためのオールウェザービジョン用メインスイッチであり、47は、上記車線逸脱警報システムを起動させるための車線逸脱警報用メインスイッチであり、48は、上記後側方警報システムを起動させるための後側方警報用メインスイッチであり、49は、上記歩行者警報システムを起動させるための歩行者警報用メインスイッチである。尚、上記情報通信用メインスイッチ45、オールウェザービジョン用メインスイッチ46、車線逸脱警報用メインスイッチ47、後側方警報用メインスイッチ48及び歩行者警報用メインスイッチ49は、必ずしも必要なものではなく、エンジンの始動(イグニッションスイッチON)と同時に上記各メインスイッチ45〜49にそれぞれ対応するシステムを自動的に起動させるようにしてもよい。
【0038】
上記CPU20には、上記ナビゲーション装置40の各要素27,28,36〜39からの信号と、上記前方障害物レーダ11、赤外線カメラ12、磁気マーカセンサ13、路車間通信ユニット15、白線検出用CCDカメラ16、後側方障害物撮影用CCDカメラ22、ヨーレートセンサ24、舵角センサ25及び車速センサ26からの信号と、上記ライトスイッチ43及び各メインスイッチ44〜49からの信号と、ドライバモニタユニット63からの信号(車両Cのドライバの視線方向の軸)と、上記表示位置変更モードスイッチ65からの信号が入力されるようになっており、該各信号に基づいてCPU20が所定のプログラムに従って動作して、上記エンターテイメントディスプレイ2、上記ヘッドアップディスプレイ3、加減速手段52、操舵手段53及び上記各スピーカ29〜34を駆動制御するようになっている。上記加減速手段52は、上記エレキスロットル17、上記ブレーキユニット18及び不図示の変速機を有していて、これらにより車両Cの自動加減速を行うように構成され、上記操舵手段53は、ステアリング制御又は左右車輪の制動力配分制御を行って車両Cの自動操舵を行うように構成されている。
【0039】
また、上記CPU20内には、上記前方障害物レーダ11や路車間通信ユニット15等により入手した各種情報の種類(第1種情報又は第2種情報)を判定する情報種判定部20aが設けられている。
【0040】
上記ドライバモニタユニット63は、図8に示すように、上記ドライバ撮像カメラ62から出力される映像信号に基づいて、画像処理部63aにおいて一般的な2値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによってドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔部の画像に基づいて、注視点検出部63bにおいてドライバの頭顔方向、注視方向及び瞳孔径をそれぞれ検出すると共に、該注視方向よりドライバの注視点(視野範囲の中心点)を検出し、視線方向軸検出部63cにおいて、この検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求め、このドライバの視線方向の軸を上記CPU20に対して出力するようになっている。
【0041】
上記ドライバモニタユニット63におけるドライバの視線方向の軸の検出処理動作は、図9の如く行われる。すなわち、最初のステップSA1で、赤外投光ランプ61によってドライバの頭顔部に赤外光を投光すると共に、ドライバ撮像カメラ62によって撮影した頭顔部のアナログ映像信号を画像処理部63aに取り込み、その映像信号に一般的な2値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。
【0042】
次のステップSA2では、上記多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点(例えば目頭、目尻、鼻孔等)の位置を検出する。
【0043】
次のステップSA3では、上記ステップSA2で抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の投光によってドライバの眼球の角膜に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用いて検出する。
【0044】
次のステップSA4では、注視点検出部63bにおいて、上記ステップSA3で検出した瞳孔の位置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうちの最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きにより正確な瞳孔径が検出できないからである。
【0045】
次のステップSA5では、上記ステップSA2で検出した特徴点の位置に基づいて、所定の3次元座標空間におけるドライバの頭顔面の傾きを算出し、このことにより、ドライバの頭顔部が向けられている方向(頭顔方向)を計測する。
【0046】
次のステップSA6では、上記ステップSA3で検出した角膜反射点と、上記ステップSA5で検出した頭顔方向とに基づいて、ドライバの視線の方向(注視方向)を検出する。
【0047】
次のステップSA7では、上記ステップSA6で検出した注視方向と、予め記憶している車両C内外の所定位置(前方位置、ルームミラーの取付位置、左右のドアミラー21,21の取付位置等)とに基づいて、ドライバの注視点を検出する。
【0048】
次のステップSA8では、視線方向軸検出部63cにおいて、上記ステップSA7で検出したドライバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求めてリターンする。
【0049】
次に、上記CPU20における基本的な制御処理動作を図10のフローチャートにより説明する。
【0050】
先ず、最初のステップSB1で、CPU20に入力される上記各信号に基づいて、ドライバに報知すべき情報や出力すべき警報、実施すべき車両制御を選定し、次のステップSB2で、情報表示が必要か否かを判定する。
【0051】
上記判定がNOであるときには、ステップSB4に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSB3に進んで、情報提供を実施する。つまり、ヘッドアップディスプレイ3によりフロントガラス7上に情報を表示する。
【0052】
上記ステップSB4では、警報ONが必要か否かを判定する。この判定がNOであるときには、ステップSB6に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSB5に進んで、警報を実施し(スピーカ29〜34により警報音を出力すると共に、ヘッドアップディスプレイ3によりフロントガラス7上に情報を表示する)、その後にステップSB6に進む。
【0053】
上記ステップSB6では、加減速手段52による自動加減速制御や操舵手段53によるステアリング制御等の車両制御が必要か否かを判定する。この判定がNOであるときには、そのままリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSB7に進んで、車両制御を実施し、その後にリターンする。
【0054】
上記ステップSB3及びSB5においてヘッドアップディスプレイ3によるフロントガラス7上への情報の表示は、具体的には図11の如く行われる。すなわち、最初のステップSC1で、上記ドライバモニタユニット63の視線方向軸検出部63cよりドライバの視線方向の軸のデータを取り込み、次のステップSC2で、情報種判定部20aにより判定された情報の種類に基づいて情報の表示位置可変制御の要否を判定する。つまり、情報種判定部20aでは、表示される情報が、情報量及び緊急度の程度に応じて第1種情報であるか又は第2種情報であるかを判定し、第1種情報であるときには、表示位置可変制御は不要とし、第2種情報であるときには、表示位置可変制御が必要であるとする。
【0055】
上記情報種判定部20aにおける第1種情報か又は第2種情報かの判定は、例えば図12のマップを用いて行う。すなわち、表示される情報が単なる情報提供の場合(後述の注意喚起表示の場合)には情報量は最も多く、警報を行う(上述の如く警報音を発すると共に表示も行う)場合(後述の操作特定時表示の場合)には情報提供の場合よりも少なくなり、車両制御を行う(その旨の表示も行う)場合(後述の自動制御表示の場合)には最も少なくなる。また、単なる情報提供の情報のうち、路車間通信ユニット15により受信した情報等の緊急度は最も低く、前方障害物レーダ11により検出した前方車との車間距離情報等は上記受信情報よりも高くなる。さらに、警報を行う場合には緊急度がより一層高くなり、車両制御を行う場合には最も高くなる。そして、情報量が最も多くて緊急度が最も低い単なる情報提供の場合の情報を第1種情報と判定し、情報量がそれ程多くなくて緊急度が比較的高い警報の場合、及び情報量が最も少なくて緊急度が最も高い車両制御の場合の情報を第2種情報と判定する。但し、この情報の種類の判定内容は、車両の走行状態に応じて変更することが望ましく、例えば、車両Cがカーブを走行中である場合には、前方障害物レーダ11により検出される前方車や歩行者に関する情報については、単なる情報提供の場合であっても、第2種情報とする。
【0056】
図11における上記ステップSC2の後のステップSC3では、表示位置可変制御が必要か否か(表示すべき情報が第2種情報であるか否か)を判定する。この判定がNO(第1種情報)であるときには、ステップSC4に進んで、情報をフロンガラス7上の基本表示位置に表示(情報の表示位置を基本表示位置に設定)してリターンする。
【0057】
一方、上記ステップSC3の判定がYES(第2種情報)であるときには、ステップSC5に進んで、表示すべき情報に対してドライバが危険回避操作を行ったか否かを判定する。例えば、以下のような時点でドライバが危険回避操作を行ったと判定する。すなわち、カーブ進入速度警報システムにおいて、安全速度まで減速された時点、ICCWにおいて、安全車間距離になった時点、車両Cの前方車に対する相対速度が負(接近方向が正)になった時点、又は、車両Cや前方車の車線変更等により車両Cの進行路上に対象が存在しなくなった時点、歩行者警報システムにおいて、歩行者の横断中止等により車両Cの進行路上に対象が存在しなくなった時点、車線逸脱警報システムにおいて、逸脱回避の方向にステアリングホイール6が操舵された時点、ステアリングホイール6若しくはブレーキが操作された時点、又は、車両Cが車線中央に復帰した時点で、ドライバが危険回避操作を行ったと判定する。
【0058】
上記ステップSC5の判定がYESであるときには、上記ステップSC4に進む。つまり、ドライバが危険回避操作を行ったときには、第2種情報であっても、ドライバはその情報を既に認識しているので、後述の如く(ステップSC7参照)その情報をフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示する必要はなく、基本表示位置に表示する。尚、前回のステップSC7で、情報の表示位置がフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定されていたとしても、ドライバの危険回避操作が検出されれば、情報の表示位置は基本表示位置となる。
【0059】
一方、上記ステップSC5の判定がNOであるときには、ステップSC6に進んで、表示位置変更モードスイッチがONであるか否かを判定する。このステップSC6の判定がNOであるときには、上記ステップSC4に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSC7に進んで、ドライバの視線方向に応じて情報の表示位置を変更する。つまり、情報の表示位置を、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する。但し、該設定後に、ドライバの視線方向が車両C進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、通常、信号機や標識の確認をしたり左右の安全確認をしたりするときであるので、そのような安全確認の妨げにならないように上記情報の表示位置をフロンガラス7上の基本表示位置に設定する。また、情報の表示位置をフロンガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間(例えば脇見と判断できる時間等)が経過するまでは上記情報の表示位置をドライバの視線方向に応じて移動させないようにしている。こうすれば、情報の表示位置がドライバの脇見等によって頻繁に移動しなくなり、表示がちらつき難くなってドライバに煩わしさ感を与えるのを防止することができる。
【0060】
上記ステップSC7の後のステップSC8では、前方障害物レーダ11により、車両Cの前方に障害物が存在するか否かを判定する。このステップSC8の判定がNOであるときには、そのままリターンする一方、判定がYESであるときには、その障害物に関する情報の表示位置を、該障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導しながら少しずつ移動させ、その後、リターンする。
【0061】
次に、上記CPU20における各システムの個別の処理動作について説明する。
【0062】
図13は、ナビゲーション装置40による経路誘導システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、ナビゲーション装置40のナビゲーションメインスイッチ36がONのときにスタートする。
【0063】
先ず、最初のステップSD1で、GPSセンサ27からの現在位置情報と、ROM28に記憶している道路地図情報とに基づいて、エンターテインメントディスプレイ2に地図と現在位置とを表示する。尚、後述するように、ヘッドアップディスプレイ3は、経路誘導が必要な場合に駆動される。
【0064】
次のステップSD2では、目的地設定スイッチ38がONか否か(目的地の設定が終了しているか否か)を判定し、この判定がNOであるときには、ステップSD3に進んで、経路誘導フラグFaを0に設定してリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSD4に進む。
【0065】
上記ステップSD4では、車両Cが経路表示エリアを走行中か否かを判定する。具体的には、車両Cの現在位置が、経路を表示する必要がある交差点を中心とした所定半径の円内にあるか否かを判定する。
【0066】
上記ステップSD4の判定がNOであるときには、上記ステップSD3に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSD5に進んで、経路誘導フラグFaを1に設定してリターンする。したがって、経路誘導が必要なときのみに経路誘導フラグFaが1に設定される。
【0067】
図14は、ICCWの制御処理動作を示し、この処理動作は、オートクルーズ用メインスイッチ44がONのときにスタートする。
【0068】
先ず、最初のステップSE1で、前方障害物レーダ11、ヨーレートセンサ24、舵角センサ25及び車速センサ26からの検出データを入力し、次のステップSE2で、上記ヨーレートセンサ24、舵角センサ25及び車速センサ26からの検出データに基づいて車両Cの進行路(車両Cがカーブを曲がろうとしているときには、そのカーブの進行路)を演算する(詳細は、特開平7−220119号公報参照)。
【0069】
次のステップSE3では、上記前方障害物レーダ11からの検出データに基づいて、上記進行路内において車両Cから第1所定距離内に障害物が存在するか否かを判定する。
【0070】
上記ステップSE3の判定がNOであるときには、ステップSE4に進んで、前方に障害物がないことに対応して、車両Cの車速が予め設定された車速(ドライバが設定してもよい)になるように、加減速手段52の駆動制御を行い(オートクルーズ)、次のステップSE5で、前方に障害物が存在することを示す情報提供フラグFc1、1次警報フラグFc2及び2次警報フラグFc3を全て0にリセットしてリターンする。
【0071】
一方、上記ステップSE3の判定がYESであるときには、ステップSE6に進んで、前回に障害物がなかったか(新規に障害物を検出したか)否かを判定し、この判定がNOであるときには、ステップSE8に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSE7に進んで、上記情報提供フラグFc1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力する。つまり、新規に障害物を検出したときには、その旨をドライバに音で知らせる。
【0072】
上記ステップSE7の後のステップSE8では、車両Cと障害物との距離Lが第1基準値L1(上記第1所定距離よりも小さい)よりも小さいか否かを判定する。このステップSE8の判定がNOであるときには、ステップSE9に進んで、上記1次警報フラグFc2及び2次警報フラグFc3を共に0にリセットし、その後、ステップSE10で、車両Cと障害物(前方車)との距離Lが予め設定された距離(ドライバが設定してもよい)になるように、加減速手段52の駆動制御(車間距離保持走行)を行ってリターンする。
【0073】
一方、上記ステップSE8の判定がYESであるときには、ステップSE11に進んで、車両Cと障害物との距離Lが第2基準値L2(L2<L1)よりも小さいか否かを判定する。このステップSE11の判定がNO(L2≦L<L1)であるときには、ステップSE12に進んで、1次警報フラグFc2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して擬音(クラクション音)を出力する。そして、ステップSE13で、情報提供フラグFc1及び2次警報フラグFc3を共に0にリセットし、その後、ステップSE14で、上記ステップSE10と同様に、車両Cと障害物(前方車)との距離Lが予め設定された距離(ドライバが設定してもよい)になるように、加減速手段52の駆動制御(車間距離保持走行)を行ってリターンする。
【0074】
一方、上記ステップSE11の判定がYESであるときには、ステップSE15に進んで、2次警報フラグFc3を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップSE16で、情報提供フラグFc1及び1次警報フラグFc2を共に0にリセットし、その後、ステップSE17で、車両Cと障害物との距離Lが予め設定された距離(ドライバが設定してもよい)に近付くように、加減速手段52のうちのブレーキユニット18を作動(自動制動)させてリターンする。
【0075】
図15は、上記経路誘導システムとICCWとが共存する場合におけるヘッドアップディスプレイ3によるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、ICCWに関する情報表示を優先させる。
【0076】
すなわち、最初のステップSE21で、上記情報提供フラグFc1、1次警報フラグFc2及び2次警報フラグFc3のいずれかが1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fc1=0かつFc2=0かつFc3=0)であるときには、ステップSE22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0077】
上記ステップSE22の判定がNOであるときには、ステップSE23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSE22の判定がYESであるときには、ステップSE24に進んで、表示モード切換スイッチ39による表示モード(上視平面図又は鳥瞰図)に応じた経路誘導表示を実行してリターンする。つまり、表示モードが上視平面図モードのときには、フロントガラス7上の基本表示位置に、図16に示すような形態で経路誘導表示を実行し、表示モードが鳥瞰図モードのときには、基本表示位置に、図17に示すような形態で経路誘導表示を実行する。この表示される情報は、単なる情報提供を行う場合のものであって、上述の如く第1種情報であり、このことで、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。尚、図16及び図17中、αはフロントガラス7上に表示された、車両C(自車)を示すマーク(自車マークαという)である。
【0078】
一方、上記ステップSE21の判定がYESであるときには、ステップSE25に進んで、情報提供フラグFc1が1であるか否かを判定する。このステップSE25の判定がYESであるときには、ステップSE26に進んで、フロントガラス7上に、図18に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。つまり、表示枠5内の第1表示部8に、注意対象を示す文字情報を表示し、第2表示部9に、前方の状況を示す図形情報を表示し、第3表示部10に、表示内容に関するシンボルマークmを表示する。尚、図18中、βは、他車(ここでは前方車)を示すマーク(他車マークβという)である。
【0079】
したがって、新規に障害物を検出したときには、上記のように単発人工音を出力すると共に、その注意喚起のための情報をフロントガラス7上に表示して、ドライバに注意を促す(単発人工音は、その障害物を最初に検出したときにだけ出力されるが、表示は、車両Cの進行路内の第1所定距離内にその障害物が存在する限り継続される)。この情報も、単なる情報提供を行う場合のものであって、第1種情報であり、このことで、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。但し、車両Cがカーブを走行中である(舵角センサ25、GPSセンサ27及びROM28、又は、路車間通信ユニット15等により検出する)ときには、上記情報は第2種情報とされ、このことで、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、図11のステップSC9で説明したように、その表示位置は、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【0080】
上記ステップSE25の判定がNOであるときには、ステップSE27に進んで、1次警報フラグFc2が1であるか否かを判定する。この判定がYESであるときには、ステップSE28に進んで、フロントガラス7上に、図19に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Cと障害物との距離Lが第2基準値L2以上で第1基準値L1よりも小さいときには、クラクション音を出力すると共に、表示枠5内の第1表示部8に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操作を促す。この表示される情報は、警報を行う場合のものであって、上述の如く第2種情報であり、このことで、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【0081】
一方、上記ステップSE27の判定がNO(Fc3=1)であるときには、ステップSE29に進んで、フロントガラス7上に、図20に示すような自動制御表示を実行してリターンする。つまり、車両Cと障害物との距離Lが第2基準値L2よりも小さくなったときには、表示枠5内に自動制動を行っていることを表示する。この表示される情報は、車両制御を行う場合のものであって、上述の如く第2種情報であり、このことで、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【0082】
以上の制御動作により、車間距離情報をドライバの判断支援情報として提供し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動をとらない場合には自動制動を行って衝突を避けることができる。そして、その警報及び自動制動を行う場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドライバはその情報を確実に認識することができ、情報の対象に対して余裕をもって適切に対処することができる。一方、単なる情報提供の場合には、情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に固定され、ドライバの目障りになることはない。但し、車両Cがカーブを走行中であるときには、単なる情報提供であっても、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、危険性が高いカーブ走行時の安全性を高めることができる。また、安全車間距離になった時点、車両Cの前方車に対する相対速度が負になった時点、又は、車両Cや前方車の車線変更等により車両Cの進行路上に対象が存在しなくなった時点等で、ドライバが危険回避操作を行ったと判断されて情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に設定されるので、危険性が低くなったときにまで、情報をドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示し続けてドライバに煩わしさ感を与えるようなことはない。
【0083】
図21は、歩行者警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、歩行者警報用メインスイッチ49がONになったときにスタートする。尚、歩行者警報用メインスイッチ49の代わりにオートクルーズ用メインスイッチ44がONになったときに上記ICCWの制御処理動作と同時にスタートさせてもよく、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0084】
先ず、最初のステップSF1で、前方障害物レーダ11、ヨーレートセンサ24、舵角センサ25及び車速センサ26からの検出データを入力し、次のステップSF2で、上記ヨーレートセンサ24、舵角センサ25及び車速センサ26からの検出データに基づいて車両Cの進行路を演算する(詳細は、特開平10−100820号公報参照)。
【0085】
次のステップSF3では、上記前方障害物レーダ11からの検出データに基づいて、上記進行路内において車両Cから第2所定距離内に横断歩行者が存在するか否かを判定する。この横断歩行者の判定は、検出した障害物が進行路と垂直な方向に移動する速度が、人の移動速度の範囲内にあるかどうかで行う(詳細は、特開平10−100820号公報参照)。
【0086】
上記判定がNOであるときには、ステップSF4に進んで、横断歩行者が存在することを示す情報提供フラグFd1及び警報フラグFd2を共に0にリセットしてリターンする。
【0087】
一方、上記判定がYESであるときには、ステップSF5に進んで、前回に横断歩行者がいなかったか(新規に横断歩行者を検出したか)否かを判定し、この判定がNOであるときには、ステップSF7に進む一方、判定がYESであるときには、ステップSF6に進んで、上記情報提供フラグFd1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力する。つまり、新規に歩行者を検出したときには、その旨をドライバに音で知らせる。
【0088】
上記ステップSF6の後のステップSF7では、車両Cと横断歩行者との距離Dが第1所定値D1(上記第2所定距離よりも小さい)よりも小さいか否かを判定する。
【0089】
上記ステップSF7の判定がNOであるときには、ステップSF8に進んで、上記警報フラグFd2を0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSF9に進んで、警報フラグFd2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して擬音(クラクション音)を出力する。そして、ステップSF10で、情報提供フラグFd1を0にリセットしてリターンする。
【0090】
図22は、上記経路誘導システムと歩行者警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス7への情報の表示制御を示し、この場合、歩行者警報システムに関する情報表示を優先させる。
【0091】
すなわち、最初のステップSF21で、上記情報提供フラグFd1及び警報フラグFd2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fd1=0かつFd2=0)であるときには、ステップSF22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0092】
上記ステップSF22の判定がNOであるときには、ステップSF23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSF22の判定がYESであるときには、ステップSF24に進んで、上記ステップSE24と同様に、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0093】
一方、上記ステップSF21の判定がYESであるときには、ステップSF25に進んで、情報提供フラグFd1が1であるか否かを判定する。このステップSF25の判定がYESであるときには、ステップSF26に進んで、フロントガラス7上の基本表示位置に、図23に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。尚、図23中、hは、歩行者図形である。
【0094】
したがって、新規に歩行者を検出したときには、上記のように単発人工音を出力すると共に、その情報をフロントガラス7上に表示して、ドライバに注意を促す(単発人工音は、その歩行者を最初に検出したときにだけ出力されるが、表示は、車両Cの進行路内の第2所定距離内にその歩行者が存在する限り継続される)。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。但し、車両Cがカーブを走行中であるときには、上記情報は第2種情報とされ、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。
【0095】
上記ステップSF25の判定がNO(Fd2=1)であるときには、ステップSF27に進んで、フロントガラス7上に、図24に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Cと障害物との距離Lが第1所定値D1よりも小さいときには、クラクション音を出力すると共に、表示枠5内の第1表示部8に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操作を促す。この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動する。尚、図24の表示内容に代えて、図25に示すように、第2表示部9に自車マークαを表示するようにしてもよい。
【0096】
以上の制御動作により、前方障害物レーダ11により入手した歩行者情報をドライバに提供し、衝突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、その警報を行う場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示される一方、単なる情報提供の場合には、情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に固定される。但し、車両Cがカーブを走行中であるときには、単なる情報提供であっても、情報がドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、危険性が高いカーブ走行時の安全性を高めることができる。また、歩行者の横断中止等により車両Cの進行路上に対象が存在しなくなった時点等で、情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【0097】
図26は、前方障害物情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0098】
先ず、最初のステップSG1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方走行路における障害物の情報(事故、路上落下物、渋滞情報等)を入力し、次のステップSG2で、前方走行路に障害物が存在するか否かを判定する。
【0099】
上記判定がNOであるときには、ステップSG3に進んで、障害物が存在することを示す情報提供フラグFe1を0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、上記情報提供フラグFe1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【0100】
図27は、上記経路誘導システムと前方障害物情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優先させる。これは、前方障害物情報はかなり先(例えば車両Cの100m先)に存在する情報であり、車両Cが、その障害物が存在する地点よりも手前(例えば車両Cの50m先)の交差点で右折又は左折するケースがあるからである。
【0101】
すなわち、最初のステップSG21で、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。この判定がYESであるときには、ステップSG22に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0102】
一方、上記ステップSG21の判定がNOであるときには、ステップSG23に進んで、情報提供フラグFe1が1であるか否かを判定する。このステップSG23の判定がYESであるときには、ステップSG24に進んで、フロントガラス7上に、図28(渋滞情報の場合)に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0103】
一方、上記ステップSG23の判定がNOであるときには、ステップSG25に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする。
【0104】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手した、前方走行路における障害物に関する情報をドライバに提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロンガラス7上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【0105】
図29は、オールウェザービジョンシステムの制御処理動作を示し、この処理動作は、オールウェザービジョン用メインスイッチ46がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0106】
先ず、最初のステップSH1で、ライトスイッチがONか否かを判定し、この判定がNOであるときには、ステップSH2に進んで、ライトスイッチ45がONであることを示す情報提供フラグFf1を0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSH3に進んで、上記情報提供フラグFf1を1に設定してリターンする。
【0107】
図30は、上記経路誘導システムとオールウェザービジョンシステムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、オールウェザービジョンシステムに関する情報表示を優先させる。
【0108】
すなわち、最初のステップSH21で、上記情報提供フラグFf1が1であるか否かを判定する。つまり、ドライバの肉眼では前方が視認し難い夜間や濃霧の発生時においてライトスイッチ43がONになったか否かを判定する。この判定がNOであるときには、ステップSH22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0109】
上記ステップSH22の判定がNOであるときには、ステップSH23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSH22の判定がYESであるときには、ステップSH24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0110】
一方、上記ステップSH21の判定がYESであるときには、ステップSH25に進んで、知覚機能拡大表示を実行してリターンする。つまり、赤外線カメラ12により撮像した赤外線画像をフロントガラス7上に表示する。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0111】
以上の制御動作により、赤外線カメラ12を用いて可視化した悪環境(夜間、濃霧発生時、降雨時等)における前方走行シーンの映像をドライバの認知を支援する情報として提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【0112】
図31は、横断歩行者情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作は、上記前方障害物情報通信システムと同様に、情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0113】
先ず、最初のステップSI1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方交差点における横断歩道上の歩行者の存在情報を入力し、次のステップSI2で、前方交差点における横断歩道上に歩行者が存在するか否かを判定する。
【0114】
上記判定がNOであるときには、ステップSI3に進んで、歩行者が存在することを示す情報提供フラグFg1を0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSI4に進んで、上記情報提供フラグFg1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【0115】
図32は、上記経路誘導システムと横断歩行者情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、横断歩行者情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【0116】
すなわち、最初のステップSI21で、上記情報提供フラグFg1が1であるか否かを判定し、この判定がNOであるときには、ステップSI22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0117】
上記ステップSI22の判定がNOであるときには、ステップSI23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSI22の判定がYESであるときには、ステップSI24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0118】
一方、上記ステップSI21の判定がYESであるときには、ステップSI25に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。このステップSI25の判定がYESであるときには、ステップSI26に進んで、歩行者が経路誘導方向に存在するか否かを判定する。
【0119】
上記ステップSI26の判定がYESであるときには、ステップSI27に進んで、フロントガラス7上に、図33(経路誘導により右折する場合)に示すような注意喚起表示(経路誘導表示も行われる)を実行してリターンする。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。一方、上記ステップSI26の判定がNOであるときには、上記ステップSI24に進み、歩行者に関する表示は行わないで経路誘導表示のみを行う。
【0120】
上記ステップSI25の判定がNOであるときには、ステップSI28に進んで、交差点に存在する歩行者が、車両Cの現走行路の前方を横断する歩行者か否かを判定する。このステップSI28の判定がYESであるときには、ステップSI29に進んで、フロントガラス7上に、図34に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0121】
一方、上記ステップSI28の判定がNOであるときには、ステップSI30に進んで、上記ステップSI23と同様に、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする。
【0122】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手した、前方交差点の横断歩道上における歩行者に関する情報をドライバに提供することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【0123】
図35は、対向車情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0124】
先ず、最初のステップSJ1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方交差点付近における対向車の存在情報(対向車の速度や車両Cから対向車までの距離等の情報も含む)を入力し、次のステップSJ2で、前方交差点付近(例えば交差点から50m以内)に対向車が存在するか否かを判定する。
【0125】
上記判定がNOであるときには、ステップSJ3に進んで、対向車が存在することを示す情報提供フラグFh1を0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSJ4に進んで、上記情報提供フラグFh1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力してリターンする。
【0126】
図36は、上記経路誘導システムと対向車情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合は、経路誘導に関する情報表示を優先させる。
【0127】
すなわち、最初のステップSJ21で、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。この判定がNOであるときには、ステップSJ22に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする。
【0128】
一方、上記ステップSJ21の判定がYESであるときには、ステップSJ23に進んで、情報提供フラグFh1が1であるか否かを判定する。このステップSJ23の判定がYESであるときには、ステップSJ24に進んで、フロントガラス7上に、図37に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。つまり、経路誘導により右折する際に、直進車が存在することをドライバに知らせて注意を促す。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0129】
一方、上記ステップSJ23の判定がNOであるときには、ステップSJ25に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0130】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手した、前方交差点付近における対向車に関する情報をドライバに提供して右折判断を支援することができる。そして、その情報の表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはない。
【0131】
図38は、第1の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0132】
先ず、最初のステップSK1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方走行路における一時停止交差点の存在情報を入力し、次のステップSK2で、車両C前方の第1基準距離(例えば50m)内に一時停止交差点が存在するか否かを判定する。
【0133】
上記判定がNOであるときには、ステップSK3に進んで、一時停止交差点が存在することを示す情報提供フラグFj1及び警報フラグFj2を共に0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSK4に進んで、車両Cから一時停止交差点までの距離Daが第2所定値D2(例えば15m)よりも小さいか否かを判定する。
【0134】
上記ステップSK4の判定がNOであるときには、ステップSK5に進んで、上記情報提供フラグFj1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップSK6で、上記警報フラグFj2を0にリセットしてリターンする。
【0135】
一方、上記ステップSK4の判定がYESであるときには、ステップSK7に進んで、警報フラグFj2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップSK8で、情報提供フラグFj1を0にリセットしてリターンする。
【0136】
図39は、上記経路誘導システムと第1の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、第1の出会い頭車両情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【0137】
すなわち、最初のステップSK21で、上記情報提供フラグFj1及び警報フラグFj2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fj1=0かつFj2=0)であるときには、ステップSK22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0138】
上記ステップSK22の判定がNOであるときには、ステップSK23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSK22の判定がYESであるときには、ステップSK24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0139】
一方、上記ステップSK21の判定がYESであるときには、ステップSK25に進んで、情報提供フラグFj1が1であるか否かを判定する。このステップSK25の判定がYESであるときには、ステップSK26に進んで、フロントガラス7上に、図40に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠5内の第2表示部9には、車両Cの走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値情報(一時停止交差点までの距離Daを示す数値(図40では40m))とが表示され、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側(右ハンドル車の場合には右側)に表示される。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0140】
上記ステップSK25の判定がNO(Fj2=1)であるときには、ステップSK27に進んで、フロントガラス7上に、図41に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Cから一時停止交差点までの距離Daが第2所定値D2よりも小さいときには、表示枠5内の第1表示部8に「減速停止」と表示して、ドライバに減速停止を促す。このときも、第2表示部9には、車両Cの走行状況を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値情報(図41では10m)とが表示され、この数値情報はグラフィック情報よりもドライバに近い側に表示される。そして、この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0141】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手した一時停止交差点情報をドライバに提供し、一時停止交差点にかなり近付いた場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス7上の基本表示位置に表示される一方、警報の場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【0142】
図42は、第2の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0143】
先ず、最初のステップSL1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方走行路の一時停止交差点における優先道路側の接近車両の存在情報(接近車両の速度や位置等の情報も含む)を入力し、次のステップSL2で、一時停止交差点で一時停止した車両Cに対して第2基準距離(例えば50m)内に優先道路側からの接近車両が存在するか否かを判定する。
【0144】
上記判定がNOであるときには、ステップSL3に進んで、優先道路側からの接近車両が存在することを示す情報提供フラグFk1及び警報フラグFk2を共に0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSL4に進んで、車両Cから優先道路側の接近車両までの距離Dbが第3所定値D3(例えば15m)よりも小さいか否かを判定する。
【0145】
上記ステップSL4の判定がNOであるときには、ステップSL5に進んで、上記情報提供フラグFk1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップSL6で、上記警報フラグFk2を0にリセットしてリターンする。
【0146】
一方、上記ステップSL4の判定がYESであるときには、ステップSL7に進んで、警報フラグFk2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップSL8で、情報提供フラグFk1を0にリセットしてリターンする。
【0147】
図43は、上記経路誘導システムと第2の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、第2の出会い頭車両情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【0148】
すなわち、最初のステップSL21で、上記情報提供フラグFk1及び警報フラグFk2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fk1=0かつFk2=0)であるときには、ステップSL22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0149】
上記ステップSL22の判定がNOであるときには、ステップSL23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSL22の判定がYESであるときには、ステップSL24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0150】
一方、上記ステップSL21の判定がYESであるときには、ステップSL25に進んで、情報提供フラグFk1が1であるか否かを判定する。このステップSL25の判定がYESであるときには、ステップSL26に進んで、フロントガラス7上に、図44に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠5内の第2表示部9には、自車マークαと優先道路側の接近車両(他車マークβ)と該接近車両の走行速度とが表示される。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0151】
上記ステップSL25の判定がNO(Fk2=1)であるときには、ステップSL27に進んで、フロントガラス7上に、図45に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Cから優先道路側の接近車両までの距離Dbが第3所定値D3よりも小さいときには、表示枠5の第1表示部8に「左右確認」と表示して、ドライバに確認動作を促す。そして、この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0152】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手した優先道路側の接近車両情報を、ドライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提供することができ、接近車両が車両Cにかなり近付いた場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス7上の基本表示位置に表示される一方、警報の場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【0153】
図46は、カーブ情報通信システム(カーブ進入速度警報システム)の制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイッチ45がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0154】
先ず、最初のステップSM1で、路車間通信ユニット15から、車両Cの前方走行路におけるカーブの存在情報(曲率半径R、カーブまでの距離等を含む)を入力し、次のステップSM2で、車両Cから第3基準距離内にカーブが存在するか否かを判定する。
【0155】
上記判定がNOであるときには、ステップSM3に進んで、カーブが存在することを示す情報提供フラグFm1及び警報フラグFm2を共に0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSM4に進んで、車両Cの車速が所定車速V0(例えば40km/h)よりも小さいか否かを判定する。
【0156】
上記ステップSM4の判定がNOであるときには、ステップSM5に進んで、上記情報提供フラグFm1を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して単発人工音を出力する。そして、ステップSM6で、上記警報フラグFm2を0にリセットしてリターンする。
【0157】
一方、上記ステップSM4の判定がYESであるときには、ステップSM7に進んで、警報フラグFm2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して連続人工音を出力する。そして、ステップSM8で、情報提供フラグFm1を0にリセットしてリターンする。
【0158】
図47は、上記経路誘導システムとカーブ情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、カーブ情報通信システムに関する情報表示を優先させる。
【0159】
すなわち、最初のステップSM21で、上記情報提供フラグFm1及び警報フラグFm2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fm1=0かつFm2=0)であるときには、ステップSM22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0160】
上記ステップSM22の判定がNOであるときには、ステップSM23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSM22の判定がYESであるときには、ステップSM24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0161】
一方、上記ステップSM21の判定がYESであるときには、ステップSM25に進んで、情報提供フラグFm1が1であるか否かを判定する。このステップSM25の判定がYESであるときには、ステップSM26に進んで、フロントガラス7上に、図48に示すような注意喚起表示を実行してリターンする。このとき、表示枠5内の第1表示部8には、車両Cからカーブまでの距離と曲率半径Rとが表示される。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0162】
上記ステップSM25の判定がNO(Fm2=1)であるときには、ステップSM27に進んで、フロントガラス7上に、図49に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車速が所定車速V0よりも大きいときには、表示枠5内の第1表示部8に「減速40km/h」等と表示して、ドライバに減速操作を促す。この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0163】
以上の制御動作により、路車間通信ユニット15により入手したカーブ情報を、ドライバの減速判断を支援する情報として提供することができ、オーバースピードによる車線逸脱の可能性がある場合にはドライバに警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス7上の基本表示位置に表示され、ドライバの目障りになることはない。一方、警報の場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。また、安全速度まで減速された時点等で、情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【0164】
図50は、車線逸脱警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は車線逸脱警報用メインスイッチ47がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0165】
先ず、最初のステップSN1で、白線検出用CCDカメラ16からの映像を画像処理することにより白線情報を入手する。尚、磁気マーカセンサ13からの走行位置情報と、路車間通信ユニット15からの道路形状情報とを入手するようにしてもよい。
【0166】
次のステップSN2で、上記白線情報に基づいて、走行レーンに対する車両Cの逸脱状態を検出し(詳細は、特開平8−16994号公報参照)、次のステップSN3で、車線逸脱が発生したか否かを判定する。
【0167】
上記判定がNOであるときには、ステップSN4に進んで、車線逸脱が発生したことを示す一次警報フラグFn1及び二次警報フラグFn2を共に0にリセットしてリターンする一方、判定がYESであるときには、ステップSN5に進んで、逸脱量が所定量よりも大きいか否かを判定する。
【0168】
上記ステップSN5の判定がNOであるときには、ステップSN6に進んで、車両Cが逸脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップSN6の判定がNOであるときには、ドライバのステアリングホイール6の操作により逸脱が修復されていると判断してそのままリターンする一方、ステップSN6の判定がYESであるときには、ステップSN7に進む。
【0169】
上記ステップSN7では、上記一次警報フラグFn1を1に設定すると共に、左右フロントドアスピーカ31,32のうち逸脱方向のものを駆動して、擬音「ゴトゴト音」を出力する。そして、ステップSN8で、上記二次警報フラグFn2を0にリセットしてリターンする。
【0170】
一方、上記ステップSN5の判定がYESであるときには、ステップSN9に進んで、車両Cが逸脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップSN9の判定がNOであるときには、ドライバのステアリングホイール6の操作により逸脱が修復されていると判断してそのままリターンする一方、ステップSN9の判定がYESであるときには、ステップSN10に進む。
【0171】
上記ステップSN10では、操舵手段53を駆動して逸脱方向と逆方向に自動操舵し、ステップSN11で、上記二次警報フラグFn2を1に設定すると共に、左右フロントスピーカ29,30を駆動して連続人工音を出力し、その後、ステップSN12で、一次警報フラグFn1を0にリセットしてリターンする。
【0172】
図51は、上記経路誘導システムと車線逸脱警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス7への情報の表示制御を示し、この場合、車線逸脱警報システムに関する情報表示を優先させる。
【0173】
すなわち、最初のステップSN21で、上記一次警報フラグFn1及び二次警報フラグFn2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fn1=0かつFn2=0)であるときには、ステップSN22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0174】
上記ステップSN22の判定がNOであるときには、ステップSN23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSN22の判定がYESであるときには、ステップSN24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0175】
一方、上記ステップSN21の判定がYESであるときには、ステップSN25に進んで、一次警報フラグFn1が1であるか否かを判定する。このステップSN25の判定がYESであるときには、ステップSN26に進んで、フロントガラス7上に、図52(左側に逸脱した場合)に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車線逸脱時には、表示枠5内の第1表示部8に、「左車線」等と表示してドライバに逸脱回避操作を促す。この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0176】
上記ステップSN25の判定がNO(Fn2=1)であるときには、ステップSN27に進んで、フロントガラス7上に、図53に示すような自動制御表示を実行してリターンする。つまり、逸脱量が所定量よりも大きいときには、表示枠5内に自動操舵を行っていることを表示する。この表示される情報も第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0177】
以上の制御動作により、車線を逸脱したときにドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動をとらなで逸脱量が所定量よりも大きくなった場合には自動操舵を行って車線中央に戻すことができる。そして、警報及び自動制動を行う場合に、情報をフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示するので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。また、逸脱回避の方向にステアリングホイール6が操舵された時点、ステアリングホイール6若しくはブレーキが操作された時点、又は、車両Cが車線中央に復帰した時点等で、情報の表示位置がフロントガラス7上の基本表示位置に設定され、ドライバの目障りになるのを防止することができる。
【0178】
図54は、後側方警報システムの制御処理動作を示し、この処理動作は後側方警報用メインスイッチ48がONになったときにスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッチONと同時にスタートさせてもよい。
【0179】
先ず、最初のステップSO1で、各後側方障害物撮影用CCDカメラ22からの検出データを入手し、次のステップSO2で、上記CCDカメラ22の検出結果に基づいて、車両C(自車)の左右後側方における車両(他車)の存在情報(車両Cから他車までの距離、両者の相対速度等の情報も含む)を演算する(詳細は、特開平10−206119号公報参照)。
【0180】
次のステップSO3では、車両Cに対して後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方向へのウィンカ操作があるか否かを判定する。この判定がNOであるとき(車線変更をしないでそのまま直進するとき等)には、ステップSO4に進んで、他車が存在することを示す情報提供フラグFo1を1に設定し、ステップSO5で、警報フラグFo2を0にリセットしてリターンする。
【0181】
一方、上記判定がYESであるときには、ステップSO6に進んで、上記警報フラグFo2を1に設定すると共に、左右リヤトレイスピーカ33,34のうち他車が存在する側のものを駆動して、擬音(クラクション音)を出力する。そして、ステップSO7で、情報提供フラグFo1を0にリセットしてリターンする。
【0182】
図55は、上記経路誘導システムと後側方警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス7上への情報の表示制御を示し、この場合、後側方警報システムに関する情報表示を優先させる。
【0183】
すなわち、最初のステップSO21で、上記情報提供フラグFo1及び警報フラグFo2の一方が1であるか否かを判定し、この判定がNO(Fo1=0かつFo2=0)であるときには、ステップSO22に進んで、経路誘導フラグFaが1であるか否かを判定する。
【0184】
上記ステップSO22の判定がNOであるときには、ステップSO23に進んで、ヘッドアップディスプレイ3をOFFにしてリターンする一方、ステップSO22の判定がYESであるときには、ステップSO24に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。
【0185】
一方、上記ステップSO21の判定がYESであるときには、ステップSO25に進んで、情報提供フラグFo1が1であるか否かを判定する。このステップSO25の判定がYESであるときには、ステップSO26に進んで、フロントガラス7上に、図56に示すような知覚機能拡大表示を実行してリターンする。この表示される情報は第1種情報であり、その表示位置はフロントガラス7上の基本表示位置に設定される。
【0186】
上記ステップSO25の判定がNO(Fo2=1)であるときには、ステップSO27に進んで、フロントガラス7上に、図57に示すような操作特定時表示を実行してリターンする。つまり、車両Cに対して後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方向へのウィンカ操作があるときには、表示枠5内の第1表示部8に「右後方」等と表示して、ドライバに車線変更の中止を促す。この表示される情報は第2種情報であり、その表示位置は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。
【0187】
以上の制御動作により、後側方の設定距離内に他車が存在するときには、その存在情報をドライバに提供し、ドライバが車線変更を行う意志を示したときには、警報を与えることができる。そして、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス7上の基本表示位置に表示され、ドライバの目障りになることはない。一方、警報の場合には、情報がフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させることができる。
【0188】
この実施形態では、上記前方障害物レーダ11、赤外線カメラ12、磁気マーカセンサ13、路車間通信ユニット15、白線検出用CCDカメラ16、各後側方障害物撮影用CCDカメラ22、GPSセンサ27が、車両Cのドライバが認知すべき外部情報を入手する情報入手手段を構成しており、この情報入手手段の前方障害物レーダ11は、車両Cの前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段を構成している。また、ヘッドアップディスプレイ3が、上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス7上に表示しかつ該表示位置をフロントガラス7上において変更可能な表示手段を構成していると共に、ドライバモニタユニット63が、上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段を構成している。さらに、CPU20内の情報種判定部20aが、上記情報の種類を判定する情報種判定手段を構成していると共に、CPU20が、上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、所定の種類の情報(第2種情報)が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置をフロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報(第1種情報)が入手されたときには、該情報の表示位置をフロントガラス7上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段を構成している。
【0189】
したがって、上記実施形態では、前方障害物レーダ11や路車間通信ユニット15等により入手された車両Cのドライバが認知すべき外部情報をヘッドアップディスプレイ3によりフロントガラス7上に表示することでドライバの運転支援を行う場合に、情報量が比較的多くて緊急度が比較的低い単なる情報提供を目的とした第1種情報は、ドライバが表示による煩わしさを感じ難い基本表示位置に表示されるので、ドライバの目障りになることはなく、その情報の認識が多少遅くなっても問題はない。一方、情報量が比較的少なくて緊急度が比較的高い警報を目的とした第2種情報(車両制御を行っていることを知らせる情報も含む)は、ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドライバの視線方向が変わるとそれに追従して移動するので、ドライバはその情報を確実に認識することができる。特に前方障害物レーダ11により前方車や歩行者等の障害物が検出されたときには、その障害物に関する情報が、ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示された後、上記障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導しながら移動するので、ドライバは障害物の存在を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより一層向上させることができる。
【0190】
尚、上記実施形態では、ヘッドアップディスプレイ3の各表示ユニット3aは、その情報を投影する部分をフロントガラス7上において上下方向に変更可能に構成されているが、各表示ユニット3aの情報を投影する部分を、上下方向に変更しないで、フロントガラス7の下端部のみとし、情報を投影する1つの表示ユニット3aを選択するようにして、情報の表示位置をフロントガラスの下端部において車幅方向に変更するようにしてもよい。つまり、表示部7aは、図58に示すように、フロントガラス7の下端部において運転席側端部から車幅方向中央部の助手席側部までの部分となり、情報の表示位置がその表示部7a内において車幅方向にのみ移動する。そして、この場合も、第1種情報は上記実施形態と同様の位置である基本表示位置に表示される。一方、第2種情報の表示位置は、フロントガラス7の下端部においてドライバの視線方向の軸と該フロントガラス7の下端部とが平面視で交わる位置に設定される。この結果、第2種情報は、フロントガラス7上におけるドライバの視線方向の軸上の略真下側近傍位置(図58に二点鎖線で示すように、ドライバの視線方向の軸とフロントガラス7との交点Pの略真下側の位置)に表示されるので、その表示がドライバの視野範囲内に入り、情報を確実に認識することができると共に、ドライバは視線を略真下側に移すだけでその内容を容易に読み取ることができる。
【0191】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両の表示装置によると、ドライバの視線方向を検出すると共に、ドライバが認知すべき情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定し、この判定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報(ドライバに対する警報情報と車両制御を行っている旨の車両制御情報)が入手されたときには、表示手段による該情報の表示位置をフロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報(警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報)が入手されたときには、該情報の表示位置をフロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定するようにしたことにより、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切に設定することができ、情報の表示がドライバの目障りにならないようにしつつ、安全性の向上化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態に係る表示装置が搭載された車両の車室内の運転席前方部分を示す説明図である。
【図2】 ヘッドアップディスプレイの表示ユニットの配置を示すインストルメントパネルの部分平面図である。
【図3】 表示装置の各構成部品の車両での位置を示す斜視図である。
【図4】 表示装置の各構成部品の車両での位置を示す平面図である。
【図5】 スピーカの位置を示す概略平面図である。
【図6】 スピーカの位置を示す概略側面図である。
【図7】 表示装置の構成を示すブロック図である。
【図8】 ドライバモニタユニットの構成を示すブロック図である。
【図9】 ドライバモニタユニットにおけるドライバの視線方向の軸の検出処理動作を示すフローチャートである。
【図10】 CPUにおける基本的な制御処理動作をフローチャートである。
【図11】 ヘッドアップディスプレイによるフロントガラス上への表示の詳細な処理動作を示すフローチャートである。
【図12】 情報の種類の判定のための特性図である。
【図13】 経路誘導システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図14】 ICCWの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図15】 経路誘導システムとICCWとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図16】 上視平面図モードのときの経路誘導表示の一例を示す説明図である。
【図17】 鳥瞰図モードのときの経路誘導表示の一例を示す説明図である。
【図18】 ICCWにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図19】 ICCWにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図20】 ICCWにおける自動制御表示の一例を示す説明図である。
【図21】 歩行者警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図22】 経路誘導システムと歩行者警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図23】 歩行者警報システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図24】 歩行者警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図25】 歩行者警報システムにおける操作特定時表示の他の例を示す説明図である。
【図26】 前方障害物情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図27】 経路誘導システムと前方障害物情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図28】 前方障害物情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図29】 オールウェザービジョンシステムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図30】 経路誘導システムとオールウェザービジョンシステムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図31】 横断歩行者情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図32】 経路誘導システムと横断歩行者情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図33】 横断歩行者情報通信システムにおいて経路誘導方向に歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図34】 横断歩行者情報通信システムにおいて車両の現走行路の前方を横断する歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図35】 対向車情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図36】 経路誘導システムと対向車情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図37】 対向車情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図38】 第1の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図39】 経路誘導システムと第1の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図40】 第1の出会い頭車両情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図41】 第1の出会い頭車両情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図42】 第2の出会い頭車両情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図43】 経路誘導システムと第2の出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図44】 第2の出会い頭車両情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図45】 第2の出会い頭車両情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図46】 カーブ情報通信システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図47】 経路誘導システムとカーブ情報通信システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図48】 カーブ情報通信システムにおける注意喚起表示の一例を示す説明図である。
【図49】 カーブ情報通信システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図50】 車線逸脱警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図51】 経路誘導システムと車線逸脱警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図52】 車線逸脱警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図53】 車線逸脱警報システムにおける自動制御表示の一例を示す説明図である。
【図54】 後側方警報システムの制御処理動作を示すフローチャートである。
【図55】 経路誘導システムと後側方警報システムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャートである。
【図56】 後側方警報システムにおける知覚機能拡大表示の一例を示す説明図である。
【図57】 後側方警報システムにおける操作特定時表示の一例を示す説明図である。
【図58】 ヘッドアップディスプレイにより情報が表示されるフロントガラス上の表示部の変形例を示す図1相当図である。
【符号の説明】
C 車両
3 ヘッドアップディスプレイ(表示手段)
7 フロントガラス
11 前方障害物レーダ(情報入手手段)(障害物検出手段)
12 赤外線カメラ(情報入手手段)
13 磁気マーカセンサ(情報入手手段)
15 路車間通信ユニット(情報入手手段)
16 白線検出用CCDカメラ(情報入手手段)
20 CPU(制御手段)
20a 情報種判定部(情報種判定手段)
22 後側方障害物撮影用CCDカメラ(情報入手手段)
27 GPSセンサ(情報入手手段)
63 ドライバモニタユニット(視線方向検出手段)
Claims (7)
- 車両のドライバが認知すべき情報を入手する情報入手手段と、
上記情報入手手段により入手された情報について所定の種類の情報であるか、又はそれ以外の情報であるかを判定する情報種判定手段と、
上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラス上に表示しかつ表示位置をフロントガラス上において上記情報種に基づき変更可能な表示手段と、
上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、
上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、上記所定の種類の情報が入手されたときには、上記表示手段による該情報の表示位置を上記フロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における予め決められた基本表示位置に設定する制御手段とを備え、
上記情報種判定手段は、上記ドライバに対する警報情報と、車両制御を行っている旨の車両制御情報とを、上記所定の種類の情報であると判定する一方、該警報情報及び車両制御情報以外の情報提供に係る情報を、上記所定の種類以外の情報であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記表示手段は、上記情報の表示位置を上記フロントガラスの下端部において車幅方向に変更可能に構成され、
上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときに、上記表示手段による該情報の表示位置を、上記フロントガラスの下端部において上記ドライバの視線方向の軸と該フロントガラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記情報種判定手段は、上記車両がカーブを走行中は、上記所定の種類以外の情報であると判定される情報であっても、上記所定の種類の情報であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記所定の種類の情報が入手されたときであっても、当該所定の種類の情報に対して上記ドライバが危険回避操作を行ったときには、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を検出しかつ該車両と該障害物との間の距離を測定する障害物検出手段を有していて、該障害物検出手段により車両の前方に障害物が検出されかつ上記車両と上記障害物との間の距離が基準値よりも小さいときには、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、又は、自動制動が行われている旨の車両制御情報を入手するように構成され、
上記情報種判定手段は、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報を上記所定の種類の情報であると判定するように構成され、
上記制御手段は、上記表示手段による、上記所定の種類の情報である、上記ドライバにブレーキ操作を促す警報情報、及び、上記自動制動が行われている旨の車両制御情報の表示位置を、上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定し、その後、該情報の表示位置を、上記障害物が存在する方向に上記ドライバの視線方向を誘導しながら移動させるように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記所定の種類の情報の表示位置を上記基本表示位置に設定するように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。 - 請求項1記載の車両の表示装置において、
上記制御手段は、上記表示手段による上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、該ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設定時間が経過するまでは上記所定の種類の情報の表示位置を上記ドライバの視線方向に応じて移動させないように構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
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