JP5999032B2 - 車載表示装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両のウインドシールドにおける下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する車載表示装置およびプログラムに関する。

従来、車両の周辺に存在する障害物に関する情報を運転者に伝達するシステムにおいて、画像を表示する光を、フロントガラスにて反射させ、運転者の目に出力し、車両の前方に虚像を表示することで、運転者へ情報伝達する表示システムが知られている。

そして、このような表示システムにおいて、運転者にとって注意を要する障害物がフロントガラス越しに見えれば、その障害物を枠で囲む表示画像を虚像表示することで、その障害物の位置を運転者に理解させるように構成することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４７７０９３１号公報

しかしながら、現状の表示システムでは、画像の表示可能範囲が、運転者のフロントガラス越しの視野に比べて小さいものであるため、表示可能範囲の外に見える障害物を枠で囲むことができないので、運転者への情報伝達が遅れるおそれがある。

また、仮に、表示可能範囲を広げることで、全ての障害物を枠で囲むことが可能になっても、例えば、複数の障害物が散在している場合に、全ての障害物に対して表示画像が虚像表示されると、運転者がそれらを目で追う必要があるため、全ての障害物の位置を運転者が理解しようとすると運転者の負担が大きくなる。また、この場合、運転者にとっては、いかなる時もどこに表示画像が虚像表示されるか事前にわからないことから、そのことが心理的なストレスに繋がる可能性もある。

また、従来構成では、そもそも表示画像が障害物に重畳表示される構成であるため、表示画像によって運転者に障害物を見えにくくするおそれもある。
本発明は、以上の点等に鑑みてなされたものであり、所定の表示可能範囲に表示される画像と障害物との対応を運転者につかみやすくさせることができ、使い勝手のよい車載表示装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明は、車両のウインドシールドにおける下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段と、車両の周辺に存在する障害物を認識する障害物認識手段と、障害物認識手段により認識された障害物を示す障害物画像を、上記表示可能範囲内において障害物への運転者の視線延長線上に対応する位置に表示させる画像制御手段とを備えることを特徴とする。

このような構成では、所定の表示可能範囲内に障害物画像が表示されると、運転者がその障害物画像に目線を向けた延長線上に実際の障害物が位置することになるため、障害物画像が実際の障害物の位置を比較的楽な目の移動によって運転者に理解させるいわば道標の役割を果たし、表示画像と障害物との対応を運転者につかみやすくさせることができる。

また、このような構成によれば、障害物画像を車両のウインドシールドにおける下方部分にて表示するため、表示画像が実際の障害物に重畳されずに済み、表示画像によって障害物が見えにくくなるような煩わしさや危険を伴わないようにすることができる。

また、このような構成によれば、表示可能範囲が車両のウインドシールドにおける下方部分にて定まっているため、どこに画像が表示されるかわからないという心理的ストレスをなくし、視線を少し落とすことによって運転者に障害物画像の有無や数を直感的に認知させることができるので、運転者への負担を軽減することができる。

さらに、このような構成によれば、運転者にとってウインドシールド越しに見える障害物であれば、その障害物が検出（認識）されると直ちに対応する障害物画像を表示することにより、運転者に表示画像と障害物との対応をとらせることが可能であるため、運転者への情報伝達の遅延も回避することができる。

したがって、本発明によれば、所定の表示可能範囲に表示される画像と障害物との対応を運転者につかみやすくさせることができ、使い勝手のよい車載表示装置を提供することができる。

また、このような観点から、本発明は、以下の構成を採用してもよい。即ち、表示手段が、車両の運転席の前方に配置された所定の表示可能範囲内に画像を表示する構成のもと、障害物認識手段は、車両の前方に存在する複数の障害物を同時に認識し、画像制御手段は、障害物認識手段により複数の障害物が認識された場合、複数の障害物を示す複数の障害物画像を用いて、運転席から車両のウインドシールド越しに見た複数の障害物の相対的な位置関係を表示可能範囲内に再現するように表示手段を制御する。

つまり、このような構成では、車両の運転席の前方に配置された表示可能範囲内に複数の障害物画像が表示されると、これらの表示画像が実際の複数の障害物の相対的な位置関係を再現しているため、個々の表示画像と障害物との対応を運転者につかみやすくさせることができ、その結果、運転者への情報伝達の遅延も回避することができる。

また、このような構成によれば、表示可能範囲が車両の運転席の前方にて定まっているため、どこに画像が表示されるかわからないという心理的ストレスをなくし、視線を所定の表示可能範囲に向けることよって運転者に障害物画像の有無や数を直感的に認知させることができるので、運転者への負担を軽減することができる。

したがって、このような構成によっても、所定の表示可能範囲に表示される画像と障害物との対応を運転者につかみやすくさせることができ、使い勝手のよい車載表示装置を提供することができる。

なお、本発明は、プログラムとして市場に流通させることができる。具体的には、車両のウインドシールドにおける下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段と、車両の周辺に存在する障害物を認識する障害物認識手段とに接続されるコンピュータを、上記の画像制御手段として機能させるプログラムである。また、車両のウインドシールドにおける下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段に接続されるコンピュータを、上記の障害物認識手段および画像制御手段として機能させるプログラムである。

これらのプログラムは、上記のコンピュータに組み込まれることにより、本発明の車載表示装置によって奏する効果と同等の効果を得ることができる。なお、本発明のプログラムは、コンピュータに組み込まれるＲＯＭやフラッシュメモリ等に記憶され、これらＲＯＭやフラッシュメモリ等からコンピュータにロードされて用いられてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにロードされて用いられてもよい。

また、上記のプログラムは、コンピュータにて読み取り可能なあらゆる形態の記録媒体に記録されて用いられてもよい。この記録媒体としては、例えば、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリやメモリカード（登録商標））等が含まれる。

車載表示装置の全体構成を例示する構成図である。 運転者の視点から前方を見たときにおける、車載表示装置が表示する虚像（障害物画像）を表す説明図である。 車載表示装置が実行する処理（表示制御処理）の内容を説明するためのフローチャートである。 障害物の位置と、液晶パネルにおける表示座標との対応を表す説明図であって、（ａ）は液晶パネルの表示座標を表し、（ｂ）は障害物の位置（方向）を表し、（ｃ）は障害物の位置（方向）と液晶パネルにおける表示座標との変換テーブルを表し、（ｄ）はフロントガラスに液晶パネルを（高さ調整前に）虚像表示した状態を表す。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
まず、本実施形態の車載表示装置の全体構成について図面と共に説明する。

図１に示すように、車載表示装置１は、ユーザ（運転者）の自車両２に搭載される装置であって、画像出力回路（画像制御手段）３、液晶パネル（表示手段）５、カメラ７、障害物認識回路（障害物認識手段）９、危険度設定回路１１、車速センサー１３、およびスピーカ１４を備えている。

画像出力回路３は、液晶パネルに画像データを出力する。液晶パネル５は、インストロメンタルパネル１５の上部に配置され、画像出力回路３から出力された画像を表示する。液晶パネル５から出力された、画像を表示する光は、フロントガラス１７で反射して運転者の視点１９に入る。その結果、運転者から見ると、車両前方においてフロントガラス１７から所定距離だけ離れた場所に、液晶パネル５に表示される画像の虚像２１が表示される。

画像出力回路３および液晶パネル５は、図２に示すように、自車両２のフロントガラス１７における下方部分にて所定の表示可能範囲内に、運転者から見て、自車両２の周囲（特に自車両２の前方）に存在する障害物（図２では、他車両２３）への運転者の視線延長線上に対応する位置に、その障害物の存在を示す虚像２１（以下「障害物画像３３」ともいう）を表示する制御を行うことができる。また、画像出力回路３および液晶パネル５は、虚像２１の色調を、様々な色に変化させることができる。なお、虚像２１の表示可能範囲は、運転を妨げないように、運転者のフロントガラス１７越しの視野に比べて小さく設定されており、フロントガラス１７における下方部分の決まった場所（コンバイナをフロントガラス１７に貼着してもよい）から透過された虚像２１が表示される。

カメラ７は、自車両２の前方の映像（以下「前方映像」という）を撮影するための撮像装置である。カメラ７は、自車両２の前方を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その奥行き方向の情報も取得できるステレオカメラであり、自車両２の車室内において運転者の視点１９に近い位置に設置される。障害物認識回路９は、カメラ７で撮影した前方映像中に、障害物（例えば、他車両２３）が存在しているかどうかを判定し、存在する場合には、障害物方向（視点１９から見た障害物への方向）、障害物距離（自車両２から障害物までの距離）、および障害物の大きさを算出する。これらの算出は、複数の障害物を同時に認識した場合、個々の障害物に対して行うものであり、個々の障害物の形状、動き、および輝度から公知の画像認識技術を用いて行うことができる。

車速センサー１３は、車両の速度を検出し、その結果を危険度設定回路１１に出力する。スピーカ１４は、自車両２の車室内に設置され、危険度設定回路１１における危険度の設定結果に応じて、警告音を出力することができる。危険度設定回路１１は、障害物認識回路９で認識された障害物の危険度を設定する回路である。具体的には、危険度設定回路１１は、車速センサー１３から得られた自車両２の車両速度と、障害物距離とに基づき、自車両２が障害物に到達するまでに要する到達時間を算出し、この到達時間が予め指定された閾値時間よりも小さくなると、警告音の出力が必要なレベルにあると判断して危険度を設定する。

＜車載表示装置が実行する処理＞
次に、本実施形態の車載表示装置が実行する処理について図面と共に説明する。なお、本実施形態において、画像出力回路３および障害物認識回路９は、１ないし複数のコンピュータによって構成されており、例えばＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づき、ＲＡＭを作業エリアとして用い、以下の表示制御処理を実行する。なお、この表示制御処理は、例えば自車両２のエンジンＯＮにより開始される。

図３に示すように、表示制御処理が開始されると、ステップ１１０では、カメラ７が自車両２の前方映像の撮影を開始する。
次に、ステップ１２０では、障害物認識回路９が、ステップ１１０におけるカメラ７から取得した前方映像の中から、障害物を抽出する。この抽出は、例えば、特定の障害物（例えば、他車両や歩行者等）の形状、大きさ、色等を予め記憶しておき、それと近似する要素が前方映像にあるとき、それを障害物として抽出する公知のパターンマッチング技術によって実現される。

続いて、ステップ１３０では、障害物認識回路９が、ステップ１２０において前方映像の中から障害物を抽出できたか否かを判断する。抽出できた場合はステップ１４０に進み、抽出できなかった場合はステップ１１０に戻る。

ステップ１４０では、障害物認識回路９が、抽出した障害物の方向（視点１９から見た障害物への方向）、障害物距離（自車両２から障害物までの距離）、および障害物の大きさを算出する。この算出は、例えば公知のステレオ相関法を利用して、カメラ７からの前方画像を３次元情報に変換し、障害物の位置を示す３次元座標情報を生成することによって実現される。そして、障害物認識回路９は、この３次元座標情報を画像出力回路３に出力する。

続いて、ステップ１５０では、障害物認識回路９が、ステップ１４０において算出した障害物の大きさ、および障害物距離に基づき、視点１９から見て障害物がなす視角を算出する。この算出は、例えば、障害物距離を視点１９から障害物までの距離に換算する距離換算テーブルを用いて、換算した距離と障害物の高さおよび幅それぞれとの正接（タンジェント）を求めることによって実現される。障害物認識回路９は、この値に基づき、運転者の目に投影される障害物の大きさ（高さおよび幅）、つまり、運転者がフロントガラス１７越しに見える障害物の大きさ（高さおよび幅）を示す視角情報を生成し、画像出力回路３に出力する。なお、距離換算テーブルは、ＣＰＵが読み取り可能なＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている。

続いて、ステップ１６０では、画像出力回路３が、ステップ１２０において障害物認識回路９により抽出された障害物の種類（例えば、他車両や歩行者等）や色に応じて、障害物画像３３の色調を設定する。例えば、障害物の種類が歩行者である場合には、他車両と比べて濃い色に障害物画像３３の色調を設定したり、障害物の種類が他車両である場合には、その他車両の色と同系色に障害物画像３３の色調を設定したりする。

次に、ステップ１７０では、画像出力回路３が、ステップ１５０において障害物認識回路９から入力した視角情報に基づき、ステップ１６０において色調を設定した障害物画像３３の形状を設定する。例えば、この設定は、視角情報（運転者がフロントガラス１７越しに見える障害物の高さおよび幅）と、障害物画像３３の形状（高さおよび幅）とが対応づけられた形状対応テーブルを用いて、視角情報に対応する障害物画像３３の形状を求めることによって実現される。なお、形状対応テーブルは、ＣＰＵが読み取り可能なＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている。

続いて、ステップ１８０では、画像出力回路３が、ステップ１４０において障害物認識回路９から入力した３次元情報に基づき、障害物の方向（視点１９から見た障害物への方向）と、フロントガラス１７から所定距離（例えば２ｍ程度）だけ離れた場所で虚像２１の表示可能範囲を示す面（以下「虚像表示面」という）との交点を算出する。つまり、ここでは、虚像表示面において障害物への運転者の視線延長線上に位置する座標（以下「視線延長線上座標」という）を算出する。

そして、ステップ１９０では、画像出力回路３が、ステップ１４０において障害物認識回路９により算出された障害物距離に応じて、ステップ１８０において算出した視線延長線上座標の高さ方向を可変設定する。例えば、障害物距離が大きい場合には、視線延長線上座標の高さを上げたり、障害物距離が小さい場合には、視線延長線上座標の高さを下げたりする。

最後に、ステップ２００では、画像出力回路３が、ステップ１６０およびステップ１７０において設定した障害物画像を、ステップ１９０において設定した視線延長線上座標に表示するための画像データを生成し、この画像データを液晶パネル５に出力する。

この画像データに基づいて表示される虚像２１（障害物画像３３）は、図２に示すように、運転者から見て、障害物（図２では、他車両２３）への視線延長線上に対応する位置に表示される。これにより、運転者がフロントガラス１７越しに複数の他車両２３が見える場合は、これらの他車両２３をそれぞれ示す複数の障害物画像３３が、これらの他車両２３の相対的な位置関係を再現するように表示される。また、障害物画像３３は、運転者から見て、障害物（図２では、他車両２３）がなす視角、つまり、運転者がフロントガラス１７越しに見える障害物の大きさ（高さおよび幅）に応じた大きさで表示される。さらに、障害物画像３３は、自車両２（ひいては運転者）から見て、遠くの障害物に対する画像ほど高い位置に表示され、近くの障害物に対する画像ほど低い位置に表示される。なお、走行中の道路を示す白線画像３４を障害物画像３３と共に虚像２１として表示することもできる。

このように、表示制御処理では、上述したとおり、障害物認識回路９により、障害物の位置を示す３次元情報が生成される。この３次元情報は、図４（ｂ）に示すように、Ｘ方向（車幅方向）における座標と、Ｙ方向（車高方向）における座標と、Ｚ方向（奥行方向）における座標との組み合わせに基づく障害物２５の方向として表される。車載表示装置１の図示しない記憶部（例えばＲＯＭ等）には、図４（ｃ）に示すように、障害物認識回路９が生成した障害物２５の３次元情報と、液晶パネル５における表示座標との座標対応テーブルが記憶されている。図４（ａ）に示すように、液晶パネル５のうち、上記座標対応テーブルにより抽出された表示座標に表示３１を表すと、その表示３１により生じる虚像２１の位置は、図４（ｄ）に示すように、運転者から見て、障害物２５への視線延長線上の位置（視線延長線上座標）となる。

画像出力回路３は、障害物認識回路９により生成された３次元情報と、上述した座標対応テーブルとを用いて、液晶パネル５において、障害物２５に対応する視線延長線上座標を算出し、この座標のＹ方向（車高方向）を、障害物距離に応じて可変設定することにより、予め色調および大きさを設定しておいた障害物画像３３を、運転者から見て、障害物２５への視線延長線上に対応する位置に表示させる。

＜効果＞
以上説明したように、車載表示装置１では、障害物認識回路９が、自車両２の周辺に存在する障害物２５を認識し、画像出力回路３が、障害物認識回路９により認識された障害物２５を示す障害物画像３３を、フロントガラス１７における下方部分の所定の表示可能範囲内において障害物２５への運転者の視線延長線上に対応する位置に表示させる。

このような構成では、所定の表示可能範囲内に障害物画像３３が表示されると、運転者がその障害物画像３３に目線を向けた延長線上に実際の障害物２５が位置することになるため、障害物画像３３が実際の障害物２５の位置を比較的楽な目の移動によって運転者に理解させるいわば道標の役割を果たし、障害物画像３３と障害物２５との対応を運転者につかみやすくさせることができる。

また、このような構成によれば、障害物画像３３をフロントガラス１７における下方部分にて虚像表示するため、障害物画像３３が実際の障害物に重畳されずに済み、障害物画像３３によって実際の障害物が見えにくくなるような煩わしさや危険を伴わないようにすることができる。

また、このような構成によれば、表示可能範囲がフロントガラス１７における下方部分にて定まっているため、どこに障害物画像３３が表示されるかわからないという心理的ストレスをなくし、視線を少し落とすことによって運転者に障害物画像３３の有無や数を直感的に認知させることができるので、運転者への負担を軽減することができる。

さらに、このような構成によれば、運転者にとってフロントガラス１７越しに見える障害物２５であれば、その障害物２５が検出（認識）されると直ちに対応する障害物画像３３を表示することにより、運転者に障害物画像３３と障害物２５との対応をとらせることが可能であるため、運転者への情報伝達の遅延も回避することができる。

したがって、車載表示装置１によれば、所定の表示可能範囲に表示される障害物画像３３と障害物２５との対応を運転者につかみやすくさせることができ、ひいては使い勝手のよいシステムを構築することができる。なお、この車載表示装置１を含むシステムとしては、周知のオートクルーズコントロールシステムやキープレーンコントロールシステム等が挙げられ、車載表示装置１によれば、これらのシステムにおいて障害物２５を検知（認識）している旨を、好適に運転者に伝達することができる。

また、換言すれば、車載表示装置１では、障害物認識回路９が、自車両２の前方に存在する複数の障害物２５を同時に認識し、画像出力回路３が、障害物認識回路９により複数の障害物２５が認識された場合、複数の障害物２５を示す複数の障害物画像３３を用いて、運転席から自車両２のフロントガラス１７越しに見た複数の障害物２５の相対的な位置関係を表示可能範囲内に再現するように液晶パネル５を表示制御する。

つまり、このような構成では、自車両２の運転席の前方に配置された表示可能範囲内に複数の障害物画像３３が表示されると、これらの表示画像が実際の複数の障害物２５の相対的な位置関係を再現しているため、個々の表示画像と障害物２５との対応を運転者につかみやすくさせることができ、その結果、運転者への情報伝達の遅延も回避することができる。

また、このような構成によれば、表示可能範囲が自車両２の運転席の前方にて定まっているため、どこに画像が表示されるかわからないという心理的ストレスをなくし、視線を所定の表示可能範囲に向けることよって運転者に障害物画像３３の有無や数を直感的に認知させることができるので、運転者への負担を軽減することができる。

したがって、所定の表示可能範囲に表示される障害物画像３３と障害物２５との対応を運転者につかみやすくさせることができ、使い勝手のよいシステムを構築することができる。

また、車載表示装置１では、画像を表示する光を、フロントガラス１７（又はコンバイナ）にて反射させ、運転者の目に出力し、自車両２の前方に画像を虚像として表示するヘッドアップディスプレイを用いて障害物画像３３を表示させるため、運転中にフロントガラス１７から目をそらすことなく運転者に障害物画像３３を認知させることが可能になるので、より使い勝手を向上させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て障害物２５がなす視角に対応する大きさに障害物画像３３を表示させるため、運転者の目に投影される障害物２５の大きさに応じて、障害物画像３３の大きさが変更されるので、その障害物画像３３の大きさによって、運転者に障害物２５との距離感等を直感的に認知させることができる。そして、例えば、複数の障害物２５が散在している場合に、全ての障害物２５に対して障害物画像３３が表示されると、その障害物画像３３の大きさの違いによって、運転者に複数の障害物２５との相対的な距離感等を直感的に認知させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、障害物２５の高さおよび幅にそれぞれ対応する大きさに障害物画像３３を表示させるため、実際の障害物２５の大きさに応じて、障害物画像３３の大きさが変更されるので、その障害物画像３３の大きさによって、運転者に障害物２５の大きさを直感的に認知させることができる。

具体的には、車載表示装置１では、画像出力回路３が、運転者から見て障害物２５が高さ方向および幅方向になす視角に対応する大きさに障害物画像３３を表示させるため、その障害物画像３３の大きさによって、運転者に障害物２５との距離感および大きさの両方の要素を持つ情報を直感的に理解させることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、障害物２５に対応する色調の障害物画像３３を表示させるため、その障害物画像３３の色調によって、障害物画像３３と実際の障害物２５との対応をより判りやすくすることができる。

また、車載表示装置１では、画像出力回路３が、自車両２と障害物２５との距離に応じて障害物画像３３の表示位置を可変設定する。具体的には、障害物２５との距離によって表示可能範囲内における障害物画像３３の高さを変更することにより、遠くの障害物に対する画像の表示位置を高くし、近くの障害物に対する画像の位置を低くするため、障害物２５との距離感をより判りやすく表示することができる。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態の車載表示装置１では、障害物認識回路９が、カメラ７で撮影した前方映像に基づき、障害物に関する各種情報を生成しているが、これに限定されるものではなく、例えば、カメラ７の代わりに周知のレーダ装置から得られる情報に基づいて、障害物に関する各種情報を生成してもよい。

また、上記実施形態の表示制御処理では、障害物２５との距離によって表示可能範囲内における障害物画像３３の高さを変更することにより、遠くの障害物に対する画像の表示位置を高くし、近くの障害物に対する画像の位置を低くしているが、これに限定されるものではなく、例えば、近くの障害物に対する画像が動くように表示位置を可変設定することにより、運転者に注意を向けさせてもよい。

なお、上記実施形態では、障害物画像３３をフロントガラス１７における下方部分にて虚像表示するためにヘッドアップディスプレイの仕組みを利用しているが、これに限定されるものではなく、自車両２のウインドシールドにおける下方部分にて画像を表示するもの（詳しくは、自車両２の運転席の前方に配置された所定の表示可能範囲内に画像を表示するもの）であれば、例えば、ウインドシールドの手前（運転席前方）に備え付けられた一般的な液晶等のディスプレイやフィルム状のディスプレイ（表示装置）であってもよい。また、自車両２のウインドシールドであれば、フロントガラス１７に限らず、自車両２のリアやサイドのウインドシールドにおける下方部分にて画像を表示させるものであってもよい。

１…車載表示装置、２…自車両、３…画像出力回路、５…液晶パネル、７…カメラ、９…障害物認識回路、１１…危険度設定回路、１３…車速センサー、１４…スピーカ、１５…インストロメンタルパネル、１７…フロントガラス、１９…視点、２１…虚像、２３…他車両、２５…障害物、３１…表示、３３…障害物画像、３４…白線画像。

Claims (12)

1. 車両（２）のウインドシールド（１７）における下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）と、
   前記車両の周辺に存在する障害物（２５）を認識する障害物認識手段（９）と、
   前記障害物認識手段により認識された障害物を示す障害物画像を、前記表示可能範囲内において該障害物への運転者の視線延長線上に対応する位置に表示させる画像制御手段（３）と、
   を備え、
   前記画像制御手段は、前記障害物の種類または色に応じた色調の前記障害物画像を表示させることを特徴とする車載表示装置。
2. 前記画像制御手段は、前記障害物の種類が歩行者である場合、前記障害物の種類が他車両である場合と比べて色が濃くなるように色調を設定した前記障害物画像を表示させることを特徴とする請求項１に記載の車載表示装置。
3. 前記画像制御手段は、前記障害物の種類が他車両である場合、該他車両の色と同系色になるように色調を設定した前記障害物画像を表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載表示装置。
4. 前記画像制御手段は、前記運転者から見て前記障害物がなす視角に対応する大きさに前記障害物画像を表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載表示装置。
5. 前記画像制御手段は、前記障害物の高さおよび幅にそれぞれ対応する大きさに前記障害物画像を表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車載表示装置。
6. 前記画像制御手段は、前記車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物画像の表示位置を可変設定することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載表示装置。
7. 前記表示手段は、前記画像を表示する光を、前記ウインドシールド又はコンバイナにて反射させ、前記運転者の目に出力し、前記車両の前方に前記画像を虚像（２１）として表示することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車載表示装置。
8. 車両（２）のウインドシールド（１７）における下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）と、前記車両の周辺に存在する障害物（２５）を認識する障害物認識手段（９）とに接続されるコンピュータを、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
9. 車両（２）のウインドシールド（１７）における下方部分にて所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）に接続されるコンピュータを、請求項１に記載の前記障害物認識手段および前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
10. 車両（２）の運転席の前方に配置された所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）と、
    前記車両の前方に存在する複数の障害物（２５）を同時に認識する障害物認識手段（９）と、
    前記障害物認識手段により複数の障害物が認識された場合、前記複数の障害物を示す複数の障害物画像を用いて、前記運転席から前記車両のウインドシールド越しに見た前記複数の障害物の相対的な位置関係を前記表示可能範囲内に再現するように前記表示手段を制御する画像制御手段（３）と、
    を備え、
    前記画像制御手段は、前記障害物の種類または色に応じた色調の前記障害物画像を表示させることを特徴とする車載表示装置。
11. 車両（２）の運転席の前方に配置された所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）と、前記車両の前方に存在する複数の障害物（２５）を同時に認識する障害物認識手段（９）とに接続されるコンピュータを、請求項１０に記載の前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。
12. 車両（２）の運転席の前方に配置された所定の表示可能範囲内に画像を表示する表示手段（５）に接続されるコンピュータを、請求項１０に記載の前記障害物認識手段および前記画像制御手段として機能させるためのプログラム。