CN108027515A - 投影型显示装置及投影控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在交通工具的挡风玻璃的宽范围内能够辨识图像的同时，能够防止交通工具的制造成本增加、且能够改善交通工具的油耗的投影型显示装置和投影控制方法。搭载于具有挡风玻璃(5)的施工机械(100)上的投影型显示装置在挡风玻璃(5)的第一投影范围(5A)内检测出铲斗(22)的情况下进行第一控制，即，使图像光投影于第一投影范围(5A)内，使图像光停止投影于第二投影范围(5B)和第三投影范围(5C)。并且，投影型显示装置在挡风玻璃(5)的第一投影范围(5A)和第二投影范围(5B)重叠的位置检测出铲斗(22)的情况下进行第二控制，即，使图像光分别投影于第一投影范围(5A)和第二投影范围(5B)内，使图像光停止投影于第三投影范围(5C)。

Description

投影型显示装置及投影控制方法
技术领域
本发明涉及一种投影型显示装置及投影控制方法。
背景技术
已知有将配置于包括汽车、施工机械及农业机械的交通工具的挡风玻璃和挡风玻璃的近前附近的叠像镜用作屏幕，对其投影光而显示图像的交通工具用H UD(Head-upDisplay：平视显示器)。根据该HUD，利用者能够使驾驶者将基于从HUD投影的光的图像在屏幕上作为实像而辨识，或者在屏幕前方作为虚像而辨识。
专利文献1中记载有施工机械用HUD。该HUD将图像光的投影位置设为能够改变，以便即使视线高度不同的人乘坐，也能够稳定地辨识虚像。
专利文献2中记载有施工机械用HUD。该HUD在检测出施工机械的姿势适合于高处作业的情况下，使虚像显示于挡风玻璃的上部，在检测出施工机械的姿势适合于低处作业的情况下，使虚像显示于挡风玻璃的下部。
专利文献3中记载有根据施工机械的动臂位置等和操作者的视线来控制投影位置的HUD。该HUD通过组合半透明球面反射镜和投影部而能够在宽范围内辨识虚像，所述半透明球面反射镜具有足以覆盖操作者的作业中所需的整个视野的大小，所述投影部中使光投影于该半透明球面反射镜上的投影方向能够改变。
专利文献4中记载有使用投影图像光的三个投影部能够在宽范围内辨识虚像的显示装置。
专利文献5中记载有使用投影图像光的两个投影部能够在宽范围内辨识虚像的显示装置。基于该两个投影部的各个投影部的图像光的投影范围被设定成一部分重叠。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-071825号公报
专利文献2：日本特开2009-173195号公报
专利文献3：日本特开2002-146846号公报
专利文献4：日本特开2013-148901号公报
专利文献5：日本特开2013-137355号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
在施工机械和农业机械等作业用机械中，与汽车等以运输为主要目的的交通工具不同，操作者的视线尤其在纵向上频繁地移动。并且，与以运输为主要目的的交通工具不同，操作者的视线在纵向上的移动范围广。并且，在施工机械中，操作者的视线配合成为操作对象的动力挖掘机和铲斗的移动而移动。由这种情况考虑，在操作席前方有挡风玻璃的作业用机械中，优选在该挡风玻璃的宽范围内能够辨识虚像和实像等图像。
根据专利文献3中所记载的HUD，能够在宽范围内辨识图像。然而，半透明球面反射镜的光学设计有难度，并且，作为半透明球面反射镜，需要利用大的反射镜，且需要能够改变基于投影部的图像光的投影方向的机构等，由这些理由，作业用机械的制造成本提高。
由此，如专利文献4及专利文献5，若使用多个投影部，则能够抑制作业用机械的制造成本。在作业用机械中改善油耗是重要的，但若增加投影部的数量，则相应地有可能对油耗造成影响。在专利文献4及专利文献5中却没有认识到关于使用多个投影部的情况下改善油耗的课题。
并且，专利文献1及专利文献2中并未假定使用多个投影部的情况。
在此，以作业用机械为例进行了说明，但在以运输为主要目的的汽车、飞机及船舶等交通工具上所搭载的HUD中，在宽范围内能够辨识图像的要求也有可能提高。该情况下，如上所述，会认为使用多个投影部是有效的，因此与作业用机械同样会产生对油耗会造成影响的课题。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在交通工具的挡风玻璃的宽范围内能够辨识图像的同时，能够防止交通工具的制造成本增加、且改善交通工具的油耗的投影型显示装置和投影控制方法。
用于解决技术课题的手段
本发明的投影型显示装置具有多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，所述投影型显示装置具备：物体位置检测部，检测上述投影面前方的物体在上述投影面上的位置；及单元控制部，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成使上述图像光投影的第一状态和停止投影上述图像光的第二状态中的任一状态，上述单元控制部根据由上述物体位置检测部检测出的第一物体在上述一方向上的位置，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成上述第一状态和上述第二状态中的任一状态。
本发明的投影控制方法使用了多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，所述投影控制方法具备：物体位置检测步骤，检测上述投影面前方的物体在上述投影面上的位置；及单元控制步骤，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成使上述图像光投影的第一状态和停止投影上述图像光的第二状态中的任一状态，在上述单元控制步骤中，根据通过上述物体位置检测步骤而检测出的第一物体在上述一方向上的位置，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成上述第一状态和上述第二状态中的任一状态。
发明效果
根据本发明，能够提供一种在交通工具的挡风玻璃的宽范围内能够辨识图像的同时，能够防止交通工具的制造成本增加、且改善交通工具的油耗的投影型显示装置和投影控制方法。
附图说明
图1是表示本发明的投影型显示装置的一实施方式即搭载HUD10的施工机械100的概略结构的示意图。
图2是表示图1所示的施工机械100中的驾驶室内的结构例的图。
图3是表示构成图1所示的HUD10的单元2的内部结构的示意图。
图4是表示构成图1所示的HUD10的单元3的内部结构的示意图。
图5是表示构成图1所示的HUD10的单元4的内部结构的示意图。
图6是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的一例的示意图。
图7是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的另一例的示意图。
图8是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的又一例的示意图。
图9是表示图1所示的施工机械100的变形例即施工机械100A的概略结构的示意图。
图10是表示搭载于图10所示的施工机械100A上的HUD10A的单元2A的内部结构的示意图。
图11是用于说明基于HUD10A的范围5D的状态转移的例子的示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，关于本发明的实施方式进行说明。
图1是表示本发明的投影型显示装置的一实施方式即搭载HUD10的施工机械100的概略结构的示意图。
图1所示的HUD10搭载于施工机械、农业机械等作业用机械、汽车、电车、飞机或船舶等交通工具上而使用。
HUD10具备：单元2，在驾驶室内配置于驾驶席1的上方；单元3，在驾驶室内配置于驾驶席1的后方；及单元4，在驾驶室内配置于驾驶席1的座面下方。
单元2～4在施工机械100的驾驶室内在重力方向(图1的上下方向)上分开设置。各单元在施工机械100的挡风玻璃5的前方能够辨识虚像的条件下投影图像光。
施工机械100的操作者通过观察投影于挡风玻璃5上并在此反射的图像光，能够辨识用于支持施工机械100的操作的图片及文字等信息。并且，挡风玻璃5具有反射从单元2～4中的各个单元投影的图像光的同时，使来自外部(外界)的光透射的功能。因此，操作者能够将基于从单元2～4中的各个单元投影的图像光的虚像与外界的风景重叠而进行辨识。
在HUD10中，单元2～4在施工机械100的驾驶室内，在重力方向上分开设置，由此，在挡风玻璃5的宽范围内能够向操作者提示虚像。
图2是表示图1所示的施工机械100中的驾驶室内的结构例的示意图。图2中示出从驾驶席1观察到挡风玻璃5的前视图。
施工机械100是在机身前方中央部具备作为至少在一方向(以下，设为垂直方向)上能够移动的可动部的动臂21及铲斗22的液压挖掘机。施工机械100通过动臂21及铲斗22的移动而进行施工作业。作为具有在一方向上能够移动的可动部的施工机械，此外，还有小型挖掘机、推土机及轮式装载机等。
驾驶室被作为前窗的挡风玻璃5、右侧窗23、左侧窗24等透明窗所包围。驾驶室至少在操作席1的周围具备用于操作动臂21的弯曲伸展的左操作杆25及用于操作铲斗22的挖掘及释放的右操作杆26等。
挡风玻璃5上被划分有第一投影范围5A、第二投影范围5B、第三投影范围5C这三个投影范围，这些投影范围在重力方向(图2的上下方向)上排列配置。将这些三个投影范围进行合并的范围5D构成施工机械100的投影面。
该三个投影范围中，在重力方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的重力方向的一端与该两个投影范围内的另一个投影范围重叠。
具体而言，若着眼于重力方向上相邻的第一投影范围5A和第二投影范围5B，则第一投影范围5A内的重力方向的下端与第二投影范围5B重叠，第二投影范围5B内的重力方向的上端与第一投影范围5A重叠。
并且，若着眼于重力方向上相邻的第二投影范围5B和第三投影范围5C，则第二投影范围5B内的重力方向的下端与第三投影范围5C重叠，第三投影范围5C内的重力方向的上端与第二投影范围5B重叠。
另外，图2的例子中，设为三个投影范围中相邻的两个投影范围在重力方向上端部彼此重叠，但也可以设为三个投影范围中相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的重力方向的一端与该两个投影范围内的另一个投影范围的重力方向的一端接触的结构。
即，在图2中，可以设为将第一投影范围5A、第二投影范围5B及第三投影范围5C在重力方向上无间隙地排列的结构，换言之，可以设为使第一投影范围5A的下端与第二投影范围5B的上端接触，且使第二投影范围5B的下端与第三投影范围5C的上端接触的结构。
在本说明书中，在一方向上排列的两个投影范围中，将一个投影范围的一方向上的另一个投影范围侧的一端(端边)与另一个投影范围的一方向上的一个投影范围侧的一端(端边)接触的结构定义为该一个投影范围的一端与该另一个投影范围重叠。
第一投影范围5A是从单元2投影的图像光所投影的范围，在反射该图像光的同时，使来自外部(外界)的光进行透射。
第二投影范围5B是从单元3投影的图像光所投影的范围，在反射该图像光的同时，使来自外部(外界)的光进行透射。
第三投影范围5C是从单元4投影的图像光所投影的范围，在反射该图像光的同时，使来自外部(外界)的光进行透射。
图3是表示构成图1所示的HUD10的单元2的内部结构的示意图。
单元2具备光源单元40、驱动部45、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48、放大镜49、控制光源单元40及驱动部45的系统控制部60、物体位置检测部70、主控制部80。
光源单元40具备：光源控制部40A；出射红色光的红色光源即R光源41r；出射绿色光的绿色光源即G光源41g；出射蓝色光的蓝色光源即B光源41b；分色棱镜43；设置在R光源41r与分色棱镜43之间的准直镜42r；设置在G光源41g与分色棱镜43之间的准直镜42g；设置在B光源41b与分色棱镜43之间的准直镜42b；及光调制元件44。
分色棱镜43是用于将分别从R光源41r、G光源41g及B光源41b出射的光向同一光路引导的光学部件。即，分色棱镜43使通过准直镜42r而成为平行光的红色光透射，并向光调制元件44出射。并且，分色棱镜43使通过准直镜42g而成为平行光的绿色光反射，并向光调制元件44出射。并且，分色棱镜43使通过准直镜42b而成为平行光的蓝色光反射，并向光调制元件44出射。作为具有这种功能的光学部件，并不限定于分色棱镜。也可以使用例如十字分光镜。
R光源41r、G光源41g及B光源41b分别使用激光、LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等发光元件。在本实施方式中，作为光源单元40的光源，包括R光源41r、G光源41g及B光源41b这3种光源，但是光源的数量可以是一个、两个或四个以上。
光源控制部40A将R光源41r、G光源41g及B光源41b各自的发光量设定为预先确定的发光量模式，并按照该发光量模式来进行使光从R光源41r、G光源41g及B光源41b依次出射的控制。
光调制元件44根据图像信息对从分色棱镜43出射的光进行空间调制，并将与作为图像信息的投影用图像数据对应的光(红色图像光、蓝色图像光及绿色图像光)向投影光学系统46出射。
作为光调制元件44，能够使用例如LCOS(Liquid crystal on silicon：硅基液晶)、DMD(Digital Micromirror Device：数字显微装置)、MEMS(Micro ElectroMechanical Systems：微机电系统)元件及液晶显示元件等。
驱动部45按照从系统控制部60输入的投影用图像数据而驱动光调制元件44，使与投影用图像数据对应的光(红色图像光、蓝色图像光及绿色图像光)向投影光学系统46出射。
投影光学系统46是用于将从光源单元40的光调制元件44出射的光投影于扩散板47的光学系统。该光学系统并不限定于透镜，也能够使用扫描仪。例如也可以使从扫描型扫描仪出射的光在扩散板47上扩散而进行面光源化。
反射镜48使在扩散板47上扩散的光向放大镜49侧反射。
放大镜49使基于在反射镜48上反射过来的光的图像放大，并投影于挡风玻璃5的第一投影范围5A内。
物体位置检测部70检测图2的范围5D前方的物体(图2的例子中，作为存在于施工机械100的机身前方中央部的第一物体的铲斗22)在范围5D内的位置，并将表示检测出的物体的位置的信息输出到主控制部80。
范围5D前方的物体的检测方法可以举出例如以下所示的第一检测方法、第二检测方法，但并不限定于这些方法。
(第一检测方法)
将包括成像元件的摄像部搭载于施工机械100，并预先设定存在于施工机械100的机身前方中央部的铲斗22的图像特征信息。而且，由摄像部来拍摄范围5D，并对通过拍摄而得到的摄像图像数据进行基于铲斗22的图像特征信息的匹配，从而检测范围5D内的铲斗22的位置。
(第二检测方法)
铲斗22的位置由左操作杆25及右操作杆26的操作信号唯一确定。因此，物体位置检测部70根据对施工机械100的左操作杆25及右操作杆26进行操作的操作信号来检测范围5D内的铲斗22的位置。
系统控制部60若从主控制部80接收图像光投影指令，则使基于投影用图像数据的图像光投影于第一投影范围5A内，若接收图像光投影停止指令，则控制成使光源单元40停止或待机状态，从而停止图像光投影于第一投影范围5A内。
主控制部80总括控制HUD10的整体，能够与单元3和单元4分别进行通信。主控制部80的详细的功能将进行后述。
图4是表示构成图1所示的HUD10的单元3的内部结构的示意图。在图4中，对于与图3相同的构成要件标注相同的符号。
单元3的结构为如下：在图3所示的单元2中删除物体位置检测部70及主控制部80，并将系统控制部60变更为系统控制部61。
单元3的系统控制部61控制单元3内的驱动部45及光源控制部40A，从而使基于投影用图像数据的图像光投影于第二投影范围5B内。
系统控制部61能够以无线或有线的方式与单元2的主控制部80进行通信，若从主控制部80接收图像光投影指令，则使基于从主控制部80接收到的投影用图像数据的图像光投影于第二投影范围5B内。系统控制部61若从主控制部80接收图像光投影停止指令，则将光源单元40控制成停止或待机状态，从而停止图像光投影于第二投影范围5B内。
图5是表示构成图1所示的HUD10的单元4的内部结构的示意图。在图5中，对于与图3相同的构成要件标注相同的符号。
单元4的结构为如下：在图3所示的单元2中删除物体位置检测部70及主控制部80，并将系统控制部60变更为系统控制部62。
单元4的系统控制部62控制单元4内的驱动部45及光源控制部40A，从而使基于投影用图像数据的图像光投影于第三投影范围5C内。
系统控制部62能够以无线或有线的方式与单元2的主控制部80进行通信，若从主控制部80接收图像光投影指令，则使基于从主控制部80接收到的投影用图像数据的图像光投影于第三投影范围5C内。系统控制部62若从主控制部80接收图像光投影停止指令，则将光源单元40控制成停止或待机状态，从而使图像光投影于第三投影范围5C内。
单元2内的光源单元40、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48及放大镜49构成将基于投影用图像数据的图像光投影于第一投影范围5A内的投影显示单元。
单元3内的光源单元40、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48及放大镜49构成将基于投影用图像数据的图像光投影于第二投影范围5B内的投影显示单元。
单元4内的光源单元40、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48及放大镜49构成将基于投影用图像数据的图像光投影于第三投影范围5C内的投影显示单元。
主控制部80生成对系统控制部60、系统控制部61及系统控制部62发送的投影用图像数据。该投影用图像数据中包含用于对施工机械100的操作者进行作业支持的图标和文字等操作支持数据。
在施工机械100中，基本上，操作者一边看铲斗22的附近，一边进行作业。从而，关于应向操作者提示的信息，若集中于铲斗22的附近，则视线的移动减少，因此优选。
因此，主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，在铲斗22的周围生成用于作业支持的图标和用于显示文字的投影用图像数据。
投影用图像数据分成对应于第一投影范围5A的投影用图像数据、对应于第二投影范围5B的投影用图像数据及对应于第三投影范围5C的投影用图像数据而生成。
另外，与第一投影范围5A和第二投影范围5B的重叠范围所对应的数据在对应于第一投影范围5A的投影用图像数据和对应于第二投影范围5B的投影用图像数据中分别包含相同的数据。与第二投影范围5B和第三投影范围5C的重叠范围对应的数据在对应于第二投影范围5B的投影用图像数据和对应于第三投影范围5C的投影用图像数据中分别包含相同的数据。
并且，主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的范围5D前方的物体(铲斗22)在范围5D上的一方向(图2的上下方向)的位置，将三个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成投影图像光的第一状态(以下，称作投影开启状态)和停止投影图像光的第二状态(以下，称作投影关闭状态)中的任一状态。主控制部80构成单元控制部。
具体而言，主控制部80在基于三个投影显示单元的各个投影显示单元的图像光的投影范围中的任意的投影范围即第一投影范围和由物体位置检测部70检测出的物体的整体重叠的状态下，根据第一投影范围内的物体在一方向的位置选择性地进行第一控制和第二控制中的任一控制。
第一控制为如下控制：将在第一投影范围内投影图像光的第一投影显示单元设为投影开启状态，将除了第一投影显示单元以外的投影显示单元设为投影关闭状态。
第二控制为如下控制：将第一投影显示单元及在与第一投影范围相邻的投影范围内投影图像光的第二投影显示单元设为投影开启状态，将除了第一投影显示单元及第二投影显示单元以外的投影单元设为投影关闭状态。
参考图6～图8，对主控制部80进行的第一控制和第二控制的具体例进行说明。
图6是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的示意图。
如上所述，范围5D中相邻的第一投影范围5A和第二投影范围5B的端部彼此重叠，相邻的第二投影范围5B和第三投影范围5C的端部彼此重叠。
图6中，将第一投影范围5A和第二投影范围5B重叠的范围及第二投影范围5B和第三投影范围5C重叠的范围分别设为重叠范围d。
第一投影范围5A和第二投影范围5B的重叠范围d为从第一投影范围5A内的重力方向的下端至预先确定的距离为止的范围。并且，第一投影范围5A和第二投影范围5B的重叠范围d为从第二投影范围5B内的重力方向的上端至预先确定的距离为止的范围。
第二投影范围5B和第三投影范围5C的重叠范围d为从第二投影范围5B内的重力方向的下端至预先确定的距离为止的范围。并且，第二投影范围5B和第三投影范围5C的重叠范围d为从第三投影范围5C内的重力方向的上端至预先确定的距离为止的范围。第一投影范围5A、第二投影范围5B及第三投影范围5C各自的显示尺寸为25英寸(55cm×31cm)的情况下，上述预先确定的距离优选为例如1cm～10cm的范围。第一投影范围5A、第二投影范围5B及第三投影范围5C各自的显示尺寸大于或小于25英寸的情况下，优选上述预先确定的距离也与其显示尺寸对应地增减。
图6中，在各投影范围内标有(投影开启)和(投影关闭)的标记。记载有(投影开启)的投影范围表示在该投影范围内投影图像光的投影显示单元进行动作，且进行图像光的投影的状态。记载有(投影关闭)的投影范围表示在该投影范围内投影图像光的投影显示单元成为停止或待机状态，且图像光的投影停止的状态。
状态A1中，若由物体位置检测部70检测出铲斗22的位置，则主控制部80根据该位置来判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22存在于第一投影范围5A与第二投影范围5B的重叠范围d之外。而且，该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元2的投影显示单元控制成投影开启状态，并将单元3及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
若从状态A1铲斗22朝下方移动而成为状态A2，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22重叠于第一投影范围5A与第二投影范围5B的重叠范围d。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态A3，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B，且铲斗22重叠于第一投影范围5A与第二投影范围5B的重叠范围d。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态A4，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B，且铲斗22存在于第一投影范围5A与第二投影范围5B的重叠范围d及第二投影范围5B与第三投影范围5C的重叠范围d之外。该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元3的投影显示单元控制成投影开启状态，将单元2及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
图7是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的另一例的示意图。
图7中的范围5D的结构与图6相同，但图7中在第一投影范围5A内，将重力方向上的从下端LA至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围e2。并且，在第二投影范围5B内，将重力方向上的从上端LB1至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围e1。并且，在第二投影范围5B中，将重力方向上的从下端LB2至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围e4。并且，在第三投影范围5C中，将重力方向上的从上端LC至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围e3。
图7中的上述预先确定的距离设为完全相同的值，将阈值范围e1和阈值范围e2相加的范围与第一投影范围5A和第二投影范围5B的重叠范围相同。同样地，将阈值范围e3和阈值范围e4相加的范围与第二投影范围5B和第三投影范围5C的重叠范围相同。
状态B1中，若由物体位置检测部70检测出铲斗22的位置，则主控制部80根据该位置来判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22存在于第一投影范围5A内的阈值范围e2之外。该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元2的投影显示单元控制成投影开启状态，将单元3及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
若从状态B1铲斗22朝下方移动而成为状态B2，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22重叠于第一投影范围5A的阈值范围e2。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态B3，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B，且铲斗22重叠于第二投影范围5B的阈值范围e1。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态B4，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B，且铲斗22存在于第二投影范围5B的阈值范围e1及阈值范围e4之外。该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元3的投影显示单元控制成投影开启状态，将单元2及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
图8是用于说明设定于挡风玻璃5上的范围5D的状态转移的又一例的示意图。图8中示出第一投影范围5A的下端LA与第二投影范围5B的上端LB1接触，第二投影范围5B的下端LB2与第三投影范围5C的上端LC接触的例子。
并且，图8中，在第一投影范围5A内，将重力方向上的从下端LA至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围f1。并且，在第二投影范围5B中，将重力方向上的从上端LB1至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围f2。并且，在第二投影范围5B中，将重力方向上的从下端LB2至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围f3。并且，在第三投影范围5C中，将重力方向上的从上端LC至预先确定的距离为止的范围设为阈值范围f4。阈值范围f1～f4在重力方向上的距离设为完全相同。
状态C1中，若由物体位置检测部70检测出铲斗22的位置，则主控制部80根据该位置，判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22存在于第一投影范围5A内的阈值范围f1之外。该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元2的投影显示单元控制成投影开启状态，将单元3及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
若从状态C1铲斗22朝下方移动而成为状态C2，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第一投影范围5A，且铲斗22重叠于第一投影范围5A的阈值范围f1。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态C3，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B，且铲斗22重叠于第二投影范围5B的阈值范围f2。该状态下，主控制部80进行如下第二控制：将单元2及单元3的各个投影显示单元控制成投影开启状态，将单元4的投影显示单元控制成投影关闭状态。
进而，若铲斗22朝下方移动而成为状态C4，则主控制部80根据由物体位置检测部70检测出的铲斗22的位置，判定为铲斗22的整体重叠于第二投影范围5B、且铲斗22存在于第二投影范围5B的阈值范围f2及阈值范围f3之外。该状态下，主控制部80进行如下第一控制：将单元3的投影显示单元控制成投影开启状态，将单元2及单元4的各个投影显示单元控制成投影关闭状态。
如图6～图8所示，主控制部80在铲斗22的整体进入到任意的投影范围的状态下，不仅将对应于该投影范围的投影显示单元控制成投影开启状态，而且根据该任意的投影范围内的铲斗22的位置，还将与该任意的投影范围相邻的投影范围所对应的投影显示单元控制成投影开启状态。
例如，如图6的状态A1，在铲斗22从第一投影范围5A的下端分离一定程度的情况下，只有对应于第一投影范围5A的投影显示单元进行动作，因此能够抑制HUD10整体的耗电量。
另一方面，如图6的状态A2，在铲斗22存在于靠近第一投影范围5A的下端的位置的情况下，不仅对应于第一投影范围5A的投影显示单元进行动作，而且与第一投影范围5A相邻的第二投影范围5B所对应的投影显示单元也进行动作。
在图6的状态A2中也考虑到如下情况：铲斗22进而朝下方移动，在铲斗22的下端出到第一投影范围5A之外的时刻，使与第一投影范围5A相邻的第二投影范围5B所对应的投影显示单元进行动作。
然而，该方法中，由于对应于第二投影范围5B的投影显示单元从启动或待机状态至复原而投影图像光为止的时滞，显示于铲斗22的周围的信息有可能瞬间紊乱。例如，若图标显示于铲斗22的下端附近，则该图标在瞬间消失之后再次显示。
根据HUD10，铲斗22的下端移动到比第一投影范围5A的下端稍微更靠近近前位置的时刻，对应于第二投影范围5B的投影显示单元从启动或待机状态复原。
因此，例如在铲斗22的下端附近显示有图标的情况下，该图标分别根据从单元2投影的图像光和从单元3投影的图像光而进行显示。并且，在图标跟踪铲斗22进而朝下方移动的情况下，在铲斗22的上端进入到重叠范围d的期间，对应于第一投影范围5A的投影显示单元也进行动作。因此，在铲斗22的上端附近显示有图标的情况下，也能够使该图标始终显示，并能够良好地进行作业支持。
如此，根据HUD10，通过使三个投影显示单元中的各个投影显示单元仅在需要时进行动作而能够实现节能。并且，防止用于支持作业的信息消失的状况而能够良好地进行作业支持。
并且，根据HUD10，由于使用三个投影显示单元在宽范围内能够辨识虚像，因此与使用半透明球面反射镜并利用一个投影显示单元在宽范围内能够辨识虚像的结构相比，能够防止HUD10的制造成本增加。
并且，根据HUD10，由于在挡风玻璃5的宽范围内能够投影图像光，因此即使操作者的纵向上的视线移动随着成为操作对象的铲斗等的动作而变大，也能够对操作者进行充分的作业支持。
以上说明中，将设定于挡风玻璃5上的投影范围设为三个，但该投影范围只要是多个即可。例如，也可以设为在HUD10中删除了单元4的结构。
并且，以上说明中，将设定于挡风玻璃5上的多个投影范围在重力方向(纵向)上进行排列，但也可以将设定于挡风玻璃5上的多个投影范围在与重力方向正交的方向(横向)上进行排列。该情况下，设为在施工机械100的驾驶室内将在各个投影范围内投影图像光的单元在横向上分开设置的结构即可。
并且，以上说明中，在单元2内设置有物体位置检测部70及主控制部80，但具有设成分体的包括物体位置检测部70及主控制部80的控制单元，该控制单元可以设为对单元2～4的系统控制部进行总括控制的结构。
而且，在以上说明中，设为单元2～4均在能够辨识虚像的条件下投影图像光，但也可以设为单元2～4中的至少一个在能够辨识实像的条件下投影图像光。
图9是表示图1所示的施工机械100的变形例即施工机械100A的概略结构的示意图。图9中对于与图1相同的结构标注相同的符号并省略说明。
图9所示的施工机械100A除了施工机械100的结构以外，在施工机械100的操作者上方还具备通过成像元件而拍摄被摄体的摄像部110。并且，HUD10变更为HUD10A。HUD10A在HUD10中将单元2变更为单元2A。
摄像部110拍摄包括挡风玻璃5的范围5D的范围。摄像部110以无线或有线的方式与构成HUD10A的单元2A连接，并将通过拍摄被摄体而得到的摄像图像数据传送到单元2A。
图10是表示搭载于图9所示的施工机械100A上的HUD10A的单元2A的内部结构的示意图。图10中对于与图3相同的结构标注相同的符号。单元2A是将主控制部80变更为主控制部80A，并且将物体位置检测部70变更为物体位置检测部70A的单元。
物体位置检测部70A检测作为第一物体的施工机械100的可动部(铲斗22)的位置，并检测作为第二物体的除了该可动部以外的物体(例如人物或障碍物等)的位置。
物体位置检测部70A获取通过摄像部110而拍摄到的摄像图像数据，并根据所获取的摄像图像数据，并通过公知的图像识别处理而检测第一物体的位置和第二物体的位置。
主控制部80A除了HUD10的主控制部80的功能以外，还具有以下功能。即，主控制部80在判定为第二物体进入到基于控制成投影关闭状态的投影显示单元的图像光的投影范围内的情况下，将该投影显示单元控制成投影开启状态。
接着，参考图11，对在基于控制成投影关闭状态的投影显示单元的图像光的投影范围内检测出第二物体的情况下的处理例子进行说明。
图11是用于说明基于HUD10A的范围5D的状态转移的例子的示意图。
范围5D与图6相同，相邻的第一投影范围5A和第二投影范围5B的端部彼此重叠，相邻的第二投影范围5B和第三投影范围5C的端部彼此重叠。
图11中，将第一投影范围5A和第二投影范围5B重叠的范围及第二投影范围5B和第三投影范围5C重叠的范围分别设为重叠范围d。
状态D1中，铲斗22的整体在第一投影范围5A内，且铲斗22存在于重叠范围d之外，因此只有与第一投影范围5A对应的投影显示单元被控制成投影开启状态。
从该状态D1转移到状态D2，由物体位置检测部70A检测出除了铲斗22以外的物体200。若检测出物体200，则主控制部80A判定物体200中的至少一部分是否进入到与控制成投影关闭状态的投影显示单元对应的第二投影范围5B和第三投影范围5C中的任一个范围内。
状态D2中，物体200进入到第三投影范围5C内，因此主控制部80A判定为物体200中的至少一部分进入到第三投影范围5C内，将与第三投影范围5C对应的投影显示单元控制成投影开启状态。并且，主控制部80A按照所检测出的物体200的内容而生成包括应向操作者通知的信息(例如若物体200为人，则为警告危险的图标等)的投影用图像数据，并将其发送到单元4的系统控制部62。
由此，从单元4基于该投影用图像数据的图像光投影于第三投影范围5C内，在第三投影范围5C的物体200的附近，警告图标210作为虚像而进行显示(状态D3)。
如上所述，根据HUD10A，即使为被控制成投影关闭状态的投影显示单元，在与该投影显示单元对应的投影范围内检测出物体的情况下，能够使该投影显示单元进行动作。因此，操作者能够容易识别出除了铲斗22以外的人或障碍物等。并且，能够使操作者根据警告图标210识别出由物体引起的危险等，在能够实现节能的同时，准确地进行作业支持。
如以上说明，本说明书中公开了以下内容。
所公开的投影型显示装置具有多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，所述投影型显示装置具备：物体位置检测部，检测上述投影面前方的物体在上述投影面上的位置；及单元控制部，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成使上述图像光投影的第一状态和停止投影上述图像光的第二状态中的任一状态，上述单元控制部根据由上述物体位置检测部检测出的第一物体在上述一方向上的位置，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成上述第一状态和上述第二状态中的任一状态。
所公开的投影型显示装置能够设成：在基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围中的任意的投影范围即第一投影范围和由上述物体位置检测部检测出的第一物体整体重叠的状态下，上述单元控制部根据上述第一投影范围内的上述第一物体在上述一方向的位置选择性地进行第一控制和第二控制中的任一控制，上述第一控制将在上述第一投影范围内能够投影图像光的第一投影显示单元控制成上述第一状态，将除了上述第一投影显示单元以外的投影显示单元控制成上述第二状态，上述第二控制将上述第一投影显示单元及能够在与上述第一投影范围相邻的投影范围内投影图像光的第二投影显示单元控制成上述第一状态，将除了上述第一投影显示单元及上述第二投影显示单元以外的投影显示单元控制成上述第二状态。
所公开的投影型显示装置能够设成：在从上述第一投影范围内的上述一方向的端部至预先确定的距离为止的范围和上述第一物体重叠的情况下，上述单元控制部将在上述第一投影范围的与靠近上述第一物体的一侧相邻的投影范围内能够投影图像光的投影显示单元设为上述第二投影显示单元并进行上述第二控制，在上述第一物体存在于上述范围的外侧的情况下进行上述第一控制。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围的上述一方向的一端接触。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述一方向上相邻的两个投影范围在上述一方向上端部彼此重叠。
所公开的投影型显示装置能够设成：在由上述物体位置检测部检测出不同于上述第一物体的第二物体的位置，且上述第二物体进入到基于控制成上述第二状态的投影显示单元的图像光的投影范围内的情况下，上述单元控制部将该投影显示单元控制成上述第一状态。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述物体位置检测部根据由成像元件拍摄上述投影面而得到的摄像图像数据来检测物体的位置。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述一方向为重力方向。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述交通工具为施工机械。
上述施工机械通过在上述一方向上能够移动的可动部而进行施工作业，所公开的投影型显示装置的上述物体位置检测部能够设成：检测上述可动部的位置作为上述第一物体的位置。
所公开的投影型显示装置能够设成：上述可动部为铲斗。
所公开的投影控制方法使用了多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，所述投影控制方法具备：物体位置检测步骤，检测上述投影面前方的物体在上述投影面上的位置；及单元控制步骤，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成使上述图像光投影的第一状态和停止投影上述图像光的第二状态中的任一状态，在上述单元控制步骤中，根据通过上述物体位置检测步骤而检测出的第一物体在上述一方向上的位置，将上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成上述第一状态和上述第二状态中的任一状态。
所公开的投影控制方法能够设成：在基于上述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围中的任意的投影范围即第一投影范围和通过上述物体位置检测步骤而检测出的第一物体整体重叠的状态下，上述单元控制步骤根据上述第一投影范围内的上述第一物体在上述一方向的位置选择性地进行第一控制和第二控制中的任一控制，上述第一控制将在上述第一投影范围内能够投影图像光的第一投影显示单元控制成上述第一状态，将除了上述第一投影显示单元以外的投影显示单元控制成上述第二状态，上述第二控制将上述第一投影显示单元及在与上述第一投影范围相邻的投影范围中的一个投影范围内能够投影图像光的第二投影显示单元控制成上述第一状态，将除了上述第一投影显示单元及上述第二投影显示单元以外的投影显示单元控制成上述第二状态。
所公开的投影控制方法能够设成：在从上述第一投影范围内的上述一方向的端部至预先确定的距离为止的范围和上述第一物体重叠的情况下，上述单元控制步骤将在上述第一投影范围的与靠近上述第一物体的一侧相邻的投影范围内能够投影图像光的投影显示单元设为上述第二投影显示单元并进行上述第二控制，在上述第一物体存在于上述范围的外侧的情况下进行上述第一控制。
所公开的投影控制方法能够设成：上述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的上述一方向的一端与上述两个投影范围中的另一个投影范围的上述一方向的一端接触。
所公开的投影控制方法能够设成：上述一方向上相邻的两个投影范围在上述一方向上端部彼此重叠。
所公开的投影控制方法能够设成：通过上述物体位置检测步骤而检测出不同于上述第一物体的第二物体的位置，且在上述第二物体进入到基于控制成上述第二状态的投影显示单元的图像光的投影范围内的情况下，上述单元控制步骤将该投影显示单元控制成上述第一状态。
所公开的投影控制方法能够设成：上述物体位置检测步骤根据由成像元件拍摄上述投影面而得到的摄像图像数据来检测物体的位置。
所公开的投影控制方法能够设成：上述一方向为重力方向。
所公开的投影控制方法能够设成：上述交通工具为施工机械。
所公开的投影控制方法能够设成：上述施工机械通过在上述一方向上能够移动的可动部而进行施工作业，上述物体位置检测步骤检测上述可动部的位置作为上述第一物体的位置。
所公开的投影控制方法能够设成：上述可动部为铲斗。
产业上的可利用性
本发明尤其适用于施工机械和农业机械等作业用机械中，便利性高且有效。
符号说明
2、3、4-单元，5-挡风玻璃，10、10A-HUD，40-光源单元，45-驱动部，60、61、62-系统控制部，70-物体位置检测部，80-主控制部，100、100A-施工机械。

Claims (22)

1.一种投影型显示装置，其具有多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，
基于所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在所述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的所述一方向的一端与所述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，
所述投影型显示装置具备：
物体位置检测部，检测所述投影面前方的物体在所述投影面上的位置；及
单元控制部，将所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成投影所述图像光的第一状态和停止投影所述图像光的第二状态中的任一状态，
所述单元控制部根据由所述物体位置检测部检测出的第一物体在所述一方向上的位置，将所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成所述第一状态和所述第二状态中的任一状态。
2.根据权利要求1所述的投影型显示装置，其中，
在基于所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围中的任意的投影范围即第一投影范围和由所述物体位置检测部检测出的第一物体整体重叠的状态下，所述单元控制部根据所述第一投影范围内的所述第一物体在所述一方向的位置选择性地进行第一控制和第二控制中的任一控制，
所述第一控制将在所述第一投影范围内能够投影图像光的第一投影显示单元控制成所述第一状态，将除了所述第一投影显示单元以外的投影显示单元控制成所述第二状态，
所述第二控制将所述第一投影显示单元及在与所述第一投影范围相邻的投影范围内能够投影图像光的第二投影显示单元控制成所述第一状态，将除了所述第一投影显示单元及所述第二投影显示单元以外的投影显示单元控制成所述第二状态。
3.根据权利要求2所述的投影型显示装置，其中，
在从所述第一投影范围内的所述一方向的端部至预先确定的距离为止的范围和所述第一物体重叠的情况下，所述单元控制部将在所述第一投影范围的与靠近所述第一物体的一侧相邻的投影范围内能够投影图像光的投影显示单元设为所述第二投影显示单元并进行所述第二控制，在所述第一物体存在于所述范围的外侧的情况下进行所述第一控制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的投影型显示装置，其中，
所述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的所述一方向的一端与所述两个投影范围中的另一个投影范围的所述一方向的一端接触。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的投影型显示装置，其中，
所述一方向上相邻的两个投影范围在所述一方向上端部彼此重叠。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的投影型显示装置，其中，
在由所述物体位置检测部检测出不同于所述第一物体的第二物体的位置，且所述第二物体进入到基于控制成所述第二状态的投影显示单元的图像光的投影范围内的情况下，所述单元控制部将该投影显示单元控制成所述第一状态。
7.根据权利要求6所述的投影型显示装置，其中，
所述物体位置检测部根据由成像元件拍摄所述投影面而得到的摄像图像数据来检测物体的位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的投影型显示装置，其中，
所述一方向为重力方向。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的投影型显示装置，其中，
所述交通工具为施工机械。
10.根据权利要求9所述的投影型显示装置，其中，
所述施工机械通过所述在一方向上能够移动的可动部而进行施工作业，
所述物体位置检测部检测所述可动部的位置作为所述第一物体的位置。
11.根据权利要求10所述的投影型显示装置，其中，
所述可动部为铲斗。
12.一种投影控制方法，其使用了多个投影显示单元，该多个投影显示单元根据图像信息对从光源出射的光进行空间调制，并能够将被空间调制的图像光投影于交通工具的投影面，其中，
基于所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围在一方向上排列，且在所述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的所述一方向的一端与所述两个投影范围中的另一个投影范围重叠，
所述投影控制方法具备：
物体位置检测步骤，检测所述投影面前方的物体在所述投影面上的位置；及
单元控制步骤，将所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成投影所述图像光的第一状态和停止投影所述图像光的第二状态中的任一状态，
在所述单元控制步骤中，根据通过所述物体位置检测步骤而检测出的第一物体在所述一方向上的位置，将所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元控制成所述第一状态和所述第二状态中的任一状态。
13.根据权利要求12所述的投影控制方法，其中，
在基于所述多个投影显示单元中的各个投影显示单元的图像光的投影范围中的任意的投影范围即第一投影范围和通过所述物体位置检测步骤而检测出的第一物体整体重叠的状态下，所述单元控制步骤根据所述第一投影范围内的所述第一物体在所述一方向的位置选择性地进行第一控制和第二控制中的任一控制，
所述第一控制将在所述第一投影范围内能够投影图像光的第一投影显示单元控制成所述第一状态，将除了所述第一投影显示单元以外的投影显示单元控制成所述第二状态，
所述第二控制将所述第一投影显示单元及在与所述第一投影范围相邻的投影范围中的一个投影范围内能够投影图像光的第二投影显示单元控制成所述第一状态，将除了所述第一投影显示单元及所述第二投影显示单元以外的投影显示单元控制成所述第二状态。
14.根据权利要求13所述的投影控制方法，其中，
在从所述第一投影范围内的所述一方向的端部至预先确定的距离为止的范围和所述第一物体重叠的情况下，所述单元控制步骤将在所述第一投影范围的与靠近所述第一物体的一侧相邻的投影范围内能够投影图像光的投影显示单元设为所述第二投影显示单元并进行所述第二控制，在所述第一物体存在于所述范围的外侧的情况下进行所述第一控制。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的投影控制方法，其中，
所述一方向上相邻的两个投影范围中的一个投影范围内的所述一方向的一端与所述两个投影范围中的另一个投影范围的所述一方向的一端接触。
16.根据权利要求12至14中任一项所述的投影控制方法，其中，
所述一方向上相邻的两个投影范围在所述一方向上端部彼此重叠。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的投影控制方法，其中，
通过所述物体位置检测步骤而检测出不同于所述第一物体的第二物体的位置，且在所述第二物体进入到基于控制成所述第二状态的投影显示单元的图像光的投影范围内的情况下，所述单元控制步骤将该投影显示单元控制成所述第一状态。
18.根据权利要求17所述的投影控制方法，其中，
所述物体位置检测步骤根据由成像元件拍摄所述投影面而得到的摄像图像数据来检测物体的位置。
19.根据权利要求12至18中任一项所述的投影控制方法，其中，
所述一方向为重力方向。
20.根据权利要求12至19中任一项所述的投影控制方法，其中，
所述交通工具为施工机械。
21.根据权利要求20所述的投影控制方法，其中，
所述施工机械通过所述在一方向上能够移动的可动部而进行施工作业，
所述物体位置检测步骤检测所述可动部的位置作为所述第一物体的位置。
22.根据权利要求21所述的投影控制方法，其中，
所述可动部为铲斗。
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