JP6630855B2 - 投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム - Google Patents

投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、投写型表示装置の制御プログラムに関する。
自動車、電車、船舶、建設機械、航空機、又は、農作用機械等の乗り物のウインドシールド、又は、ウインドシールドの手前付近に配置されるコンバイナをスクリーンとして用い、これに光を投写して画像を表示させる乗り物用のＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）が知られている。このＨＵＤによれば、ＨＵＤから投写された光に基づく画像を、スクリーン上で実像として、又は、スクリーン前方において虚像として、運転者に視認させることができる。
ウインドシールドを搭載する乗り物では、ウインドシールドに降雨によって水が付着したり、汚れが付着したりするため、これらの水及び汚れを除去すべく、ワイパーが設けられているものがある。このワイパーは、作動した場合でもウインドシールドの一部の領域だけを清掃可能であり、ウインドシールドにはワイパーによる拭き取りがなされない拭き残し範囲が存在する。
特許文献１及び特許文献２には、車両のワイパーの作動時には、ウインドシールド前方の視界を確保すべく、ワイパーの拭き取り範囲内への画像の表示を禁止する又は拭き取り範囲内に表示する情報量を減らす制御を行うＨＵＤが記載されている。
特許文献３には、車両のワイパー作動時には表示する情報を減らすことでウインドシールド前方の視界を確保するＨＵＤが記載されている。
特開２００５−２０７７７８号公報 特開平７−２６６９２５号公報 特開平１０−２８１７９２号公報
重機、建機、又は、農作用機械等の乗り物では、自動車等の一般の車両とは異なり、決められた場所において作業が行われる。このため、作業中は、車体が公道上を広範囲にわたって移動することは少ない。つまり、重機、建機、又は、農作用機械では、作業中はウインドシールド前方の景色が大きく変わることはない。したがって、降雨又は降雪等によってワイパーが作動していてウインドシールドの前方視界が狭くなる状況であっても、作業を支援するための情報の情報量を落とすことなくこの情報の表示を継続することが、前方視界を確保することよりも重要となる。
特許文献１〜３に記載のＨＵＤは、ワイパーが作動すると、表示する情報量を減らしたり、ワイパーの拭き取り範囲への情報の表示を禁止したりしている。このため、ワイパー作動時には、運転者に対して十分な情報を提供できない可能性がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ワイパーを搭載する乗り物の運転者に対して十分な情報を提供することのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び、投写型表示装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明の投写型表示装置は、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御部は、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行うものである。
本発明の投写型表示装置の制御方法は、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップを備え、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御ステップでは、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行うものである。
本発明の投写型表示装置の制御プログラムは、入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御ステップでは、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行うものである。
本発明によれば、ワイパーを搭載する乗り物の運転者に対して十分な情報を提供することのできる投写型表示装置、投写型表示装置の制御方法、及び、投写型表示装置の制御プログラムを提供することができる。
本発明の投写型表示装置の一実施形態であるＨＵＤ１０を搭載する建設機械１の概略構成を示す模式図である。 図１に示す建設機械１における運転室５の内部構成例を示す模式図である。 図１に示す建設機械１における運転室５の運転席６からフロントウインドシールド１１を見た状態を示す模式図である。 図１及び図２に示すＨＵＤ１０の内部構成を示す模式図である。 図４に示すシステム制御部６０の機能ブロック図である。 ＨＵＤ１０において第一の表示制御が行われた場合の表示例を示す図である。 図６に示す表示状態からバケット４Ａが下方向に移動された場合の表示例を示す図である。 図６に示す表示状態からバケット４Ａが上方向に移動された場合の表示例を示す図である。 図８に示す表示状態からバケット４Ａが上方向に移動された場合の表示例を示す図である。 ＨＵＤ１０において第二の表示制御が行われた場合の表示例を示す図である。 図１０に示す表示状態からバケット４Ａが上方向に移動された場合の表示例を示す図である。 図５に示すシステム制御部６０の動作を説明するためのフローチャートである。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の投写型表示装置の一実施形態であるＨＵＤ１０を搭載する建設機械１の概略構成を示す模式図である。
建設機械１は、油圧ショベルであって、下部走行体２、下部走行体２に旋回可能に支持される上部旋回体３、及び、上部旋回体３によって支持されたフロント作業部４等の各部から構成されている。下部走行体２及び上部旋回体３は建設機械１の本体部を構成する。
下部走行体２は、公道及び作業現場を走行するための金属製又はゴム製のクローラを備える。
上部旋回体３は、フロント作業部４を操作するための操作装置及び作業者が着座するための運転席６が設置される運転室５を備える。
フロント作業部４は、上部旋回体３によって重力方向と重力方向に直交する方向（図中の上下方向及び紙面に垂直な方向）に移動可能に支持されたアーム４Ｃと、アーム４Ｃによってアーム４Ｃに対し回転可能に支持されたブーム４Ｂと、ブーム４Ｂによってブーム４Ｂに対して回転可能に支持されたバケット４Ａと、を備える。バケット４Ａは、地面又は搬出物等の作業対象物に対して直接接触可能な部分であり、作業機を構成する。
なお、バケット４Ａに代えて、鉄骨切断機、コンクリート圧砕機、つかみ機、又は、打撃式破砕具等の他の作業機がブーム４Ｂに装着された構成であってもよい。
バケット４Ａは、アーム４Ｃ及びブーム４Ｂを介して、運転室５に対して図中の上下方向に移動させることができる。また、バケット４Ａは、運転席６に着座する作業者の視線方向及び重力方向と直交する方向を軸として回転可能となっている。また、ブーム４Ｂは、図中の紙面に垂直な方向を軸として回転可能となっている。
図示省略されているが、フロント作業部４には、バケット４Ａの姿勢を検出するための角速度センサ及び３軸加速度センサ等のセンサ群（後述するセンサ群８０）が設けられている。
運転室５には、運転席６の前方にフロントウインドシールド１１が設けられており、このフロントウインドシールド１１の一部は、後述する画像光を反射させる加工がなされた領域となっている。そして、この領域が、ＨＵＤ１０から出射された画像光が投写される投写範囲１１Ａを構成している。
ＨＵＤ１０は、運転室５内に設置されており、投写面を構成するフロントウインドシールド１１において予め決められた一部の領域である投写範囲１１Ａに投写する画像光により、運転席６に着座する作業者によってフロントウインドシールド１１前方において虚像を視認可能に表示する。
図２は、図１に示す建設機械１における運転室５の内部構成例を示す模式図である。
図２に示すように、ＨＵＤ１０は、作業者が運転席６に着座した状態で、作業者の上方かつ後方に設けられている。なお、ＨＵＤ１０の配置位置はこれに限定されるものではなく、運転席６上方の運転室５の天井又は運転席６前方の運転室５の床にＨＵＤ１０が配置されていてもよい。
建設機械１の作業者は、フロントウインドシールド１１の投写範囲１１Ａに投写され、ここで反射された画像光を見ることで、建設機械１による作業を支援するためのアイコン又は文字等の情報を虚像として視認することができる。また、投写範囲１１Ａは、ＨＵＤ１０から投写された画像光を反射すると同時に、外部（外界）からの光を透過する機能を持つ。このため、作業者は、ＨＵＤ１０から投写された画像光に基づく虚像を外界の景色に重ねて視認することができる。
作業者が運転席６に着座した状態で、作業者後方の運転室５内には、撮像素子とこの撮像素子から出力される撮像画像信号を処理して撮像画像データを生成する画像処理部とを有する撮像部１５が設けられている。
撮像部１５は、フロントウインドシールド１１の投写範囲１１Ａを少なくとも撮像する。撮像部１５は、ＨＵＤ１０と無線又は有線で接続されており、投写範囲１１Ａを撮像することで得られた撮像画像データをＨＵＤ１０に転送する。
なお、撮像部１５の設置場所は、投写範囲１１Ａを撮像することができる場所であればどこでもよい。
運転室５には、フロントウインドシールド１１の外表面を払拭して、この外表面に付着した水滴又は汚れ等を除去するためのワイパー１４が設けられている。
ＨＵＤ１０は、図１の例では油圧ショベルに搭載されて用いられるが、例えば、作業用機械（ホイールローダー、ブルドーザ、モーターグレーダー、又は、フォークリフト等）、自動車、電車、航空機、又は、船舶等、ワイパーを搭載する乗り物であれば同様に搭載可能である。
図３は、図１に示す建設機械１における運転室５の運転席６からフロントウインドシールド１１を見た状態を示す模式図である。
運転室５は、フロントウインドシールド１１、右サイドウインドシールド２１、及び、左サイドウインドシールド２２に取り囲まれている。運転室５は、フロント作業部４の曲げ伸ばしを操作するための左操作レバー２３及びフロント作業部４のバケット４Ａの掘削及び開放を操作するための右操作レバー２４等を運転席６の周りに備える。
フロントウインドシールド１１の前面にはフロントウインドシールド１１に付着した降雨等による水又は汚れを払拭するための上記のワイパー１４が設けられている。ワイパー１４は、図中の実線の位置と破線の位置との間で移動可能に構成されており、フロントウインドシールド１１の外表面の一部を払拭する。
フロントウインドシールド１１には、ＨＵＤ１０から出射された画像光が投写される上述の投写範囲１１Ａがあり、この投写範囲１１Ａが画像光を反射すると同時に、外部（外界）からの光を透過する。ワイパー１４によって払拭されるフロントウインドシールド１１の払拭範囲の一部と、ワイパー１４によって払拭することのできないフロントウインドシールド１１の拭き残し範囲の一部は、運転席６（運転席６上方の空間に設定されるアイボックス）から見た状態において、投写範囲１１Ａに重なっている。
つまり、投写範囲１１Ａは、運転席６から見た状態において、ワイパー１４によって払拭される払拭範囲に重なる範囲（以下、払拭重複範囲という）と、ワイパー１４が払拭することのできない拭き残し範囲に重なる範囲（以下、拭き残し重複範囲という）とによって構成されている。
図４は、図１及び図２に示すＨＵＤ１０の内部構成を示す模式図である。
ＨＵＤ１０は、光源ユニット４０と、光変調素子４４と、光変調素子４４を駆動する駆動部４５と、投写光学系４６と、拡散板４７と、反射ミラー４８と、拡大鏡４９と、光源ユニット４０及び駆動部４５を制御するシステム制御部６０と、フラッシュメモリ等の記憶媒体により構成されうる記憶部７０と、を備える。
光源ユニット４０は、光源制御部４０Ａと、赤色光を出射する赤色光源であるＲ光源４１ｒと、緑色光を出射する緑色光源であるＧ光源４１ｇと、青色光を出射する青色光源であるＢ光源４１ｂと、ダイクロイックプリズム４３と、Ｒ光源４１ｒとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｒと、Ｇ光源４１ｇとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｇと、Ｂ光源４１ｂとダイクロイックプリズム４３の間に設けられたコリメータレンズ４２ｂと、を備えている。
ダイクロイックプリズム４３は、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及びＢ光源４１ｂの各々から出射される光を同一光路に導くための光学部材である。すなわち、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｒによって平行光化された赤色光を透過させて光変調素子４４に出射する。また、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｇによって平行光化された緑色光を反射させて光変調素子４４に出射する。さらに、ダイクロイックプリズム４３は、コリメータレンズ４２ｂによって平行光化された青色光を反射させて光変調素子４４に出射する。このような機能を持つ光学部材としては、ダイクロイックプリズムに限らない。例えば、クロスダイクロイックミラーを用いてもよい。
Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂは、それぞれ、レーザ又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光素子が用いられる。Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂは、ＨＵＤ１０の光源を構成する。本実施形態では、ＨＵＤ１０の光源として、Ｒ光源４１ｒとＧ光源４１ｇとＢ光源４１ｂの３つの光源を含むものとしているが、光源の数は１つ、２つ、又は、４つ以上であってもよい。
光源制御部４０Ａは、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂの各々の発光量を予め決められた発光量パターンに設定し、この発光量パターンに従ってＲ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂから光を順次出射させる制御を行う。
光変調素子４４は、ダイクロイックプリズム４３から出射された光を画像情報に基づいて空間変調し、空間変調した光（赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光）を投写光学系４６に出射する。
光変調素子４４としては、例えば、ＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｏｎ ｓｉｌｉｃｏｎ）、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）素子、又は、液晶表示素子等を用いることができる。
駆動部４５は、システム制御部６０から入力される画像情報に基づいて光変調素子４４を駆動し、画像情報に応じた光（赤色画像光、青色画像光、及び緑色画像光）を光変調素子４４から投写光学系４６に向けて出射させる。
光変調素子４４と駆動部４５とは、ＨＵＤ１０の光変調部を構成する。
投写光学系４６は、光変調素子４４から出射された光を、拡散板４７に投写するための光学系である。この光学系は、レンズに限らず、スキャナを用いることもできる。例えば、走査型スキャナから出射された光を拡散板４７で拡散させて面光源化してもよい。
反射ミラー４８は、拡散板４７で拡散された光を拡大鏡４９に向けて反射させる。
拡大鏡４９は、反射ミラー４８で反射されてきた光に基づく像を拡大させて投写範囲１１Ａに投写する。
光源ユニット４０、光変調素子４４、駆動部４５、投写光学系４６、拡散板４７、反射ミラー４８、及び、拡大鏡４９は、Ｒ光源４１ｒ、Ｇ光源４１ｇ、及び、Ｂ光源４１ｂから出射される光を、システム制御部６０から入力された画像情報に基づいて空間変調し、空間変調して得られた画像光を投写範囲１１Ａに投写してこの画像光に基づく虚像を表示する投写表示部５０を構成する。
システム制御部６０は、光源制御部４０Ａ及び駆動部４５を制御して、画像情報に基づく画像光を、投写光学系４６を介して拡散板４７に出射させる。
図４に示した拡散板４７、反射ミラー４８、及び、拡大鏡４９は、投写範囲１１Ａに投写された画像光に基づく画像が、フロントウインドシールド１１前方の位置において虚像として視認可能となるように光学設計がなされているが、投写範囲１１Ａに投写された画像光に基づく画像がフロントウインドシールド１１において実像として視認可能となるように光学設計がなされていてもよい。
システム制御部６０は、プロセッサを主体に構成されており、プロセッサの実行するプログラム等が記憶されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
記憶部７０は、投写表示部５０によって表示される表示コンテンツの元データとなる複数の表示情報を記憶する。表示情報には、作業者が作業中に注視することの多いバケット４Ａの近傍に表示させることで作業を効率的に進めることを支援する作業支援情報と、バケット４Ａの操作とは直接関係のない関連情報とが含まれる。
作業支援情報は、例えば、バケット４Ａによる掘削方向を示す情報、掘削量（○○ｍ）を示す情報、又は、人物等の障害物に注意が必要なことを通知するための警告情報等である。
関連情報は、例えば、現在の日付を示す情報、現在時刻を示す情報、又は、建設機械１の燃料の量を示す情報等である。
ＨＵＤ１０では、記憶部７０に記憶された複数の表示情報の各々に基づく画像である表示コンテンツに優先度が予め設定されている。表示コンテンツの優先度は、作業支援との関連性が高いものほど高い値が設定される。
具体的には、記憶部７０に記憶される作業支援情報には閾値以上の優先度情報が対応付けて記憶され、関連情報にはこの閾値未満の優先度情報が対応付けて記憶されている。優先度が閾値以上となる作業支援情報に基づく表示コンテンツは第一の表示コンテンツを構成し、優先度が閾値未満となる関連情報に基づく表示コンテンツは第二の表示コンテンツを構成する。
図５は、図４に示すシステム制御部６０の機能ブロック図である。
システム制御部６０は、姿勢検出部６１と、重複範囲検出部６２と、ワイパー作動判定部６３と、汚れ検出部６４と、表示制御部６５と、を備える。
姿勢検出部６１、重複範囲検出部６２、ワイパー作動判定部６３、汚れ検出部６４、及び、表示制御部６５は、システム制御部６０のプロセッサがＲＯＭに記憶されたＨＵＤ１０の制御プログラムを含むプログラムを実行することで形成される機能ブロックである。
姿勢検出部６１は、センサ群８０から入力された加速度情報及び角速度情報に基づいて、バケット４Ａの上下方向の位置及びバケット４Ａの運転室５からの距離によって決まるバケット４Ａの姿勢を検出する。
重複範囲検出部６２は、運転席６から観察される投写範囲１１Ａとバケット４Ａとの重複範囲（以下、バケット重複範囲という）を検出する。
ＨＵＤ１０においては、運転席６上方の空間上に上記のアイボックスが予め設定されており、このアイボックス内に作業者の眼が位置していれば、投写表示部５０によって表示される虚像を作業者が視認可能となる。
このアイボックスから投写範囲１１Ａを観察した場合、投写範囲１１Ａの位置は固定であるため、バケット４Ａの姿勢が分かればバケット重複範囲を検出することが可能である。
例えば、記憶部７０には、バケット４Ａの取り得る全ての姿勢の各々と、投写範囲１１Ａにおけるバケット重複範囲の情報を対応付けたテーブルが記憶される。そして、重複範囲検出部６２は、姿勢検出部６１によって検出されたバケット４Ａの姿勢とこのテーブルとに基づいてバケット重複範囲を検出する。
なお、アイボックス近傍に設置される撮像装置（例えば、作業者のヘルメットに装着される撮像装置）によって投写範囲１１Ａを撮像して得た撮像画像を解析することでバケット重複範囲を検出してもよい。
ワイパー作動判定部６３は、建設機械１を統括制御する制御部８１から受信した情報に基づいて、ワイパー１４が作動中か否かを判定する。
汚れ検出部６４は、撮像部１５から取得した撮像画像データと、予め記憶する基準画像データとを比較し、運転席６から見た状態において投写範囲１１Ａと重なるフロントウインドシールド１１の拭き残し範囲の汚れの度合いを検出する。
例えば、物体が全く付着していない綺麗な状態のフロントウインドシールド１１の表面を撮像部１５により撮像して得られた基準撮像画像データをシステム制御部６０のＲＯＭに記憶しておき、汚れ検出部６４は、この基準撮像画像データと、撮像部１５から入力される撮像画像データとの比較により、フロントウインドシールド１１における投写範囲１１Ａと重なる拭き残し範囲の汚れの度合いを検出する。
具体的には、汚れ検出部６４は、基準撮像画像データにおける拭き残し範囲に対応する第一の画像データと撮像部１５から入力される撮像画像データにおける拭き残し範囲に対応する第二の画像データとを比較して、第一の画像データに対し第二の画像データの濃淡の変化が大きい変化領域を検出する。
汚れ検出部６４は、この変化領域の総面積が面積閾値以上となる場合には、拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であることを検出し、この変化領域の総面積が面積閾値未満となる場合には、拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値未満であることを検出する。
表示制御部６５は、駆動部４５に入力する画像情報を制御して投写表示部５０により表示させる画像を制御する。表示制御部６５は、この画像情報に記憶部７０から読み出した表示情報を含めることで、この表示情報に基づく画像（表示コンテンツ）を投写表示部５０によって表示させる。
表示制御部６５は、ワイパー作動判定部６３によって判定されたワイパー１４の動作状態と、汚れ検出部６４によって検出された拭き残し範囲の汚れの度合いとに基づいて、第一の表示制御と第二の表示制御のいずれかを選択的に実行する。
第一の表示制御とは、優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツ（作業支援情報に基づく画像）の表示位置を投写範囲１１Ａのうちの払拭重複範囲に制限し、かつ、優先度が閾値未満の第二の表示コンテンツ（関連情報に基づく画像）の表示位置を投写範囲１１Ａのうちの拭き残し重複範囲に制限する制御である。
第二の表示制御とは、第一の表示コンテンツ（作業支援情報に基づく画像）と第二の表示コンテンツ（関連情報に基づく画像）を投写範囲１１Ａ内で制限なく任意の位置に表示させる制御である。
図６は、ＨＵＤ１０において第一の表示制御が行われた場合の表示例を示す図である。
図６に示すように、投写範囲１１Ａは、払拭重複範囲１１０Ａと拭き残し重複範囲１１１Ａとにより構成されている。図６には、運転席６から投写範囲１１Ａを通して観察されるバケット４Ａが示されている。
払拭重複範囲１１０Ａには、バケット４Ａ（重複範囲検出部６２により検出されたバケット重複範囲）の近傍において、掘削量を指示するための第一の表示コンテンツである目盛画像１２２と、掘削方向を指示するための第一の表示コンテンツである矢印画像１２１とが表示されている。
拭き残し重複範囲１１１Ａには、日付を文字で表す第二の表示コンテンツである日付画像１２３と、時刻を文字で表す第二の表示コンテンツである時刻画像１２４と、建設機械１の燃料の量を表す第二の表示コンテンツである燃料画像１２５とが表示されている。
このように、表示制御部６５は、第一の表示制御を行った場合には、作業支援情報に基づく第一の表示コンテンツについては、払拭重複範囲１１０Ａに表示させ、拭き残し重複範囲１１１Ａには表示させない。また、表示制御部６５は、第一の表示制御を行った場合には、関連情報に基づく第二の表示コンテンツについては、拭き残し重複範囲１１１Ａに表示させ、払拭重複範囲１１０Ａには表示させない。
なお、払拭重複範囲１１０Ａに任意の画像を表示させるとは、この任意の画像を表示するための表示情報に基づいて空間変調された光を払拭重複範囲１１０Ａに投写させることを言う。また、拭き残し重複範囲１１１Ａに任意の画像を表示させるとは、この任意の画像を表示するための表示情報に基づいて空間変調された光を拭き残し重複範囲１１１Ａに投写させることを言う。
表示制御部６５は、第一の表示制御と第二の表示制御のどちらを行う場合でも、作業支援情報に基づく第一の表示コンテンツについては、原則的には、重複範囲検出部６２によって検出されたバケット重複範囲に対して予め決められた位置関係を維持しながら表示させる。ただし、表示制御部６５は、第一の表示制御を実行している場合、重複範囲検出部６２によって検出されたバケット重複範囲の位置によっては、上記の位置関係を解除する。
図７は、図６に示す表示状態から作業者が左操作レバー２３を操作してバケット４Ａを下方向に移動させた場合の表示例を示している。
図７に示すバケット４Ａの位置では、目盛画像１２２と矢印画像１２１とのバケット４Ａに対する位置を変更しなくても、目盛画像１２２と矢印画像１２１とを払拭重複範囲１１０Ａに表示させることができる。したがって、表示制御部６５は、バケット４Ａに対する目盛画像１２２と矢印画像１２１との相対位置を図６の状態のまま維持している。
図８は、図６に示す表示状態から作業者が左操作レバー２３を操作してバケット４Ａを上方向に移動させた場合の表示例を示している。
図８に示すバケット４Ａの位置では、バケット４Ａの左に目盛画像１２２を図６のような位置関係で表示させると、目盛画像１２２が払拭重複範囲１１０Ａと拭き残し重複範囲１１１Ａに跨って表示されてしまう。このため、このような場合には、表示制御部６５は、目盛画像１２２が払拭重複範囲１１０Ａに収まるように、目盛画像１２２の表示位置をバケット４Ａに対して予め決められた位置よりも下にずらす。一方、図８に示すバケット４Ａの位置では、矢印画像１２１のバケット４Ａに対する位置を変更しなくても、矢印画像１２１を払拭重複範囲１１０Ａに表示させることができる。したがって、表示制御部６５は、バケット４Ａに対する矢印画像１２１の相対位置を図６の状態のまま維持している。
図９は、図８に示す表示状態から作業者が左操作レバー２３を操作してバケット４Ａを上方向に移動させた場合の表示例を示している。
図９に示すバケット４Ａの位置では、目盛画像１２２と矢印画像１２１とをバケット４Ａに対して図６のような位置関係で表示させると、目盛画像１２２が拭き残し重複範囲１１１Ａに表示され、矢印画像１２１が払拭重複範囲１１０Ａと拭き残し重複範囲１１１Ａに跨って表示されてしまう。このため、このような場合には、表示制御部６５は、目盛画像１２２と矢印画像１２１とが払拭重複範囲１１０Ａに収まるように、目盛画像１２２と矢印画像１２１との表示位置をバケット４Ａに対して予め決められた位置よりも下にずらす。
図１０は、ＨＵＤ１０において第二の表示制御が行われた場合の表示例を示す図である。
図１０において払拭重複範囲１１０Ａには、バケット４Ａに対して予め決められた位置に第一の表示コンテンツである目盛画像１２２、矢印画像１２１、及び、警告情報に基づく警告画像１３１が表示されている。また、払拭重複範囲１１０Ａの下端には第二の表示コンテンツである時刻画像１２４及び燃料画像１２５が表示されている。
また、図１０に示す日付画像１２３は、第二の表示コンテンツであり、払拭重複範囲１１０Ａと拭き残し重複範囲１１１Ａとに跨って表示されている。
図１１は、図１０に示す表示状態から作業者が左操作レバー２３を操作してバケット４Ａを上方向に移動させた場合の表示例を示している。
第二の表示制御が行われている場合には、目盛画像１２２、矢印画像１２１、及び、警告画像１３１の表示位置に制限はない。このため、表示制御部６５は、目盛画像１２２、矢印画像１２１、及び、警告画像１３１のバケット４Ａに対する位置を図１０の状態のまま維持する。
このように、表示制御部６５は、第二の表示制御を行う場合には、関連情報に基づく第二の表示コンテンツについては投写範囲１１Ａの任意の位置に表示させ、作業支援情報に基づく第一の表示コンテンツについてはバケット４Ａに対して予め決められた位置に表示させる。なお、ここでは、第二の表示制御において、第一の表示コンテンツをバケット４Ａに追従させて表示させるものとしているが、投写範囲１１Ａにおける予め決められた任意の位置に第一の表示コンテンツを表示させてもよい。
図１２は、図５に示すシステム制御部６０の動作を説明するためのフローチャートである。なお、図１２に示す処理は、ＨＵＤ１０の電源がオンされている間、繰り返し実行される。
システム制御部６０のワイパー作動判定部６３は、制御部８１からの情報に基づいて、ワイパー１４が作動中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
ワイパー１４が作動中であると判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、表示制御部６５は、第一の表示制御を行う（ステップＳ２）。
一方、ワイパー１４が停止している判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、汚れ検出部６４は、撮像部１５から取得した撮像画像データ及び予め記憶する基準画像データに基づいて、拭き残し範囲の汚れの度合いが汚れ閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
汚れ検出部６４が拭き残し範囲の汚れの度合いが汚れ閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、表示制御部６５は、ステップＳ２において第一の表示制御を行う。
一方、汚れ検出部６４が拭き残し範囲の汚れの度合いが汚れ閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、表示制御部６５は、第二の表示制御を行う（ステップＳ４）。ステップＳ２とステップＳ４の後はステップＳ１に処理が戻り、以上の動作が繰り返し行われる。
以上のように、ＨＵＤ１０によれば、ワイパー１４が作動している状態では第一の表示制御が行われて、ワイパー１４によって視界の確保された範囲である払拭重複範囲１１０Ａに作業支援情報に基づく第一の表示コンテンツが表示される。払拭重複範囲１１０Ａは、拭き残し重複範囲１１１Ａよりも前方の視界が良好であるため、第一の表示コンテンツの視認性を向上させることができ、ワイパー１４の作動時の作業効率の向上を図ることができる。
また、ＨＵＤ１０によれば、ワイパー１４が作動している状態では第一の表示制御が行われて、拭き残し重複範囲１１１Ａに作業支援情報以外の関連情報に基づく第二の表示コンテンツが表示される。このため、ワイパー１４が作動中であってもＨＵＤ１０によって表示される情報量が減ることはなく、必要十分な情報を作業者に提供することが可能となる。
また、ＨＵＤ１０によれば、ワイパー１４が作動していないものの投写範囲１１Ａと重なるワイパー１４の拭き残し範囲の汚れが酷い場合には第一の表示制御が行われる。例えば、ワイパー１４を作動させていた状態から雨が止み、ワイパー１４が停止された状態を考える。この状態では、拭き残し範囲は水滴又は汚れ等が付いたままとなっている。建設機械１はその場で移動しないことが多いため、この水滴又は汚れが無くなるまでには時間がかかる。そこで、このような状態では第一の表示制御が継続されることで、第一の表示コンテンツの視認性を確保することができる。
また、ＨＵＤ１０によれば、ワイパー１４が停止しておりかつ拭き残し範囲の汚れが少ない場合には第二の表示制御が行われる。このため、投写範囲１１Ａ全体を利用して第一の表示コンテンツを表示させることができ、作業支援を効果的に行うことができる。
ここまでの説明では、表示コンテンツの優先度が予めシステム側で設定されるものとした。しかし、表示コンテンツの優先度を作業者が手動で設定できるようにしてもよい。これにより、ワイパー１４の作動時に、作業者にとって必要な情報の視認性を確保することができる。
なお、表示コンテンツのうち優先度が最大に設定されているものについては、その優先度は変更禁止とするのが好ましい。例えば、警告情報については優先度を最大に固定しておくことで、ワイパー１４作動時の警告画像１３１の視認性を確保することができ、作業の安全性を向上させることができる。
また、ここまでの説明では、表示制御部６５が、ワイパー１４の動作状態と拭き残し範囲の汚れの度合に基づいて第一の表示制御と第二の表示制御のいずれかを実行するものとしたが、これに限らない。
例えば、図１２において、ステップＳ１の判定がＮＯとなる場合にステップＳ４の処理が行われる構成としてもよい。この構成によれば、拭き残し範囲の汚れ検出が不要となるため、ＨＵＤ１０の製造コストを低減することができる。
また、作業者が手動操作によって第一の表示制御と第二の表示制御のどちらを実行すべきかを表示制御部６５に指示できる構成であってもよい。これにより、作業者の好み、又は、拭き残し範囲の汚れだけでは判断できない作業現場の状況に合わせた表示を行うことが可能となる。
また、以上の説明では、表示制御部６５が、第一の表示制御と第二の表示制御とを選択的に行うものとしたが、表示制御部６５が第一の表示制御のみを行う構成であってもよい。この構成によれば、ワイパー１４の作動判定及び拭き残し範囲の汚れ検出が不要となるため、ＨＵＤ１０の製造コストを低減することができる。
また、以上の説明では、投写表示部５０がフロントウインドシールド１１の投写範囲１１Ａに画像光を投写する構成としたが、フロントウインドシールド１１と運転席６との間に設置されたコンバイナを投写面として、このコンバイナの予め決められた投写範囲に投写表示部５０が画像光を投写する構成としてもよい。
この構成において、コンバイナの投写範囲は、運転席６（アイボックス）から見た状態において、フロントウインドシールド１１のワイパー１４によって払拭される払拭範囲に重なる払拭重複範囲と、フロントウインドシールド１１のワイパー１４が払拭することのできない拭き残し範囲に重なる拭き残し重複範囲とによって構成される。
そして、表示制御部６５は、第一の表示コンテンツの表示位置をコンバイナの投写範囲のうちの払拭重複範囲に制限しかつ第二の表示コンテンツの表示位置をコンバイナの投写範囲のうちの拭き残し重複範囲に制限する第一の表示制御と、第一の表示コンテンツと第二の表示コンテンツをコンバイナの投写範囲内で制限なく任意の位置に表示させる第二の表示制御とを、ワイパー作動判定部６３によって判定されたワイパー１４の動作状態と、汚れ検出部６４によって検出されたコンバイナの投写範囲と重なるワイパー１４の拭き残し範囲の汚れの度合いとに基づいて選択的に実行する。
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
（１） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御部は、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置。
（２） （１）記載の投写型表示装置であって、上記表示制御部は、上記第一の表示コンテンツと上記第二の表示コンテンツを上記投写範囲の任意の位置に表示させる第二の表示制御と、上記第一の表示制御とを選択的に実行する投写型表示装置。
（３） （２）記載の投写型表示装置であって、上記ワイパーが作動しているか否かを判定するワイパー作動判定部を更に備え、上記表示制御部は、上記ワイパーが作動している場合には上記第一の表示制御を行う投写型表示装置。
（４） （２）又は（３）記載の投写型表示装置であって、上記投写範囲と重なる上記拭き残し範囲の汚れを検出し、上記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出部を更に備え、上記表示制御部は、上記汚れの度合いが汚れ閾値以上の場合には上記第一の表示制御を行う投写型表示装置。
（５） （３）記載の投写型表示装置であって、上記投写範囲と重なる上記拭き残し範囲の汚れを検出し、上記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出部を更に備え、上記表示制御部は、上記ワイパーが停止しておりかつ上記汚れの度合いが上記汚れ閾値未満である場合には上記第二の表示制御を行う投写型表示装置。
（６） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップを備え、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御ステップでは、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
（７） （６）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記表示制御ステップでは、上記第一の表示コンテンツと上記第二の表示コンテンツを上記投写範囲の任意の位置に表示させる第二の表示制御と、上記第一の表示制御とを選択的に実行する投写型表示装置の制御方法。
（８） （７）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記ワイパーが作動しているか否かを判定するワイパー作動判定ステップを更に備え、上記表示制御ステップでは、上記ワイパーが作動している場合には上記第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
（９） （７）又は（８）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記投写範囲と重なる上記拭き残し範囲の汚れを検出し、上記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出ステップを更に備え、上記表示制御ステップでは、上記汚れの度合いが汚れ閾値以上の場合には上記第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
（１０） （８）記載の投写型表示装置の制御方法であって、上記投写範囲と重なる上記拭き残し範囲の汚れを検出し、上記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出ステップを更に備え、上記表示制御ステップでは、上記ワイパーが停止しておりかつ上記汚れの度合いが上記汚れ閾値未満である場合には上記第二の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
（１１） 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、上記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して上記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、上記光変調部に入力する上記画像情報を制御して上記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記投写範囲は、上記乗り物の運転席から見た状態において、上記乗り物のウインドシールドを払拭するための上記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び上記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、上記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、上記表示制御ステップでは、上記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、上記優先度が上記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を上記投写範囲のうちの上記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御プログラム。
本発明によれば、ワイパーを搭載する乗り物の運転者に対して十分な情報を提供することができる。
１ 建設機械
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ フロント作業部
４Ａ バケット
４Ｂ ブーム
４Ｃ アーム
５ 運転室
６ 運転席
１０ ＨＵＤ
１１ フロントウインドシールド
１１Ａ 投写範囲
１４ ワイパー
１５ 撮像部
２１ 右サイドウインドシールド
２２ 左サイドウインドシールド
２３ 左操作レバー
２４ 右操作レバー
４０ 光源ユニット
４０Ａ 光源制御部
４１ｒ Ｒ光源
４１ｇ Ｇ光源
４１ｂ Ｂ光源
４２ｒ、４２ｇ、４２ｂ コリメータレンズ
４３ ダイクロイックプリズム
４４ 光変調素子
４５ 駆動部
４６ 投写光学系
４７ 拡散板
４８ 反射ミラー
４９ 拡大鏡
５０ 投写表示部
６０ システム制御部
６１ 姿勢検出部
６２ 重複範囲検出部
６３ ワイパー作動判定部
６４ 汚れ検出部
６５ 表示制御部
７０ 記憶部
８０ センサ群
８１ 制御部
１１０Ａ 払拭重複範囲
１１１Ａ 拭き残し重複範囲
１２１ 矢印画像
１２２ 目盛画像
１２３ 日付画像
１２４ 時刻画像
１２５ 燃料画像
１３１ 警告画像

Claims (11)

  1. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部と、
    前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御部と、を備え、
    前記投写範囲は、前記乗り物の運転席から見た状態において、前記乗り物のウインドシールドを払拭するための前記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び前記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、
    前記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、
    前記表示制御部は、前記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、前記優先度が前記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置。
  2. 請求項１記載の投写型表示装置であって、
    前記表示制御部は、前記第一の表示コンテンツと前記第二の表示コンテンツを前記投写範囲の任意の位置に表示させる第二の表示制御と、前記第一の表示制御とを選択的に実行する投写型表示装置。
  3. 請求項２記載の投写型表示装置であって、
    前記ワイパーが作動しているか否かを判定するワイパー作動判定部を更に備え、
    前記表示制御部は、前記ワイパーが作動している場合には前記第一の表示制御を行う投写型表示装置。
  4. 請求項３記載の投写型表示装置であって、
    前記投写範囲と重なる前記拭き残し範囲の汚れを検出し、前記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出部を更に備え、
    前記表示制御部は、前記ワイパーが停止しておりかつ前記汚れの度合いが汚れ閾値以上の場合には前記第一の表示制御を行う投写型表示装置。
  5. 請求項３記載の投写型表示装置であって、
    前記投写範囲と重なる前記拭き残し範囲の汚れを検出し、前記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出部を更に備え、
    前記表示制御部は、前記ワイパーが停止しておりかつ前記汚れの度合いが前記汚れ閾値未満である場合には前記第二の表示制御を行う投写型表示装置。
  6. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御方法であって、
    前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップを備え、
    前記投写範囲は、前記乗り物の運転席から見た状態において、前記乗り物のウインドシールドを払拭するための前記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び前記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、
    前記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、
    前記表示制御ステップでは、前記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、前記優先度が前記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
  7. 請求項６記載の投写型表示装置の制御方法であって、
    前記表示制御ステップでは、前記第一の表示コンテンツと前記第二の表示コンテンツを前記投写範囲の任意の位置に表示させる第二の表示制御と、前記第一の表示制御とを選択的に実行する投写型表示装置の制御方法。
  8. 請求項７記載の投写型表示装置の制御方法であって、
    前記ワイパーが作動しているか否かを判定するワイパー作動判定ステップを更に備え、
    前記表示制御ステップでは、前記ワイパーが作動している場合には前記第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
  9. 請求項８記載の投写型表示装置の制御方法であって、
    前記投写範囲と重なる前記拭き残し範囲の汚れを検出し、前記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出ステップを更に備え、
    前記表示制御ステップでは、前記ワイパーが停止しておりかつ前記汚れの度合いが汚れ閾値以上の場合には前記第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
  10. 請求項８記載の投写型表示装置の制御方法であって、
    前記投写範囲と重なる前記拭き残し範囲の汚れを検出し、前記拭き残し範囲の汚れが汚れ閾値以上であるか否かを検出する汚れ検出ステップを更に備え、
    前記表示制御ステップでは、前記ワイパーが停止しておりかつ前記汚れの度合いが前記汚れ閾値未満である場合には前記第二の表示制御を行う投写型表示装置の制御方法。
  11. 入力される画像情報に基づいて、光源から出射される光を空間変調する光変調部を含み、前記空間変調された画像光を乗り物の投写面の予め決められた投写範囲に投写して前記画像光に基づく画像を表示する投写表示部を有する投写型表示装置の制御プログラムであって、
    前記光変調部に入力する前記画像情報を制御して前記投写表示部により表示させる画像を制御する表示制御ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
    前記投写範囲は、前記乗り物の運転席から見た状態において、前記乗り物のウインドシールドを払拭するための前記乗り物に搭載されたワイパーによって払拭される払拭範囲及び前記ワイパーが払拭することのできない拭き残し範囲と重なり、
    前記投写表示部によって表示可能な複数の表示コンテンツの各々には優先度が設定されており、
    前記表示制御ステップでは、前記優先度が閾値以上の第一の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記払拭範囲と重なる範囲に制限し、かつ、前記優先度が前記閾値未満の第二の表示コンテンツの表示位置を前記投写範囲のうちの前記拭き残し範囲と重なる範囲に制限する第一の表示制御を行う投写型表示装置の制御プログラム。
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