CN104260669B - 一种智能汽车抬头显示器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车抬头显示器，视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给消息处理中心；传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。使用本发明能够实现汽车抬头显示器能够自动根据驾驶员的视线以及车外的情况，自动在汽车前挡风玻璃上选择最佳的投射位置，从而增大投射信息的面积，但不会影响到驾驶员的视线。

Description

一种智能汽车抬头显示器

技术领域

本发明涉及一种汽车抬头显示器。

背景技术

汽车在高速行驶，特别是夜间高速行驶时，如果驾驶员低头观看仪表盘或者操作中控台的导航，此时前方遇到紧急情况，就可能因来不及采取措施而造成交通事故。

为了减少驾驶员的视线离开前方道路的次数与时间，扩充驾驶员的视野，抬头显示器开始逐渐应用于汽车上。抬头显示器(Head Up Display)，简称HUD，是一种由电子组件、显示组件、控制器、高压电源等组成的综合电子显示设备，它能以图像、字符的形式将驾驶员所需的信息通过光学部件投射到汽车前挡风玻璃上。驾驶员通过前挡风玻璃观察路况时，可以同时看到叠加在外景上的字符、图像等信息，同时投射焦距位于前挡风玻璃的前方，使得驾驶员几乎不用改变眼睛焦距，即可方便的随时查看汽车的信息，减少了驾驶员视线离开前方道路的次数，提高了汽车驾驶的安全性。

目前汽车上装备的抬头显示器通过与汽车行车电脑、GPS导航仪的配合，可以显示汽车的速度、发动机转速、油耗、导航方向、当前档位等简单的信息。由于抬头显示器投射的信息位于前挡风玻璃，为了不影响驾驶员的视线，传统抬头显示器投射面积小且投射位置固定于驾驶员正前方、提供的信息量小、投射的信息固定不变。有研究者提出一种可以在整个前挡风玻璃上大面积投射信息的全面积抬头显示器，但这种抬头显示器严重影响驾驶员的视线，尤其是在夜间驾驶的情况下。因此为了使驾驶员快速及时地捕捉到全面的信息，需要一种新型的汽车显示器来解决。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种汽车抬头显示器，实现汽车抬头显示器能够自动根据驾驶员的视线以及车外的情况，自动在汽车前挡风玻璃上选择最佳的投射位置，从而增大投射信息的面积，但不会影响到驾驶员的视线。

该汽车抬头显示器，包括：视线跟踪设备、投影装置、传感器消息接收器和信息处理中心；

视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给消息处理中心；

传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；

信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；

投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。

当所述车载传感器包括汽车的前置摄像头时：

信息处理中心，一方面将来自视线跟踪设备的驾驶员的视线位置转换为汽车前挡风玻璃上的视线区域A；另一方面处理汽车前置摄像头采集的车前图像数据，采用图像识别技术获取汽车前方需要驾驶员关注的目标在汽车前挡风玻璃上的位置，据此将汽车前挡风玻璃分为出现关注目标的危险区域和未出现关注目标的非危险区域；若驾驶员视线对应的视线区域A位于非危险区域内，则视线区域A即为最佳投影位置；否则，最佳投影位置偏离到最近的非危险区域内。

当所述车载传感器包括前置摄像头和前置雷达时：

所述信息处理中心，一方面将来自视线跟踪设备的驾驶员的视线位置转换为汽车前挡风玻璃上的视线区域A；另一方面处理汽车前置摄像头采集的车前图像数据，采用图像识别技术获取汽车前方需要驾驶员关注的目标在汽车前挡风玻璃上的位置；根据所述前置雷达的采集信息，获得目标与汽车的远近关系；根据目标在汽车前挡风玻璃上的位置及所述远近关系，将汽车前挡风玻璃划分为：危险区域——有目标且离汽车很近，不适合作为信息的投射位置；忙碌区域——有目标但离汽车较远，可作为信息的次选投射位置；空闲区域——无目标，适合作为信息的投射位置；目标离汽车的远近程度是通过阈值限定的；

当视线区域A位于空闲区域或忙碌区域时，所述信息处理中心直接将视线区域A作为最佳投影位置；如果视线区域A位于危险区域，则优先将最佳投影位置偏移至最近的空闲区域，若附近无空闲区域，则偏移至最近的忙碌区域。

进一步地，实现汽车抬头显示器对信息的智能推送，使驾驶员不需要手动操作即可获得所需的信息。那么，所述车载传感器包括采集车况、路况以及驾驶员操作的传感器；

所述信息处理中心根据车载传感器的采集信息确定所需投射的信息，发送给投影装置；投射信息的确定方式为：

①将各传感器的采集信息转换为事件队列，事件队列采用状态矢量Φ_u(t)＝(V_c1(t),…,V_cn(t))表示，其中，V_ci(t)为Ci节点，表示车载传感器Ci对应的事件是否发生，n为车载传感器的总数量；当车载传感器Ci的采集数据反映相应事件发生时，V_ci(t)的值为1，否则值为0；

②利用事件队列与预先确定的用于表示事件之间因果关系的邻接矩阵进行模糊认知图推理，得到结果状态矢量；将结果状态矢量转换为结果事件队列；邻接矩阵是通过分析节点对应的事件的影响关系及影响大小，得到这些事件的图解表示，进而以邻接矩阵的方式表达该图解表示的形式；

③将结果事件队列中值为1的事件对应的信息投射在汽车前挡风玻璃上已选择的最佳投影位置。

在一个优选实施例中，本汽车抬头显示器共具有16个车载传感器，则包括C1——D档、C2——刹车、C3——油门、C4——转向、C5——R档、C6——前置雷达、C7——前置摄像头、C8——后雷达、C9——后摄像头、C10——车速、C11——油耗、C12——转速、C13——雨量感应器、C14——光线感应器、C15——灯光、C16——导航；

若驾驶员挂入前进档即D档，则节点C1被激活；

若驾驶员踩刹车，则节点C2被激活；

若驾驶员踩油门，则节点C3被激活；

若驾驶员打方向盘进行转向，则节点C4被激活；

若驾驶员挂入倒车挡即R档，则节点C5被激活；

若汽车前置雷达探测到障碍物，则节点C6被激活；

若汽车前置摄像头识别到障碍物，则节点C7被激活；

若汽车后雷达探测到障碍物，则节点C8被激活；

若汽车后摄像头识别到障碍物，则节点C9被激活；

若汽车车速变化幅度超过设定车速幅度值或汽车超速，则节点C10被激活；

若汽车油耗变化幅度超过设定油耗幅度值或汽车油量不足，则节点C11被激活；

若汽车发动机转速发生剧烈变化或转速过高，则节点C12被激活；

若汽车的雨量感应器检测到下雨，则节点C13被激活；

若汽车的光线感应器检测到光线发生变化，则节点C14被激活；

若汽车的灯光开启，则节点C15被激活；

若汽车的导航设备被操作，则节点C16被激活；

若节点Ci被激活，则该节点对应的V_ci(t)的值为1；否则值为0。

有益效果

1、智能汽车抬头显示器的应用，可以使汽车抬头显示器智能改变投射位置，弥补了传统抬头显示器投射位置固定、投射面积小的缺点，实现了投射位置随驾驶员视线的改变而改变，保持投射位置总是位于驾驶员的视线内或视线周边，从而缩短了驾驶员的反应时间，保证了驾驶员能够随时掌握车辆信息。

2、智能汽车抬头显示器能够实时综合分析路况、车况以及驾驶员的操作，快速准确预测驾驶员所需的信息并对投射的信息内容进行切换，减少了驾驶员手动寻找信息的操作，使驾驶员能专注于，提高了驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明汽车抬头显示器的组成示意图；

图2是大面积投影设备的投影区域示意图；

图3是所有事件的图解表示。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本发明提供了一种智能汽车抬头显示器，如图1所示，其包括视线跟踪设备、投影装置、传感器消息接收器和信息处理中心。

视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置。

传感器消息接收器，获取车载传感器的采集信息，其至少包括表征车前路况所在位置的信息。

信息处理中心，跟踪驾驶员的视线位置并综合车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置。

投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向前挡风玻璃投射信息。投影装置选择大面积的投影装置，使抬头显示器能够在整个前挡风玻璃上的任意位置进行信息投射。如图2示出了抬头显示器可以涉及到的投射范围，但并不是同一时刻可以投射这么大的面积，而是在这个大面积中确定一个位置，进行小面积投影。

可见，本发明以整个前挡风玻璃为被选，结合了驾驶员视线和车前目标位置，选择合适的投射区域，从而增大了可选的投射面积，而且投射区域不与车车前目标重合，因此不会影响到驾驶员的视线。同时由于投射区域就在驾驶员视线区域处或周边，因此驾驶员能够快速及时地捕捉到信息。

进一步地，传感器消息接收器所连接的车载传感器包括采集车况、路况以及驾驶员操作的传感器，通过对传感器采集信息所反映的事件进行综合分析处理，得出推理结果，根据推理结果确定出投射信息，继而并驱动抬头显示器投射信息，使汽车抬头显示器根据不同的情况智能地选择所要投射的信息。从而使得驾驶员既不需要低头查看仪表盘，也不需要低头操作中控台，就能随时获取所需的信息，保证驾驶的安全。

下面对本发明智能汽车抬头显示器的工作流程作进一步详细说明。

步骤一：跟踪驾驶员视线。

视线跟踪设备跟踪驾驶员的视线，将视线焦点坐标传入智能汽车抬头显示器的信息处理中心。

视线跟踪设备由四部分构成：1、头部静止的视线跟踪，完成头部静止时的视线跟踪功能；2、头部位置跟踪，通过电磁式位置跟踪器和共面彩色4点位置跟踪算法实时提供驶员头部的方位信息；3、采用几何模型描述各子系统之间的坐标系相对位置变换关系；4、注视点计算算法用于实时计算注视点坐标。

步骤二：选择投射位置。

①视线跟踪设备将获取的驾驶员视线焦点坐标传送入信息处理中心，信息处理中心将视线焦点坐标转换为汽车前挡风玻璃上的坐标，进而得到视线区域A，视线区域A的面积即为投影设备在前挡风玻璃上的投射面积，该投射面积与投影设备有关，当投影设备与车前挡风玻璃之间的距离确定后，投影面积也确定了。

②传感器消息接收器从所连接的车载传感器中获取采集信息，传递给信息处理中心。其中，车载传感器至少包括汽车前置摄像头，从而获取车前图像，车前图像能够表征车前的被关注目标的位置信息。

③信息处理中心对汽车前置摄像头的数据进行图像识别，获取汽车前方需要驾驶员关注的目标在前挡风玻璃上的位置；关注目标可以预先确定，例如行人、车辆等需要驾驶员关注的障碍。然后采用如下方式选择最佳投射位置：

方式一、仅依据前置摄像头的数据：

根据被关注目标在前挡风玻璃上的位置，将汽车前挡风玻璃划分为出现关注目标的危险区域和未出现关注目标的非危险区域。若驾驶员视线区域A位于非危险区域内，则以视线区域A为最佳投影位置。若视线区域A位于危险区域内，则将最佳投影位置偏离到最近的非危险区域内，从而使得驾驶员在不需要将视线移动太多的条件下，迅速看到投射信息。

方式二、车载传感器还包括前置雷达，用于获取目标与汽车的远近关系；则本方式二依据前置摄像头和前置雷达的数据：

根据目标的位置及距离，将汽车前挡风玻璃划分为：危险区域——有目标且离汽车很近，不适合作为信息的投射位置；忙碌区域——有目标但离汽车较远，可作为信息的次选投射位置；空闲区域——无目标，适合作为信息的投射位置；目标离汽车的远近程度是通过阈值限定的。

则若视线区域A位于空闲区域或忙碌区域时，与方式一相同，直接将视线区域A作为最佳投影位置。如果视线区域A位于危险区域时，本方式二下，则优先将最佳投影位置偏移至最近的空闲区域，若附近无空闲区域，则偏移至最近的忙碌区域。

步骤三：通过车载传感器获取车载事件和驾驶员操作事件。

本实施例为了自动推理投射信息，需要从更多的传感器中采集反映车况、路况以及驾驶员操作的信息。本是实施例中，需要16种信息，那么传感器消息接收器接受车载雷达、车载摄像头、光线感应器、行车电脑、车载导航等设备的消息，其中具体包括C1D档、C2刹车、C3油门、C4转向、C5R档、C6前置雷达、C7前置摄像头、C8后雷达、C9后摄像头、C10车速、C11油耗、C12转速、C13雨量感应器、C14光线感应器、C15灯光、C16导航。

信息处理中心将各传感器的采集信息转换为事件队列，Φ_u(t)＝(V_c1(t),…,V_cn(t))表示，其中，V_ci(t)为Ci节点，表示车载传感器Ci对应的事件是否发生，n为车载传感器的总数量；当车载传感器Ci的采集数据反映相应事件发生时，V_ci(t)的值为1，否则值为0。

其中，对于上述16种信息，转换为事件队列具体为：

1若驾驶员挂入前进档D档，则节点C1被激活；

2若驾驶员踩刹车，则节点C2被激活；

3若驾驶员踩油门，则节点C3被激活；

4若驾驶员打方向盘进行转向，则节点C4被激活；

5若驾驶员挂入倒车挡R档，则节点C5被激活；

6若汽车前置雷达探测到障碍物，则节点C6被激活；

7若汽车前置摄像头识别到障碍物，则节点C7被激活；

8若汽车后雷达探测到障碍物，则节点C8被激活；

9若汽车后摄像头识别到障碍物，则节点C9被激活；

10若汽车车速发生大幅度变化或汽车超速，则节点C10被激活；

11若汽车油耗发生大幅度变化或汽车油量不足，则节点C11被激活；

12若汽车发动机转速发生剧烈变化或转速太高，则节点C12被激活；

13若汽车的雨量感应器检测到下雨，则节点C13被激活；

14若汽车的光线感应器检测到光线发生变化，则节点C14被激活；

15若汽车的灯光开启，则节点C15被激活；

16若汽车的导航设备被操作，则节点C16被激活；

若节点被激活，则该节点在状态矢量中对应的V_ci(t)的值为1；若节点未被激活，则该节点在状态矢量中对应的V_ci(t)的值为0。

步骤四：事件推理。

本发明采用智能信息推送中的事件推理技术，该技术通过图解表示中的前向节点对后向节点状态的递推作用实现，具体的推理计算过程如下：设t时刻有一个包含n个节点的图解表示，同时得到一个1×n的状态矩阵Φ_u和一个n×n的邻接矩阵W_u：

Φ_u(t)＝(V_c1(t),…,V_cn(t))

其中，邻接矩阵W_u是用于表示事件节点之间因果关系的邻接矩阵，W_ji为节点cj到个节点ci的转换概率；f()是转换函数：f(x)＝tanh(x)。通过分析节点对应事件间的影响关系及影响大小，得到这些事件的图解表示，进而以邻接矩阵的方式表达该图解表示。

根据下式，对某个节点在第t+1步的状态进行推理：

$V_{ci}(t+1)=f\left(\underset{j\≠i}{\overset{n}{\underset{j=1}{\mathrm{\Σ}}}}{V}_{c_j}\right(t\left)W_{ji}\right)$

经过以上的步骤，即可根据t时刻的状态推理得到t+1时刻的状态，依次进行下去，直到进入最终模式。

整个推理过程反映了系统的演化过程，最终构成结果状态矢量(V_c1'(t),V_c2'(t),V_c3'(t),…,V_cn'(t))即为推理结果，将这一结果由状态矢量还原为事件队列，从而可以驱动抬头显示器进行信息推送。

那么本实施例在进行事件推理前，应该首先确定邻接矩阵W_u，具体确定过程为(I)～(III)：

(I)首先，分析车载设备的消息事件和驾驶员的操作事件等所有事件，确定各事件间的影响关系及影响大小，具体来说：

C1D档节点对C6前置雷达节点、C7前置摄像头节点、C16导航节点有正向影响关系，即驾驶员挂入D档前进时，有可能需要前置雷达、前摄像头以及导航信息的辅助；

C2刹车节点对C10车速节点、C12转速节点有正向影响关系，即驾驶员刹车时，车速、转速发生大幅度改变，可能需要了解车速、转速信息。

C3加油节点对C10车速节点、C12转速节点有正向影响关系，即驾驶员加油时，车速、转速发生大幅度改变，可能需要了解车速、转速信息。

C4转向节点对C16导航节点有正向影响关系，即驾驶员转向时，有可能需要获取导航地图信息，以正确选择驾驶方向。

C5R档节点对C8后雷达节点、C9后摄像头节点有正向影响关系，对C7前摄像头有反向影响关系，即驾驶员倒车时，需要后雷达、后摄像头的辅助，而不需要前摄像头。

C6前置雷达节点对C2刹车节点、C15灯光节点有正向影响关系，即前置雷达探测到前方有汽车对向驶来时，需要关闭远光灯；前置雷达探测到障碍物时，需要辅助驾驶员刹车。

C7前摄像头节点对对C2刹车节点、C15灯光节点有正向影响关系，即前摄像头识别到前方有汽车对向驶来时，需要关闭远光灯；摄像头识别到障碍物时，需要辅助驾驶员刹车。

C8后雷达节点对其他节点无影响。

C9后摄像头节点对其他节点无影响。

C10车速节点对C6前置雷达节点、C7前摄像头节点、C11油耗节点有正向影响关系，即车速低于一定值时，驾驶员可能需要前置雷达、前摄像头的信息辅助躲避障碍物；车速过高时，油耗增大，驾驶员可能需要掌握油耗信息。

C11油耗节点对其他节点无影响。

C12转速节点对其他节点无影响。

C13雨量感应器对C15灯光节点有正向影响，即雨量过大时，可能需要开启灯光。

C14光线感应器对C15灯光节点有正向影响，即光线感应器检测到环境太暗时，需要开启灯光。

(II)基于上述分析，得到这些事件的图解表示如图2所示。

(III)接着，以邻接矩阵的方式表达该图解表示如下表1：

表1

接着，信息处理中心将步骤三确定的事件队列Φ_u(t)＝(V_c1(t),…,V_cn(t))与该邻接矩阵W_u进行模糊认知图推理，得到结果状态矢量，将结果状态矢量转换为结果事件队列。若结果状态矢量中事件对应的值大于0.3，即该事件可能发生的概率大于0.3，则将结果事件队列中对应元素的值置为1，否则为0。

步骤五：将结果事件队列中值为1的事件对应的信息投射在汽车前挡风玻璃上已选择的最佳投影位置。

本步骤中，建立信息控件库，信息控件库中包含信息控件，每个信息控件对应一类投射信息。将结果事件队列载入信息控件库，结果事件队列中相应元素的值为1，则激活对应信息控件，每个信息控件对应一类投射信息，将激活的信息模块组合成汽车抬头显示器的投射信息界面，进而投射在汽车前挡风玻璃上已选择的最佳投影位置。

本实施例中建立的信息控件库中包括导航信息模块、倒车影像信息模块、车载雷达信息模块、车速信息模块、转速信息模块、油耗信息模块、档位信息模块、灯光信息模块等信息模块，其中事件与信息模式具有对应关系，但不一定是一对一对应。将事件推理的结果——事件队列载入抬头显示器系统的信息控件库，事件队列中值为1，则激活对应的信息模块。信息处理中心把激活的信息模块组合为智能汽车抬头显示器的人机界面，并投射在汽车前挡风玻璃上已选择的合适位置。

以上所述的仅为本发明的较佳实施例而已，本发明不仅仅局限于上述实施例，凡在本发明的精神和原则之内所做的局部改动、等同替换、改进等均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种汽车抬头显示器，包括视线跟踪设备和投影装置，其特征在于，还包括：传感器消息接收器和信息处理中心；

视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给信息处理中心；

传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；

信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；

投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。

2.如权利要求1所述的汽车抬头显示器，其特征在于，所述车载传感器包括汽车的前置摄像头；

信息处理中心，一方面将来自视线跟踪设备的驾驶员的视线位置转换为汽车前挡风玻璃上的视线区域A；另一方面处理汽车前置摄像头采集的车前图像数据，采用图像识别技术获取汽车前方需要驾驶员关注的目标在汽车前挡风玻璃上的位置，据此将汽车前挡风玻璃分为出现关注目标的危险区域和未出现关注目标的非危险区域；若驾驶员视线对应的视线区域A位于非危险区域内，则视线区域A即为最佳投影位置；否则，最佳投影位置偏离到最近的非危险区域内。

3.如权利要求1所述的汽车抬头显示器，其特征在于，所述车载传感器包括前置摄像头和前置雷达；

所述信息处理中心，一方面将来自视线跟踪设备的驾驶员的视线位置转换为汽车前挡风玻璃上的视线区域A；另一方面处理汽车前置摄像头采集的车前图像数据，采用图像识别技术获取汽车前方需要驾驶员关注的目标在汽车前挡风玻璃上的位置；根据所述前置雷达的采集信息，获得目标与汽车的远近关系；根据目标在汽车前挡风玻璃上的位置及所述远近关系，将汽车前挡风玻璃划分为：危险区域——有目标且离汽车很近，不适合作为信息的投射位置；忙碌区域——有目标但离汽车较远，可作为信息的次选投射位置；空闲区域——无目标，适合作为信息的投射位置；目标离汽车的远近程度是通过阈值限定的；

当视线区域A位于空闲区域或忙碌区域时，所述信息处理中心直接将视线区域A作为最佳投影位置；如果视线区域A位于危险区域，则优先将最佳投影位置偏移至最近的空闲区域，若附近无空闲区域，则偏移至最近的忙碌区域。

4.如权利要求1或2或3所述的汽车抬头显示器，其特征在于，所述车载传感器包括采集车况、路况以及驾驶员操作的传感器；

所述信息处理中心根据车载传感器的采集信息确定所需投射的信息，发送给投影装置；投射信息的确定方式为：

①将各传感器的采集信息转换为事件队列，事件队列采用状态矢量Φ_u(t)＝(V_c1(t),…,V_cn(t))表示，其中，V_ci(t)为Ci节点，表示车载传感器Ci对应的事件是否发生，n为车载传感器的总数量；当车载传感器Ci的采集数据反映相应事件发生时，V_ci(t)的值为1，否则值为0；

②利用事件队列与预先确定的用于表示事件之间因果关系的邻接矩阵进行模糊认知图推理，得到结果状态矢量；将结果状态矢量转换为结果事件队列；邻接矩阵是通过分析节点对应的事件的影响关系及影响大小，得到这些事件的图解表示，进而以邻接矩阵的方式表达该图解表示的形式；

③将结果事件队列中值为1的事件对应的信息投射在汽车前挡风玻璃上已选择的最佳投影位置。

5.如权利要求4所述的汽车抬头显示器，其特征在于，共具有16个车载传感器，则包括C1——D档、C2——刹车、C3——油门、C4——转向、C5——R档、C6——前置雷达、C7——前置摄像头、C8——后雷达、C9——后摄像头、C10——车速、C11——油耗、C12——转速、C13——雨量感应器、C14——光线感应器、C15——灯光、C16——导航；

若驾驶员挂入前进档即D档，则节点C1被激活；

若驾驶员踩刹车，则节点C2被激活；

若驾驶员踩油门，则节点C3被激活；

若驾驶员打方向盘进行转向，则节点C4被激活；

若驾驶员挂入倒车挡即R档，则节点C5被激活；

若汽车前置雷达探测到障碍物，则节点C6被激活；

若汽车前置摄像头识别到障碍物，则节点C7被激活；

若汽车后雷达探测到障碍物，则节点C8被激活；

若汽车后摄像头识别到障碍物，则节点C9被激活；

若汽车车速变化幅度超过设定车速幅度值或汽车超速，则节点C10被激活；

若汽车油耗变化幅度超过设定油耗幅度值或汽车油量不足，则节点C11被激活；

若汽车发动机转速发生剧烈变化或转速过高，则节点C12被激活；

若汽车的雨量感应器检测到下雨，则节点C13被激活；

若汽车的光线感应器检测到光线发生变化，则节点C14被激活；

若汽车的灯光开启，则节点C15被激活；

若汽车的导航设备被操作，则节点C16被激活；

若节点Ci被激活，则该节点对应的V_ci(t)的值为1；否则值为0。

6.如权利要求5所述的汽车抬头显示器，其特征在于，所述邻接矩阵为：

7.如权利要求4所述的汽车抬头显示器，其特征在于，所述步骤②中，将结果状态矢量转换为结果事件队列时，当结果状态矢量中的元素值大于0.3，则将结果事件队列中对应元素的值置为1，否则为0。