JP2002019491A - 車両の表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両Ｃのドライバが認知すべき情報を、前方
障害物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入
手してヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラ
ス７上に表示する場合に、その表示がドライバの目障り
にならないようにしつつ、ドライバが情報を確実に認識
できるようにして安全性を向上させる。 【解決手段】 ドライバの視線方向を検出すると共に、
ドライバが認知すべき情報の種類を判定し、この判定さ
れた情報種と検出されたドライバの視線方向とに基づ
き、所定の種類の情報が入手されたときには、ヘッドア
ップディスプレイ３による該情報の表示位置をフロント
ガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしそ
の近傍位置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報
が入手されたときには、該情報の表示位置をフロントガ
ラス７上における予め決められた基本表示位置に設定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のドライバが
認知すべき情報を入手してその情報をフロントガラス上
に表示するようにした車両の表示装置に関する技術分野
に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平１１−１１５６
６０号公報に示されているように、車両前端部に設けた
スキャン式レーザレーダが歩行者等の障害物を検出した
ときに、その情報を表示手段に表示し、このことで、ド
ライバに注意を促して安全性を向上させるようにするこ
とは知られている。

【０００３】また、例えば特開平６−２３０１３２号公
報に示されているように、表示位置をフロントガラス上
において変更可能な表示手段（ヘッドアップディスプレ
イ）と、ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手
段とを設けておき、レーダにより障害物を検出したと
き、上記表示手段により、フロントガラス上において上
記視線方向検出手段により検出したドライバの視線方向
の近傍位置に、その障害物の存在を示す表示を行って障
害物情報をドライバに確実に認知させるようにすること
が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に障害物に関する情報以外に、例えば車両外の情報提供
装置から送信される渋滞情報等を受信してその情報を表
示する場合等にも、上記提案例のように情報をフロント
ガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に表示
するようにすることが考えられる。

【０００５】しかしながら、入手した全ての情報をフロ
ントガラス上におけるドライバの視線方向の近傍位置に
表示したのでは、ドライバに煩わしさ感を与えてしま
い、このため、却って運転操作に悪影響を及ぼすことが
考えられ、改良の余地がある。

【０００６】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、入手した情報をフロン
トガラス上に表示させる場合に、その表示が出来る限り
ドライバの目障りにならないようにしつつ、ドライバが
情報を確実に認識できるようにして安全性を向上させよ
うとすることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、ドライバの視線方向を検出すると
共に、ドライバが認知すべき情報の種類を判定し、この
判定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに
基づき、表示手段による該情報の表示位置を、フロント
ガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその
近傍位置又は予め決められた基本表示位置に設定するよ
うにした。

【０００８】具体的には、請求項１の発明では、車両の
表示装置として、車両のドライバが認知すべき情報を入
手する情報入手手段と、上記情報入手手段により入手さ
れた情報をフロントガラス上に表示しかつ該表示位置を
フロントガラス上において変更可能な表示手段と、上記
ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、上
記情報の種類を判定する情報種判定手段と、上記情報種
判定手段により判定された情報種と上記視線方向検出手
段により検出されたドライバの視線方向とに基づき、所
定の種類の情報が入手されたときには、上記表示手段に
よる該情報の表示位置を上記フロントガラス上における
ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定す
る一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときに
は、該情報の表示位置を上記フロントガラス上における
予め決められた基本表示位置に設定する制御手段とを備
えているものとする。

【０００９】上記の構成により、障害物情報等のように
緊急度や重要度が比較的高い情報等は、所定の種類の情
報として、その表示位置がフロントガラス上におけるド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定さ
れ、ドライバの視線方向が変わるとそれに追従して移動
するので、ドライバはその情報を確実に認識することが
でき、情報の対象に対して余裕をもって適切に対処する
ことができる。一方、渋滞情報等のように緊急度や重要
度が比較的低い情報等は、所定の種類以外の情報とし
て、予め決められた基本表示位置に設定されるので、こ
の基本表示位置を、ドライバが表示による煩わしさを感
じ難い位置に決めておけば、ドライバの目障りになるこ
とはなく、その情報の認識が多少遅くなっても問題はな
い。よって、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切
に設定することができ、情報の表示がドライバの目障り
にならないようにしつつ、安全性を向上させることがで
きる。

【００１０】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、表示手段は、情報の表示位置をフロントガラスの
下端部において車幅方向に変更可能に構成され、制御手
段は、所定の種類の情報が入手されたときに、上記表示
手段による該情報の表示位置を、上記フロントガラスの
下端部においてドライバの視線方向の軸と該フロントガ
ラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定するように
構成されているものとする。

【００１１】このことにより、所定の種類の情報は、フ
ロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上の略
真下側近傍位置に表示されるので、ドライバはその情報
を確実に認識することができると共に、所定の種類の情
報が頻繁に表示されても、フロントガラスの下端部に表
示されるので、ドライバの目障りになり難くなる。

【００１２】請求項３の発明では、請求項１の発明にお
いて、情報種判定手段は、車両の走行状態に応じて、情
報の種類の判定内容を変更するように構成されているも
のとする。

【００１３】このことで、車両の走行状態（車速や舵角
量等）によって、表示位置がドライバの視線方向の軸上
ないしその近傍位置に設定される所定の種類の情報が変
更されるので、情報の表示位置をより一層適切に設定す
ることができる。

【００１４】請求項４の発明では、請求項１の発明にお
いて、制御手段は、所定の種類の情報に対してドライバ
が危険回避操作を行ったときには、表示手段による上記
所定の種類の情報の表示位置を基本表示位置に設定する
ように構成されているものとする。

【００１５】こうすることで、ドライバが危険回避操作
を行って危険性が低くなると、情報の表示位置が基本表
示位置に設定されるので、情報の表示がドライバの目障
りにならなくなり、また、このようにしてもドライバは
その情報を既に認識しているので、問題は全く生じな
い。

【００１６】請求項５の発明では、請求項１の発明にお
いて、情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を
検出する障害物検出手段を有し、制御手段は、上記障害
物検出手段により車両の前方に障害物が検出されたとき
には、表示手段による該障害物に関する情報の表示位置
を、ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設
定し、その後、該情報の表示位置を、上記障害物が存在
する方向にドライバの視線方向を誘導しながら移動させ
るように構成されているものとする。

【００１７】この発明により、緊急度や重要度が高い障
害物に関する情報が、フロントガラス上におけるドライ
バの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるの
で、ドライバはその情報を確実に認識することができ、
しかも、その表示位置が障害物の存在方向に徐々に移動
してドライバの視線方向を誘導するので、障害物の存在
を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより
一層向上させることができる。

【００１８】請求項６の発明では、請求項１の発明にお
いて、制御手段は、表示手段による情報の表示位置をド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した
後に、ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右
方向又は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記情
報の表示位置を基本表示位置に設定するように構成され
ているものとする。

【００１９】こうすることで、ドライバの視線方向が車
両進行方向に対して左右方向又は上下方向に所定量以上
ずれたときは、通常、信号機や標識の確認をしたり左右
の安全確認をしたりするときであるので、そのような安
全確認の妨げにならないようにすることができる。

【００２０】請求項７の発明では、請求項１の発明にお
いて、制御手段は、表示手段による情報の表示位置をド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した
後に、ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始
から設定時間が経過するまでは上記情報の表示位置をド
ライバの視線方向に応じて移動させないように構成され
ているものとする。

【００２１】このことにより、設定時間を、脇見と判断
できる時間等に設定しておけば、情報の表示位置がドラ
イバの脇見等によって頻繁に移動しなくなり、表示がち
らつき難くなってドライバに煩わしさ感を与えるのを防
止することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る表
示装置が搭載された車両Ｃ（自動車：図３及び図４参
照）の車室内の運転席前方部分を示し、この車両Ｃのイ
ンストルメントパネル１には、エンターテイメントディ
スプレイ２と、後述の如く車両Ｃ外部の各種の情報をフ
ロントガラス７上の表示部７ａ（図１において一点鎖線
で囲んだ部分：フロントガラス７の運転席側端部から車
幅方向中央部の助手席側部までの部分でかつ下端部から
上下方向中央部までの部分）に表示するヘッドアップデ
ィスプレイ３（図２参照）とが設けられている。上記エ
ンターテイメントディスプレイ２は、インストルメント
パネル１の下部であって車幅方向略中央位置に配設され
ている。

【００２３】一方、上記ヘッドアップディスプレイ３
は、図２に示すように、インストルメントパネル１内に
車幅方向に互いに等間隔を開けて設けた複数の表示ユニ
ット３ａ，３ａ，…を有し、この各表示ユニット３ａ
は、該各表示ユニット３ａにそれぞれ対応位置するよう
にインストルメントパネル１上面に形成した開口部１ａ
からフロントガラス７に向けて情報を投影するようにな
っている（ドライバがフロントガラス７の前方に表示が
なされていると感じるようにしてもよい）。また、各表
示ユニット３ａは、情報を投影する部分（情報の表示位
置）をフロントガラス７上において上下方向に連続的に
又は一定量毎の段階的に変更可能に構成されている。し
たがって、このヘッドアップディスプレイ３は、情報を
投影する１つの表示ユニット３ａを選択しかつ該選択し
た表示ユニット３ａの情報を投影する部分を上下方向に
調整することによって、上記表示部７ａ内において上下
方向及び車幅方向に変更可能に構成されている。尚、各
表示ユニット３ａの情報を投影する部分を上下方向だけ
でなく車幅方向に変更可能にしてもよく、１つの表示ユ
ニット３ａをモータにより車幅方向に移動させるように
してもよい。

【００２４】上記ヘッドアップディスプレイ３によるフ
ロントガラス７上の表示部７ａへの情報の表示は、図１
に示すように、表示枠５と、該表示枠５内に設けられた
第１〜第３表示部８〜１０とからなる。この第１表示部
８には、車両Ｃの走行に関する注意対象又は危険対象を
表す文字情報が表示され、第２表示部９には、車両Ｃの
走行状況を表す図形情報が表示され、第３表示部１０に
は、表示内容に関するシンボルマークｍ（図１８等参
照）が表示されるようになっている。上記第１表示部８
及び第３表示部１０は第２表示部９の上方に配置され、
第３表示部１０は、右ハンドル車では、第１表示部８の
左側に設けられている。そして、図１に実線で示してい
る表示位置（フロントガラス７の下端部における車幅方
向中央部の運転席側部）が基本表示位置とされ、後述の
如く、情報の種類（第１種情報又は第２種情報）が判定
されて、第１種情報はこの基本表示位置に表示される
が、第２種情報を表示するときには、その情報の表示位
置が、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向
の軸上ないしその近傍位置（図１に二点鎖線で示すよう
に、ドライバの視線方向の軸とフロントガラス７との交
点Ｐの部分：交点Ｐが表示部７ａの外側に位置するとき
には、表示部７ａ内の交点Ｐに最も近い部分）に変更さ
れるようになっている（但し、この表示位置の変更は、
ドライバが操作可能な表示位置変更モードスイッチ６５
（図７参照）がＯＮであるときに行われ、表示位置変更
モードスイッチ６５がＯＦＦであれば、情報の表示位置
は基本表示位置に固定されたままとなる）。

【００２５】尚、図１中、６はステアリングホイールで
あり、３０は、後述の右フロントスピーカであり、３２
は、後述の右フロントドアスピーカである。

【００２６】上記ステアリングホイール６のコラムカバ
ーには、車両Ｃのドライバの頭顔部に赤外光を投光する
赤外投光ランプ６１と、この赤外投光ランプ６１から投
光された赤外光の頭顔部での反射光を撮影するドライバ
撮像カメラ６２とが設けられている。尚、赤外投光ラン
プ６１の投光部及びドライバ撮像カメラ６２の受光部に
は赤外透過フィルタが設けられている。

【００２７】ここで、この表示装置におけるセンサ類や
アクチュエータ類等の各構成部品について説明する。

【００２８】図３において、１１は、車両Ｃの前方に存
在する障害物を検出しかつ車両Ｃとその障害物との位置
関係及び距離を測定する、レーザレーダやミリ波レーダ
等からなる前方障害物レーダ１１であり、この前方障害
物レーダ１１により、車両Ｃの前方の走行路を横断しよ
うとする歩行者を検出したときには警報を行う（歩行者
警報システム）と共に、後述の加減速手段５２の駆動制
御により、車両Ｃの前方車（先行車）との車間距離を一
定に保持した状態で走行したり、前方車が存在しないと
きには定速で走行したりするようになっている（車間距
離保持機能付きオートクルーズ及び衝突警報システム
（ＩＣＣＷ（Intellgent Cruise Control＆Collision W
arning））。

【００２９】１２は、車両Ｃの前方を赤外線により撮像
する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ１２により
撮像された赤外線画像が上記ヘッドアップディスプレイ
３によりフロントガラス７上の基本表示位置に表示さ
れ、夜間時や濃霧時に走行しているときであっも車両Ｃ
の前方視界が良好に確認できるようになっている（オー
ルウェザービジョンシステム）。

【００３０】１３は、所定の走行位置検出等を行うべく
道路上に設けられた磁気マーカからの磁気を検出する磁
気マーカセンサであり、１５は、車両Ｃ外部の情報提供
装置（インフラ）から送信される、車両Ｃの走行路前方
の道路状況等に関する情報（事故、路上落下物、渋滞等
の情報）を受信する路車間通信ユニットであって、この
路車間通信ユニット１５により車両Ｃ外部の道路状況等
に関する情報を入手するようになっている（情報通信シ
ステム）。

【００３１】１６は、道路上の白線を検出するための白
線検出用ＣＣＤカメラであり、この白線検出用ＣＣＤカ
メラ１６からの映像が画像処理されて、白線に対する車
両Ｃの走行位置が検出され、車両Ｃが白線を跨いで走行
車線を逸脱したときには警報を行うようになっている
（車線逸脱警報システム）。尚、この車線逸脱警報シス
テムでは、上記白線検出用ＣＣＤカメラ１６に代わり
に、上記磁気マーカセンサ１３を用いて車線逸脱を検出
するようにしてもよい。

【００３２】１７は、エンジンの吸気系に設けられたエ
レキスロットルであって、スロットル弁を電動制御して
車両Ｃの自動加減速を行うために用いられる。また、１
８は、ブレーキユニットであって、障害物検出時に必要
に応じて自動制動を行うために用いられる。さらに、２
０は、後述する制御を行うＣＰＵである。

【００３３】図４において、２２，２２は、ハーフミラ
ーで構成された左右のドアミラー２１，２１内にそれぞ
れ配設された後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（ライン
ＣＣＤセンサ）であり、この各後側方障害物撮影用ＣＣ
Ｄカメラ２２により、車両Ｃの走行車線の隣り側の車線
後方を撮像し、車両Ｃが車線変更を行う際にその車線変
更側の後側方に他の車両が存在するときには警報を行う
ようになっている（後側方警報システム）。

【００３４】２４は、車両Ｃに発生しているヨーレート
を検出するヨーレートセンサであり、２５は、ステアリ
ングホイールの操舵角を検出する舵角センサであり、２
６は、車両Ｃの車速を検出する車速センサであり、２７
は、ＧＰＳ人工衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し
て、車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳセンサであり、
２８は、道路地図情報を記憶したＲＯＭであり、上記Ｇ
ＰＳセンサ２７により検出された車両Ｃの現在位置とＲ
ＯＭ２８により記憶された道路地図情報とに基づいて、
目的地までの経路誘導等を行うようになっている（経路
誘導システム）。

【００３５】図５及び図６に示すように、インストルメ
ントパネル１の車幅方向両端部には左右フロントスピー
カ２９，３０がそれぞれ設けられ、左右両フロントドア
の下部には左右フロントドアスピーカ３１，３２がそれ
ぞれ設けられ、リヤトレイの車幅方向両端部には左右リ
ヤトレイスピーカ３３，３４がそれぞれ設けられてい
る。これら６つのスピーカ２９〜３４は警報出力用に用
いられるものであって、立体音響を形成する。尚、上記
各スピーカ２９〜３４に代えて、電子音声や電子ブザー
音等を発生させる警報装置を用いてもよい。

【００３６】上記ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８は、
図７に示すように、ナビゲーション装置４０の一部を構
成しており、このナビゲーション装置４０は、該装置４
０（経路誘導システム）を起動させるためのナビゲーシ
ョンメインスイッチ３６と、エンターテイメントディス
プレイ２に表示される地図の位置をスクロールするため
の地図スクロールスイッチ３７と、目的地を設定すると
きに用いる目的地設定スイッチ３８と、エンターテイメ
ントディスプレイ２に表示される道路地図（経路誘導時
にはヘッドアップディスプレイ３によりフロントガラス
７上の基本表示位置に表示される道路地図）の表示形態
を上視平面図又は鳥瞰図モードに切り換えるための表示
モード切換スイッチ３９とを有している。

【００３７】図７において、４３は、ヘッドライト、ス
モールライト及びフォグランプの少なくとも１つが点灯
するとＯＮになるライトスイッチであり、４４は、上記
ＩＣＣＷを起動させるためのオートクルーズ用メインス
イッチであり、４５は、上記情報通信システムを起動さ
せるための情報通信用メインスイッチであり、４６は、
上記オールウェザービジョンシステムを起動させるため
のオールウェザービジョン用メインスイッチであり、４
７は、上記車線逸脱警報システムを起動させるための車
線逸脱警報用メインスイッチであり、４８は、上記後側
方警報システムを起動させるための後側方警報用メイン
スイッチであり、４９は、上記歩行者警報システムを起
動させるための歩行者警報用メインスイッチである。
尚、上記情報通信用メインスイッチ４５、オールウェザ
ービジョン用メインスイッチ４６、車線逸脱警報用メイ
ンスイッチ４７、後側方警報用メインスイッチ４８及び
歩行者警報用メインスイッチ４９は、必ずしも必要なも
のではなく、エンジンの始動（イグニッションスイッチ
ＯＮ）と同時に上記各メインスイッチ４５〜４９にそれ
ぞれ対応するシステムを自動的に起動させるようにして
もよい。

【００３８】上記ＣＰＵ２０には、上記ナビゲーション
装置４０の各要素２７，２８，３６〜３９からの信号
と、上記前方障害物レーダ１１、赤外線カメラ１２、磁
気マーカセンサ１３、路車間通信ユニット１５、白線検
出用ＣＣＤカメラ１６、後側方障害物撮影用ＣＣＤカメ
ラ２２、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５及び車
速センサ２６からの信号と、上記ライトスイッチ４３及
び各メインスイッチ４４〜４９からの信号と、ドライバ
モニタユニット６３からの信号（車両Ｃのドライバの視
線方向の軸）と、上記表示位置変更モードスイッチ６５
からの信号が入力されるようになっており、該各信号に
基づいてＣＰＵ２０が所定のプログラムに従って動作し
て、上記エンターテイメントディスプレイ２、上記ヘッ
ドアップディスプレイ３、加減速手段５２、操舵手段５
３及び上記各スピーカ２９〜３４を駆動制御するように
なっている。上記加減速手段５２は、上記エレキスロッ
トル１７、上記ブレーキユニット１８及び不図示の変速
機を有していて、これらにより車両Ｃの自動加減速を行
うように構成され、上記操舵手段５３は、ステアリング
制御又は左右車輪の制動力配分制御を行って車両Ｃの自
動操舵を行うように構成されている。

【００３９】また、上記ＣＰＵ２０内には、上記前方障
害物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入手
した各種情報の種類（第１種情報又は第２種情報）を判
定する情報種判定部２０ａが設けられている。

【００４０】上記ドライバモニタユニット６３は、図８
に示すように、上記ドライバ撮像カメラ６２から出力さ
れる映像信号に基づいて、画像処理部６３ａにおいて一
般的な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによっ
てドライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔
部の画像に基づいて、注視点検出部６３ｂにおいてドラ
イバの頭顔方向、注視方向及び瞳孔径をそれぞれ検出す
ると共に、該注視方向よりドライバの注視点（視野範囲
の中心点）を検出し、視線方向軸検出部６３ｃにおい
て、この検出したドライバの注視点とドライバの左右両
眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として
求め、このドライバの視線方向の軸を上記ＣＰＵ２０に
対して出力するようになっている。

【００４１】上記ドライバモニタユニット６３における
ドライバの視線方向の軸の検出処理動作は、図９の如く
行われる。すなわち、最初のステップＳＡ１で、赤外投
光ランプ６１によってドライバの頭顔部に赤外光を投光
すると共に、ドライバ撮像カメラ６２によって撮影した
頭顔部のアナログ映像信号を画像処理部６３ａに取り込
み、その映像信号に一般的な２値化処理を施すことによ
り、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換する。

【００４２】次のステップＳＡ２では、上記多値画像デ
ータから、一般的な画像処理手法を用いてドライバの顔
画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる
複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検
出する。

【００４３】次のステップＳＡ３では、上記ステップＳ
Ａ２で抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の
投光によってドライバの眼球の角膜に発生している反射
点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用
いて検出する。

【００４４】次のステップＳＡ４では、注視点検出部６
３ｂにおいて、上記ステップＳＡ３で検出した瞳孔の位
置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうち
の最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向
に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きによ
り正確な瞳孔径が検出できないからである。

【００４５】次のステップＳＡ５では、上記ステップＳ
Ａ２で検出した特徴点の位置に基づいて、所定の３次元
座標空間におけるドライバの頭顔面の傾きを算出し、こ
のことにより、ドライバの頭顔部が向けられている方向
（頭顔方向）を計測する。

【００４６】次のステップＳＡ６では、上記ステップＳ
Ａ３で検出した角膜反射点と、上記ステップＳＡ５で検
出した頭顔方向とに基づいて、ドライバの視線の方向
（注視方向）を検出する。

【００４７】次のステップＳＡ７では、上記ステップＳ
Ａ６で検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内
外の所定位置（前方位置、ルームミラーの取付位置、左
右のドアミラー２１，２１の取付位置等）とに基づい
て、ドライバの注視点を検出する。

【００４８】次のステップＳＡ８では、視線方向軸検出
部６３ｃにおいて、上記ステップＳＡ７で検出したドラ
イバの注視点とドライバの左右両眼の中央とを結んだ線
をドライバの視線方向の軸として求めてリターンする。

【００４９】次に、上記ＣＰＵ２０における基本的な制
御処理動作を図１０のフローチャートにより説明する。

【００５０】先ず、最初のステップＳＢ１で、ＣＰＵ２
０に入力される上記各信号に基づいて、ドライバに報知
すべき情報や出力すべき警報、実施すべき車両制御を選
定し、次のステップＳＢ２で、情報表示が必要か否かを
判定する。

【００５１】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＢ４に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステ
ップＳＢ３に進んで、情報提供を実施する。つまり、ヘ
ッドアップディスプレイ３によりフロントガラス７上に
情報を表示する。

【００５２】上記ステップＳＢ４では、警報ＯＮが必要
か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ス
テップＳＢ６に進む一方、判定がＹＥＳであるときに
は、ステップＳＢ５に進んで、警報を実施し（スピーカ
２９〜３４により警報音を出力すると共に、ヘッドアッ
プディスプレイ３によりフロントガラス７上に情報を表
示する）、その後にステップＳＢ６に進む。

【００５３】上記ステップＳＢ６では、加減速手段５２
による自動加減速制御や操舵手段５３によるステアリン
グ制御等の車両制御が必要か否かを判定する。この判定
がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＢ７に進んで、
車両制御を実施し、その後にリターンする。

【００５４】上記ステップＳＢ３及びＳＢ５においてヘ
ッドアップディスプレイ３によるフロントガラス７上へ
の情報の表示は、具体的には図１１の如く行われる。す
なわち、最初のステップＳＣ１で、上記ドライバモニタ
ユニット６３の視線方向軸検出部６３ｃよりドライバの
視線方向の軸のデータを取り込み、次のステップＳＣ２
で、情報種判定部２０ａにより判定された情報の種類に
基づいて情報の表示位置可変制御の要否を判定する。つ
まり、情報種判定部２０ａでは、表示される情報が、情
報量及び緊急度の程度に応じて第１種情報であるか又は
第２種情報であるかを判定し、第１種情報であるときに
は、表示位置可変制御は不要とし、第２種情報であると
きには、表示位置可変制御が必要であるとする。

【００５５】上記情報種判定部２０ａにおける第１種情
報か又は第２種情報かの判定は、例えば図１２のマップ
を用いて行う。すなわち、表示される情報が単なる情報
提供の場合（後述の注意喚起表示の場合）には情報量は
最も多く、警報を行う（上述の如く警報音を発すると共
に表示も行う）場合（後述の操作特定時表示の場合）に
は情報提供の場合よりも少なくなり、車両制御を行う
（その旨の表示も行う）場合（後述の自動制御表示の場
合）には最も少なくなる。また、単なる情報提供の情報
のうち、路車間通信ユニット１５により受信した情報等
の緊急度は最も低く、前方障害物レーダ１１により検出
した前方車との車間距離情報等は上記受信情報よりも高
くなる。さらに、警報を行う場合には緊急度がより一層
高くなり、車両制御を行う場合には最も高くなる。そし
て、情報量が最も多くて緊急度が最も低い単なる情報提
供の場合の情報を第１種情報と判定し、情報量がそれ程
多くなくて緊急度が比較的高い警報の場合、及び情報量
が最も少なくて緊急度が最も高い車両制御の場合の情報
を第２種情報と判定する。但し、この情報の種類の判定
内容は、車両の走行状態に応じて変更することが望まし
く、例えば、車両Ｃがカーブを走行中である場合には、
前方障害物レーダ１１により検出される前方車や歩行者
に関する情報については、単なる情報提供の場合であっ
ても、第２種情報とする。尚、上記情報の種類の判定
は、情報量の多少のみに応じて行ってもよく、この場
合、表示読み取り時間が基準時間以上かかる情報を第１
種情報とし、基準時間よりも短い情報を第２種情報とす
るか、又は、表示内容を認識するまでに表示を見なけれ
ばならない回数（視認回数）が例えば２回以上である情
報を第１種情報とし、１回である情報を第２種情報とす
ればよい。また、前方車や歩行者に関する情報は、車両
Ｃがカーブを走行中である場合に限らず、常に第２種情
報としてもよい。

【００５６】図１１における上記ステップＳＣ２の後の
ステップＳＣ３では、表示位置可変制御が必要か否か
（表示すべき情報が第２種情報であるか否か）を判定す
る。この判定がＮＯ（第１種情報）であるときには、ス
テップＳＣ４に進んで、情報をフロンガラス７上の基本
表示位置に表示（情報の表示位置を基本表示位置に設
定）してリターンする。

【００５７】一方、上記ステップＳＣ３の判定がＹＥＳ
（第２種情報）であるときには、ステップＳＣ５に進ん
で、表示すべき情報に対してドライバが危険回避操作を
行ったか否かを判定する。例えば、以下のような時点で
ドライバが危険回避操作を行ったと判定する。すなわ
ち、カーブ進入速度警報システムにおいて、安全速度ま
で減速された時点、ＩＣＣＷにおいて、安全車間距離に
なった時点、車両Ｃの前方車に対する相対速度が負（接
近方向が正）になった時点、又は、車両Ｃや前方車の車
線変更等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくな
った時点、歩行者警報システムにおいて、歩行者の横断
中止等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなっ
た時点、車線逸脱警報システムにおいて、逸脱回避の方
向にステアリングホイール６が操舵された時点、ステア
リングホイール６若しくはブレーキが操作された時点、
又は、車両Ｃが車線中央に復帰した時点で、ドライバが
危険回避操作を行ったと判定する。

【００５８】上記ステップＳＣ５の判定がＹＥＳである
ときには、上記ステップＳＣ４に進む。つまり、ドライ
バが危険回避操作を行ったときには、第２種情報であっ
ても、ドライバはその情報を既に認識しているので、後
述の如く（ステップＳＣ７参照）その情報をフロントガ
ラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその
近傍位置に表示する必要はなく、基本表示位置に表示す
る。尚、前回のステップＳＣ７で、情報の表示位置がフ
ロントガラス上におけるドライバの視線方向の軸上ない
しその近傍位置に設定されていたとしても、ドライバの
危険回避操作が検出されれば、情報の表示位置は基本表
示位置となる。

【００５９】一方、上記ステップＳＣ５の判定がＮＯで
あるときには、ステップＳＣ６に進んで、表示位置変更
モードスイッチがＯＮであるか否かを判定する。このス
テップＳＣ６の判定がＮＯであるときには、上記ステッ
プＳＣ４に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ス
テップＳＣ７に進んで、ドライバの視線方向に応じて情
報の表示位置を変更する。つまり、情報の表示位置を、
フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上
ないしその近傍位置に設定する。但し、該設定後に、ド
ライバの視線方向が車両Ｃ進行方向に対して左右方向又
は上下方向に所定量以上ずれたときには、通常、信号機
や標識の確認をしたり左右の安全確認をしたりするとき
であるので、そのような安全確認の妨げにならないよう
に上記情報の表示位置をフロンガラス７上の基本表示位
置に設定する。また、情報の表示位置をフロンガラス７
上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位
置に設定した後に、ドライバの視線方向が変化しても、
該変化の開始から設定時間（例えば脇見と判断できる時
間等）が経過するまでは上記情報の表示位置をドライバ
の視線方向に応じて移動させないようにしている。こう
すれば、情報の表示位置がドライバの脇見等によって頻
繁に移動しなくなり、表示がちらつき難くなってドライ
バに煩わしさ感を与えるのを防止することができる。

【００６０】上記ステップＳＣ７の後のステップＳＣ８
では、前方障害物レーダ１１により、車両Ｃの前方に障
害物が存在するか否かを判定する。このステップＳＣ８
の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一
方、判定がＹＥＳであるときには、その障害物に関する
情報の表示位置を、該障害物が存在する方向にドライバ
の視線方向を誘導しながら少しずつ移動させ、その後、
リターンする。

【００６１】次に、上記ＣＰＵ２０における各システム
の個別の処理動作について説明する。

【００６２】図１３は、ナビゲーション装置４０による
経路誘導システムの制御処理動作を示し、この処理動作
は、ナビゲーション装置４０のナビゲーションメインス
イッチ３６がＯＮのときにスタートする。

【００６３】先ず、最初のステップＳＤ１で、ＧＰＳセ
ンサ２７からの現在位置情報と、ＲＯＭ２８に記憶して
いる道路地図情報とに基づいて、エンターテインメント
ディスプレイ２に地図と現在位置とを表示する。尚、後
述するように、ヘッドアップディスプレイ３は、経路誘
導が必要な場合に駆動される。

【００６４】次のステップＳＤ２では、目的地設定スイ
ッチ３８がＯＮか否か（目的地の設定が終了しているか
否か）を判定し、この判定がＮＯであるときには、ステ
ップＳＤ３に進んで、経路誘導フラグＦａを０に設定し
てリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、ス
テップＳＤ４に進む。

【００６５】上記ステップＳＤ４では、車両Ｃが経路表
示エリアを走行中か否かを判定する。具体的には、車両
Ｃの現在位置が、経路を表示する必要がある交差点を中
心とした所定半径の円内にあるか否かを判定する。

【００６６】上記ステップＳＤ４の判定がＮＯであると
きには、上記ステップＳＤ３に進む一方、判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＤ５に進んで、経路誘導フ
ラグＦａを１に設定してリターンする。したがって、経
路誘導が必要なときのみに経路誘導フラグＦａが１に設
定される。

【００６７】図１４は、ＩＣＣＷの制御処理動作を示
し、この処理動作は、オートクルーズ用メインスイッチ
４４がＯＮのときにスタートする。

【００６８】先ず、最初のステップＳＥ１で、前方障害
物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５
及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のス
テップＳＥ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角セン
サ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて
車両Ｃの進行路（車両Ｃがカーブを曲がろうとしている
ときには、そのカーブの進行路）を演算する（詳細は、
特開平７−２２０１１９号公報参照）。

【００６９】次のステップＳＥ３では、上記前方障害物
レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内
において車両Ｃから第１所定距離内に障害物が存在する
か否かを判定する。

【００７０】上記ステップＳＥ３の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＥ４に進んで、前方に障害物がない
ことに対応して、車両Ｃの車速が予め設定された車速
（ドライバが設定してもよい）になるように、加減速手
段５２の駆動制御を行い（オートクルーズ）、次のステ
ップＳＥ５で、前方に障害物が存在することを示す情報
提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２次警報
フラグＦｃ３を全て０にリセットしてリターンする。

【００７１】一方、上記ステップＳＥ３の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ６に進んで、前回に障害
物がなかったか（新規に障害物を検出したか）否かを判
定し、この判定がＮＯであるときには、ステップＳＥ８
に進む一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｅ７に進んで、上記情報提供フラグＦｃ１を１に設定す
ると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して
単発人工音を出力する。つまり、新規に障害物を検出し
たときには、その旨をドライバに音で知らせる。

【００７２】上記ステップＳＥ７の後のステップＳＥ８
では、車両Ｃと障害物との距離Ｌが第１基準値Ｌ１（上
記第１所定距離よりも小さい）よりも小さいか否かを判
定する。このステップＳＥ８の判定がＮＯであるときに
は、ステップＳＥ９に進んで、上記１次警報フラグＦｃ
２及び２次警報フラグＦｃ３を共に０にリセットし、そ
の後、ステップＳＥ１０で、車両Ｃと障害物（前方車）
との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバが設定して
もよい）になるように、加減速手段５２の駆動制御（車
間距離保持走行）を行ってリターンする。

【００７３】一方、上記ステップＳＥ８の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ１１に進んで、車両Ｃと
障害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）より
も小さいか否かを判定する。このステップＳＥ１１の判
定がＮＯ（Ｌ２≦Ｌ＜Ｌ１）であるときには、ステップ
ＳＥ１２に進んで、１次警報フラグＦｃ２を１に設定す
ると共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して
擬音（クラクション音）を出力する。そして、ステップ
ＳＥ１３で、情報提供フラグＦｃ１及び２次警報フラグ
Ｆｃ３を共に０にリセットし、その後、ステップＳＥ１
４で、上記ステップＳＥ１０と同様に、車両Ｃと障害物
（前方車）との距離Ｌが予め設定された距離（ドライバ
が設定してもよい）になるように、加減速手段５２の駆
動制御（車間距離保持走行）を行ってリターンする。

【００７４】一方、上記ステップＳＥ１１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＥ１５に進んで、２次警
報フラグＦｃ３を１に設定すると共に、左右フロントス
ピーカ２９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そ
して、ステップＳＥ１６で、情報提供フラグＦｃ１及び
１次警報フラグＦｃ２を共に０にリセットし、その後、
ステップＳＥ１７で、車両Ｃと障害物との距離Ｌが予め
設定された距離（ドライバが設定してもよい）に近付く
ように、加減速手段５２のうちのブレーキユニット１８
を作動（自動制動）させてリターンする。

【００７５】図１５は、上記経路誘導システムとＩＣＣ
Ｗとが共存する場合におけるヘッドアップディスプレイ
３によるフロントガラス７上への情報の表示制御を示
し、この場合、ＩＣＣＷに関する情報表示を優先させ
る。

【００７６】すなわち、最初のステップＳＥ２１で、上
記情報提供フラグＦｃ１、１次警報フラグＦｃ２及び２
次警報フラグＦｃ３のいずれかが１であるか否かを判定
し、この判定がＮＯ（Ｆｃ１＝０かつＦｃ２＝０かつＦ
ｃ３＝０）であるときには、ステップＳＥ２２に進ん
で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。

【００７７】上記ステップＳＥ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＥ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＥ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｅ２４に進んで、表示モード切換スイッチ３９による表
示モード（上視平面図又は鳥瞰図）に応じた経路誘導表
示を実行してリターンする。つまり、表示モードが上視
平面図モードのときには、フロントガラス７上の基本表
示位置に、図１６に示すような形態で経路誘導表示を実
行し、表示モードが鳥瞰図モードのときには、基本表示
位置に、図１７に示すような形態で経路誘導表示を実行
する。この表示される情報は、単なる情報提供を行う場
合のものであって、上述の如く第１種情報であり、この
ことで、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示
位置に設定される。尚、図１６及び図１７中、αはフロ
ントガラス７上に表示された、車両Ｃ（自車）を示すマ
ーク（自車マークαという）である。

【００７８】一方、上記ステップＳＥ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＥ２５に進んで、情報提
供フラグＦｃ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＥ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＥ２６に進んで、フロントガラス７上に、図１８に示
すような注意喚起表示を実行してリターンする。つま
り、表示枠５内の第１表示部８に、注意対象を示す文字
情報を表示し、第２表示部９に、前方の状況を示す図形
情報を表示し、第３表示部１０に、表示内容に関するシ
ンボルマークｍを表示する。尚、図１８中、βは、他車
（ここでは前方車）を示すマーク（他車マークβとい
う）である。

【００７９】したがって、新規に障害物を検出したとき
には、上記のように単発人工音を出力すると共に、その
注意喚起のための情報をフロントガラス７上に表示し
て、ドライバに注意を促す（単発人工音は、その障害物
を最初に検出したときにだけ出力されるが、表示は、車
両Ｃの進行路内の第１所定距離内にその障害物が存在す
る限り継続される）。この情報も、単なる情報提供を行
う場合のものであって、第１種情報であり、このこと
で、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置
に設定される。但し、車両Ｃがカーブを走行中である
（舵角センサ２５、ＧＰＳセンサ２７及びＲＯＭ２８、
又は、路車間通信ユニット１５等により検出する）とき
には、上記情報は第２種情報とされ、このことで、その
表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの視
線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、
図１１のステップＳＣ９で説明したように、その表示位
置は、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘
導するように少しずつ移動する（尚、障害物に関する情
報が常に第２種情報である場合には、カーブ走行中に限
らず、新規に障害物を検出したときに、その情報の表示
位置が、フロントガラス７上におけるドライバの視線方
向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その後、障害
物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導するよう
に少しずつ移動する）。

【００８０】上記ステップＳＥ２５の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＥ２７に進んで、１次警報フラグ
Ｆｃ２が１であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＥ２８に進んで、フロント
ガラス７上に、図１９に示すような操作特定時表示を実
行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物との距離
Ｌが第２基準値Ｌ２以上で第１基準値Ｌ１よりも小さい
ときには、クラクション音を出力すると共に、表示枠５
内の第１表示部８に「ブレーキ」と表示して、ドライバ
にブレーキ操作を促す。この表示される情報は、警報を
行う場合のものであって、上述の如く第２種情報であ
り、このことで、その表示位置は、フロントガラス７上
におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置
に設定され、その後、障害物が存在する方向にドライバ
の視線方向を誘導するように少しずつ移動する。

【００８１】一方、上記ステップＳＥ２７の判定がＮＯ
（Ｆｃ３＝１）であるときには、ステップＳＥ２９に進
んで、フロントガラス７上に、図２０に示すような自動
制御表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障
害物との距離Ｌが第２基準値Ｌ２よりも小さくなったと
きには、表示枠５内に自動制動を行っていることを表示
する。この表示される情報は、車両制御を行う場合のも
のであって、上述の如く第２種情報であり、このこと
で、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドラ
イバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、
その後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を
誘導するように少しずつ移動する。

【００８２】以上の制御動作により、車間距離情報をド
ライバの判断支援情報として提供し、衝突の危険性が高
い場合にはドライバに警報を与え、ドライバが適切な回
避行動をとらない場合には自動制動を行って衝突を避け
ることができる。そして、その警報及び自動制動を行う
場合には、情報がフロントガラス７上におけるドライバ
の視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドラ
イバはその情報を確実に認識することができ、情報の対
象に対して余裕をもって適切に対処することができる。
一方、単なる情報提供の場合には、情報の表示位置がフ
ロントガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバ
の目障りになることはない。但し、車両Ｃがカーブを走
行中であるときには、単なる情報提供であっても、情報
がフロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸
上ないしその近傍位置に表示されるので、危険性が高い
カーブ走行時の安全性を高めることができる。また、安
全車間距離になった時点、車両Ｃの前方車に対する相対
速度が負になった時点、又は、車両Ｃや前方車の車線変
更等により車両Ｃの進行路上に対象が存在しなくなった
時点等で、ドライバが危険回避操作を行ったと判断され
て情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置
に設定されるので、危険性が低くなったときにまで、情
報をドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表
示し続けてドライバに煩わしさ感を与えるようなことは
ない。

【００８３】図２１は、歩行者警報システムの制御処理
動作を示し、この処理動作は、歩行者警報用メインスイ
ッチ４９がＯＮになったときにスタートする。尚、歩行
者警報用メインスイッチ４９の代わりにオートクルーズ
用メインスイッチ４４がＯＮになったときに上記ＩＣＣ
Ｗの制御処理動作と同時にスタートさせてもよく、上述
の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさ
せてもよい。

【００８４】先ず、最初のステップＳＦ１で、前方障害
物レーダ１１、ヨーレートセンサ２４、舵角センサ２５
及び車速センサ２６からの検出データを入力し、次のス
テップＳＦ２で、上記ヨーレートセンサ２４、舵角セン
サ２５及び車速センサ２６からの検出データに基づいて
車両Ｃの進行路を演算する（詳細は、特開平１０−１０
０８２０号公報参照）。

【００８５】次のステップＳＦ３では、上記前方障害物
レーダ１１からの検出データに基づいて、上記進行路内
において車両Ｃから第２所定距離内に横断歩行者が存在
するか否かを判定する。この横断歩行者の判定は、検出
した障害物が進行路と垂直な方向に移動する速度が、人
の移動速度の範囲内にあるかどうかで行う（詳細は、特
開平１０−１００８２０号公報参照）。

【００８６】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＦ４に進んで、横断歩行者が存在することを示す情報
提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２を共に０にリセ
ットしてリターンする。

【００８７】一方、上記判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＦ５に進んで、前回に横断歩行者がいなかっ
たか（新規に横断歩行者を検出したか）否かを判定し、
この判定がＮＯであるときには、ステップＳＦ７に進む
一方、判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＦ６に
進んで、上記情報提供フラグＦｄ１を１に設定すると共
に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人
工音を出力する。つまり、新規に歩行者を検出したとき
には、その旨をドライバに音で知らせる。

【００８８】上記ステップＳＦ６の後のステップＳＦ７
では、車両Ｃと横断歩行者との距離Ｄが第１所定値Ｄ１
（上記第２所定距離よりも小さい）よりも小さいか否か
を判定する。

【００８９】上記ステップＳＦ７の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＦ８に進んで、上記警報フラグＦｄ
２を０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＦ９に進んで、警報フラグ
Ｆｄ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して擬音（クラクション音）を出力す
る。そして、ステップＳＦ１０で、情報提供フラグＦｄ
１を０にリセットしてリターンする。

【００９０】図２２は、上記経路誘導システムと歩行者
警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス
７への情報の表示制御を示し、この場合、歩行者警報シ
ステムに関する情報表示を優先させる。

【００９１】すなわち、最初のステップＳＦ２１で、上
記情報提供フラグＦｄ１及び警報フラグＦｄ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｄ１＝０
かつＦｄ２＝０）であるときには、ステップＳＦ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【００９２】上記ステップＳＦ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＦ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＦ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｆ２４に進んで、上記ステップＳＥ２４と同様に、表示
モードに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【００９３】一方、上記ステップＳＦ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＦ２５に進んで、情報提
供フラグＦｄ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＦ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＦ２６に進んで、フロントガラス７上の基本表示位置
に、図２３に示すような注意喚起表示を実行してリター
ンする。尚、図２３中、ｈは、歩行者図形である。

【００９４】したがって、新規に歩行者を検出したとき
には、上記のように単発人工音を出力すると共に、その
情報をフロントガラス７上に表示して、ドライバに注意
を促す（単発人工音は、その歩行者を最初に検出したと
きにだけ出力されるが、表示は、車両Ｃの進行路内の第
２所定距離内にその歩行者が存在する限り継続され
る）。この表示される情報は第１種情報であり、その表
示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定され
る。但し、車両Ｃがカーブを走行中であるときには、上
記情報は第２種情報とされ、その表示位置は、フロント
ガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしそ
の近傍位置に設定され、その後、障害物が存在する方向
にドライバの視線方向を誘導するように少しずつ移動す
る。

【００９５】上記ステップＳＦ２５の判定がＮＯ（Ｆｄ
２＝１）であるときには、ステップＳＦ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図２４に示すような操作特定時
表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃと障害物
との距離Ｌが第１所定値Ｄ１よりも小さいときには、ク
ラクション音を出力すると共に、表示枠５内の第１表示
部８に「ブレーキ」と表示して、ドライバにブレーキ操
作を促す。この表示される情報は第２種情報であり、そ
の表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバの
視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され、その
後、障害物が存在する方向にドライバの視線方向を誘導
するように少しずつ移動する。尚、図２４の表示内容に
代えて、図２５に示すように、第２表示部９に自車マー
クαを表示するようにしてもよい。

【００９６】以上の制御動作により、前方障害物レーダ
１１により入手した歩行者情報をドライバに提供し、衝
突の危険性が高い場合にはドライバに警報を与えること
ができる。そして、その警報を行う場合には、情報がフ
ロントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上な
いしその近傍位置に表示される一方、単なる情報提供の
場合には、情報の表示位置がフロントガラス７上の基本
表示位置に固定される。但し、車両Ｃがカーブを走行中
であるときには、単なる情報提供であっても、情報がド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され
るので、危険性が高いカーブ走行時の安全性を高めるこ
とができる。また、歩行者の横断中止等により車両Ｃの
進行路上に対象が存在しなくなった時点等で、情報の表
示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に設定さ
れ、ドライバの目障りになるのを防止することができ
る。

【００９７】図２６は、前方障害物情報通信システムの
制御処理動作を示し、この処理動作は、情報通信用メイ
ンスイッチ４５がＯＮになったときにスタートする。
尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にス
タートさせてもよい。

【００９８】先ず、最初のステップＳＧ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における障害
物の情報（事故、路上落下物、渋滞情報等）を入力し、
次のステップＳＧ２で、前方走行路に障害物が存在する
か否かを判定する。

【００９９】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＧ３に進んで、障害物が存在することを示す情報提供
フラグＦｅ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、上記情報提供フラグＦｅ１
を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２９，３
０を駆動して単発人工音を出力してリターンする。

【０１００】図２７は、上記経路誘導システムと前方障
害物情報通信システムとが共存する場合におけるフロン
トガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合は、
経路誘導に関する情報表示を優先させる。これは、前方
障害物情報はかなり先（例えば車両Ｃの１００ｍ先）に
存在する情報であり、車両Ｃが、その障害物が存在する
地点よりも手前（例えば車両Ｃの５０ｍ先）の交差点で
右折又は左折するケースがあるからである。

【０１０１】すなわち、最初のステップＳＧ２１で、経
路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＧ２２に進ん
で、表示モードに応じた経路誘導表示を実行してリター
ンする。

【０１０２】一方、上記ステップＳＧ２１の判定がＮＯ
であるときには、ステップＳＧ２３に進んで、情報提供
フラグＦｅ１が１であるか否かを判定する。このステッ
プＳＧ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｇ２４に進んで、フロントガラス７上に、図２８（渋滞
情報の場合）に示すような注意喚起表示を実行してリタ
ーンする。この表示される情報は第１種情報であり、そ
の表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置に設定
される。

【０１０３】一方、上記ステップＳＧ２３の判定がＮＯ
であるときには、ステップＳＧ２５に進んで、ヘッドア
ップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする。

【０１０４】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方走行路における障害物に関
する情報をドライバに提供することができる。そして、
その情報の表示位置はフロンガラス７上の基本表示位置
に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはな
い。

【０１０５】図２９は、オールウェザービジョンシステ
ムの制御処理動作を示し、この処理動作は、オールウェ
ザービジョン用メインスイッチ４６がＯＮになったとき
にスタートする。尚、上述の如くイグニッションスイッ
チＯＮと同時にスタートさせてもよい。

【０１０６】先ず、最初のステップＳＨ１で、ライトス
イッチがＯＮか否かを判定し、この判定がＮＯであると
きには、ステップＳＨ２に進んで、ライトスイッチ４５
がＯＮであることを示す情報提供フラグＦｆ１を０にリ
セットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるとき
には、ステップＳＨ３に進んで、上記情報提供フラグＦ
ｆ１を１に設定してリターンする。

【０１０７】図３０は、上記経路誘導システムとオール
ウェザービジョンシステムとが共存する場合におけるフ
ロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この場
合、オールウェザービジョンシステムに関する情報表示
を優先させる。

【０１０８】すなわち、最初のステップＳＨ２１で、上
記情報提供フラグＦｆ１が１であるか否かを判定する。
つまり、ドライバの肉眼では前方が視認し難い夜間や濃
霧の発生時においてライトスイッチ４３がＯＮになった
か否かを判定する。この判定がＮＯであるときには、ス
テップＳＨ２２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であ
るか否かを判定する。

【０１０９】上記ステップＳＨ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＨ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＨ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｈ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１１０】一方、上記ステップＳＨ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＨ２５に進んで、知覚機
能拡大表示を実行してリターンする。つまり、赤外線カ
メラ１２により撮像した赤外線画像をフロントガラス７
上に表示する。この表示される情報は第１種情報であ
り、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置
に設定される。

【０１１１】以上の制御動作により、赤外線カメラ１２
を用いて可視化した悪環境（夜間、濃霧発生時、降雨時
等）における前方走行シーンの映像をドライバの認知を
支援する情報として提供することができる。そして、そ
の情報の表示位置はフロントガラス７上の基本表示位置
に固定され、ドライバに煩わしさ感を与えることはな
い。

【０１１２】図３１は、横断歩行者情報通信システムの
制御処理動作を示し、この処理動作は、上記前方障害物
情報通信システムと同様に、情報通信用メインスイッチ
４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の如
くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせて
もよい。

【０１１３】先ず、最初のステップＳＩ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点における横断
歩道上の歩行者の存在情報を入力し、次のステップＳＩ
２で、前方交差点における横断歩道上に歩行者が存在す
るか否かを判定する。

【０１１４】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＩ３に進んで、歩行者が存在することを示す情報提供
フラグＦｇ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＩ４に進んで、
上記情報提供フラグＦｇ１を１に設定すると共に、左右
フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出
力してリターンする。

【０１１５】図３２は、上記経路誘導システムと横断歩
行者情報通信システムとが共存する場合におけるフロン
トガラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、横
断歩行者情報通信システムに関する情報表示を優先させ
る。

【０１１６】すなわち、最初のステップＳＩ２１で、上
記情報提供フラグＦｇ１が１であるか否かを判定し、こ
の判定がＮＯであるときには、ステップＳＩ２２に進ん
で、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。

【０１１７】上記ステップＳＩ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＩ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＩ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｉ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１１８】一方、上記ステップＳＩ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＩ２５に進んで、経路誘
導フラグＦａが１であるか否かを判定する。このステッ
プＳＩ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｉ２６に進んで、歩行者が経路誘導方向に存在するか否
かを判定する。

【０１１９】上記ステップＳＩ２６の判定がＹＥＳであ
るときには、ステップＳＩ２７に進んで、フロントガラ
ス７上に、図３３（経路誘導により右折する場合）に示
すような注意喚起表示（経路誘導表示も行われる）を実
行してリターンする。この表示される情報は第１種情報
であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示
位置に設定される。一方、上記ステップＳＩ２６の判定
がＮＯであるときには、上記ステップＳＩ２４に進み、
歩行者に関する表示は行わないで経路誘導表示のみを行
う。

【０１２０】上記ステップＳＩ２５の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＩ２８に進んで、交差点に存在す
る歩行者が、車両Ｃの現走行路の前方を横断する歩行者
か否かを判定する。このステップＳＩ２８の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＩ２９に進んで、フロン
トガラス７上に、図３４に示すような注意喚起表示を実
行してリターンする。この表示される情報は第１種情報
であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表示
位置に設定される。

【０１２１】一方、上記ステップＳＩ２８の判定がＮＯ
であるときには、ステップＳＩ３０に進んで、上記ステ
ップＳＩ２３と同様に、ヘッドアップディスプレイ３を
ＯＦＦにしてリターンする。

【０１２２】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方交差点の横断歩道上におけ
る歩行者に関する情報をドライバに提供することができ
る。そして、その情報の表示位置はフロントガラス７上
の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わしさ感を与
えることはない。

【０１２３】図３５は、対向車情報通信システムの制御
処理動作を示し、この処理動作も情報通信用メインスイ
ッチ４５がＯＮになったときにスタートする。尚、上述
の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさ
せてもよい。

【０１２４】先ず、最初のステップＳＪ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方交差点付近における
対向車の存在情報（対向車の速度や車両Ｃから対向車ま
での距離等の情報も含む）を入力し、次のステップＳＪ
２で、前方交差点付近（例えば交差点から５０ｍ以内）
に対向車が存在するか否かを判定する。

【０１２５】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＪ３に進んで、対向車が存在することを示す情報提供
フラグＦｈ１を０にリセットしてリターンする一方、判
定がＹＥＳであるときには、ステップＳＪ４に進んで、
上記情報提供フラグＦｈ１を１に設定すると共に、左右
フロントスピーカ２９，３０を駆動して単発人工音を出
力してリターンする。

【０１２６】図３６は、上記経路誘導システムと対向車
情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガ
ラス７上への情報の表示制御を示し、この場合は、経路
誘導に関する情報表示を優先させる。

【０１２７】すなわち、最初のステップＳＪ２１で、経
路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定する。この判
定がＮＯであるときには、ステップＳＪ２２に進んで、
ヘッドアップディスプレイ３をＯＦＦにしてリターンす
る。

【０１２８】一方、上記ステップＳＪ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＪ２３に進んで、情報提
供フラグＦｈ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＪ２３の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＪ２４に進んで、フロントガラス７上に、図３７に示
すような注意喚起表示を実行してリターンする。つま
り、経路誘導により右折する際に、直進車が存在するこ
とをドライバに知らせて注意を促す。この表示される情
報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガラス
７上の基本表示位置に設定される。

【０１２９】一方、上記ステップＳＪ２３の判定がＮＯ
であるときには、ステップＳＪ２５に進んで、表示モー
ドに応じた経路誘導表示を実行してリターンする。

【０１３０】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した、前方交差点付近における対向車
に関する情報をドライバに提供して右折判断を支援する
ことができる。そして、その情報の表示位置はフロント
ガラス７上の基本表示位置に固定され、ドライバに煩わ
しさ感を与えることはない。

【０１３１】図３８は、第１の出会い頭車両情報通信シ
ステムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信
用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートす
る。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時
にスタートさせてもよい。

【０１３２】先ず、最初のステップＳＫ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路における一時
停止交差点の存在情報を入力し、次のステップＳＫ２
で、車両Ｃ前方の第１基準距離（例えば５０ｍ）内に一
時停止交差点が存在するか否かを判定する。

【０１３３】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＫ３に進んで、一時停止交差点が存在することを示す
情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２を共に０に
リセットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであると
きには、ステップＳＫ４に進んで、車両Ｃから一時停止
交差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２（例えば１５
ｍ）よりも小さいか否かを判定する。

【０１３４】上記ステップＳＫ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＫ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｊ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＫ６で、上記警報フラグＦｊ２を０にリセット
してリターンする。

【０１３５】一方、上記ステップＳＫ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＫ７に進んで、警報フラグ
Ｆｊ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＫ８で、情報提供フラグＦｊ１を０にリセット
してリターンする。

【０１３６】図３９は、上記経路誘導システムと第１の
出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけ
るフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この
場合、第１の出会い頭車両情報通信システムに関する情
報表示を優先させる。

【０１３７】すなわち、最初のステップＳＫ２１で、上
記情報提供フラグＦｊ１及び警報フラグＦｊ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｊ１＝０
かつＦｊ２＝０）であるときには、ステップＳＫ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１３８】上記ステップＳＫ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＫ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＫ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｋ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１３９】一方、上記ステップＳＫ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＫ２５に進んで、情報提
供フラグＦｊ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＫ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＫ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４０に示
すような注意喚起表示を実行してリターンする。このと
き、表示枠５内の第２表示部９には、車両Ｃの走行状況
を表すグラフィック情報と、緊急度に関する数値情報
（一時停止交差点までの距離Ｄａを示す数値（図４０で
は４０ｍ））とが表示され、この数値情報はグラフィッ
ク情報よりもドライバに近い側（右ハンドル車の場合に
は右側）に表示される。この表示される情報は第１種情
報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表
示位置に設定される。

【０１４０】上記ステップＳＫ２５の判定がＮＯ（Ｆｊ
２＝１）であるときには、ステップＳＫ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図４１に示すような操作特定時
表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃから一時
停止交差点までの距離Ｄａが第２所定値Ｄ２よりも小さ
いときには、表示枠５内の第１表示部８に「減速停止」
と表示して、ドライバに減速停止を促す。このときも、
第２表示部９には、車両Ｃの走行状況を表すグラフィッ
ク情報と、緊急度に関する数値情報（図４１では１０
ｍ）とが表示され、この数値情報はグラフィック情報よ
りもドライバに近い側に表示される。そして、この表示
される情報は第２種情報であり、その表示位置は、フロ
ントガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ない
しその近傍位置に設定される。

【０１４１】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した一時停止交差点情報をドライバに
提供し、一時停止交差点にかなり近付いた場合にはドラ
イバに警報を与えることができる。そして、単なる情報
提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示
位置に表示される一方、警報の場合には、情報がフロン
トガラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないし
その近傍位置に表示されるので、ドライバにその情報を
確実に認識させることができる。

【０１４２】図４２は、第２の出会い頭車両情報通信シ
ステムの制御処理動作を示し、この処理動作も情報通信
用メインスイッチ４５がＯＮになったときにスタートす
る。尚、上述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時
にスタートさせてもよい。

【０１４３】先ず、最初のステップＳＬ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路の一時停止交
差点における優先道路側の接近車両の存在情報（接近車
両の速度や位置等の情報も含む）を入力し、次のステッ
プＳＬ２で、一時停止交差点で一時停止した車両Ｃに対
して第２基準距離（例えば５０ｍ）内に優先道路側から
の接近車両が存在するか否かを判定する。

【０１４４】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＬ３に進んで、優先道路側からの接近車両が存在する
ことを示す情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２
を共に０にリセットしてリターンする一方、判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＬ４に進んで、車両Ｃか
ら優先道路側の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ
３（例えば１５ｍ）よりも小さいか否かを判定する。

【０１４５】上記ステップＳＬ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＬ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｋ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＬ６で、上記警報フラグＦｋ２を０にリセット
してリターンする。

【０１４６】一方、上記ステップＳＬ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＬ７に進んで、警報フラグ
Ｆｋ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＬ８で、情報提供フラグＦｋ１を０にリセット
してリターンする。

【０１４７】図４３は、上記経路誘導システムと第２の
出会い頭車両情報通信システムとが共存する場合におけ
るフロントガラス７上への情報の表示制御を示し、この
場合、第２の出会い頭車両情報通信システムに関する情
報表示を優先させる。

【０１４８】すなわち、最初のステップＳＬ２１で、上
記情報提供フラグＦｋ１及び警報フラグＦｋ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｋ１＝０
かつＦｋ２＝０）であるときには、ステップＳＬ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１４９】上記ステップＳＬ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＬ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＬ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｌ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１５０】一方、上記ステップＳＬ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＬ２５に進んで、情報提
供フラグＦｋ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＬ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＬ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４４に示
すような注意喚起表示を実行してリターンする。このと
き、表示枠５内の第２表示部９には、自車マークαと優
先道路側の接近車両（他車マークβ）と該接近車両の走
行速度とが表示される。この表示される情報は第１種情
報であり、その表示位置はフロントガラス７上の基本表
示位置に設定される。

【０１５１】上記ステップＳＬ２５の判定がＮＯ（Ｆｋ
２＝１）であるときには、ステップＳＬ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図４５に示すような操作特定時
表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃから優先
道路側の接近車両までの距離Ｄｂが第３所定値Ｄ３より
も小さいときには、表示枠５の第１表示部８に「左右確
認」と表示して、ドライバに確認動作を促す。そして、
この表示される情報は第２種情報であり、その表示位置
は、フロントガラス７上におけるドライバの視線方向の
軸上ないしその近傍位置に設定される。

【０１５２】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手した優先道路側の接近車両情報を、ド
ライバの一時停止後の発進判断を支援する情報として提
供することができ、接近車両が車両Ｃにかなり近付いた
場合にはドライバに警報を与えることができる。そし
て、単なる情報提供の場合には、情報がフロントガラス
７上の基本表示位置に表示される一方、警報の場合に
は、情報がフロントガラス７上におけるドライバの視線
方向の軸上ないしその近傍位置に表示されるので、ドラ
イバにその情報を確実に認識させることができる。

【０１５３】図４６は、カーブ情報通信システム（カー
ブ進入速度警報システム）の制御処理動作を示し、この
処理動作も情報通信用メインスイッチ４５がＯＮになっ
たときにスタートする。尚、上述の如くイグニッション
スイッチＯＮと同時にスタートさせてもよい。

【０１５４】先ず、最初のステップＳＭ１で、路車間通
信ユニット１５から、車両Ｃの前方走行路におけるカー
ブの存在情報（曲率半径Ｒ、カーブまでの距離等を含
む）を入力し、次のステップＳＭ２で、車両Ｃから第３
基準距離内にカーブが存在するか否かを判定する。

【０１５５】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＭ３に進んで、カーブが存在することを示す情報提供
フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２を共に０にリセット
してリターンする一方、判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＭ４に進んで、車両Ｃの車速が所定車速Ｖ０
（例えば４０ｋｍ／ｈ）よりも小さいか否かを判定す
る。

【０１５６】上記ステップＳＭ４の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＭ５に進んで、上記情報提供フラグ
Ｆｍ１を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して単発人工音を出力する。そして、ス
テップＳＭ６で、上記警報フラグＦｍ２を０にリセット
してリターンする。

【０１５７】一方、上記ステップＳＭ４の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＭ７に進んで、警報フラグ
Ｆｍ２を１に設定すると共に、左右フロントスピーカ２
９，３０を駆動して連続人工音を出力する。そして、ス
テップＳＭ８で、情報提供フラグＦｍ１を０にリセット
してリターンする。

【０１５８】図４７は、上記経路誘導システムとカーブ
情報通信システムとが共存する場合におけるフロントガ
ラス７上への情報の表示制御を示し、この場合、カーブ
情報通信システムに関する情報表示を優先させる。

【０１５９】すなわち、最初のステップＳＭ２１で、上
記情報提供フラグＦｍ１及び警報フラグＦｍ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｍ１＝０
かつＦｍ２＝０）であるときには、ステップＳＭ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１６０】上記ステップＳＭ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＭ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＭ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｍ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１６１】一方、上記ステップＳＭ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＭ２５に進んで、情報提
供フラグＦｍ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＭ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＭ２６に進んで、フロントガラス７上に、図４８に示
すような注意喚起表示を実行してリターンする。このと
き、表示枠５内の第１表示部８には、車両Ｃからカーブ
までの距離と曲率半径Ｒとが表示される。この表示され
る情報は第１種情報であり、その表示位置はフロントガ
ラス７上の基本表示位置に設定される。

【０１６２】上記ステップＳＭ２５の判定がＮＯ（Ｆｍ
２＝１）であるときには、ステップＳＭ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図４９に示すような操作特定時
表示を実行してリターンする。つまり、車速が所定車速
Ｖ０よりも大きいときには、表示枠５内の第１表示部８
に「減速４０ｋｍ／ｈ」等と表示して、ドライバに減速
操作を促す。この表示される情報は第２種情報であり、
その表示位置は、フロントガラス７上におけるドライバ
の視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定される。

【０１６３】以上の制御動作により、路車間通信ユニッ
ト１５により入手したカーブ情報を、ドライバの減速判
断を支援する情報として提供することができ、オーバー
スピードによる車線逸脱の可能性がある場合にはドライ
バに警報を与えることができる。そして、単なる情報提
供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示位
置に表示され、ドライバの目障りになることはない。一
方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上におけ
るドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示
されるので、ドライバにその情報を確実に認識させるこ
とができる。また、安全速度まで減速された時点等で、
情報の表示位置がフロントガラス７上の基本表示位置に
設定され、ドライバの目障りになるのを防止することが
できる。

【０１６４】図５０は、車線逸脱警報システムの制御処
理動作を示し、この処理動作は車線逸脱警報用メインス
イッチ４７がＯＮになったときにスタートする。尚、上
述の如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタート
させてもよい。

【０１６５】先ず、最初のステップＳＮ１で、白線検出
用ＣＣＤカメラ１６からの映像を画像処理することによ
り白線情報を入手する。尚、磁気マーカセンサ１３から
の走行位置情報と、路車間通信ユニット１５からの道路
形状情報とを入手するようにしてもよい。

【０１６６】次のステップＳＮ２で、上記白線情報に基
づいて、走行レーンに対する車両Ｃの逸脱状態を検出し
（詳細は、特開平８−１６９９４号公報参照）、次のス
テップＳＮ３で、車線逸脱が発生したか否かを判定す
る。

【０１６７】上記判定がＮＯであるときには、ステップ
ＳＮ４に進んで、車線逸脱が発生したことを示す一次警
報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２を共に０にリ
セットしてリターンする一方、判定がＹＥＳであるとき
には、ステップＳＮ５に進んで、逸脱量が所定量よりも
大きいか否かを判定する。

【０１６８】上記ステップＳＮ５の判定がＮＯであると
きには、ステップＳＮ６に進んで、車両Ｃが逸脱方向に
移動しているか否かを判定する。このステップＳＮ６の
判定がＮＯであるときには、ドライバのステアリングホ
イール６の操作により逸脱が修復されていると判断して
そのままリターンする一方、ステップＳＮ６の判定がＹ
ＥＳであるときには、ステップＳＮ７に進む。

【０１６９】上記ステップＳＮ７では、上記一次警報フ
ラグＦｎ１を１に設定すると共に、左右フロントドアス
ピーカ３１，３２のうち逸脱方向のものを駆動して、擬
音「ゴトゴト音」を出力する。そして、ステップＳＮ８
で、上記二次警報フラグＦｎ２を０にリセットしてリタ
ーンする。

【０１７０】一方、上記ステップＳＮ５の判定がＹＥＳ
であるときには、ステップＳＮ９に進んで、車両Ｃが逸
脱方向に移動しているか否かを判定する。このステップ
ＳＮ９の判定がＮＯであるときには、ドライバのステア
リングホイール６の操作により逸脱が修復されていると
判断してそのままリターンする一方、ステップＳＮ９の
判定がＹＥＳであるときには、ステップＳＮ１０に進
む。

【０１７１】上記ステップＳＮ１０では、操舵手段５３
を駆動して逸脱方向と逆方向に自動操舵し、ステップＳ
Ｎ１１で、上記二次警報フラグＦｎ２を１に設定すると
共に、左右フロントスピーカ２９，３０を駆動して連続
人工音を出力し、その後、ステップＳＮ１２で、一次警
報フラグＦｎ１を０にリセットしてリターンする。

【０１７２】図５１は、上記経路誘導システムと車線逸
脱警報システムとが共存する場合におけるフロントガラ
ス７への情報の表示制御を示し、この場合、車線逸脱警
報システムに関する情報表示を優先させる。

【０１７３】すなわち、最初のステップＳＮ２１で、上
記一次警報フラグＦｎ１及び二次警報フラグＦｎ２の一
方が１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｎ１
＝０かつＦｎ２＝０）であるときには、ステップＳＮ２
２に進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判
定する。

【０１７４】上記ステップＳＮ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＮ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＮ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｎ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１７５】一方、上記ステップＳＮ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＮ２５に進んで、一次警
報フラグＦｎ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＮ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＮ２６に進んで、フロントガラス７上に、図５２（左
側に逸脱した場合）に示すような操作特定時表示を実行
してリターンする。つまり、車線逸脱時には、表示枠５
内の第１表示部８に、「左車線」等と表示してドライバ
に逸脱回避操作を促す。この表示される情報は第２種情
報であり、その表示位置は、フロントガラス７上におけ
るドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定
される。

【０１７６】上記ステップＳＮ２５の判定がＮＯ（Ｆｎ
２＝１）であるときには、ステップＳＮ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図５３に示すような自動制御表
示を実行してリターンする。つまり、逸脱量が所定量よ
りも大きいときには、表示枠５内に自動操舵を行ってい
ることを表示する。この表示される情報も第２種情報で
あり、その表示位置は、フロントガラス７上におけるド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され
る。

【０１７７】以上の制御動作により、車線を逸脱したと
きにドライバに警報を与え、ドライバが適切な回避行動
をとらなで逸脱量が所定量よりも大きくなった場合には
自動操舵を行って車線中央に戻すことができる。そし
て、警報及び自動制動を行う場合に、情報をフロントガ
ラス７上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその
近傍位置に表示するので、ドライバにその情報を確実に
認識させることができる。また、逸脱回避の方向にステ
アリングホイール６が操舵された時点、ステアリングホ
イール６若しくはブレーキが操作された時点、又は、車
両Ｃが車線中央に復帰した時点等で、情報の表示位置が
フロントガラス７上の基本表示位置に設定され、ドライ
バの目障りになるのを防止することができる。

【０１７８】図５４は、後側方警報システムの制御処理
動作を示し、この処理動作は後側方警報用メインスイッ
チ４８がＯＮになったときにスタートする。尚、上述の
如くイグニッションスイッチＯＮと同時にスタートさせ
てもよい。

【０１７９】先ず、最初のステップＳＯ１で、各後側方
障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２からの検出データを入手
し、次のステップＳＯ２で、上記ＣＣＤカメラ２２の検
出結果に基づいて、車両Ｃ（自車）の左右後側方におけ
る車両（他車）の存在情報（車両Ｃから他車までの距
離、両者の相対速度等の情報も含む）を演算する（詳細
は、特開平１０−２０６１１９号公報参照）。

【０１８０】次のステップＳＯ３では、車両Ｃに対して
後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方
向へのウィンカ操作があるか否かを判定する。この判定
がＮＯであるとき（車線変更をしないでそのまま直進す
るとき等）には、ステップＳＯ４に進んで、他車が存在
することを示す情報提供フラグＦｏ１を１に設定し、ス
テップＳＯ５で、警報フラグＦｏ２を０にリセットして
リターンする。

【０１８１】一方、上記判定がＹＥＳであるときには、
ステップＳＯ６に進んで、上記警報フラグＦｏ２を１に
設定すると共に、左右リヤトレイスピーカ３３，３４の
うち他車が存在する側のものを駆動して、擬音（クラク
ション音）を出力する。そして、ステップＳＯ７で、情
報提供フラグＦｏ１を０にリセットしてリターンする。

【０１８２】図５５は、上記経路誘導システムと後側方
警報システムとが共存する場合におけるフロントガラス
７上への情報の表示制御を示し、この場合、後側方警報
システムに関する情報表示を優先させる。

【０１８３】すなわち、最初のステップＳＯ２１で、上
記情報提供フラグＦｏ１及び警報フラグＦｏ２の一方が
１であるか否かを判定し、この判定がＮＯ（Ｆｏ１＝０
かつＦｏ２＝０）であるときには、ステップＳＯ２２に
進んで、経路誘導フラグＦａが１であるか否かを判定す
る。

【０１８４】上記ステップＳＯ２２の判定がＮＯである
ときには、ステップＳＯ２３に進んで、ヘッドアップデ
ィスプレイ３をＯＦＦにしてリターンする一方、ステッ
プＳＯ２２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ
Ｏ２４に進んで、表示モードに応じた経路誘導表示を実
行してリターンする。

【０１８５】一方、上記ステップＳＯ２１の判定がＹＥ
Ｓであるときには、ステップＳＯ２５に進んで、情報提
供フラグＦｏ１が１であるか否かを判定する。このステ
ップＳＯ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップ
ＳＯ２６に進んで、フロントガラス７上に、図５６に示
すような知覚機能拡大表示を実行してリターンする。こ
の表示される情報は第１種情報であり、その表示位置は
フロントガラス７上の基本表示位置に設定される。

【０１８６】上記ステップＳＯ２５の判定がＮＯ（Ｆｏ
２＝１）であるときには、ステップＳＯ２７に進んで、
フロントガラス７上に、図５７に示すような操作特定時
表示を実行してリターンする。つまり、車両Ｃに対して
後側方の設定距離内に他車が存在しかつその存在する方
向へのウィンカ操作があるときには、表示枠５内の第１
表示部８に「右後方」等と表示して、ドライバに車線変
更の中止を促す。この表示される情報は第２種情報であ
り、その表示位置は、フロントガラス７上におけるドラ
イバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定され
る。

【０１８７】以上の制御動作により、後側方の設定距離
内に他車が存在するときには、その存在情報をドライバ
に提供し、ドライバが車線変更を行う意志を示したとき
には、警報を与えることができる。そして、単なる情報
提供の場合には、情報がフロントガラス７上の基本表示
位置に表示され、ドライバの目障りになることはない。
一方、警報の場合には、情報がフロントガラス７上にお
けるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表
示されるので、ドライバにその情報を確実に認識させる
ことができる。

【０１８８】この実施形態では、上記前方障害物レーダ
１１、赤外線カメラ１２、磁気マーカセンサ１３、路車
間通信ユニット１５、白線検出用ＣＣＤカメラ１６、各
後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ２２、ＧＰＳセンサ２
７が、車両Ｃのドライバが認知すべき外部情報を入手す
る情報入手手段を構成しており、この情報入手手段の前
方障害物レーダ１１は、車両Ｃの前方に存在する障害物
を検出する障害物検出手段を構成している。また、ヘッ
ドアップディスプレイ３が、上記情報入手手段により入
手された情報をフロントガラス７上に表示しかつ該表示
位置をフロントガラス７上において変更可能な表示手段
を構成していると共に、ドライバモニタユニット６３
が、上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手
段を構成している。さらに、ＣＰＵ２０内の情報種判定
部２０ａが、上記情報の種類を判定する情報種判定手段
を構成していると共に、ＣＰＵ２０が、上記情報種判定
手段により判定された情報種と上記視線方向検出手段に
より検出されたドライバの視線方向とに基づき、所定の
種類の情報（第２種情報）が入手されたときには、上記
表示手段による該情報の表示位置をフロントガラス７上
におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置
に設定する一方、上記所定の種類以外の情報（第１種情
報）が入手されたときには、該情報の表示位置をフロン
トガラス７上における予め決められた基本表示位置に設
定する制御手段を構成している。

【０１８９】したがって、上記実施形態では、前方障害
物レーダ１１や路車間通信ユニット１５等により入手さ
れた車両Ｃのドライバが認知すべき外部情報をヘッドア
ップディスプレイ３によりフロントガラス７上に表示す
ることでドライバの運転支援を行う場合に、情報量が比
較的多くて緊急度が比較的低い単なる情報提供を目的と
した第１種情報は、ドライバが表示による煩わしさを感
じ難い基本表示位置に表示されるので、ドライバの目障
りになることはなく、その情報の認識が多少遅くなって
も問題はない。一方、情報量が比較的少なくて緊急度が
比較的高い警報を目的とした第２種情報（車両制御を行
っていることを知らせる情報も含む）は、ドライバの視
線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され、ドライバ
の視線方向が変わるとそれに追従して移動するので、ド
ライバはその情報を確実に認識することができる。特に
前方障害物レーダ１１により前方車や歩行者等の障害物
が検出されたときには、その障害物に関する情報が、ド
ライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に表示され
た後、上記障害物が存在する方向にドライバの視線方向
を誘導しながら移動するので、ドライバは障害物の存在
を素早くかつ確実に確認することができ、安全性をより
一層向上させることができる。

【０１９０】尚、上記実施形態では、ヘッドアップディ
スプレイ３の各表示ユニット３ａは、その情報を投影す
る部分をフロントガラス７上において上下方向に変更可
能に構成されているが、各表示ユニット３ａの情報を投
影する部分を、上下方向に変更しないで、フロントガラ
ス７の下端部のみとし、情報を投影する１つの表示ユニ
ット３ａを選択するようにして、情報の表示位置をフロ
ントガラスの下端部において車幅方向に変更するように
してもよい。つまり、表示部７ａは、図５８に示すよう
に、フロントガラス７の下端部において運転席側端部か
ら車幅方向中央部の助手席側部までの部分となり、情報
の表示位置がその表示部７ａ内において車幅方向にのみ
移動する。そして、この場合も、第１種情報は上記実施
形態と同様の位置である基本表示位置に表示される。一
方、第２種情報の表示位置は、フロントガラス７の下端
部においてドライバの視線方向の軸と該フロントガラス
７の下端部とが平面視で交わる位置に設定される。この
結果、第２種情報は、フロントガラス７上におけるドラ
イバの視線方向の軸上の略真下側近傍位置（図５８に二
点鎖線で示すように、ドライバの視線方向の軸とフロン
トガラス７との交点Ｐの略真下側の位置）に表示される
ので、その表示がドライバの視野範囲内に入り、情報を
確実に認識することができると共に、ドライバは視線を
略真下側に移すだけでその内容を容易に読み取ることが
できる。

【０１９１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両の表
示装置によると、ドライバの視線方向を検出すると共
に、ドライバが認知すべき情報の種類を判定し、この判
定された情報種と検出されたドライバの視線方向とに基
づき、所定の種類の情報が入手されたときには、表示手
段による該情報の表示位置をフロントガラス上における
ドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定す
る一方、上記所定の種類以外の情報が入手されたときに
は、該情報の表示位置をフロントガラス上における予め
決められた基本表示位置に設定するようにしたことによ
り、情報の種類に応じて情報の表示位置を適切に設定す
ることができ、情報の表示がドライバの目障りにならな
いようにしつつ、安全性の向上化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る表示装置が搭載された
車両の車室内の運転席前方部分を示す説明図である。

【図２】ヘッドアップディスプレイの表示ユニットの配
置を示すインストルメントパネルの部分平面図である。

【図３】表示装置の各構成部品の車両での位置を示す斜
視図である。

【図４】表示装置の各構成部品の車両での位置を示す平
面図である。

【図５】スピーカの位置を示す概略平面図である。

【図６】スピーカの位置を示す概略側面図である。

【図７】表示装置の構成を示すブロック図である。

【図８】ドライバモニタユニットの構成を示すブロック
図である。

【図９】ドライバモニタユニットにおけるドライバの視
線方向の軸の検出処理動作を示すフローチャートであ
る。

【図１０】ＣＰＵにおける基本的な制御処理動作をフロ
ーチャートである。

【図１１】ヘッドアップディスプレイによるフロントガ
ラス上への表示の詳細な処理動作を示すフローチャート
である。

【図１２】情報の種類の判定のための特性図である。

【図１３】経路誘導システムの制御処理動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１４】ＩＣＣＷの制御処理動作を示すフローチャー
トである。

【図１５】経路誘導システムとＩＣＣＷとが共存する場
合における情報の表示制御を示すフローチャートであ
る。

【図１６】上視平面図モードのときの経路誘導表示の一
例を示す説明図である。

【図１７】鳥瞰図モードのときの経路誘導表示の一例を
示す説明図である。

【図１８】ＩＣＣＷにおける注意喚起表示の一例を示す
説明図である。

【図１９】ＩＣＣＷにおける操作特定時表示の一例を示
す説明図である。

【図２０】ＩＣＣＷにおける自動制御表示の一例を示す
説明図である。

【図２１】歩行者警報システムの制御処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図２２】経路誘導システムと歩行者警報システムとが
共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャ
ートである。

【図２３】歩行者警報システムにおける注意喚起表示の
一例を示す説明図である。

【図２４】歩行者警報システムにおける操作特定時表示
の一例を示す説明図である。

【図２５】歩行者警報システムにおける操作特定時表示
の他の例を示す説明図である。

【図２６】前方障害物情報通信システムの制御処理動作
を示すフローチャートである。

【図２７】経路誘導システムと前方障害物情報通信シス
テムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフ
ローチャートである。

【図２８】前方障害物情報通信システムにおける注意喚
起表示の一例を示す説明図である。

【図２９】オールウェザービジョンシステムの制御処理
動作を示すフローチャートである。

【図３０】経路誘導システムとオールウェザービジョン
システムとが共存する場合における情報の表示制御を示
すフローチャートである。

【図３１】横断歩行者情報通信システムの制御処理動作
を示すフローチャートである。

【図３２】経路誘導システムと横断歩行者情報通信シス
テムとが共存する場合における情報の表示制御を示すフ
ローチャートである。

【図３３】横断歩行者情報通信システムにおいて経路誘
導方向に歩行者が存在するときの注意喚起表示の一例を
示す説明図である。

【図３４】横断歩行者情報通信システムにおいて車両の
現走行路の前方を横断する歩行者が存在するときの注意
喚起表示の一例を示す説明図である。

【図３５】対向車情報通信システムの制御処理動作を示
すフローチャートである。

【図３６】経路誘導システムと対向車情報通信システム
とが共存する場合における情報の表示制御を示すフロー
チャートである。

【図３７】対向車情報通信システムにおける注意喚起表
示の一例を示す説明図である。

【図３８】第１の出会い頭車両情報通信システムの制御
処理動作を示すフローチャートである。

【図３９】経路誘導システムと第１の出会い頭車両情報
通信システムとが共存する場合における情報の表示制御
を示すフローチャートである。

【図４０】第１の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る注意喚起表示の一例を示す説明図である。

【図４１】第１の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る操作特定時表示の一例を示す説明図である。

【図４２】第２の出会い頭車両情報通信システムの制御
処理動作を示すフローチャートである。

【図４３】経路誘導システムと第２の出会い頭車両情報
通信システムとが共存する場合における情報の表示制御
を示すフローチャートである。

【図４４】第２の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る注意喚起表示の一例を示す説明図である。

【図４５】第２の出会い頭車両情報通信システムにおけ
る操作特定時表示の一例を示す説明図である。

【図４６】カーブ情報通信システムの制御処理動作を示
すフローチャートである。

【図４７】経路誘導システムとカーブ情報通信システム
とが共存する場合における情報の表示制御を示すフロー
チャートである。

【図４８】カーブ情報通信システムにおける注意喚起表
示の一例を示す説明図である。

【図４９】カーブ情報通信システムにおける操作特定時
表示の一例を示す説明図である。

【図５０】車線逸脱警報システムの制御処理動作を示す
フローチャートである。

【図５１】経路誘導システムと車線逸脱警報システムと
が共存する場合における情報の表示制御を示すフローチ
ャートである。

【図５２】車線逸脱警報システムにおける操作特定時表
示の一例を示す説明図である。

【図５３】車線逸脱警報システムにおける自動制御表示
の一例を示す説明図である。

【図５４】後側方警報システムの制御処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図５５】経路誘導システムと後側方警報システムとが
共存する場合における情報の表示制御を示すフローチャ
ートである。

【図５６】後側方警報システムにおける知覚機能拡大表
示の一例を示す説明図である。

【図５７】後側方警報システムにおける操作特定時表示
の一例を示す説明図である。

【図５８】ヘッドアップディスプレイにより情報が表示
されるフロントガラス上の表示部の変形例を示す図１相
当図である。

【符号の説明】

Ｃ 車両 ３ ヘッドアップディスプレイ（表示手段） ７ フロントガラス １１ 前方障害物レーダ（情報入手手段）（障害物検出
手段） １２ 赤外線カメラ（情報入手手段） １３ 磁気マーカセンサ（情報入手手段） １５ 路車間通信ユニット（情報入手手段） １６ 白線検出用ＣＣＤカメラ（情報入手手段） ２０ ＣＰＵ（制御手段） ２０ａ 情報種判定部（情報種判定手段） ２２ 後側方障害物撮影用ＣＣＤカメラ（情報入手手
段） ２７ ＧＰＳセンサ（情報入手手段） ６３ ドライバモニタユニット（視線方向検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０２Ｂ 27/02 Ａ Ｇ０２Ｂ 27/02 Ｇ０１Ｓ 7/04 // Ｇ０１Ｓ 7/04 17/88 Ａ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のドライバが認知すべき情報を入手
   する情報入手手段と、 上記情報入手手段により入手された情報をフロントガラ
   ス上に表示しかつ該表示位置をフロントガラス上におい
   て変更可能な表示手段と、 上記ドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段
   と、 上記情報の種類を判定する情報種判定手段と、 上記情報種判定手段により判定された情報種と上記視線
   方向検出手段により検出されたドライバの視線方向とに
   基づき、所定の種類の情報が入手されたときには、上記
   表示手段による該情報の表示位置を上記フロントガラス
   上におけるドライバの視線方向の軸上ないしその近傍位
   置に設定する一方、上記所定の種類以外の情報が入手さ
   れたときには、該情報の表示位置を上記フロントガラス
   上における予め決められた基本表示位置に設定する制御
   手段とを備えていることを特徴とする車両の表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 表示手段は、情報の表示位置をフロントガラスの下端部
   において車幅方向に変更可能に構成され、 制御手段は、所定の種類の情報が入手されたときに、上
   記表示手段による該情報の表示位置を、上記フロントガ
   ラスの下端部においてドライバの視線方向の軸と該フロ
   ントガラスの下端部とが平面視で交わる位置に設定する
   ように構成されていることを特徴とする車両の表示装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 情報種判定手段は、車両の走行状態に応じて、情報の種
   類の判定内容を変更するように構成されていることを特
   徴とする車両の表示装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 制御手段は、所定の種類の情報に対してドライバが危険
   回避操作を行ったときには、表示手段による上記所定の
   種類の情報の表示位置を基本表示位置に設定するように
   構成されていることを特徴とする車両の表示装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 情報入手手段は、車両の前方に存在する障害物を検出す
   る障害物検出手段を有し、 制御手段は、上記障害物検出手段により車両の前方に障
   害物が検出されたときには、表示手段による該障害物に
   関する情報の表示位置を、ドライバの視線方向の軸上な
   いしその近傍位置に設定し、その後、該情報の表示位置
   を、上記障害物が存在する方向にドライバの視線方向を
   誘導しながら移動させるように構成されていることを特
   徴とする車両の表示装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 制御手段は、表示手段による情報の表示位置をドライバ
   の視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、
   ドライバの視線方向が車両進行方向に対して左右方向又
   は上下方向に所定量以上ずれたときには、上記情報の表
   示位置を基本表示位置に設定するように構成されている
   ことを特徴とする車両の表示装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の車両の表示装置におい
   て、 制御手段は、表示手段による情報の表示位置をドライバ
   の視線方向の軸上ないしその近傍位置に設定した後に、
   ドライバの視線方向が変化しても、該変化の開始から設
   定時間が経過するまでは上記情報の表示位置をドライバ
   の視線方向に応じて移動させないように構成されている
   ことを特徴とする車両の表示装置。