DE102021117850A1

DE102021117850A1 - Fahrzeugbetrieb

Info

Publication number: DE102021117850A1
Application number: DE102021117850.9A
Authority: DE
Inventors: Naman Kohli; Anuja Anil Shirsat; Sonal Doomra; Matthew Castaldini
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2021-07-09
Publication date: 2022-01-20
Also published as: US11288889B2; CN113942516A; US20220019820A1

Abstract

Diese Offenbarung stellt einen Fahrzeugbetrieb bereit. Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um einen ersten Begrenzungsrahmen für ein Verkehrszeichen in einem Bild zu bestimmen, einen zweiten Begrenzungsrahmen für ein physisches Element zu identifizieren, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt, und eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten zu betätigen, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsensoren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können mit Rechenvorrichtungen, Netzwerken, Sensoren und Steuerungen ausgestattet sein, um Daten bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs zu erheben und das Fahrzeug auf Grundlage der Daten zu betreiben. Fahrzeugsensoren können Daten hinsichtlich zu fahrender Routen und zu vermeidender Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs bereitstellen. Der Betrieb des Fahrzeugs kann sich auf das Erheben genauer und aktueller Daten bezüglich Obj ekten in der Umgebung eines Fahrzeugs stützen, während das Fahrzeug auf einer Fahrbahn betrieben wird. Fahrzeuge können Rechenvorrichtungen verwenden, die dazu konfiguriert sind, Objekte anhand von Bilddaten zu identifizieren, die durch die Fahrzeugsensoren aufgenommen werden.
KURZDARSTELLUNG
Ein System beinhaltet einen Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um einen ersten Begrenzungsrahmen für ein Verkehrszeichen in einem Bild zu bestimmen, einen zweiten Begrenzungsrahmen für ein physisches Element zu identifizieren, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt, und eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten zu betätigen, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen, wenn kein zweiter Begrenzungsrahmen, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus erstreckt, identifiziert wird, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen angibt, wenn eine Nachricht von einem Server empfangen wird, dass eine Vielzahl von Fahrzeugen das echte Verkehrszeichen an einem Standort identifiziert hat, an dem das Bild aufgenommen wurde, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, wenn die Vielzahl von Fahrzeugen einen Schwellenwert überschreitet, beinhalten.
Die Nachricht von dem Server kann einen Inhalt des echten Verkehrszeichen beinhalten und die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Betätigen einer oder mehrerer Komponenten auf Grundlage des Inhalts des echten Verkehrszeichens beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren eines dritten Begrenzungsrahmens für ein Fahrzeug und zum Identifizieren, ob sich der erste Begrenzungsrahmen innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet, wenn sich der erste Begrenzungsrahmens nicht innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen eines Verhältnisses zwischen einer Fläche des ersten Begrenzungsrahmens und einer Fläche des dritten Begrenzungsrahmens und zum Bestimmen auf Grundlage des Verhältnisses, ob der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, beinhalten.
Der erste Begrenzungsrahmen kann mindestens eines von einer Form des Verkehrszeichens, einem Wort auf dem Verkehrszeichen oder einer Farbe des Verkehrszeichens beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren des Worts auf dem Verkehrszeichen und zum Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten auf Grundlage des identifizierten Worts beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren des zweiten Begrenzungsrahmens, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus bis zu einer das physische Element stützenden Basis erstreckt, beinhalten.
Der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen kann eine Verkehrsregel beinhalten und die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten gemäl der Verkehrsregel beinhalten.
Bei der Verkehrsregel kann es sich um eines von einer ausgeschilderten Geschwindigkeitsbegrenzung, einer Regel zum Anhalten des Fahrzeugs oder einer Vorfahrt-gewähren-Regel gegenüber einem anderen Fahrzeug handeln.
Das physische Element kann mindestens eines von einem vertikalen Pfosten oder einem horizontalen Balken beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Ignorieren des ersten Begrenzungsrahmens, wenn bestimmt wird, dass der erste Begrenzungsrahmen nicht das echte Verkehrszeichen angibt, beinhalten.
Ein Verfahren beinhaltet ein Bestimmen eines ersten Begrenzungsrahmens für ein Verkehrszeichen in einem Bild, ein Identifizieren eines zweiten Begrenzungsrahmens für ein physisches Element, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt, und ein Betätigen einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird.
Das Verfahren kann ferner, wenn kein zweiter Begrenzungsrahmen, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus erstreckt, identifiziert wurde, ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen angibt, wenn eine Nachricht von einem Server empfangen wird, dass eine Vielzahl von Fahrzeugen das echte Verkehrszeichen an einem Standort identifiziert hat, an dem das Bild aufgenommen wurde, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, wenn die Vielzahl von Fahrzeugen einen Schwellenwert überschreitet, beinhalten.
Die Nachricht von dem Server kann einen Inhalt des echten Verkehrszeichen beinhalten und das Verfahren kann ferner ein Betätigen der einen oder der mehreren Komponenten auf Grundlage des Inhalts des echten Verkehrszeichens beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Identifizieren eines dritten Begrenzungsrahmens für ein Fahrzeug und ein Identifizieren, ob sich der erste Begrenzungsrahmen innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet, wenn sich der erste Begrenzungsrahmens nicht innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Bestimmen eines Verhältnisses zwischen einer Fläche des ersten Begrenzungsrahmens und einer Fläche des dritten Begrenzungsrahmens und ein Bestimmen auf Grundlage des Verhältnisses, ob der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Identifizieren des Worts auf dem Verkehrszeichen und ein Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten auf Grundlage des identifizierten Worts beinhalten.
Das Verfahren kann ferner ein Identifizieren des zweiten Begrenzungsrahmens, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus bis zu einer das physische Element stützenden Basis erstreckt, beinhalten.
Der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen kann eine Verkehrsregel beinhalten und das Verfahren kann ferner ein Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten gemäl der Verkehrsregel beinhalten.
Außerdem wird eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Weiterhin wird ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst. Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, das durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen zum Ausführen beliebiger der vorstehenden Verfahrensschritte speichert.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm eines beispielhaften Systems zum Identifizieren eines Verkehrszeichens.
2 ist eine Ansicht eines Fahrzeugs, welches das Verkehrszeichen identifiziert.
3 ist eine Ansicht des Fahrzeugs, welches ein physisches Element identifiziert, das sich von dem Verkehrszeichen aus erstreckt.
4 ist eine Ansicht des Fahrzeugs, das mit einem Server kommuniziert, um das Verkehrszeichen zu identifizieren.
5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses zum Identifizieren des Verkehrszeichens.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Fahrbahnen beinhalten Verkehrszeichen, die Fahrzeugführer über Verkehrsregeln, d. h. Vorgaben für den Fahrzeugbetrieb auf Fahrbahnen, wie etwa Haltebefehle und Geschwindigkeitsbegrenzungen, informieren. Die Fahrzeugführer betätigen Komponenten derart, dass die Verkehrsregeln befolgt werden. Fahrzeuge können Verkehrszeichen auf Fahrbahnen identifizieren. Ein Computer in einem Fahrzeug kann Fahrzeugkomponenten derart betätigen, dass die Verkehrsregeln befolgt werden. Der Computer kann einen oder mehrere Sensoren betätigen, um Daten über die Verkehrszeichen zu sammeln. Auf Grundlage der gesammelten Daten kann der Computer eine oder mehrere Techniken, wie etwa einen Objekterkennungsalgorithmus, verwenden, um das Verkehrszeichen und die entsprechende Verkehrsregel zu identifizieren.
Die vorliegend offenbarte Lösung behebt demnach Probleme der Detektionstechnologie. Zum Beispiel kann ein Computer ein Objekt detektieren, das ein Verkehrszeichen zu sein scheint, in Wirklichkeit aber keines ist. Eine derartige derzeitige Ungenauigkeit bei der Obj ektdetektion kann problematisch sein, da zum Beispiel ein derartiges Objekt keine durchsetzbare Verkehrsregel beinhaltet. Zum Beispiel kann ein an einem hinteren Stoßfänger eines Fahrzeugs angebrachtes Abziehbild ein Bild beinhalten, das einem Verkehrszeichen ähnelt; das Abziehbild gibt jedoch keine Verkehrsregel vor, die ein Fahrzeug zu befolgen hat. Ein „Abziehbild“ ist ein gedrucktes Objekt (wie etwa ein Aufkleber), das ein Design oder eine Aufschrift beinhaltet. Ein Abziehbild kann ein Design beinhalten, das einem Verkehrszeichen ähnelt, z. B. kann das Abziehbild ein rotes Achteck sein, welches das Wort „STOP“ beinhaltet, wodurch es wie ein in der Regel auf einer Fahrbahn zu findendes Stoppschild aussieht. Ein zuverlässiges Unterscheiden von Verkehrszeichen von Objekten, die keine Verkehrszeichen sind, verbessert den Betrieb des Fahrzeugs, indem falsch positive Identifizierungen von Verkehrszeichen (bei denen es sich um Abziehbilder handeln kann) treffsicherer identifiziert werden als bei herkömmlichen Bildverarbeitungstechniken, wodurch das Detektieren von Objekten durch den Computer verbessert wird. Eine verbesserte Objektdetektion reduziert die unnötige Betätigung von Komponenten auf Grundlage der durch ungenaue Objektdetektion verursachten falsch positiven Identifizierungen. Das heil t, ein Computer kann Begrenzungsrahmen für Verkehrszeichen, andere Fahrzeuge und Stützstrukturen verwenden, um zwischen Verkehrszeichen und Objekten, die keine Verkehrszeichen sind, zu unterscheiden. Ein Identifizieren des Begrenzungsrahmens des Verkehrszeichens innerhalb des Begrenzungsrahmens eines anderen Fahrzeugs kann angeben, dass der Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen ein Abziehbild anstelle eines echten Verkehrszeichens beinhaltet. Die Begrenzungsrahmen können umgesetzt werden, um treffsicherer Merkmale echter Verkehrszeichen von Objekten, die keine Verkehrszeichen sind, zu unterscheiden, indem Merkmale echter Verkehrszeichen, wie etwa physische Elemente und Stützen, identifiziert werden, die in Abziehbildern nicht vorhanden sind. Die vorliegenden Techniken zum Verarbeiten von durch Fahrzeugsensoren aufgenommenen Bildern können somit eine falsch positive Identifizierung von Objekten, die keine Verkehrszeichen sind, reduzieren.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Betreiben eines Fahrzeugs 101. Ein Computer 105 in dem Fahrzeug 101 ist dazu programmiert, gesammelte Daten von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Zum Beispiel können Daten des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, Daten über eine Umgebung um ein Fahrzeug herum, Daten über ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs, wie etwa ein anderes Fahrzeug, usw. beinhalten. Ein Standort des Fahrzeugs 101 wird in der Regel in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. als Geokoordinaten, wie etwa Breitengrad- und Längengradkoordinaten, die über ein Navigationssystem erhalten werden, welches das globale Positionsbestimmungssystem (GPS) verwendet. Weitere Beispiele für Daten können Messwerte von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 beinhalten, z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs 101 usw.
Der Computer 105 ist im Allgemeinen zur Kommunikationen über ein Netzwerk des Fahrzeugs 101 programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Kommunikationsbus für das Fahrzeug 101, wie etwa einen CAN-Bus, einen LIN-Bus usw. und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Technologien, z. B. Ethernet, WLAN usw., beinhaltet. Über das Netzwerk, den Bus und/oder die anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk in dem Fahrzeug 101) kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101, z. B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110, übertragen und/oder Nachrichten von diesen empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetzwerk zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 105 dargestellt sind. Zum Beispiel kann der Computer 105 ein generischer Computer mit einem Prozessor und einem Speicher sein, wie vorstehend beschrieben, und/oder kann er eine dedizierte elektronische Schaltung beinhalten, einschließlich einer ASIC beinhaltet, der für einen bestimmten Vorgang hergestellt ist, z. B. eine ASIC zum Verarbeiten von Sensordaten und/oder Kommunizieren der Sensordaten. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105 ein FPGA (Field-Programmable Gate Array - feldprogrammierbares Gate-Array) beinhalten, bei dem es sich um eine integrierte Schaltung handelt die so hergestellt ist, dass sie von einem Benutzer konfiguriert werden kann. In der Regel wird eine Hardware-Beschreibungssprache, wie etwa VHDL (Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language - Hardware-Beschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit), in der elektronischen Designautomatisierung verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme, wie etwa FPGA und ASIC, zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC auf Grundlage von VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten in einem FPGA auf Grundlage von VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, die z. B. in einem Speicher gespeichert sind, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. In einigen Beispielen kann eine Kombination aus Prozessor(en), ASIC(s) und/oder FPGA-Schaltungen in dem Computer 105 beinhaltet sein.
Zusätzlich kann der Computer 105 zum Kommunizieren mit dem Netzwerk 120 programmiert sein, das, wie nachstehend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw.
Der Speicher kann von beliebiger Art sein, z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Speicher kann die von den Sensoren 110 gesendeten gesammelten Daten speichern. Der Speicher kann eine von dem Computer 105 getrennte Vorrichtung sein und der Computer 105 kann durch den Speicher gespeicherte Informationen über ein Netzwerk in dem Fahrzeug 101 abrufen, z. B. über einen CAN-Bus, ein drahtloses Netzwerk usw. Alternativ oder zusätzlich kann der Speicher Teil des Computers 105 sein, z. B. als Speicher des Computers 105.
Die Sensoren 110 können eine Vielfalt von Vorrichtungen, die Daten sammeln, beinhalten. Zum Beispiel können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Sensoren 110 betrieben werden, um Daten über das Netzwerk oder den Bus des Fahrzeugs 101 bereitzustellen, z. B. Daten bezüglich der Geschwindigkeit, Beschleunigung und des Standorts des Fahrzeugs, des Status von Teilsystemen und/oder Komponenten usw. Ferner könnten andere Sensoren 110 Kameras, Bewegungsmelder usw. beinhalten, d. h. Sensoren 110 zum Bereitstellen von Daten zum Auswerten einer Position einer Komponente, Auswerten einer Neigung einer Fahrbahn usw. Die Sensoren 110 könnten zudem ohne Einschränkung Kurzstreckenradar, Langstreckenradar, LIDAR und/oder Ultraschallwandler beinhalten.
Die gesammelten Daten können eine Vielfalt von Daten, die in einem Fahrzeug 101 gesammelt werden, beinhalten. Beispiele für gesammelte Daten sind vorstehend bereitgestellt und darüber hinaus werden Daten im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 110 gesammelt und können zusätzlich Daten beinhalten, die anhand dieser in dem Computer 105 und/oder auf dem Server 125 berechnet werden. Im Allgemeinen können die gesammelten Daten beliebige Daten beinhalten, die durch die Sensoren 110 zusammengetragen und/oder anhand derartiger Daten berechnet werden können.
Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 115 beinhalten. In diesem Kontext beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 115 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die dazu ausgelegt sind, eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa Bewegen des Fahrzeugs 101, Verlangsamen oder Anhalten des Fahrzeugs 101, Lenken des Fahrzeugs 101 usw. Nicht einschränkende Beispiele für die Komponenten 115 beinhalten eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkzahnstange usw. beinhalten kann), eine Bremskomponente, eine Einparkhilfenkomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen beweglichen Sitz und dergleichen. Die Komponenten 115 können Rechenvorrichtungen beinhalten, z. B. elektronische Steuereinheiten (electric control units -ECUs) oder dergleichen und/oder Rechenvorrichtungen, wie sie vorstehend in Bezug auf den Computer 105 beschrieben wurden und die ebenfalls über ein Netzwerk des Fahrzeugs 101 kommunizieren.
Ein Fahrzeug 101 kann in einem vollständig autonomen Modus, einem halbautonomen Modus oder einem nichtautonomen Modus betrieben werden. Ein vollständig autonomer Modus ist als ein Modus definiert, in dem jedes von Antrieb (in der Regel über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den Computer 105 gesteuert wird. Ein halbautonomer Modus ist ein Modus, in dem mindestens eines von Antrieb (in der Regel über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 101 zumindest teilweise durch den Computer 105 und nicht durch einen menschlichen Fahrzeugführer gesteuert wird. In einem nicht autonomen Modus, d. h. einem manuellen Modus, werden Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den menschlichen Fahrzeugführer gesteuert.
Das System 100 kann ferner ein Netzwerk 120 beinhalten, das mit einem Server 125 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner dazu programmiert sein, mit einem oder mehreren entfernten Orten, wie etwa dem Server 125, über das Netzwerk 120 zu kommunizieren, wobei ein derartiger entfernter Ort möglicherweise einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Das Netzwerk 120 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 125 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 120 um einen oder mehrere verschiedener drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationsmechanismen handeln, die eine beliebige gewünschte Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und eine beliebige gewünschte Netztwerkopologie (oder Netzwerktopologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden) beinhalten. Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (Car2Car), wie etwa dedizierte Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range communications - DSRC) usw.), lokale Netzwerke (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (wide area network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
2 ist eine Ansicht eines Fahrzeugs 101, das ein Verkehrszeichen 200 detektiert. Ein „Verkehrszeichen“ ist eine physische Struktur auf oder nahe einer Fahrbahn, die Informationen für Benutzer von Fahrzeugen 101 bereitstellt. Zum Beispiel kann das Verkehrszeichen 200 eine Verkehrsregel anzeigen, das heil t eine Vorgabe oder Vorschrift, die den Betrieb von Fahrzeugen 101 regelt. Bei der Verkehrsregel kann es sich z. B. um eine ausgeschilderte Geschwindigkeitsbegrenzung, einen Haltebefehl zum Anhalten des Fahrzeugs 101, einen Vorfahrt gewähren-Befehl zum Gewähren von Vorfahrt gegenüber einem anderen Fahrzeug 101, einen Ful gängerüberweg, einen Tierüberweg, eine Fahrtrichtung usw. handeln. Alternativ kann das Verkehrszeichen 200 Informationen über einen Standort bei oder nahe dem Verkehrszeichen 200 anzeigen, z. B. einen Straßennamen, eine Nummer einer Autobahnausfahrt usw.
Ein Computer 105 in dem Fahrzeug 101 kann einen Sensor 110 betätigen, um Daten über das Verkehrszeichen 200 zu sammeln. Der Sensor 110 kann eine Kamera 110 sein und die Kamera 110 kann ein oder mehrere Bilder aufnehmen, die das Verkehrszeichen 200 beinhalten. Der Computer 105 kann einen Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 identifizieren. Ein „Begrenzungsrahmen“ ist eine geschlossene Umgrenzung, die einen Satz von Pixeln definiert. Zum Beispiel können Pixel innerhalb eines Begrenzungsrahmens dasselbe Objekt darstellen, z. B. ein Verkehrszeichen 200, ein anderes Fahrzeug 101 usw.; z. B. kann ein Begrenzungsrahmen Pixel definieren, die ein Bild eines Objekts darstellen. Der Computer 105 kann eine herkömmliche Bildverarbeitungs- und Objektidentifizierungstechnik (z. B. Canny-Kanten-Detektion, Deep-Learning-Objektdetektion usw.) verwenden, um den Begrenzungsrahmen 205 zu identifizieren, der das Verkehrszeichen 200 beinhaltet. Der Begrenzungsrahmen 205 kann mindestens eines von einer Form des Verkehrszeichens 200, einem Wort auf dem Verkehrszeichen 200 und/oder einer Farbe des Verkehrszeichens 200 beinhalten. Der Computer 105 kann die Form, das Wort und/oder die Farbe des Verkehrszeichens 200 identifizieren und auf Grundlage der identifizierten Form, des identifizierten Worts und/oder der identifizierten Farbe eine oder mehrere Komponenten 115 betätigen. Zum Beispiel kann der Computer 105, wenn der Computer 105 identifiziert, dass die Form des Verkehrszeichens 200 ein Achteck ist, ein Wort auf dem Verkehrszeichen 200 „STOP“ aussagt und/oder das Verkehrszeichen 200 rot ist, eine Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 vor dem Verkehrszeichen 200 anzuhalten. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105, wenn der Computer 105 identifiziert, dass alphanumerische Zeichen auf dem Verkehrszeichen 200 „TEMPOLIMIT“ und eine Zahl beinhalten, einen Antrieb 115 und eine Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 so zu beschleunigen oder abzubremsen, dass eine Geschwindigkeit unter der ausgeschilderten Geschwindigkeitsbegrenzung gehalten wird.
Der Computer 105 kann ein oder mehrere Zielfahrzeuge 210 identifizieren. Ein „Zielfahrzeug“ 210 ist ein anderes Fahrzeug als das Fahrzeug 101, bei dem es sich um ein „Host-Fahrzeug“ 101 handeln kann. Das Host-Fahrzeug 101 kann Informationen über die Zielfahrzeuge 210 verwenden, um Komponenten 120 zu betätigen. Das Zielfahrzeug 210 ist ein Fahrzeug 101 innerhalb eines Sichtfelds mindestens eines der Sensoren 110. Der Sensor 110 kann Daten sammeln, die sowohl das Verkehrszeichen 200 als auch das Zielfahrzeug 210 beinhalten. Der Computer 105 kann einen Fahrzeugbegrenzungsrahmen 215 identifizieren, der das Zielfahrzeug 210 beinhaltet. Wie vorstehend beschrieben, kann der Computer 105 die Begrenzungsrahmen 205, 215 verwenden, um zu bestimmen, ob die Bilddaten des Verkehrszeichens 200 ein echtes Verkehrszeichen 200 oder ein Abziehbild eines Verkehrszeichens 200 angeben. Wenn es sich bei den Bilddaten des Verkehrszeichens 200 um ein an dem Zielfahrzeug 210 angebrachtes Abziehbild oder dergleichen handelt, befände sich der Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 vollständig innerhalb des Fahrzeugsbegrenzungsrahmens 215 für das Zielfahrzeug 210. Somit gibt der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 an, wenn sich der Begrenzungsrahmen 205 nicht innerhalb des Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 befindet.
Alternativ oder zusätzlich kann der Computer 105 ein Verhältnis zwischen einer Fläche des Begrenzungsrahmens 205 und einer Fläche des Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 bestimmen. Die Fläche eines Abziehbilds im Verhältnis zu dem Zielfahrzeug 210 ist in der Regel kleiner als die Fläche eines echten Verkehrszeichens 200 im Verhältnis zu dem Zielfahrzeug 210. Der Computer 105 kann das Verhältnis zwischen den Flächen der Begrenzungsrahmen 205, 215 mit einem vorher festgelegten Schwellenwert vergleichen. Der Schwellenwert kann bestimmt werden, indem Verhältnisse von Flächen echter Verkehrszeichen 200, echten Fahrzeugen 101 und echten Abziehbildern verglichen werden, um ein maximales Verhältnis zwischen einer Fläche eines echten Abziehbilds und einer Fläche eines Fahrzeugs 101 zu bestimmen. Das maximale Verhältnis kann der Schwellenwert sein. Wenn das Verhältnis den Schwellenwert überschreitet, kann der Computer 105 bestimmen, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet.
2 zeigt zwei Verkehrszeichen 200, 200' und zwei Begrenzungsrahmen 205, 205'. Der Begrenzungsrahmen 205' beinhaltet ein Abziehbild an dem Zielfahrzeug 210 und der Computer 105 sollte gemäß dem Begrenzungsrahmen 205' nicht die Komponenten 115 betätigen. Das Verkehrszeichen 200 und der Begrenzungsrahmen 205 befinden sich nicht innerhalb des Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 für das Zielfahrzeug 210 und der Computer 105 bestimmt, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet.
Der Begrenzungsrahmen 205' befindet sich innerhalb des Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 und der Computer 105 kann eine andere Technik, z. B. eine der nachstehend beschriebenen und in den 3 und 4 veranschaulichten Techniken, verwenden um zu bestimmen, ob der Begrenzungsrahmen 205' ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet.
3 ist eine Ansicht eines Verkehrszeichens 200 mit einem physischen Element 300. Ein „physisches Element“ ist eine Struktur, die das Verkehrszeichen 200 stützt, z. B. ein vertikaler Pfosten, ein horizontaler Balken, eine Stange usw. Das heil t, das physische Element 300 kann eine physische Befestigungsstruktur für das Verkehrszeichen 200 sein. Zum Beispiel ist das in 3 gezeigte physische Element 300 ein horizontaler Balken. Der Computer 105 kann einen Begrenzungsrahmen 305 für das für das physische Element 300 identifizieren. Zum Beispiel kann der Computer 105 anahand einer Kamera 110 ein Bild aufnehmen, um den Begrenzungsrahmen 305 für das physische Element 300 zu identifizieren. Das physische Element 300 kann sich von dem Verkehrszeichen 200 aus bis zu einer Basis 310 erstrecken. Die „Basis“ ist eine Plattform oder eine andere Struktur, die das physische Element 300 am Boden sichert. Das heil t, das physische Element 300 montiert das Verkehrszeichen 200 physisch an der Basis 310.
Der Computer 105 kann einen Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 identifizieren, das heil t, einen Satz von Pixeln definieren, der das Verkehrszeichen 200 darstellt. Der Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 befindet sich innerhalb eines Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 für ein Zielfahrzeug 210. Wie vorstehend beschrieben, kann der Computer 105, wenn der Computer 105 bestimmt, dass sich der Begrenzungsrahmen 205 innerhalb des Fahrzeugbegrenzungsrahmens 215 befindet, bestimmen, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein Abziehbild anstelle eines echten Verkehrszeichens beinhalten kann. Ein Abziehbild wäre in der Regel nicht an einem physischen Element 300 angebracht, sodass ein Identifizieren eines physischen Elements 300, das sich von dem Verkehrszeichen 200 aus erstreckt, vermutlich ein echtes Verkehrszeichen 200 angibt.
Der Computer 105 kann den Begrenzungsrahmen 305 für das physische Element 300 identifizieren. Der Begrenzungsrahmen 305 für das physische Element 300 erstreckt sich von dem Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 aus bis zur Basis 310. Wenn der Computer 105 den Begrenzungsrahmen 305 für das physische Element 300 identifiziert, der sich von dem Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 aus erstreckt, kann der Computer 105 bestimmen, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet.
4 ist eine Ansicht eines Fahrzeugs 101, eines Zielfahrzeugs 210 und eines Verkehrszeichens 200. Das Zielfahrzeug 210 kann das Verkehrszeichen 200 identifizieren, z. B. unter Verwendung einer Bildverarbeitungstechnik, wie etwa Canny-Kanten-Detektion und/oder Deep-Learning-Objektdetektion. Das Zielfahrzeug 210 kann die Identifizierung des Verkehrszeichens 200 an einen Server 125 übertragen. Der Server 125 kann identifizierte Verkehrszeichen 200, die von anderen Zielfahrzeugen 210 gesendet werden, und Standorte, an denen die Verkehrszeichen 200 identifiziert werden, speichern. Das heil t, der Server 125 kann eine Vielzahl identifizierter Verkehrszeichen 200, einen jeweiligen Standort, an dem jedes der Vielzahl von Verkehrszeichen 200 identifiziert wurde, und eine jeweilige Anzahl von Zielfahrzeugen 210, die jedes der Vielzahl von Verkehrszeichen 200 identifiziert hat, speichern. Der Server 125 kann die Vielzahl identifizierter Verkehrszeichen 200 für ein bestimmtes geografisches Gebiet speichern, z. B. ein Geofence-Gebiet, das durch einen Kreis definiert ist, der einen Ursprung an einem vorher festgelegten Standort und einen Radius aufweist, der so bestimmt wird, dass er ein bestimmtes Gebiet, z. B. eine Gemeinde, beinhaltet. Der Ursprung und der Radius können z. B. von einem Systemhersteller bestimmt werden. Die Verwendung eines Servers 125 für ein bestimmtes Geofence-Gebiet und nicht für ein größeres, nicht eingegrenztes Gebiet ermöglicht es dem Server 125, eine begrenzte Speicherkapazität zu verwenden, um mehr Verkehrszeichen 200 zu speichern als für das nicht eingegrenzte Gebiet. Durch Verwenden einer Vielzahl von Servern 125, wobei jeder Server 125 Daten für eines der Geofence-Gebiete speichert, kann der Computer 105 nur mit dem Server 125 für das bestimmte Geofence-Gebiet kommunizieren, wodurch die durchgeführte Kommunikation und die durchgeführten Berechnungen im Vergleich zur Kommunikation mit einem oder mehreren Servern 125 für eine größeres, nicht eingegrenztes Gebiet reduziert wird.
Der Computer 105 des Fahrzeugs 101 kann eine Anforderung an den Server 125 senden, nachdem ein Bild eines Verkehrszeichens 200 aufgenommen wurde. Wie vorstehend beschrieben, kann der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 oder ein Abziehbild, das wie ein Verkehrszeichen 200 aussieht, beinhalten. Die Anforderung kann einen Standort, an dem der Computer 105 das Bild des Verkehrszeichens 200 aufgenommen hat, beinhalten. Der Server 125 kann eine Nachricht an den Computer 105 senden, welche die Anzahl von Zielfahrzeugen 210 angibt, die ein Verkehrszeichen 200 an dem Standort identifiziert hat. Wenn eine Vielzahl von Zielfahrzeugen 210 ein Verkehrszeichen 200 an dem Standort identifiziert hat, kann der Computer 105 bestimmen, dass das Bild ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet. Das heil t, wenn die von dem Server 125 empfangene Anzahl von Zielfahrzeugen 210 einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, kann der Computer 105 bestimmen, dass das Bild ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet, und eine oder mehrere Komponenten 115 betätigen, um das Verkehrszeichen 200 zu befolgen. Der vorher festgelegte Schwellenwert kann eine Zahl sein, die z. B. von einem Hersteller bestimmt wird und angibt, dass die Identifizierung des Verkehrszeichens 200 vertrauenswürdig ist. Zum Beispiel kann der Schwellenwert auf Grundlage von Simulationstests mit virtuellen Fahrzeugen 101, 210 bestimmt werden, die Verkehrszeichen 200 mit einer wahren positiven Rate detektieren, die einen vom Hersteller vorgegebenen Prozentsatz, z. B. 80%, überschreitet. Der Computer 105 kann einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 101 identifizieren und die Anforderung an den Server 125 senden, wenn sich der aktuelle Standort innerhalb des vorstehend beschriebenen bestimmten geografischen Gebiets befindet.
Der Computer 105 kann die Anforderung an den Server 125 senden, wenn identifiziert wird, dass kein Begrenzungsrahmen 305 für ein physisches Element 300, der sich von dem Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 aus erstreckt, vorhanden ist, d. h. eine Abwesenheit eines Begrenzungsrahmens 305 identifiziert wird. Das heil t, der Computer 105 kann zunächst versuchen, das physische Element 300 zu identifizieren, um zu bestimmen, ob der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet. Wenn der Computer 105 das physische Element 300 nicht identifizieren kann, kann der Computer 105 die Anforderung mit dem Standort, an dem der Computer 105 das Bild aufgenommen hat, an den Server 125 senden. Der Server 125 kann eine Nachricht an den Computer 105 senden, die eine Angabe darüber beinhaltet, ob andere Zielfahrzeuge 210 ein Verkehrszeichen 200 an dem Standort identifiziert haben, und/oder über den Inhalt des Verkehrszeichens 200.
Wenn der Computer 105 durch eine der vorstehend beschriebenen Techniken bestimmt, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet, kann der Computer 105 eine oder mehrere Komponenten 115 betätigen, um Anweisungen auf dem Verkehrszeichen 200 zu befolgen. Das heil t, das Verkehrszeichen 200 kann eine Verkehrsregel beinhalten, wie vorstehend beschrieben, und der Computer 105 kann eine oder mehrere Komponenten 115 gemäl der Verkehrsregel betätigen. Der Computer 105 kann eine herkömmliche Bildverarbeitungstechnik, wie etwa Texterkennung, ein neuronales Netzwerk usw., auf durch einen oder mehrere Sensoren 110 gesammelte Daten anwenden, um mindestens eines von einer Form, einer Farbe und/oder einem Text auf dem Verkehrszeichen 200 zu identifizieren. Nach dem Identifizieren der Form, der Farbe und/oder des Textes auf dem Verkehrszeichen 200 kann der Computer 105 die Identifizierung mit einer vorher festgelegten Bibliothek mit Daten von Verkehrszeichen 200 vergleichen, die in einem Speicher und/oder dem Server 130 gespeichert sind, einschließlich der jedem Verkehrszeichen 200 zugeordneten Verkehrsregel. Nach dem Identifizieren des Verkehrszeichens 200 anhand der Daten kann der Computer 105 die dem Verkehrszeichen 200 zugeordnete Verkehrsregel identifizieren. Der Speicher des Computers 105 kann eine oder mehrere Anweisungen für Komponenten 120 auf Grundlage der bestimmten Verkehrsregel beinhalten, und der Computer 105 kann die Komponenten 120 gemäl den in dem Speicher gespeicherten Anweisungen betätigen. Zum Beispiel kann der Computer 105, wenn es sich bei der Verkehrsregel um einen Haltebefehl handelt, eine Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 anzuhalten, bevor es das Verkehrszeichen 200 erreicht. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105, wenn es sich bei der Verkehrsregel um eine ausgeschilderte Geschwindigkeitsbegrenzung handelt, einen Antrieb 115 so betätigen, dass eine Fahrzeuggeschwindigkeit unter der ausgeschilderten Geschwindigkeitsbegrenzung gehalten wird. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105, wenn es sich bei der Verkehrsregel um einen Vorfahrt-gewähren-Befehl handelt, eine Kamera 110 betätigen, um zu bestimmen, ob sich andere Fahrzeuge 101 in der Nähe des Verkehrszeichens 200 befindet, und, wenn ein anderes Fahrzeug 101 identifiziert wird, die Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 anzuhalten, bevor es das Verkehrszeichen 200 erreicht.
Wenn der Computer 105 bestimmt, dass der Begrenzungsrahmen 205 kein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet, kann der Computer 105 den Begrenzungsrahmen 205 ignorieren. Das heil t, wenn der Begrenzungsrahmen 205 kein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet, kann der Computer 105 bestimmen, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein Abziehbild beinhaltet, das keine Verkehrsregel beinhaltet, die das Fahrzeug 101 befolgen muss. Der Computer 105 kann bestimmen, dass keine Komponenten 115 betätigt werden sollen, wenn der Begrenzungsrahmen 205 das Abziehbild beinhaltet.
5 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 500 zum Identifizieren eines Verkehrszeichens 200. Der Prozess 500 beginnt in einem Block 505, in dem ein Computer 105 in einem Fahrzeugs 101 einen Begrenzungsrahmen 205 identifiziert, der das Verkehrszeichen 200 beinhaltet. Der Computer 105 kann eine Kamera 110 betätigen, um ein Bild des Verkehrszeichens 200 aufzunehmen. Der Computer 105 kann eine herkömmliche Bildverarbeitungstechnik, wie etwa Canny-Kanten-Detektion und/oder Deep-Learning-Objektdetektion, verwenden, um den Begrenzungsrahmen 205 zu identifizieren.
Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 510, ob sich der Begrenzungsrahmen 205, der das Verkehrszeichen 200 beinhaltet, innerhalb eines Begrenzungsrahmens 215 für ein anderes Fahrzeug 101 befindet. Wenn sich der Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 vollständig innerhalb des Begrenzungsrahmens 215 für ein anderes Fahrzeug 101 befindet, kann der Begrenzungsrahmen 205 anstelle eines Verkehrszeichens 200 ein Abziehbild beinhalten. Wenn sich der Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 nicht innerhalb des Begrenzungsrahmens 215 für ein anderes Fahrzeug 101 befindet, beinhaltet der Begrenzungsrahmen 205 vermutlich das Verkehrszeichen 200. Wenn sich der Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 innerhalb des Begrenzungsrahmens 215 für ein anderes Fahrzeug 101 befindet, wird der Prozess 500 in einem Block 515 fortgesetzt. Andernfalls geht der Prozess 500 zu einem Block 530 über.
In dem Block 515 bestimmt der Computer 105, ob ein Begrenzungsrahmen 305 für ein physisches Element 300 vorhanden ist, der sich von dem Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 aus erstreckt. Wenn der Computer 105 das physische Element 300 identifiziert, kann der Computer 105 bestimmen, dass der Begrenzungsrahmen 205 das Verkehrszeichen 200 beinhaltet. Wenn der Computer 105 bestimmt, dass ein Begrenzungsrahmen 305 für ein physisches Element 300 vorhanden ist, der sich von dem Begrenzungsrahmen 205 für das Verkehrszeichen 200 aus erstreckt, geht der Prozess 500 zu dem Block 530 über. Andernfalls geht der Prozess 500 zu einem Block 520 über.
In dem Block 520 sendet der Computer 105 eine Anforderung an einen Server 125, um zu bestimmen, ob ein oder mehrere Zielfahrzeuge 210 das Verkehrszeichen 200 an dem Standort identifiziert haben, an dem der Computer 105 das Bild aufgenommen hat. Wie vorstehend beschrieben kann der Server 125 identifizierte Verkehrszeichen 200, die von anderen Zielfahrzeugen 210 gesendet werden, und Standorte, an denen die Verkehrszeichen 200 identifiziert werden, innerhalb eines bestimmten geografischen Gebiets speichern. Nach dem Erkennen des Verkehrszeichens 200 können die Zielfahrzeuge 210 eine Nachricht an den Server 125 senden, welche die Detektion des Verkehrszeichens 200 angibt. Der Server 125 kann eine Nachricht an den Computer 105 senden, die eine Anzahl von Zielfahrzeugen 210 angibt, die das Verkehrszeichen 200 identifiziert hat. Wenn die Anzahl von Fahrzeugen 210, die das Verkehrszeichen 200 identifiziert hat, einen vorher festgelegten Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess 500 zu dem Block 530 über. Andernfalls geht der Prozess 500 zu einem Block 525 über.
In dem Block 525 ignoriert der Computer 105 das Verkehrszeichen 200. Das heil t, der Computer 105 bestimmt, dass der Begrenzungsrahmen 205 ein Abziehbild und nicht ein echtes Verkehrszeichen 200 beinhaltet, und betätigt die Komponenten 115 nicht gemäl dem Inhalt des Abziehbilds. Das Ignorieren des Verkehrszeichens 200 reduziert eine unnötige Betätigung von Fahrzeugkomponenten 115, wodurch der Leistungsverbrauch und die durch den Computer 105 durchgeführten Berechnungen im Vergleich zu dem Betätigen von Komponenten 115 auf Grundlage des Abziehbilds reduziert werden.
In dem Block 530 betätigt der Computer 105 eine oder mehrere Komponenten 115 auf Grundlage des Inhalts des Verkehrszeichens 200. Zum Beispiel kann der Computer 105, wenn das Verkehrszeichen 200 einen Haltebefehl beinhaltet, eine Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 anzuhalten, bevor es das Verkehrszeichen 200 erreicht. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105, wenn das Verkehrszeichen 200 eine ausgeschilderte Geschwindigkeitsbegrenzung beinhaltet, einen Antrieb 115 und/oder eine Bremse 115 betätigen, um das Fahrzeug 101 auf eine Geschwindigkeit unter der ausgeschilderten Geschwindigkeitsbegrenzung zu beschleunigen oder abzubremsen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 535, ob der Prozess 500 fortgesetzt werden soll. Zum Beispiel kann der Computer 105 bestimmen, das der Prozess 500 fortgesetzt werden soll, wenn sich das Fahrzeug 101 noch auf einer Route zu einem Zielort befindet. Wenn der Computer 105 die Fortsetzung bestimmt, kehrt der Prozess 500 zu dem Block 505 zurück. Andernfalls endet der Prozess 500.
In dieser Schrift erörterte Rechenvorrichtungen, einschließlich des Computers 105, beinhalten Prozessoren und Speicher, wobei die Speicher im Allgemeinen jeweils Anweisungen beinhalten, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausführbar sind. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, die entweder allein oder in Kombination unter anderem Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. beinhalten. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in dem Computer 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nicht flüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nicht flüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und anderen Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel Folgendes: eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. sollte es sich verstehen, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, die beschriebenen Schritte bei der Ausführung derartiger Prozesse in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, dass andere Schritte hinzugefügt oder dass bestimmte, in dieser Schrift beschriebene Schritte ausgelassen werden können. Beispielsweise könnten in dem Prozess 500 ein oder mehrere der Schritte weggelassen oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge als in 5 gezeigt ausgeführt werden. Anders ausgedrückt werden die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in dieser Schrift zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als den offenbarten Gegenstand einschränkend ausgelegt werden.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, welche die vorangehende Beschreibung und die beigefügten Figuren und nachfolgenden Patentansprüche beinhaltet, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorangehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Patentansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es ist davon auszugehen und beabsichtigt, dass es zukünftige Entwicklungen im in dieser Schrift erörterten Stand der Technik geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Der ein Substantiv modifizierende Artikel „ein(e)“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er eine(n) oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ bzw. „beruhend auf schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von bzw. beruhend auf ein.
Die Adjektive „erstes“, „zweites“ und „drittes“ werden in dieser Schrift als Identifikatoren verwendet und sind nicht dazu gedacht, eine Bedeutung hervorzuheben oder eine Reihenfolge anzuzeigen.
Gemäl der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Computer aufweist, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor für Folgendes ausgeführt werden können: Bestimmen eines ersten Begrenzungsrahmens für ein Verkehrszeichen in einem Bild; Identifizieren eines zweiten Begrenzungsrahmens für ein physisches Element, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt; und, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird, Betätigen einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen, wenn kein zweiter Begrenzungsrahmen, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus erstreckt, identifiziert wird, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen angibt, wenn eine Nachricht von einem Server empfangen wird, dass eine Vielzahl von Fahrzeugen das echte Verkehrszeichen an einem Standort identifiziert hat, an dem das Bild aufgenommen wurde.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, wenn die Vielzahl von Fahrzeugen einen Schwellenwert überschreitet.
Gemäl einer Ausführungsform beinhaltet die Nachricht von dem Server einen Inhalt des echten Verkehrszeichen und beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Betätigen der einen oder der mehreren Komponenten auf Grundlage des Inhalts des echten Verkehrszeichens.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Identifizieren eines dritten Begrenzungsrahmens für ein Fahrzeug und zum Identifizieren, ob sich der erste Begrenzungsrahmen innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet, wenn sich der erste Begrenzungsrahmens nicht innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen eines Verhältnisses zwischen einer Fläche des ersten Begrenzungsrahmens und einer Fläche des dritten Begrenzungsrahmens und zum Bestimmen auf Grundlage des Verhältnisses, ob der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt.
Gemäl einer Ausführungsform beinhaltet der erste Begrenzungsrahmen mindestens eines von einer Form des Verkehrszeichens, einem Wort auf dem Verkehrszeichen oder einer Farbe des Verkehrszeichens.
Gemäl einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Identifizieren des Worts auf dem Verkehrszeichen und zum Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten auf Grundlage des identifizieren Worts.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Identifizieren des zweiten Begrenzungsrahmens, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus bis zu einer das physische Element stützenden Basis erstreckt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen eine Verkehrsregel und beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten gemäß der Verkehrsregel.
Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei der Verkehrsregel um eines von einer ausgeschilderten Geschwindigkeitsbegrenzung, einer Regel zum Anhalten des Fahrzeugs oder einer Vorfahrt-gewähren-Regel gegenüber einem anderen Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das physische Element mindestens eines von einem vertikalen Pfosten oder einem horizontalen Balken.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Ignorieren des ersten Begrenzungsrahmens, wenn bestimmt wird, dass der erste Begrenzungsrahmen nicht das echte Verkehrszeichen angibt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Bestimmen eines ersten Begrenzungsrahmens für ein Verkehrszeichen in einem Bild; Identifizieren eines zweiten Begrenzungsrahmens für ein physisches Element, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt; und Betätigen einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren, wenn kein zweiter Begrenzungsrahmen, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus erstreckt, identifiziert wird, ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen angibt, wenn eine Nachricht von einem Server empfangen wird, dass eine Vielzahl von Fahrzeugen das echte Verkehrszeichen an einem Standort identifiziert hat, an dem das Bild aufgenommen wurde.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren ein Identifizieren eines dritten Begrenzungsrahmens für ein Fahrzeug und ein Identifizieren, ob sich der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren ferner ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet, wenn sich der erste Begrenzungsrahmens nicht innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens befindet.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet der erste Begrenzungsrahmen mindestens eines von einer Form des Verkehrszeichens, einem Wort auf dem Verkehrszeichen oder einer Farbe des Verkehrszeichens.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen eine Verkehrsregel und umfasst das Verfahren ferner ein Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten gemäß der Verkehrsregel.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen eines ersten Begrenzungsrahmens für ein Verkehrszeichen in einem Bild; Identifizieren eines zweiten Begrenzungsrahmens für ein physisches Element, wobei sich der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element von dem ersten Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen aus erstreckt; und Betätigen einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten, wenn der zweite Begrenzungsrahmen für das physische Element identifiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, wenn kein zweiter Begrenzungsrahmen, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus erstreckt, identifiziert wird, ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen angibt, wenn eine Nachricht von einem Server empfangen wird, dass eine Vielzahl von Fahrzeugen das echte Verkehrszeichen an einem Standort identifiziert hat, an dem das Bild aufgenommen wurde.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt, wenn die Vielzahl von Fahrzeugen einen Schwellenwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Nachricht von dem Server einen Inhalt des echten Verkehrszeichen beinhaltet und das Verfahren ferner ein Betätigen der einen oder der mehreren Komponenten auf Grundlage des Inhalts des echten Verkehrszeichens umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Identifizieren eines dritten Begrenzungsrahmens für ein Fahrzeug und ein Identifizieren, ob sich der erste Begrenzungsrahmen innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner umfassend ein Bestimmen, dass der erste Begrenzungsrahmen ein echtes Verkehrszeichen beinhaltet, wenn sich der erste Begrenzungsrahmens nicht innerhalb des dritten Begrenzungsrahmens für das Fahrzeug befindet.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner umfassend ein Bestimmen eines Verhältnisses zwischen einer Fläche des ersten Begrenzungsrahmens und einer Fläche des dritten Begrenzungsrahmens und ein Bestimmen auf Grundlage des Verhältnisses, ob der erste Begrenzungsrahmen das echte Verkehrszeichen angibt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Begrenzungsrahmen mindestens eines von einer Form des Verkehrszeichens, einem Wort auf dem Verkehrszeichen oder einer Farbe des Verkehrszeichens beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Identifizieren des zweiten Begrenzungsrahmens, der sich von dem ersten Begrenzungsrahmen aus bis zu einer das physische Element stützenden Basis erstreckt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Begrenzungsrahmen für das Verkehrszeichen eine Verkehrsregel beinhaltet und das Verfahren ferner ein Betätigen der einen oder der mehreren Fahrzeugkomponenten gemäß der Verkehrsregel umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10, wobei das physische Element mindestens eines von einem vertikalen Pfosten oder einem horizontalen Balken beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10, ferner umfassend ein Ignorieren des ersten Begrenzungsrahmens, wenn bestimmt wird, dass der erste Begrenzungsrahmen nicht das echte Verkehrszeichen angibt.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 durchzuführen.
Fahrzeug, das den Computer nach Anspruch 13 umfasst.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-10 speichert.