DE102020118741A1

DE102020118741A1 - Identifikation von fahrzeugstandorten

Info

Publication number: DE102020118741A1
Application number: DE102020118741.6A
Authority: DE
Inventors: Ankit Girish Vora; Siddharth Agarwal; Sangjin Lee; Krishanth Krishnan
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2019-07-18
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2021-01-21
Also published as: CN112240767A; US10777084B1

Abstract

Diese Offenbarung stellt Identifikation von Fahrzeugstandorten bereit. Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert durch den Prozessor ausführbare Anweisungen zum Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem, Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist, und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft das Gebiet der Fahrzeugnavigation und insbesondere die Bestimmung von Fahrzeugstandorten.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge verwenden Sensoren, um Daten während des Betriebs zu erheben, wobei die Sensoren Radar, LIDAR, Sehsysteme, Infrarotsysteme und Ultraschallwandler beinhalten. Fahrzeuge können die Sensoren betätigen, um Daten zu erheben, während sie auf Fahrbahnen entlangfahren. Auf Grundlage der Daten ist es möglich, Fahrzeugbetriebsparameter zu bestimmen. Zum Beispiel können Sensordaten einen Standort, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung usw. eines Fahrzeugs angeben.
KURZDARSTELLUNG
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert zum Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem, Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist, und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des ersten Standorts des Zielfahrzeugs beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und zum Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, zum Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und zum Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Eingeben von Bildern des Zielfahrzeugs in ein Programm zum maschinellen Lernen zum Identifizieren des Standorts des Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und zum Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen zum Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem beinhalten.
Das Zielfahrzeug kann ein Führungsfahrzeug in einem Platoon sein und das Host-Fahrzeug ist in dem Platoon.
Ein Verfahren beinhaltet Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem, Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist, und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Das Verfahren kann ferner Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des Standorts des Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben, beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Eingeben von Bildern des Zielfahrzeugs in ein Programm zum maschinellen Lernen zum Identifizieren des Standorts des Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte beinhalten.
Das Verfahren kann ferner Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem beinhalten.
Ein System beinhaltet einen Fahrzeugsensor, Mittel zum Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem, Mittel zum Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist, mit dem Fahrzeugsensor und Mittel zum Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Das System kann ferner Mittel zum Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben, beinhalten.
Das System kann ferner Mittel zum Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs beinhalten.
Das System kann ferner Mittel zum Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte beinhalten.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Noch ferner ist ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst. Noch ferner ist ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Bestimmen eines Standorts eines Fahrzeugs.
2 ist eine Draufsicht auf einen Platoon.
3 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Bestimmen des Standorts des Fahrzeugs.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Fahrzeuge verwenden Lokalisierungstechniken, um Standorte für den Betrieb zu bestimmen, z. B. Navigation, Kollisionsvermeidung usw. Lokalisierung kann eine Vielzahl von komplexen Sensoren erfordern, z. B. Lidar, hochauflösendes GPS usw. Vorteilhafterweise, wie in dieser Schrift offenbart, kann ein Fahrzeug, dem einer oder mehrere dieser komplexen Sensoren fehlen, Lokalisierungstechniken auf Grundlage eines Standorts eines anderen Fahrzeugs mit den komplexen Sensoren durchführen. Das heißt, ein Hauptfahrzeug, das Sensoren aufweist, die ausreichen, um seinen Standort mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, kann seinen Standort über ein Kommunikationsmedium wie etwa V2V-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation) an ein oder mehrere Fahrzeuge in der Nähe übertragen, und ein Fahrzeug in der Nähe kann seinen jeweiligen Standort auf Grundlage des empfangenen Standorts und einer Entfernung von dem Hauptfahrzeug zu dem jeweiligen Fahrzeug in der Nähe bestimmen. Somit können Fahrzeuge in der Nähe, denen die komplexen Sensoren zum Verwenden von Lokalisierungstechniken fehlen, ihren jeweiligen Standort in einem globalen Koordinatensystem bestimmen. Wenn die Fahrzeuge Sensoren beinhalten, die die Lokalisierungstechniken durchführen können, ermöglicht das Verwenden des Hauptfahrzeugs zum Übertragen seines Standorts an die Fahrzeuge es den Fahrzeugen, die Sensoren abzuschalten, wodurch der Leistungsverbrauch der Fahrzeuge reduziert wird.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Bestimmen eines Standorts eines Fahrzeugs 101. Das System 100 beinhaltet einen Computer 105. Der Computer 105, der typischerweise in einem Fahrzeug 101 enthalten ist, ist dazu programmiert, erhobene Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Zum Beispiel können Daten 115 des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, Daten über eine Umgebung um ein Fahrzeug 101, Daten über ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs, wie etwa ein anderes Fahrzeugs usw., beinhalten. Ein Standort des Fahrzeugs 101 ist typischerweise in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. als Geokoordinaten, wie etwa Längen- und Breitenkoordinaten, die über ein Navigationssystem erlangt werden, das das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) verwendet. Weitere Beispiele für Daten 115 können Messungen von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 beinhalten, z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Trajektorie des Fahrzeugs 101 usw.
Der Computer 105 ist im Allgemeinen zur Kommunikation auf einem Netz des Fahrzeugs 101 programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 101 beinhaltet. Über das Netz, den Bus und/oder andere drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netz in dem Fahrzeug 101) kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101 übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen empfangen, z. B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110. Alternativ oder zusätzlich dazu kann in Fällen, in denen der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetz zur Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 105 dargestellt sind. Zusätzlich kann der Computer 105 dazu programmiert sein, mit dem Netz 125 zu kommunizieren, das, wie nachstehend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netztechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetze usw.
Bei dem Datenspeicher 106 kann es sich um einen beliebigen Typ handeln, z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Datenspeicher 106 kann die von den Sensoren 110 gesendeten erhobenen Daten 115 speichern.
Die Sensoren 110 können vielfältige Vorrichtungen beinhalten. Zum Beispiel können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Sensoren 110 betrieben werden, um Daten 115 über das Netz oder den Bus des Fahrzeugs 101 bereitzustellen, z. B. Daten 115 bezüglich Fahrzeuggeschwindigkeit, -beschleunigung, -position, -teilsystem- und/oder -komponentenstatus usw. Ferner könnten andere Sensoren 110 Kameras, Bewegungsmelder usw. beinhalten, d. h. Sensoren 110, um Daten 115 zum Beurteilen einer Position einer Komponente, zum Beurteilen eines Gefälles einer Fahrbahn usw. bereitzustellen. Die Sensoren 110 könnten unter anderem zudem Kurzstreckenradar, Langstreckenradar, Lidar und/oder Ultraschallwandler beinhalten.
Die erhobenen Daten 115 können vielfältige Daten beinhalten, die in einem Fahrzeug 101 erhoben werden. Beispiele für erhobene Daten 115 sind vorstehend bereitgestellt und darüber hinaus werden Daten 115 im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 110 erhoben und können zusätzlich Daten beinhalten, die daraus in dem Computer 105 und/oder auf dem Server 130 berechnet werden. Im Allgemeinen können die erhobenen Daten 115 beliebige Daten beinhalten, die durch die Sensoren 110 gesammelt und/oder aus derartigen Daten berechnet werden können.
Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 120 beinhalten. In diesem Kontext beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 120 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die dazu ausgelegt sind, eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa Bewegen des Fahrzeugs 101, Verlangsamen oder Anhalten des Fahrzeugs 101, Lenken des Fahrzeugs 101 usw. Nicht einschränkende Beispiele für Komponenten 120 beinhalten eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Zahnstange usw. beinhalten kann), eine Bremskomponente, eine Reinigungskomponente, eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen bewegbaren Sitz oder dergleichen. Um Zweifel zu vermeiden, ist zu beachten, dass die Komponenten 120 ferner die Sensoren 110 beinhalten; die Sensoren 110 sind in dieser Schrift der Einfachheit halber mit einem separaten Bezugszeichen gekennzeichnet, z.B. sind an einem Teil der folgenden Erörterung der Sensoren 110 Erfassungsfähigkeiten usw. beteiligt und dieser bezieht sich nicht auf andere Komponenten 120.
Das System 100 kann ferner ein Netz 125 beinhalten, das mit einem Server 130 und einem Datenspeicher 135 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner dazu programmiert sein, mit einer oder mehreren Gegenstellen wie etwa dem Server 130 über das Netz 125 zu kommunizieren, wobei eine derartige Gegenstelle möglicherweise einen Datenspeicher 135 beinhaltet. Das Netz 125 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, wodurch ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 130 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netz 125 um einen oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netztopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Beispielhafte Kommunikationsnetze beinhalten drahtlose Kommunikationsnetze (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V) und/oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur (V2X) wie etwa Dedicated Short Range Communications (DSRC) usw.), lokale Netze (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
2 ist eine Draufsicht auf einen Platoon 200, d. h. eine Vielzahl von Fahrzeugen, die zusammen auf einer Fahrbahn entlangfahren. Der Platoon 200 beinhaltet ein Host-Fahrzeug 101 und eine Vielzahl von Zielfahrzeugen, die ein Führungsfahrzeug 205 und ein nachfolgendes Fahrzeug 210 beinhaltet. In dem Platoon 200 überträgt das Führungsfahrzeug 205 Informationen über das Netz 125, z. B. V2V-Kommunikation, an das nachfolgende Fahrzeug 210 und das Host-Fahrzeug 101. Zum Beispiel kann das Führungsfahrzeug 205 einen Standort des Führungsfahrzeugs 205 in einem globalen Koordinatensystem übertragen, wie nachstehend beschrieben, und das nachfolgende Fahrzeug 210 und das Host-Fahrzeug 101 können ihren jeweiligen Standort in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des Standorts des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen, wie nachstehend beschrieben. In dem Beispiel aus 2 befinden sich das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 in einem Platoon 200 mit dem Führungsfahrzeug 205. Alternativ können das Host-Fahrzeug 101, das Führungsfahrzeug 205 und das nachfolgende Fahrzeug 210 separat betrieben werden, d. h. nicht in einem Platoon 200, und die jeweiligen Fahrzeugführer können das Host-Fahrzeug 101 und/oder das nachfolgende Fahrzeug 210 in Richtung unterschiedlicher jeweiliger Bestimmungsorte betreiben. Noch ferner alternativ kann der Platoon 200 mehr als ein nachfolgendes Fahrzeug 210 beinhalten, z. B. zwei, vier usw. Somit können das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 den Sensorbetrieb reduzieren, wodurch der Leistungsverbrauch während des Fahrens in dem Platoon 200 reduziert wird.
Das Führungsfahrzeug 205 kann Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 über das Netz 125 an das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 übertragen. Das Führungsfahrzeug 205 kann dem Host-Fahrzeug 101 und dem nachfolgenden Fahrzeug 210 über das Netz 125 (z.B. V2V-Kommunikation) Daten 115 bereitstellen, die das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 womöglich nicht erheben. Zum Beispiel kann das Führungsfahrzeug 205 eine Datenpunktwolke aus Daten 115 von einem Lidar 110 erzeugen und die Datenpunktwolke über das Netz 125 an den Computer 105 und das nachfolgende Fahrzeug 210 übertragen. Dem Host-Fahrzeug 101 und dem nachfolgenden Fahrzeug 210 können ein oder mehrere Sensoren 110 fehlen, die das Führungsfahrzeug 205 aufweist, z. B. ein Lidar, eine hochauflösende Standortdetektion usw. Alternativ können nach dem Identifizieren des Führungsfahrzeugs 205 das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 einen oder mehrere Sensoren 110 abschalten, um den Leistungsverbrauch der Batterie des jeweiligen Fahrzeugs 101, 210 durch Zurückgreifen auf Daten 115 von dem Führungsfahrzeug 205 zu reduzieren.
Das Führungsfahrzeug 205 bestimmt seinen Standort in dem globalen Koordinatensystem. In diesem Kontext ist das „globale Koordinatensystem“ ein Geostandort-Koordinatensystem mit Längen- und Breitengraden, bei dem Koordinaten für die Erdoberfläche gemäß einem festen Ursprung angegeben werden, d. h. einem Ursprung, der sich nicht ändert, wenn sich ein Objekt bewegt, und der nicht von dem Standort eines beliebigen Objekts in Bezug auf das Koordinatensystem abhängt, z. B. ein globales Navigationssatellitensystem (Global Navigation Satellite System - GNSS) wie etwa das globale Positionsbestimmungssystem (GPS), wobei die Längs- und Querachse eines globalen Koordinatensystems als Nord-Süd- und Ost-West-Achse in einer Kompassrose in 2 gezeigt sind. Das Führungsfahrzeug 205 kann ein Signal an den Server 130 senden, das den Standort des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem anfordert, z. B. GPS-Koordinaten, die einen Breiten- und einen Längengrad des Führungsfahrzeugs 205 angeben. Nach dem Empfangen des Standorts des Führungsfahrzeugs 205 kann das Führungsfahrzeug 205 den Standort (d. h. den Breiten- und den Längengrad als einen Satz von Koordinaten) über das Netz 125 an das Host-Fahrzeug 101 und das nachfolgende Fahrzeug 210 übertragen.
Das Host-Fahrzeug 101 kann den Standort des Führungsfahrzeugs 205 in einem lokalen Koordinatensystem bestimmen. In diesem Kontext ist ein „lokales Koordinatensystem“ des Host-Fahrzeugs 101 ein zweidimensionales Koordinatensystem, das einen Ursprung aufweist, der ein Punkt an und/oder in dem Host-Fahrzeug 101 ist. Zum Beispiel kann der Ursprung ein Mittelpunkt des Host-Fahrzeugs 101 sein, wie in 2 gezeigt. Der Ursprung kann ein vorbestimmter Punkt an dem Host-Fahrzeug 101 sein, der in dem Datenspeicher 106 gespeichert ist. Das lokale Koordinatensystem weist eine Querachse X und eine Längsachse Y auf, die sich vom Ursprung aus erstrecken. Das Host-Fahrzeug 101 kann den Standort des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem identifizieren. Das heißt, der Computer 105 kann einen oder mehrere Sensoren 110 betätigen, um das Führungsfahrzeug 205 zu detektieren, z. B. kann der Computer 105 ein Radar betätigen, um eine Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Führungsfahrzeug 205 zu bestimmen. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105 eine Kamera 110 betätigen, um Bilder des Führungsfahrzeugs 205 zu erheben, und die Bilder in einen Bilderkennungsalgorithmus wie etwa ein Programm zum maschinellen Lernen eingeben. Das Programm zum maschinellen Lernen kann ein neuronales Netz sein, das mit Referenzbildern von Fahrzeugen und Referenzentfernungen zu den Fahrzeugen in den Bildern trainiert wird. Die Koeffizienten einer Kostenfunktion können durch eine herkömmliche Technik wie etwa einen Gradientenabstieg eingestellt werden, um das neuronale Netz zu trainieren, um eine Identifikation des Führungsfahrzeugs 205 und eine Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Führungsfahrzeug 205 auszugeben. Somit kann der Computer 105 Bilder des Führungsfahrzeugs 205 in das Programm zum maschinellen Lernen eingeben, um eine Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Führungsfahrzeug 205 auszugeben.
Nach dem Detektieren des Führungsfahrzeugs 205 kann der Computer 105 einen Standort des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem bestimmen, indem er eine Koordinate x entlang der Querachse X und eine Koordinate y entlang der Längsachse Y zuweist, die den Standort des Führungsfahrzeugs 205 angeben. Im Allgemeinen stellen die Koordinaten (x, y) die Komponentenvektoren der Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und einem des Führungsfahrzeugs 205 oder des nachfolgenden Fahrzeugs 210 dar, d. h. die Komponente der Entfernung, die sich entlang der Querachse X erstreckt, und die Komponente der Entfernung, die sich entlang der Längsachse Y erstreckt. In dem Beispiel aus 2 stellen die Koordinaten (x₁, y₁) die Komponentenvektoren der Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Führungsfahrzeug 205 in dem lokalen Koordinatensystem dar und die Koordinaten (x₂, y₂) stellen die Komponentenvektoren der Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem nachfolgenden Fahrzeug 210 in dem lokalen Koordinatensystem dar.
Der Computer 105 bestimmt einen Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem. Der Computer 105 kann den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des Standorts des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem bestimmen. Das heißt, die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem kann wie folgt bestimmt werden: $P_{G}^{L} = P_{G}^{' L} + Δ e_{L}$
wobei $P_{G}^{L}$
die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem ist, $P_{G}^{' L}$
die Position des Führungsfahrzeugs 205 ist, wie sie durch einen Computer des Führungsfahrzeugs 205 detektiert wird (d. h. der Breiten- und Längengrad, wie sie durch die Sensoren des Führungsfahrzeugs 205 detektiert werden), und Δe_L ein Lokalisierungsfehler ist, d. h. ein Auflösungsfehler der Position des Führungsfahrzeugs 205. In diesem Kontext ist ein „Lokalisierungsfehler“ ein Unterschied der durch ein Fahrzeug 101, 205, 210 bestimmten Position von einer tatsächlichen (oder „Ground-Truth“-) Position des Fahrzeugs 101, 205, 210, der typischerweise aus Toleranzen der Sensoren 110 und/oder Navigationssatellitensysteme, wie vorstehend beschrieben, entsteht. Das heißt, der Lokalisierungsfehler ist ein Bereich um, d. h. rund um, einen Standort des Führungsfahrzeugs 205, der aus Daten der Sensoren 110 bestimmt wird. Der Lokalisierungsfehler kann z. B. ein quadratischer Mittelwert eines Breitenauflösungsfehlers und eines Längenauflösungsfehlers von globalen Positionskoordinaten von dem Server 130 sein. Ein „Auflösungsfehler“ ist eine Mindestgröße von Daten, die durch einen Sensor 110 und/oder ein Navigationssatellitensystem, wie vorstehend beschrieben, erhoben werden können. Das heißt, der Auflösungsfehler ist die Abweichung von einer Koordinate durch die Auflösung des Sensors 110 und/oder Systems, der bzw. das die Daten 115 in dem jeweiligen Koordinatensystem bereitstellt. Das Führungsfahrzeug 205 kann die Position $P_{G}^{' L}$
und den Lokalisierungsfehler Δe_L über das Netz 125 an den Computer 105 übertragen.
Der Computer 105 kann die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage einer Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem und der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen. Das heißt, die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem ist der relative Unterschied bezüglich des Breiten- und Längengrads des Host-Fahrzeugs 101 von dem Führungsfahrzeug 205. Der relative Unterschied ist die Entfernung von dem Host-Fahrzeug 101 zu dem Führungsfahrzeug 205, d. h. die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem. Somit kann die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem als die Vektorsumme der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem und der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem ausgedrückt werden: $P_{G}^{H} = P_{G}^{' L} + Δ e_{L} - P_{l o c a l}^{L} + Δ e_{l o c a l}$
wobei $P_{G}^{H}$
die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem ist, $P_{l o c a l}^{L}$
die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem ist und Δe_local ein Lokalisierungsfehler, d. h. ein Auflösungsfehler, der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem ist. Der Lokalisierungsfehler kann z. B. ein quadratischer Mittelwert eines Querauflösungsfehlers und eines Längsauflösungsfehlers eines Sensors 110, der Daten 115 erhebt, in dem lokalen Koordinatensystem sein. Das heißt, die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem ist die Vektorsumme der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem $P_{G}^{' L}$
und der Komponentenvektoren von dem Host-Fahrzeug 101 zu dem Führungsfahrzeug 205 $P_{l o c a l}^{L}$
- Wie in Gleichung 2 gezeigt, beginnt der Computer 105 zum Bestimmen der Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem an der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem, bewegt sich dann entlang der X-Querachse um die Querkomponente x₁ der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem und bewegt sich dann entlang der Y-Längsachse um die Längskomponente y₁ der Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem. Mit anderen Worten gilt $P_{l o c a l}^{L} = (x_{1}, y_{1}) .$
Der Computer 105 des Host-Fahrzeugs 101 kann die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem $P_{G}^{' L} + Δ e_{L}$
von dem Führungsfahrzeug 205 über das Netz 125 empfangen und der Computer 105 kann die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem $P_{l o c a l}^{L}$
auf Grundlage von Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 des Host-Fahrzeugs 101 bestimmen. Das heißt, der Computer 105 kann einen oder mehrere Sensoren 110, z.B. eine Kamera, betätigen, um den Standort des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem zu detektieren. Zum Beispiel kann der Computer 105 nach dem Empfangen von Bildern von einer Kamera 110 des Führungsfahrzeugs 205 einen herkömmlichen Bilderkennungsalgorithmus (z. B. Canny-Kantendetektion) verwenden, um die Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Führungsfahrzeug 205 und den Standort des Führungsfahrzeugs 205 in dem lokalen Koordinatensystem (x₁, y₁) zu bestimmen. Somit kann der Computer 105 die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem identifizieren, ohne fortschrittliche Sensoren 110 wie etwa hochauflösendes GPS und/oder Lidar zu verwenden, wodurch der Leistungsverbrauch und die Berechnungen des Computers 105 reduziert werden.
Der Computer 105 kann die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage einer Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen. Das heißt, zusätzlich zum Bestimmen der Position des Host-Fahrzeugs 101 auf Grundlage der Position des Führungsfahrzeugs 205 kann der Computer 105 eine Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem empfangen, um die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem zu bestimmen. Das nachfolgende Fahrzeug 210 beinhaltet einen Computer, der die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen kann, wie vorstehend in Bezug auf das Host-Fahrzeug 101 beschrieben. Das heißt, das nachfolgende Fahrzeug 210 kann die Gleichungen 1-2 anwenden, wobei es seinen Standort ersetzt, um den Standort des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem $P_{G}^{F}$
zu bestimmen. Der Computer 105 kann die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem $P_{G}^{F}$
empfangen und mit den vorstehenden Gleichungen 1-2 die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen. Das heißt, der Computer 105 kann die Gleichungen 1-2 auf die Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem lokalen Koordinatensystem (x₂, y₂) und die empfangene Position des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem $P_{G}^{F}$
anwenden. Somit kann der Computer 105 den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen 205, 210 in dem lokalen Koordinatensystem bestimmen. Das heißt, der Computer 105 kann jeweilige Standorte jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen (z. B. des Führungsfahrzeugs 205, eines oder mehrerer nachfolgender Fahrzeuge 210 usw.) in dem globalen Koordinatensystem über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangen und den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte bestimmen. Durch das Bestimmen der Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von empfangenen Standorten des Führungsfahrzeugs 205 und eines oder mehrerer nachfolgender Fahrzeuge 210 kann der Computer 105 redundante Bestimmungen der Position des Host-Fahrzeugs 101 durchführen, um die Präzision der bestimmten Position zu verbessern.
Nach dem Bestimmen der Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem kann der Computer 105 eine oder mehrere Komponenten 120 betätigen, um das Host-Fahrzeug 101 entlang der Fahrbahn zu bewegen. Das heißt, das Bewegen des Host-Fahrzeugs 101 von einem Ursprung zu einem Bestimmungsort in einem autonomen Modus erfordert typischerweise die lokalisierte Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem. Der Computer 105 kann die Position des Host-Fahrzeugs 101 dazu verwenden, eine Route und eine Trajektorie von dem Ursprung zu dem Bestimmungsort zu planen, und kann einen Antrieb 120, eine Lenkkomponente 120 und eine Bremse 120 gemäß der Route und der Trajektorie betätigen, um das Host-Fahrzeug 101 von dem Ursprung zu dem Bestimmungsort zu bewegen. In einem anderen Beispiel kann der Computer 105 die Position des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem dazu verwenden, Kollisionsminderung und -vermeidung mit anderen Fahrzeugen 205, 210 durchzuführen. Das heißt, auf Grundlage der Positionen des Host-Fahrzeugs 101, des Führungsfahrzeugs 205 und des nachfolgenden Fahrzeugs 210 in dem globalen Koordinatensystem kann der Computer 105 die Wahrscheinlichkeit einer Kollision z. B. mit einer herkömmlichen Kollisionsgefahrtechnik bestimmen, die eine Lenkung, Bremsung oder Beschleunigung des Host-Fahrzeugs 101 bestimmt, um dem Führungsfahrzeug 205 und/oder dem nachfolgenden Fahrzeug 210 auszuweichen.
3 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 300 zum Bestimmen eines Standorts eines Host-Fahrzeugs 101. Der Prozess 300 beginnt in einem Block 305, in dem ein Computer 105 des Host-Fahrzeugs 101 einen Standort eines Zielfahrzeugs 205, 210 in einem globalen Koordinatensystem empfängt. Zum Beispiel kann, wie vorstehend beschrieben, ein Führungsfahrzeug 205 eines Platoons 200 seine Position in dem globalen Koordinatensystem z.B. mit hochauflösendem GPS, Lidar-Daten usw. bestimmen. Das Führungsfahrzeug 205 kann die Position des Führungsfahrzeugs 205 in dem globalen Koordinatensystem an Fahrzeuge in der Nähe senden, z. B. an den Computer 105 des Host-Fahrzeugs 101.
Als Nächstes detektiert der Computer 105 in einem Block 310 den Standort des Zielfahrzeugs 205, 210 in einem lokalen Koordinatensystem. Wie vorstehend beschrieben, kann der Computer 105 einen oder mehrere Sensoren 110 betätigen, um einen Standort des Zielfahrzeugs 205, 210 in einem lokalen Koordinatensystem zu bestimmen, d. h. einem kartesischen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug 101 aufweist. Zum Beispiel kann der Computer 105 ein Radar betätigen, um eine Entfernung zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Zielfahrzeug 205, 210 zu bestimmen, die einem konkreten Satz von Koordinaten in dem lokalen Koordinatensystem entspricht.
Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 315 den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem. Wie vorstehend beschrieben, kann der Computer 105 den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem bestimmen, indem er die Entfernung von dem Host-Fahrzeug 101 zu dem Zielfahrzeug 205, 210 in dem lokalen Koordinatensystem mit Vektoraddition zu dem Standort des Zielfahrzeugs 205, 210 in dem globalen Koordinatensystem addiert. Zum Beispiel kann der Computer 105 die vorstehend beschriebenen Gleichungen 1-2 dazu verwenden, den Standort des Host-Fahrzeugs 101 in dem globalen Koordinatensystem zu bestimmen.
Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 320, ob der Prozess 300 fortgesetzt werden soll. Zum Beispiel kann der Computer 105 bestimmen, dass der Prozess 300 fortgesetzt werden soll, während das Host-Fahrzeug 101 in dem Platoon 200 verbleibt. Falls der Computer 105 bestimmt, fortzufahren, kehrt der Prozess 300 zu dem Block 305 zurück. Andernfalls endet der Prozess 300.
Wie in dieser Schrift verwendet, bedeutet das ein Adjektiv modifizierende Adverb „im Wesentlichen“, dass eine Form, eine Struktur, ein Messwert, ein Wert, eine Berechnung usw. von einer genau beschriebenen Geometrie, einer genau beschriebenen Entfernung, einem genau beschriebenen Messwert, einem genau beschriebenen Wert, einer genau beschriebenen Berechnung usw. aufgrund von Mängeln hinsichtlich der Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Datensammlermessungen, Berechnungen, Verarbeitungszeit, Kommunikationszeit usw. abweichen kann.
In dieser Schrift erörterte Rechenvorrichtungen einschließlich des Computers 105 beinhalten Prozessoren und Speicher, wobei die Speicher im Allgemeinen jeweils Anweisungen beinhalten, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -techniken erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder allein oder in Kombination Java™, C, C++, Python, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse durchgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in dem Computer 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert ist.
Zu einem computerlesbaren Medium zählt jedes Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien, flüchtiger Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und andere Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen von computerlesbaren Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse derart durchgeführt werden können, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. In dem Prozess 300 könnten zum Beispiel einer oder mehrere der Schritte weggelassen werden oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, als in 3 gezeigt. Mit anderen Worten sind die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in dieser Schrift zum Zwecke des Veranschaulichens von bestimmten Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der beigefügten Figuren und nachstehenden Patentansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, würden sich dem Fachmann nach der Lektüre der vorstehenden Beschreibung erschließen. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die Patentansprüche, die dieser Schrift beigefügt sind und/oder in einer hierauf beruhenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Patentansprüche berechtigen. Es wird vorweggenommen und ist beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen im Stand der Technik, der in dieser Schrift erörtert ist, stattfinden werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammenfassend versteht sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Der ein Substantiv modifizierende Artikel „ein/e“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er einen oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von ein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, das einen Computer aufweist, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen zu Folgendem speichert: Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem; Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist; und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und zum Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, zum Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und zum Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Eingeben von Bildern des Zielfahrzeugs in ein Programm zum maschinellen Lernen zum Identifizieren des Standorts des Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und zum Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Zielfahrzeug ein Führungsfahrzeug in einem Platoon und ist das Host-Fahrzeug in dem Platoon.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren bereitgestellt, das Folgendes aufweist: Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem; Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist; und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des Standorts des Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Eingeben von Bildern des Zielfahrzeugs in ein Programm zum maschinellen Lernen zum Identifizieren des Standorts des Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Zielfahrzeug ein Führungsfahrzeug in einem Platoon und ist das Host-Fahrzeug in dem Platoon.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen Fahrzeugsensor; Mittel zum Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem; Mittel zum Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist, mit dem Fahrzeugsensor; und Mittel zum Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Mittel zum Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Mittel zum Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Mittel zum Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen, in einem Host-Fahrzeug von einem Zielfahrzeug über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, eines ersten Standorts des Zielfahrzeugs in einem globalen Koordinatensystem; Bestimmen eines zweiten Standorts des Zielfahrzeugs in einem lokalen Koordinatensystem, das einen Ursprung an dem Host-Fahrzeug aufweist; und Identifizieren eines Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem einzig auf Grundlage von (i) in dem Host-Fahrzeug bestimmten Daten des lokalen Koordinatensystems einschließlich des zweiten Standorts des Zielfahrzeugs und (ii) Daten in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation einschließlich des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen von Sensordaten von dem Zielfahrzeug und Abschalten eines oder mehrerer Sensoren in dem Host-Fahrzeug, die einen gleichen Typ von Sensordaten wie die empfangenen Sensordaten erheben.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Eingeben von Bildern des Zielfahrzeugs in ein Programm zum maschinellen Lernen zum Identifizieren des Standorts des Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Zielfahrzeug ein Führungsfahrzeug in einem Platoon ist und das Host-Fahrzeug in dem Platoon ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3-8, ferner umfassend Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs auf Grundlage eines Auflösungsfehlers des ersten Standorts des Zielfahrzeugs.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2-3 oder 5-8, ferner umfassend Empfangen eines ersten Standorts eines zweiten Zielfahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem über drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Bestimmen eines zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs in dem lokalen Koordinatensystem und Identifizieren des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage des ersten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs und des zweiten Standorts des zweiten Zielfahrzeugs.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2-5 oder 7-8, ferner umfassend Empfangen von jeweiligen Standorten jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem globalen Koordinatensystem über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage der empfangenen Standorte.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2-6 oder 8, ferner umfassend Bestimmen des Standorts des Host-Fahrzeugs in dem globalen Koordinatensystem auf Grundlage von Standorten einer Vielzahl von Fahrzeugen in dem lokalen Koordinatensystem.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 durchzuführen.
Fahrzeug, das den Computer nach Anspruch 13 umfasst.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-8 auszuführen.