DE102021114734A1

DE102021114734A1 - Verbesserte infrastruktur

Info

Publication number: DE102021114734A1
Application number: DE102021114734.4A
Authority: DE
Inventors: Oliver Lei; Jayanthi Rao; Somak Datta Gupta; Vladyslav Slyusar
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-06-17
Filing date: 2021-06-08
Publication date: 2021-12-23
Also published as: US11551456B2; US20210397853A1; CN113810875A

Abstract

Diese Offenbarung stellt eine verbesserte Infrastruktur bereit. Ein System beinhaltet ein stationäres Infrastrukturelement, einschließlich einer Kamera, die an dem Infrastrukturelement angebracht ist, und einen Infrastrukturserver. Der Infrastrukturserver beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um eine Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug zu empfangen, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor des Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb eine geografische Datenbank des Fahrzeugs umfasst, die Kamera zu betätigen, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln, Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort beinhalten, zu identifizieren und die Geokoordinaten für das Fahrzeug bereitzustellen, um die Datenanomalie zu beheben.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsensoren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können mit Computern, Netzwerken, Sensoren und Steuerungen ausgestattet sein, um Daten bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs zu erheben und/oder Fahrzeugkomponenten zu betreiben. Fahrzeugsensoren können Daten zu einer Umgebung des Fahrzeugs bereitstellen, z. B. bezüglich zurückzulegenden Routen und zu umfahrenden Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs. Ferner können Fahrzeuge Daten von einer oder mehreren externen Quellen empfangen, z. B. einem Zentralserver, einem an der Infrastruktur montierten Sensor usw.
KURZDARSTELLUNG
Ein System beinhaltet ein stationäres Infrastrukturelement, einschließlich einer Kamera, die an dem Infrastrukturelement angebracht ist, und einen Infrastrukturserver, einschließlich eines Prozessors und eines Speichers. Der Speicher speichert Anweisungen, die von dem Prozessor ausgeführt werden können, um eine Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug zu empfangen, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor des Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb eine geografische Datenbank des Fahrzeugs, umfasst, die Kamera zu betätigen, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln, Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthalten, zu identifizieren und die Geokoordinaten für das Fahrzeug bereitzustellen, um die Datenanomalie zu beheben.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen enthalten, um Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen als dem Fahrzeug gemäl der Anforderung von dem Fahrzeug anzufordern.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen enthalten, um dem Fahrzeug die angeforderten Daten bereitzustellen, bis das Fahrzeug einen Sendebereich des Infrastrukturservers verlässt.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen enthalten, um eine Abstandsauflösung zu jedem Pixel zuzuweisen und um die Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zugewiesenen Pixel zu identifizieren.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen enthalten, um einen relativen Abstand zwischen dem Infrastrukturelement und dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixel zu identifizieren.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen enthalten, um Geokoordinaten zu jedem Pixel zuzuweisen und um dem Fahrzeug die jeweiligen Geokoordinaten, die den das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixeln zugewiesen sind, bereitzustellen.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um eine Grenze einschließlich des Fahrzeugs oder des geografischen Standortes zu identifizieren und um Geokoordinaten von Pixeln, die von der Grenze eingeschlossen sind, an das Fahrzeug bereitzustellen.
Das Fahrzeug kann einen Computer enthalten, der dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn der Sensor keine Daten sammelt.
Das System kann ferner einen Fahrzeugcomputer enthalten, der dazu programmiert ist, einen geplanten Weg des Fahrzeugs mit einer hochauflösenden Karte, die im Speicher des Computers gespeichert ist, zu vergleichen und die Datenanomalie zu identifizieren, wenn mindestens ein geografischer Standort des geplanten Weges in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt wird.
Das System kann ferner einen Fahrzeugcomputer enthalten, der dazu programmiert ist, beim Identifizieren der Datenanomalie ein geografisches Gebiet zu identifizieren, in dem der Sensor keine Daten gesammelt hat, und die Anforderung, die das identifizierte geografische Gebiet enthält, zu senden.
Das System kann ferner einen Fahrzeugcomputer enthalten, der dazu programmiert ist, eine Verdeckung des Sensors zu bestimmen und um zu bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die Verdeckung einen Verdeckungsschwellenwert überschreitet.
Das System kann ferner einen Fahrzeugcomputer enthalten, der dazu so programmiert ist, dass er die Datenanomalie identifiziert, wenn die von dem Sensor des Fahrzeugs gesammelten Bilddaten eine Lichtsättigung durch Sonnenlicht enthalten, die einen Sättigungsschwellenwert überschreitet.
Ein Verfahren beinhaltet Empfangen einer Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor eines Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb eine geografische Datenbank des Fahrzeugs, umfasst, Betätigen einer Kamera, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln, Identifizieren von Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthalten, und Bereitstellen der Geokoordinaten für das Fahrzeug, um die Datenanomalie zu beheben.
Das Verfahren kann ferner Anfordern von Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen als dem Fahrzeug gemäl der Anforderung von dem Fahrzeug enthalten.
Das Verfahren kann ferner Bereitstellen der angeforderten Daten an das Fahrzeug, bis das Fahrzeug einen Sendebereich des Infrastrukturservers verlässt, enthalten.
Das Verfahren kann ferner Zuweisen einer Abstandsauflösung zu jedem Pixel und Identifizieren der Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zugewiesenen Pixel enthalten.
Das Verfahren kann ferner Identifizieren eines relativen Abstands zwischen dem Infrastrukturelement und dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixel enthalten.
Das Verfahren kann ferner Zuweisen von Geokoordinaten zu jedem Pixel und Bereitstellen der jeweiligen Geokoordinaten, die den das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixeln zugewiesen sind, an das Fahrzeug enthalten.
Das Verfahren kann ferner Identifizieren einer Grenze einschließlich des Fahrzeugs oder des geografischen Standortes und Bereitstellen von Geokoordinaten von Pixeln, die von der Grenze eingeschlossen sind, an das Fahrzeug enthalten.
Das Verfahren kann ferner Bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn der Sensor keine Daten sammelt, enthalten.
Das Verfahren kann ferner Vergleichen eines geplanten Weges des Fahrzeugs mit einer hochauflösenden Karte, die im Speicher des Computers gespeichert ist, und Identifizieren der Datenanomalie, wenn mindestens ein geografischer Standort des geplanten Weges in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt wird, enthalten.
Das Verfahren kann ferner, beim Identifizieren der Datenanomalie, Identifizieren eines geografischen Gebiets, in dem der Sensor keine Daten gesammelt hat, und Senden der Anforderung, die das identifizierte geografische Gebiet enthält, enthalten.
Das Verfahren kann ferner Bestimmen einer Verdeckung des Sensors und Bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die Verdeckung einen Verdeckungsschwellenwert überschreitet, enthalten.
Das Verfahren kann ferner Identifizieren der Datenanomalie, wenn die von dem Sensor des Fahrzeugs gesammelten Bilddaten eine Lichtsättigung durch Sonnenlicht enthalten, die einen Sättigungsschwellenwert überschreitet, enthalten.
Ferner ist eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Noch ferner ist ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst. Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, auf dem durch einen Computerprozessor ausführbare Anweisungen gespeichert sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Erkennen eines Fahrzeugs.
2 ist eine perspektivische Ansicht eines Infrastrukturelements und einer Vielzahl von Fahrzeugen.
3 ist eine perspektivische Ansicht eines der mehreren Fahrzeuge von einer Kamera, die an dem Infrastrukturelement angebracht ist.
4 ist eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs aus 3, das sich dem Infrastrukturelement nähert.
5 ist eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs aus 3, das sich dem Infrastrukturelement nähert.
6 ist eine perspektivische Ansicht, die mehrere Pixel eines von der Kamera gesammelten Bildes veranschaulicht.
7 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Erkennen eines Fahrzeugs.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Computer in einem Fahrzeug kann eine Datenanomalie identifizieren, die aus ungenauen oder unvollständigen Daten eines fehlerhaften Sensors resultiert und/oder beim Identifizieren eines Standortes, der nicht in einem Speicher des Computers gespeichert ist. Um das Fahrzeug zu bedienen und die Datenanomalie zu beheben, kann der Computer mit einem Infrastrukturserver kommunizieren, der an einem Infrastrukturelement angebracht ist. Der Computer kann Daten über das Fahrzeug und/oder den geografischen Standort anfordern, um die Datenanomalie zu beheben. Der Infrastrukturserver kann eine an dem Infrastrukturelement angebrachte Kamera betätigen, um eine Vielzahl von Bildern zu sammeln. Der Infrastrukturserver kann das Fahrzeug und/oder den geografischen Standort aus der Anforderung in den Bildern identifizieren. Um die Datenanomalie zu beheben, kann der Infrastrukturserver Geokoordinaten des Fahrzeugs und/oder den geografischen Standort dem Computer bereitstellen. Der Infrastrukturserver kann hochauflösende Geokoordinatendaten sammeln, um dem Computer präzise Geokoordinaten bereitzustellen. Der Computer verbessert den Betrieb des Fahrzeugs, indem er genaue Geokoordinatendaten anfordert, um die Datenanomalie zu beheben. Das heil t, das Fahrzeug kann mit mehr Standortdaten mit höherer Genauigkeit arbeiten, als dies mit dem fehlerhaften Sensor und/oder der unvollständigen Standortkarte erfasst worden wäre. Da der Infrastrukturserver Daten in seinem lokalen Bereich bereitstellt, können Anforderungen an einen zentralen Server reduziert werden, wodurch die vom zentralen Server durchgeführten Berechnungen reduziert werden. Das Lokalisieren von Datenanforderungen an mehrere Infrastrukturserver, die entlang von Fahrbahnen verteilt sind, kann die Gesamtberechnungen, die durch ein Netzwerk von Computern durchgeführt werden, und Übertragungen, die über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, verringern.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Erkennen eines Fahrzeugs 101. Ein Computer 105 in dem Fahrzeug 101 ist dazu programmiert, erfasste Daten von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Beispielsweise können Daten des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, Daten zu einer Umgebung um ein Fahrzeug, Daten zu einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs, wie etwa zu einem weiteren Fahrzeug, usw. einschliel en. Ein Standort des Fahrzeugs 101 wird üblicherweise in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. als Geokoordinaten, wie etwa Breitengrad- und Längengradkoordinaten, die über ein Navigationssystem erhalten werden, welches das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) verwendet. Weitere Beispiele für die Daten können Messwerte von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 einschliel en, z.B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs 101 usw. Das Fahrzeug 101 ist beweglich, d. h. kann sich von einem ersten Standort zu einem zweiten Standort bewegen.
Der Computer 105 ist im Allgemeinen für Kommunikationen an einem Netzwerk des Fahrzeugs 101 programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 101, wie etwa einen CAN-Bus, einen LIN-Bus usw. und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Technologien beinhaltet, z. B. Ethernet, WIFI usw. Über das Netzwerk, den Bus und/oder andere drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk in dem Fahrzeug 101) kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101, z. B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110, übertragen und/oder Nachrichten von diesen empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetzwerk für Kommunikation zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 105 dargestellt sind. Zusätzlich kann der Computer 105 zum Kommunizieren mit dem Netzwerk 120 programmiert sein, das, wie nachstehend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Vernetzungstechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw.
Der Speicher kann eine beliebige Art sein, z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Speicher kann die von den Sensoren 110 gesendeten erfassten Daten speichern. Der Speicher kann eine von dem Computer 105 getrennte Vorrichtung sein und der Computer 105 kann durch den Speicher gespeicherte Informationen über ein Netzwerk in dem Fahrzeug 101 abrufen, z. B. über einen CAN-Bus, ein drahtloses Netzwerk usw. Alternativ oder zusätzlich kann der Speicher Teil des Computers 105 sein, z. B. als Speicher des Computers 105.
Die Sensoren 110 können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten. Zum Beispiel können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Sensoren 110 betrieben werden, um Daten über das Netzwerk oder den Bus des Host-Fahrzeugs 101 bereitzustellen, z. B. Daten bezüglich der Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position des Fahrzeugs, des Status von Teilsystemen und/oder Komponenten usw. Ferner könnten andere Sensoren 110 Kameras, Bewegungsmelder usw. beinhalten, d.h. Sensoren 110 zum Bereitstellen von Daten zum Beurteilen einer Position einer Komponente, Beurteilen einer Neigung einer Fahrbahn usw. Die Sensoren 110 könnten zudem unter anderem Kurzstreckenradar, Langstreckenradar, Lidar und/oder Ultraschallwandler beinhalten.
Erfasste Daten können eine Vielfalt von Daten beinhalten, die in einem Fahrzeug 101 erfasst werden. Beispiele für erfasste Daten sind vorstehend bereitgestellt und darüber hinaus werden Daten im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 110 erfasst und können zusätzlich Daten beinhalten, die aus diesen in dem Computer 105 und/oder auf dem Server 125 berechnet werden. Im Allgemeinen können die gesammelten Daten beliebige Daten einschliel en, die durch die Sensoren 110 erfasst und/oder aus derartiger Daten berechnet werden können. Die gesammelten Daten können auf dem Datenspeicher 106 gespeichert werden.
Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 115 beinhalten. In diesem Kontext beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 115 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die dazu ausgelegt sind, eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Betrieb durchzuführen - wie etwa Bewegen des Fahrzeugs 101, Verlangsamen oder Anhalten des Fahrzeugs 101, Lenken des Fahrzeugs 101 usw. Nicht einschränkende Beispiele für Komponenten 115 beinhalten eine Antriebskomponente (die z.B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkungszahnstange usw. beinhalten kann), eine Bremskomponente, eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen beweglichen Sitz und dergleichen.
Wenn der Computer 105 das Fahrzeug 101 betreibt, handelt es sich bei dem Fahrzeug 101 um ein „autonomes“ Fahrzeug 101. Für die Zwecke dieser Offenbarung wird der Ausdruck „autonomes Fahrzeug“ zum Verweis auf ein Fahrzeug 101 verwendet, das in einem vollständig autonomen Modus betrieben wird. Ein vollautonomer Modus ist als ein Modus definiert, in dem jedes von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den Computer 105 gesteuert wird. Ein halbautonomer Modus ist ein Modus, in dem mindestens eines von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 mindestens teilweise durch den Computer 105 und nicht durch einen menschlichen Fahrzeugführer gesteuert wird. In einem nichtautonomen Modus, d. h. einem manuellen Modus, werden der Antrieb, die Bremsung und die Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den menschlichen Fahrzeugführer gesteuert.
Das System 100 kann ferner ein Netzwerk 120 beinhalten, das mit einem Server 125 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner programmiert sein, um mit einem oder mehreren entfernten Standorten, wie etwa dem Server 125, über das Netzwerk 120 zu kommunizieren, wobei ein derartiger entfernter Standort möglicherweise einen Speicher beinhaltet. Das Netzwerk 120 repräsentiert einen oder mehrere Mechanismen, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem fernen Server 125 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 120 um einen oder mehrere verschiedener drahtgebundener oder drahtloser Kommunikationsmechanismen handeln, die eine beliebige gewünschte Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, Drahtlos, Satelliten, Mikrowellen und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder Netzwerktopologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden) beinhalten. Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), wie etwa Dedicated Short Range Communications (DSRC), Cellular-V2X usw.), lokale Netzwerke (Local Area Network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetzwerke (Wide Area Network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Das System 100 beinhaltet ein Infrastrukturelement 130. In diesem Zusammenhang ist ein „Infrastrukturelement“ eine stationäre Struktur in der Nähe einer Fahrbahn, wie etwa ein Pfosten, eine Brücke, eine Wand usw. Dies bedeutet, dass das Infrastrukturelement 130 an einem einzigen Standort befestigt ist. Der Infrastrukturelement 130 beinhaltet einen Infrastrukturserver 135, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Das Infrastrukturelement 130 kann eine Kamera 140 enthalten, d. h. die Kamera 140 ist stationär. Die Kamera 140 ist an dem Infrastrukturelement 130 angebracht. Die Kamera 140 sammelt Daten zu einem oder mehreren Objekten auf einer Fahrbahn und speichert die Daten in dem Speicher des Infrastrukturservers 135. Der Infrastrukturserver 135 kann Objekte in den durch die Kamera 140 gesammelten Daten identifizieren, z. B. Fahrzeuge 101, Ful gänger, Radfahrer usw. Der Infrastrukturserver 135 kann über das Netzwerk 120 mit dem Computer 105 und dem Server 125 kommunizieren. Beispielsweise kann der Infrastrukturserver 135 Daten an einen oder mehrere Computer 105 in jeweiligen Fahrzeugen 101 übermitteln, die Objekte angeben, die durch die Kamera 140 identifiziert werden.
2 ist eine Ansicht einer Fahrbahn mit einer Vielzahl von Fahrzeugen 101 und einem Infrastrukturelement 130. Das Infrastrukturelement 130 sammelt Daten zu der Vielzahl von Fahrzeugen 101 auf der Fahrbahn. Das heil t, die Kamera 140 sammelt Daten und der Infrastrukturserver 135 analysiert die Daten, um einen Standort eines oder mehrerer Fahrzeuge 101 auf der Fahrbahn zu identifizieren. In diesem Zusammenhang ist ein „Standort“ eine Reihe von Geokoordinatendaten, z. B. eine Breitengradkoordinate und eine Längengradkoordinate in einem globalen Geokoordinatensystem. Die Geokoordinatendaten beinhalten eine Position und einen Kurswinkel, wie nachfolgend beschrieben. 2 zeigt das Infrastrukturelement 130, das ein globales Koordinatensystem mit einer x-Achse entlang von Breitengradlinien und einer y-Achse entlang von Längengradlinien definiert. Eine „Position“ ist eine Position in einem Koordinatensystem, z. B. dem globalen Geokoordinatensystem, einem lokalen Koordinatensystem usw. Die Position in 2 ist der x, y-Satz von Koordinaten in dem globalen Koordinatensystem. Ein „Kurswinkel“ ist ein Winkel, der zwischen einer aktuellen Bewegungsbahn eines Fahrzeugs und einer Achse des Koordinatensystems definiert ist, z. B. der Winkel θ, der von der x-Achse gegen den Uhrzeigersinn definiert ist. Der Infrastrukturserver 135 kann die Daten, die durch die Kamera 140 gesammelt wurden, an einen oder mehrere Computer 105 in Fahrzeugen 101 innerhalb eines Übertragungsradius des Infrastrukturelements 130 übermitteln.
Die Kamera 140 ist an dem Infrastrukturelement 130 angebracht. Die Kamera 140 kann Bilddaten über ein oder mehrere Fahrzeuge 101 auf der Fahrbahn sammeln. Alternativ oder zusätzlich kann die Kamera 140 Bilddaten eines bestimmten geografischen Standortes auf der Fahrbahn sammeln. Der Infrastrukturserver 135 kann auf Grundlage der Bilddaten einen Standort des Fahrzeugs 101 und/oder den angegebenen geografischen Standort identifizieren. Der Infrastrukturserver 135 kann den identifizierten Standort an einen Computer 105 in einem der Fahrzeuge 101 auf der Fahrbahn übertragen.
Der Computer 105 kann eine Datenanomalie identifizieren. In diesem Zusammenhang ist eine „Datenanomalie“ eine Identifikation, dass dem Computer 105 Daten fehlen, die für den Betrieb des Fahrzeugs 101 verwendet werden. Beispielsweise kann die Datenanomalie eine Identifikation sein, dass ein Sensor 110 des Fahrzeugs Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt. Der Konfidenzschwellenwert kann ein vorbestimmter Prozentsatz von fehlerhaften oder verrauschten Daten sein, die von dem Sensor gesammelt werden, der während des Simulationstests von virtuellen Fahrzeugen 101 auf virtuellen Fahrbahnen identifiziert wurde. Beispielsweise kann der Computer 105 den Sensor 110 anweisen, Daten zu sammeln, und der Computer 105 kann die Datenanomalie identifizieren, wenn der Sensor 110 keine Daten sammelt. In einem anderen Beispiel kann der Konfidenzschwellenwert eine Auflösung von gesammelten Geokoordinatendaten sein, die durch Simulation und/oder experimentelle Tests von Fahrzeugen auf Fahrbahnen, z. B. mit einer Auflösung von 10 Zentimetern, bestimmt werden. Das heißt, wenn der Sensor 110 Daten mit einer Auflösung von 30 Zentimetern sammelt, kann der Computer 105 bestimmen, dass die gesammelten Daten nicht die durch den Konfidenzschwellenwert festgelegte Genauigkeit aufweisen, und kann die Datenanomalie identifizieren.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 105 eine verdeckende Struktur (z. B. ein Verkehrszeichen, das Infrastrukturelement 130 usw.) auf der Fahrbahn identifizieren und der Computer 105 kann die Datenanomalie identifizieren. Das heil t, der Computer 105 kann bestimmen, dass der Sensor 110 Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die Verdeckung einen Verdeckungsschwellenwert überschreitet. Der Verdeckungsschwellenwert kann ein Prozentsatz von Daten (z. B. eine Anzahl von Pixeln) sein, die fehlerhaft und/oder nicht gesammelt sind, z. B. eine Anzahl von Pixeln eines Bildsensors 110, die durch verdeckendes Material wie etwa Schmutz blockiert sind. Beispielsweise kann der Verdeckungsschwellenwert 50 % der nicht gesammelten Pixel betragen. Der Verdeckungsschwellenwert kann auf Grundlage der Simulation und/oder experimentellen Testens von Sensoren in Fahrzeugen bestimmt werden, um die Datenmenge zu bestimmen, die für Bildverarbeitungsalgorithmen in den Fahrzeugen erforderlich ist, um Objekte korrekt zu identifizieren, wenn eine verdeckende Struktur vorhanden ist.
In einem weiteren Beispiel kann der Computer 105 bestimmen, dass der Sensor 110 Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die von dem Sensor 110 gesammelten Bilddaten eine Lichtsättigung von einer Lichtquelle (z. B. Sonnenlicht) enthalten, die einen Sättigungsschwellenwert überschreitet. Der Sättigungsschwellenwert kann ein Prozentsatz von Daten sein, die fehlerhaft oder nicht erfasst sind, z. B. eine Anzahl von Pixeln, die aufgrund von Sonneneinstrahlung und/oder Blendung von der Sonne als weil identifiziert werden. Das heil t, Sonnenlicht kann einen Bildsensor sättigen, d. h. Pixel als weil rendern und Licht von Objekten entfernen, die ohne die gesättigte Sonneneinstrahlung gesammelt werden würden. Beispielsweise kann der Sättigungsschwellenwert 50 % der Pixel, die weil sind, betragen. Der Sättigungsschwellenwert kann auf Grundlage der Simulation und/oder experimentellen Testens von Sensoren in einem Fahrzeug bestimmt werden, um die Datenmenge zu bestimmen, die für Bildverarbeitungsalgorithmen in den Fahrzeugen erforderlich ist, um Objekte korrekt zu identifizieren, wenn Pixel mit Sonnenlicht gesättigt sind.
In einem anderen Beispiel kann die Datenanomalie eine Identifizierung eines geografischen Standortes, d. h. eines geografischen Gebiets oder Punkts, außerhalb einer geografischen Datenbank, die in einem Speicher des Computers 105 des Fahrzeugs 101 gespeichert ist, sein. Beispielsweise kann der Computer 105 die Datenanomalie identifizieren, wenn ein Teil einer Fahrbahn erfasst wird, der in einer hochauflösenden Karte im Speicher des Computers 105 nicht enthalten oder erkannt ist. Das heil t, der Computer 105 kann einen geplanten Weg des Fahrzeugs 101 mit einer im Speicher gespeicherten hochauflösenden Karte vergleichen. Wenn mindestens ein geografischer Standort auf dem geplanten Pfad identifiziert ist, der in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt und erkannt wird, kann der Computer 105 die Datenanomalie identifizieren.
Der Infrastrukturserver 135 empfängt eine Anforderung von einem Fahrzeug 101. In diesem Zusammenhang ist eine „Anforderung“ eine Nachricht, die von dem Computer 105 an den Infrastrukturserver 135 gesendet wird und eine Datenanomalie und Daten, die angefordert werden, um die Datenanomalie zu beheben, angibt. Die Anforderung enthält die Datenanomalie, die mindestens eines von einem Sensor 110 des Fahrzeugs 101, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder einem geografischen Standort außerhalb einer geografischen Datenbank des Fahrzeugs 101 enthält. Der Infrastrukturserver 135 kann die Kamera 140 betätigen, um Daten für eines der Fahrzeuge 101 oder den geografischen Standort zu sammeln. Der Infrastrukturserver 135 identifiziert Geokoordinaten des Fahrzeugs 101 oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort enthalten, wie nachfolgend beschrieben. Der Infrastrukturserver 135 stellt Daten wie etwa Verkehrszeichendaten, Straßentopologiedaten und die Geokoordinaten an den Computer 105 bereit, um die Datenanomalie zu beheben. Der Infrastrukturserver 135 kann die angeforderten Daten, die bei Bedarf aktualisiert werden (z. B. Geokoordinaten), an das anfordernde Fahrzeug 101 bereitstellen, bis das Fahrzeug 101 einen Sendebereich des Infrastrukturservers 135 verlässt. Ein „Sendebereich“ ist ein Abstand um das Infrastrukturelement 130, in dem der Infrastrukturserver 135 Daten senden kann, z. B. die Geokoordinaten. Beim Identifizieren der Datenanomalie kann der Computer 105 ein geografisches Gebiet identifizieren, in dem der Sensor 110 keine Daten gesammelt hat, und die Anforderung, die das identifizierte geografische Gebiet enthält, an den Infrastrukturserver 135 senden.
Der Infrastrukturserver 135 kann Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen 101 als dem Fahrzeug 101 gemäl der Anforderung von dem Fahrzeug 101 anfordern. Zusätzlich zu den von der Kamera 140 gesammelten Daten kann der Infrastrukturserver 135 anfordern, dass die jeweiligen Computer 105 in einem oder mehreren Fahrzeugen 101 die jeweiligen Sensoren 110 betätigen, um Daten über das anfordernde Fahrzeug 101 und/oder den geografischen Standort zu sammeln. Der Computer 105 kann die Daten an den Infrastrukturserver 135 übertragen und der Infrastrukturserver 135 kann Geokoordinaten identifizieren, um die Datenanomalie zu beheben.
3 ist eine Ansicht des Fahrbahn und des Fahrzeugs 101 aus der Perspektive der Kamera 140, die an dem Infrastrukturelement 130 angebracht ist. Der Infrastrukturserver 135 kann ein Bild der Fahrbahn sammeln. Das Bild enthält eine Vielzahl von Pixeln. Das Bild kann ein lokales Koordinatensystem mit einer horizontalen Achse x_Bild und einer vertikalen Achse y_Bild, die sich von einem Ursprung O_Bilderstrecken, definieren.
Der Infrastrukturserver 135 kann jedem Pixel eine „Abstandsauflösung“ d zuordnen, d. h. ein Abstand entlang der x_Bild-Richtung in dem durch das Bild definierten lokalen Koordinatensystem. Die Abstandsauflösung hat Längeneinheiten, z. B. Meter, Zentimeter usw. Die Abstandsauflösung d eines bestimmten Pixels entspricht einem realen Abstand, der eine Seite des rechteckigen Bereichs definiert, der von dem angegebenen Pixel erfasst wird. Da das Sichtfeld der Kamera 140 keine Draufsicht ist, kann jedes Pixel eine andere Abstandsauflösung d aufweisen. Das heil t, zumindest einige Pixel können Licht von Teilen der Fahrbahn empfangen, die weiter von dem Infrastrukturelement 130 entfernt sind, als andere Pixel, die Licht von Teilen der Fahrbahn empfangen, die näher an dem Infrastrukturelement 130 liegen. Je näher der Teil der Fahrbahn am Infrastrukturelement liegt, desto geringer ist die dem Pixel zugewiesene Abstandsauflösung d. Da das Pixel quadratisch ist, kann der Computer 105 den Abstand in der y_Bild-Richtung des Pixels als Wert der Abstandsauflösung d approximieren. Das heil t, die Abstandsauflösung d jedes Pixels definiert einen Wert für einen horizontalen Abstand in der x_Bild-Richtung und einen gleichen Wert für einen vertikalen Abstand in der y_Bild-Richtung.
Der Infrastrukturserver 135 kann jedes Pixel mit einer bestimmten Abstandsauflösung d auf Grundlage eines Referenzmal es, z. B. einer Breite eines typischen Fahrzeugs 101, zuweisen. Das heil t, der Infrastrukturserver 135 kann Kanten des Fahrzeugs 101 beispielsweise mit einer Canny-Kantenerkennung erfassen und kann eine Anzahl von Pixeln in der x_Bild-Richtung identifizieren, die sich von einer der Kanten zu einer anderen der Kanten erstrecken. Auf Grundlage der Anzahl von Pixeln und einer vorbestimmten Breite eines Fahrzeugs 101 (z. B. 190 Zentimeter) kann der Infrastrukturserver 135 jedem Pixel eine Abstandsauflösung d zuweisen. Beispielsweise kann sich in dem Beispiel aus 3 die Breite des Fahrzeugs 101 über 36 Pixel erstrecken, so dass die Abstandsauflösung d für jedes Pixel 190/36 = 5,3 Zentimeter bis zu einer Nachkommastelle beträgt.
Der Infrastrukturserver 135 kann die Geokoordinaten des Fahrzeugs 101 und/oder den geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen d für Pixel, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort enthalten, identifizieren. Der Infrastrukturserver 135 kann die Pixel, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort enthalten, identifizieren und auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen d der Pixel einen relativen Abstand zwischen dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort und dem Infrastrukturelement 130 identifizieren. Das heil t, der Infrastrukturserver 135 kann jedem Pixel Geokoordinaten auf Grundlage des relativen Abstands zwischen den bekannten Geokoordinaten des Infrastrukturelements 130 und dem Standort, der das Pixel enthält, zuweisen. Der Infrastrukturserver 135 kann die Geokoordinaten, die den Pixel zugewiesen sind, die das Fahrzeug 101 und/oder den geografischen Standort enthalten, dem Computer 105 bereitstellen, um die Datenanomalie zu beheben.
Der Infrastrukturserver 135 kann eine Grenze 300, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort enthält, identifizieren. Die Grenze 300 ist eine geometrische Form, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort umschliel t. Da das Fahrzeug 101 oder der geografische Standort möglicherweise nicht jedes zugeordnete Pixel vollständig belegt, kann der Infrastrukturserver 135 die Grenze 300 so identifizieren, dass alle Pixel, die mindestens einen Teil des Fahrzeugs 101 oder den geografischen Standort enthalten, innerhalb der Grenze 300 liegen. Das heil t, die Geokoordinaten der Pixel innerhalb der Grenze 300 enthalten mindestens die Geokoordinaten des Fahrzeugs 101 oder den geografischen Standort. Der Infrastrukturserver 135 kann dem Computer 105 die Geokoordinaten der von der Grenze 300 umschlossenen Pixel bereitstellen.
4 ist ein Bild des Fahrzeugs 101 näher an dem Infrastrukturelement 130 als in 3 gezeigt. Da das Fahrzeug 101 näher an dem Infrastrukturelement 130 liegt als in 3, ist die Abstandsauflösung d der Pixel, die das Fahrzeug 101 enthalten, kleiner als die in 3 gezeigte Abstandsauflösung. Das heilt, die Breite des Fahrzeugs 101 von 190 cm erstreckt sich in 4 über mehr Pixel als in 3 und jedes Pixel hat eine geringere Abstandsauflösung d. In dem Beispiel aus 4 erstreckt sich die Breite des Fahrzeugs 101 über 70 Pixel, so dass die Abstandsauflösung d 190/70 = 2,7 Zentimeter bis zu einer Nachkommastelle beträgt. 4 veranschaulicht eine Grenze 400, die das Fahrzeug 101 umschliel t. Der Infrastrukturserver 135 kann Geokoordinaten für die Standorte identifizieren, die in den Pixeln innerhalb der Grenze 400 enthalten sind. Der Infrastrukturserver 135 kann die identifizierten Geokoordinaten dem Computer 105 des Fahrzeugs 101 bereitstellen, um die Datenanomalie zu beheben.
5 ist ein Bild des Fahrzeugs 101 näher an dem von der Kamera 140 gesammelten Infrastrukturelement 130. Die Breite des Fahrzeugs 101 erstreckt sich über 168 Pixel, so dass die Abstandsauflösung d 190/168 = 1,1 Zentimeter bis zu einer Nachkommastelle beträgt. 5 veranschaulicht eine Grenze 500, die das Fahrzeug 101 umschliel t. Der Infrastrukturserver 135 kann Geokoordinaten für die Standorte identifizieren, die in den Pixeln innerhalb der Grenze 500 enthalten sind. Da die Abstandsauflösung d für Pixel, die Standorten zugewiesen sind, die näher an dem Infrastrukturelement 130 liegen, kleiner ist als die Abstandsauflösung für Pixel, die Standorten zugewiesen sind, die weiter vom Infrastrukturelement 130 entfernt sind, kann der Infrastrukturserver 135 Geokoordinaten für Pixel, die Standorte enthalten, die näher an dem Infrastrukturelement 130 liegen, genauer identifizieren (d. h. mit weniger möglicher Abstandsauflösungsfehler). Das heil t, die Geokoordinaten zwischen benachbarten Pixeln innerhalb der Grenze 500 unterscheiden sich um 1,1 cm und die Geokoordinaten zwischen benachbarten Pixeln innerhalb der Grenze 300 unterscheiden sich um 5,3 cm. Diese zusätzliche Abstandsgenauigkeit für nähere Pixel ermöglicht es dem Infrastrukturserver 135, dem Computer 105 genauere Geokoordinaten bereitzustellen, um die Datenanomalie zu beheben.
6 zeigt die Pixel 600 des von der Kamera 140 gesammelten Bildes, von denen nur eines zur Verdeutlichung identifiziert ist. Wie vorstehend beschrieben, kann der Infrastrukturserver 135 jedem Pixel 600 eine Abstandsauflösung d auf Grundlage gesammelter Bilddaten über Fahrzeuge 101 auf der Fahrbahn zuweisen. Nach dem Zuweisen der Abstandsauflösung d kann der Infrastrukturserver 135 Geokoordinaten für jedes Pixel 600 auf Grundlage der Geokoordinaten des Infrastrukturelements 130 und der Abstandsauflösungen zuweisen. Das heil t, für ein spezifiziertes Pixel 600 kann der Infrastrukturserver 135 die Abstandsauflösungen d von Pixeln 600 hinzufügen, die sich von einer Bildkante (z. B. einer unteren Kante) zu dem spezifizierten Pixel 600 erstrecken. Die Summe der Abstandsauflösungen der Pixel 600 ist ein Abstand von dem Infrastrukturelement 130, dargestellt durch die untere Kante des Bildes, zu dem Standort, der in dem spezifizierten Pixel 600 enthalten ist. Der Infrastrukturserver 135 kann den Abstand von dem Infrastrukturelement 130 zu vorbestimmten Geokoordinaten des Infrastrukturelements 130 addieren, z. B. wie von einem Server 125 zu dem Infrastrukturserver 135 bereitgestellt, um Geokoordinaten des Standorts zu bestimmen, der dem spezifizierten Pixel 600 zugewiesen ist. Der Infrastrukturserver 135 kann somit Geokoordinaten für jedes Pixel 600 des Bildes identifizieren und die Geokoordinaten in dem Speicher speichern. Dann, nach dem Identifizieren der Pixel 600, die das Fahrzeug 101 und/oder den geografischen Standort enthalten, kann der Infrastrukturserver 135 die den identifizierten Pixeln zugewiesenen Geokoordinaten abrufen und die Geokoordinaten an das Fahrzeug 101 übertragen.
Nach dem Empfangen der Anforderung von dem Fahrzeug 101, das die Datenanomalie enthält, kann der Infrastrukturserver 135 die Kamera 140 betätigen, um Bilder der Fahrbahn zu sammeln. Der Infrastrukturserver 135 kann einen herkömmlichen Bildverarbeitungsalgorithmus verwenden, z. B. eine Canny-Kantenerkennung, um die in der Anforderung enthaltenen Pixel, die das Fahrzeug 101 oder den geografischen Standort enthalten, zu identifizieren. Nach dem Identifizieren der Pixel kann der Infrastrukturserver 135 die Geokoordinaten, die den Pixeln zugewiesen sind, identifizieren und die Geokoordinaten dem Computer 105 bereitstellen, um die Datenanomalie zu beheben. In dem Beispiel aus 6 stellen die schattierten Pixel das Fahrzeug 101 dar und der Infrastrukturserver 135 kann dem Computer 105 die den schattierten Pixeln zugewiesenen Geokoordinaten bereitstellen.
7 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses 700 zum Erkennen eines Fahrzeugs 101. Der Prozess 700 beginnt in einem Block 705, in dem ein Computer 105 eines Fahrzeugs eine Datenanomalie identifiziert. Wie vorstehend beschrieben, kann ein Computer 105 in dem Fahrzeug 101 die Datenanomalie identifizieren, wenn bestimmt wird, dass ein Sensor 110 Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt und/oder der Computer 105 einen geografischen Standort identifziert, der in einer geografischen Datenbank des Computers 105 nicht vorhanden ist.
Als nächstes, in einem Block 710, empfängt ein an einem Infrastrukturelement 130 angebrachter Infrastrukturserver 135 eine Anforderung von dem Fahrzeug 101, die eine Datenanomalie angibt. Die Anforderung kann eine Angabe der Daten enthalten, um die Datenanomalie zu beheben. Beispielsweise kann die Anforderung eine Angabe des geografischen Standorts enthalten, der nicht in der geografischen Datenbank des Computers 105 vorhanden ist.
Als nächstes betätigt der Infrastrukturserver 135 in einem Block 715 eine Kamera 140, um Bilddaten zu sammeln. Die Kamera 140 sammelt eine Vielzahl von Bildern der Fahrbahn und speichert die Bilder in einem Speicher des Infrastrukturservers 135. Jedes Bild enthält eine Vielzahl von Pixeln. Das Bild kann eine Vielzahl von Fahrzeugen 101 und/oder geografische Standorte enthalten, um Datenanomalien eines oder mehrerer Computer 105 zu beheben.
Als nächstes identifiziert der Infrastrukturserver 135 in einem Block 720 mehrere Pixel, die das Fahrzeug 101 und/oder den geografischen Standort enthalten, die in der Anforderung identifiziert sind. Der Infrastrukturserver 135 kann eine Bildverarbeitungstechnik verwenden, z. B. eine Canny-Kantenerkennung, um das Fahrzeug und/oder den geografischen Standort und dessen zugewiesenen Pixel in dem Bild zu identifizieren.
Als nächstes identifiziert der Infrastrukturserver 135 in einem Block 725 Geokoordinaten, die den Pixeln in dem Bild zugewiesen sind. Wie vorstehend beschrieben, kann der Infrastrukturserver 135 eine Abstandsauflösung für jedes Pixel auf Grundlage eines Referenzmal es, z. B. einer Breite eines Fahrzeugs 101, zuweisen. Der Infrastrukturserver 135 kann die Geokoordinaten eines identifizierten Pixels identifizieren, indem er die Abstandsauflösungen aller Pixel von einer Kante des Bildes zu dem identifizierten Pixel zu den Geokoordinaten des Infrastrukturelements 130 addiert. Das heil t, der Infrastrukturserver 135 kann einen bekannten Satz von Geokoordinaten des in dem Speicher gespeicherten Infrastrukturelements 130 und den durch die Abstandsauflösungen der Pixel von der Kante des Bildes zu dem identifizierten Pixel dazu verwenden, Geokoordinaten zu jedem Pixel des Bildes zuzuweisen. Der Infrastrukturserver 135 kann die zugewiesenen Geokoordinaten in dem Speicher speichern. Nach dem Identifizieren der Pixel, die das Fahrzeug 101 und/oder den geografischen Standort enthalten, kann der Infrastrukturserver 135 die den identifizierten Pixeln zugewiesenen Geokoordinaten abrufen.
Als nächstes, in einem Block 730, überträgt der Infrastrukturserver 135 die Geokoordinaten über das Netzwerk 120 an den Computer 105 des Fahrzeugs 101. Wie vorstehend beschrieben, kann der Infrastrukturserver 135 die Geokoordinaten über das Netzwerk 120 senden, bis das Fahrzeug 101 einen Sendebereich des Infrastrukturservers 135 verlässt. Der Computer 105 kann die empfangenen Geokoordinaten dazu verwenden, die Datenanomalie zu beheben.
Als nächstes, in einem Block 735, betätigt der Computer 105 des Fahrzeugs 101 eine oder mehrere Komponenten 115 gemäl den übertragenen Geokoordinaten. Da der Computer 105 Geokoordinaten empfängt, um die Datenanomalie zu beheben, kann der Computer 105 das Fahrzeug 101 mit Daten betreiben, die von dem fehlerhaften Sensor 110 gesammelt worden wären und/oder in den Standort, der nicht in dem Speicher des Computers 105 vorhanden ist. Beispielsweise kann der Computer 105 einen Antrieb und eine Lenkung betätigen, um das Fahrzeug 101 in Richtung des Standorts, der nich in dem Speicher des Computers 105 vorhanden ist, zu bewegen.
Als nächstes, in einem Block 740, bestimmt der Server 135, ob der Prozess 700 fortgesetzt werden soll. Beispielsweise kann der Infrastrukturserver 135 bestimmen, fortzufahren, wenn eine andere Anforderung von einem Fahrzeug 101 empfangen wird. Wenn der Infrastrukturserver 135 die bestimmt fortzusetzen, kehrt der Prozess 700 zu dem Block 705 zurück. Andernfalls endet der Prozess 700.
In dieser Schrift erörterte Rechenvorrichtungen, einschließlich des Computers 105, beinhalten Prozessoren und Speicher, wobei die Speicher im Allgemeinen jeweils Anweisungen beinhalten, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausführbar sind. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, die entweder allein oder in Kombination unter anderem Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. beinhalten. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, die einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse beinhalten. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in dem Computer 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet ein beliebiges Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nicht flüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nicht flüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel Folgendes: eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. sollte es sich verstehen, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, die beschriebenen Schritte bei der Ausführung derartiger Prozesse in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte, in dieser Schrift beschriebene Schritte ausgelassen werden können. Beispielsweise könnten im Prozess 700 ein oder mehrere der Schritte weggelassen oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge als in 7 gezeigt ausgeführt werden. Mit anderen Worten, die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen werden hierin zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als den offenbarten Gegenstand einschränkend ausgelegt werden.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und nachstehenden Patentansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden dem Fachmann beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Ansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es ist davon auszugehen und beabsichtigt, dass es zukünftige Entwicklungen im in dieser Schrift erörterten Stand der Technik geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
Der ein Substantiv modifizierende Artikel „ein(e)“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er eine(n) oder mehrere bezeichnet, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ bzw. „beruhend auf“ schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von bzw. beruhend auf ein.
Gemäl der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, aufweisend: ein stationäres Infrastrukturelement, beinhaltend: eine Kamera, die an dem Infrastrukturelement angebracht ist; und einen Infrastrukturserver, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausgeführt werden können, um eine Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug zu empfangen, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor des Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb eine geografische Datenbank des Fahrzeugs, umfasst, die Kamera zu betätigen, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln, Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthalten, zu identifizieren und die Geokoordinaten für das Fahrzeug bereitzustellen, um die Datenanomalie zu beheben.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen als dem Fahrzeug gemäl der Anforderung von dem Fahrzeug anzufordern.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um dem Fahrzeug die angeforderten Daten bereitzustellen, bis das Fahrzeug einen Sendebereich des Infrastrukturservers verlässt.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um eine Abstandsauflösung zu jedem Pixel zuzuweisen und um die Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zugewiesenen Pixel zu identifizieren.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um einen relativen Abstand zwischen dem Infrastrukturelement und dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixel zu identifizieren.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um Geokoordinaten zu jedem Pixel zuzuweisen und um dem Fahrzeug die jeweiligen Geokoordinaten, die den das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixeln zugewiesen sind, bereitzustellen.
Gemäl einer Ausführungsform enthalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um eine Grenze einschliel lich des Fahrzeugs oder des geografischen Standortes zu identifizieren und um Geokoordinaten von Pixeln, die von der Grenze eingeschlossen sind, an das Fahrzeug bereitzustellen.
Gemäl einer Ausführungsform enthält das Fahrzeug einen Computer, der dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn der Sensor keine Daten sammelt.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch einen Fahrzeugcomputer, der dazu programmiert ist, einen geplanten Weg des Fahrzeugs mit einer hochauflösenden Karte, die im Speicher des Computers gespeichert ist, zu vergleichen und die Datenanomalie zu identifizieren, wenn mindestens ein geografischer Standort des geplanten Weges in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt wird.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch einen Fahrzeugcomputer, der dazu programmiert ist, beim Identifizieren der Datenanomalie ein geografisches Gebiet zu identifizieren, in dem der Sensor keine Daten gesammelt hat, und die Anforderung, die das identifizierte geografische Gebiet enthält, zu senden.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch einen Fahrzeugcomputer, der dazu programmiert ist, eine Verdeckung des Sensors zu bestimmen und um zu bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die Verdeckung einen Verdeckungsschwellenwert überschreitet.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch einen Fahrzeugcomputer, der dazu so programmiert ist, dass er die Datenanomalie identifiziert, wenn die von dem Sensor des Fahrzeugs gesammelten Bilddaten eine Lichtsättigung durch Sonnenlicht enthalten, die einen Sättigungsschwellenwert überschreitet.
Gemäl der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren bereitgestellt, aufweisend: Empfangen einer Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor eines Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb eine geografische Datenbank des Fahrzeugs, umfasst; Betätigen einer Kamera, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln; Identifizieren von Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthalten; und Bereitstellen der Geokoordinaten für das Fahrzeug, um die Datenanomalie zu beheben.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Anfordern von Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen als dem Fahrzeug, um die angeforderten Daten zu sammeln.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Bereitstellen der angeforderten Daten an das Fahrzeug, bis das Fahrzeug einen Sendebereich eines Infrastrukturservers verlässt.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Zuweisen einer Abstandsauflösung zu jedem Pixel und Identifizieren der Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zugewiesenen Pixel.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Identifizieren eines relativen Abstands zwischen einem Infrastrukturelement und dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixel.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Zuweisen von Geokoordinaten zu jedem Pixel und Bereitstellen der jeweiligen Geokoordinaten, die den das Fahrzeug oder den geografischen Standort enthaltenden Pixeln zugewiesen sind, an das Fahrzeug.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Identifizieren einer Grenze einschließlich des Fahrzeugs oder des geografischen Standortes und Bereitstellen von Geokoordinaten von Pixeln, die von der Grenze eingeschlossen sind, an das Fahrzeug.
Gemäl einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Vergleichen eines geplanten Wegs des Fahrzeugs mit einer hochauflösenden Karte und Identifizieren der Datenanomalie, wenn mindestens ein geografischer Standort des geplanten Weges in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt wird.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen einer Anforderung von einem beweglichen Fahrzeug, wobei die Anforderung eine Datenanomalie identifiziert, die mindestens eines von (1) einem Sensor des Fahrzeugs, der Daten unterhalb eines Konfidenzschwellenwerts sammelt, oder (2) einem geografischen Standort außerhalb einer geografischen Datenbank des Fahrzeugs beinhaltet; Betätigen einer Kamera, die an einem Infrastrukturelement angebracht ist, um Bilddaten von einem von dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zu sammeln; Identifizieren von Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage von identifizierten Pixeln in den Bilddaten, die das Fahrzeug oder den geografischen Standort beinhalten; und Bereitstellen der Geokoordinaten an das Fahrzeug, um die Datenanomalie zu beheben.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Anfordern von Daten von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen als dem Fahrzeug gemäl der Anforderung von dem Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bereitstellen der angeforderten Daten an das Fahrzeug, bis das Fahrzeug einen Sendebereich eines Infrastrukturservers verlässt.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Zuweisen einer Abstandsauflösung zu jedem Pixel und Identifizieren der Geokoordinaten des Fahrzeugs oder des geografischen Standorts auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort zugewiesenen Pixel.
Verfahren nach Anspruch 4, ferner umfassend Identifizieren eines relativen Abstands zwischen dem Infrastrukturelement und dem Fahrzeug oder dem geografischen Standort auf Grundlage der jeweiligen Abstandsauflösungen für die das Fahrzeug oder den geografischen Standort beinhaltenden Pixel.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Zuweisen von Geokoordinaten zu jedem Pixel und Bereitstellen der jeweiligen Geokoordinaten, die den das Fahrzeug oder den geografischen Standort beinhaltenden Pixeln zugewiesen sind, an das Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Identifizieren einer Grenze einschließlich des Fahrzeugs oder des geografischen Standortes und Bereitstellen von Geokoordinaten von Pixeln, die von der Grenze eingeschlossen sind, an das Fahrzeug.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn der Sensor keine Daten sammelt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Vergleichen eines geplanten Weges des Fahrzeugs mit einer hochauflösenden Karte, die im Speicher des Computers gespeichert ist, und Identifizieren der Datenanomalie, wenn mindestens ein geografischer Standort des geplanten Weges in der hochauflösenden Karte nicht bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend, beim Identifizieren der Datenanomalie, Identifizieren eines geografischen Gebiets, in dem der Sensor keine Daten gesammelt hat, und Senden der Anforderung, die das identifizierte geografische Gebiet beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Bestimmen einer Verdeckung des Sensors und Bestimmen, dass der Sensor Daten unterhalb des Konfidenzschwellenwerts sammelt, wenn die Verdeckung einen Verdeckungsschwellenwert überschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Identifizieren der Datenanomalie, wenn die durch den Sensor des Fahrzeugs gesammelten Bilddaten eine Lichtsättigung durch Sonnenlicht beinhalten, die einen Sättigungsschwellenwert überschreitet.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7 durchzuführen.
Infrastrukturserver, der den Computer nach Anspruch 13 umfasst.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7 auszuführen.