CN105874394B - 移动体装置 - Google Patents

移动体装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105874394B
CN105874394B CN201480067260.9A CN201480067260A CN105874394B CN 105874394 B CN105874394 B CN 105874394B CN 201480067260 A CN201480067260 A CN 201480067260A CN 105874394 B CN105874394 B CN 105874394B
Authority
CN
China
Prior art keywords
beacon apparatus
ontology
unit
signal
shell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480067260.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105874394A (zh
Inventor
阿部功
阿部功一
星野享
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Original Assignee
Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2013258573A external-priority patent/JP6266331B2/ja
Priority claimed from JP2013267413A external-priority patent/JP6261977B2/ja
Application filed by Toshiba Lifestyle Products and Services Corp filed Critical Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Publication of CN105874394A publication Critical patent/CN105874394A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105874394B publication Critical patent/CN105874394B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B19/00—Cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明提供一种移动体装置，其包括可自主移动的自主移动体、及引导自主移动体的信标装置，且可对被摄物进行拍摄。信标装置包括发送部，发送部发送与应朝向被摄物的设定方向相对应的自主移动体的引导用的引导信号。自主移动体包括本体壳体、驱动轮、控制部、及接收部。本体壳体具有对被摄物进行拍摄的拍摄部。驱动轮使本体壳体可移动。控制部通过对驱动轮的驱动进行控制而使本体壳体自主移动。接收部接收由发送部发送的引导信号。控制部以按照引导信号而接近信标装置的方式使本体壳体移动，并具有在本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，利用拍摄部根据引导信号对设定方向进行拍摄的拍摄模式。借此，可容易且确实地对被摄物进行拍摄。

Description

移动体装置
技术领域
本发明的实施形态涉及一种包括可自主移动的自主移动体、及引导该自主移动体的信标(beacon)装置的移动体装置。
背景技术
以前，所谓的自主移动型的电动清洁器(清洁机器人)已为人所知，其一边使用例如传感器等对障碍物等进行检测，一边在作为被清洁面的地面上自主移动并清洁地面。近年来，为了能够使用此种电动清洁器，对外出期间自家的情况(例如窗户是否为打开的状态或电器是否为打开的状态等)或宠物的情况等进行监视及确认，而有如下的系统，即，利用便携式终端对该电动清洁器进行远距离操作以使其在室内移动，并可利用照相机来拍摄室内的情况。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2002-92762号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
在为所述系统的情况下，为了对所需位置进行摄影而需要预先将室内的平面布置或布局等输入至系统中，从而未必可以说使用性良好。
本发明所要解决的课题在于提供一种使拍摄部容易且确实地朝向被摄物且可对该被摄物进行拍摄的移动体装置。
[解决问题的技术手段]
实施形态的移动体装置包括可自主移动的自主移动体、及引导该自主移动体的信标装置，且可对被摄物进行拍摄。信标装置包括发送部，所述发送部发送与应朝向被摄物的设定方向相对应的自主移动体的引导用的引导信号。自主移动体包括本体壳体、驱动轮、控制部、及接收部。本体壳体具有对被摄物进行拍摄的拍摄部。驱动轮使本体壳体可移动。控制部通过对驱动轮的驱动进行控制而使本体壳体自主移动。接收部接收由发送部发送的引导信号。而且，控制部以按照由接收部接收的引导信号而接近信标装置的方式使本体壳体移动，并且具有拍摄模式，所述拍摄模式在本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，利用拍摄部根据引导信号对设定方向进行拍摄。
根据上述的构成，以按照由接收部接收的引导信号而接近信标装置的方式使本体壳体移动，并具有拍摄模式，所述拍摄模式在本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，利用拍摄部根据引导信号对设定方向进行拍摄，能够将电动清洁装置确实地点引导至规定位置，并且不会对所引导的信标装置进行拍摄，而可利用拍摄部确实地仅对位于设定方向的被摄物进行拍摄。
附图说明
图1是示意性地表示第1实施形态的移动体装置的自主移动体的动作的平面图。
图2(a)是表示所述移动体装置的自主移动体的内部构造的方块图，图2(b)是表示所述移动体装置的信标装置的内部构造的方块图。
图3是表示所述移动体装置的立体图。
图4是自下方表示所述自主移动体的平面图。
图5是示意性地表示所述信标装置对自主移动体的引导原理的平面图。
图6是表示所述移动体装置的控制的一部分的流程图。
图7是表示第2实施形态的移动体装置的控制的一部分的流程图。
图8是示意性地表示第3实施形态的移动体装置的自主移动体的动作的平面图。
图9是表示所述移动体装置的控制的一部分的流程图。
图10是表示所述移动体装置的自主移动体对充电装置的绕开动作的控制的流程图。
图11(a)及图11(b)是示意性地表示第4实施形态的移动体装置的自主移动体的动作的平面图，图11(a)表示指示部指示其中一方向的情况，图11(b)表示指示部指示另一方向的情况。
图12(a)是表示所述移动体装置的自主移动体的内部构造的方块图，图12(b)是表示所述移动体装置的信标装置的内部构造的方块图。
图13是表示所述移动体装置的立体图。
图14是示意性地表示所述信标装置对自主移动体的引导原理的平面图。
图15是表示所述移动体装置的控制的一部分的流程图。
符号说明
10：电动清洁装置；
11：电动清洁器本体；
12：充电装置(充电站)；
14：访问点；
15：网络；
20：本体壳体；
21：电动送风机；
22：集尘部；
23：驱动轮；
24：马达；
25：回转轮；
26：侧刷；
27：侧刷马达；
28：旋转刷；
29：有刷马达；
31：传感器部；
32：受光部；
32L：左侧受光部；
32R：右侧受光部；
33：发光部；
34：触摸屏；
35：照相机；
36：无线LAN元件；
37：控制部；
39：二次电池；
41：吸入口；
43：刷毛；
45：充电端子；
51：充电装置壳体；
52：充电电路；
53：充电用端子；
54：电源线；
55：充电装置发光部；
55L：充电装置左侧发光部；
55R：充电装置右侧发光部；
56：充电装置受光部；
57：充电装置发送部；
58：充电装置控制部；
59：方向指示部；
60：信标装置；
61：信标装置壳体；
63：信标装置发光部；
63L：信标装置左侧发光部；
63R：信标装置右侧发光部；
64：信标装置受光部；
65：信标装置发送部；
66：信标装置控制部；
71：起动用及停止用的电源开关；
72：指示部；
73：显示部；
C：笼子；
FR、RR：箭头；
P：被摄物；
R：房间；
SL、SR、SL1、SR1、SL2、SR2：引导信号；
SS：防碰撞信号；
W：墙壁部。
具体实施方式
以下，参照附图对第1实施形态的构成进行说明。
图1至图5中，10表示作为移动体装置的电动清洁装置，该电动清洁装置10包括：作为自主移动体的电动清洁器本体11；以及作为信标装置的充电装置(充电站)12，成为该电动清洁器本体11的充电用的基部并且引导电动清洁器本体11。而且，电动清洁器本体11与例如配置于房间R内等的作为中继单元(中继部)的访问点14之间使用蓝牙(Bluetooth)(注册商标)等无线通信进行通信(发送接收)，由此可通过网际网络等(外部)网络15而与未示出的外部装置进行无线通信。
在本实施形态中，该电动清洁器本体11为一边在作为被清洁面的地面上自主移动(自移)一边清洁地面的所谓的自移式机器人清洁器。而且，该电动清洁器本体11包括下述各部来作为移动·清洁部：中空状的本体壳体20；作为动作部(清洁部)的电动送风机21，收容于该本体壳体20内；与该电动送风机21的吸入侧连通的集尘部22；例如作为移动用的多个(一对)驱动部的驱动轮23、23；作为动作部的驱动单元即马达24、24，使这些驱动轮23、23驱动；回转用的回转轮25；例如作为多个(一对)回转清扫部(清洁部)的辅助清洁单元(辅助清洁部)即侧刷26、26，可沿地面回转地配置于本体壳体20的下部；作为动作部(清洁部)的回转驱动单元(回转驱动部)即侧刷马达27、27，使这些侧刷26、26回转；作为旋转清扫体(清洁部)的清洁单元即旋转刷28，可旋转地配置于本体壳体20的下部；以及作为动作部(清洁部)的旋转驱动单元(旋转驱动部)即有刷马达(brush motor)29等，使该旋转刷28旋转驱动。而且，该电动清洁器本体11包括下述各部来作为输入输出·控制部：作为动作部的传感器部31，具有各种传感器；作为接收单元(接收部)的移动体侧接收单元(移动体侧接收部)即受光部32；作为移动体侧发送单元(移动体侧发送部)的发光部33；触摸屏34，具有输入操作单元(输入操作部)以及显示单元(显示部)的功能；作为拍摄单元(拍摄部)的照相机35；作为无线通信单元(无线通信部)的无线区域网络(Local Area Network，LAN)元件36；以及作为控制单元的控制部37等，包含电路基板等。而且，该电动清洁器本体11中，在本体壳体20内具备对所述各部供电的二次电池39。另外，以下，将沿电动清洁器本体11(本体壳体20)的移动方向的方向设为前后方向(图3等中所示的箭头FR、箭头RR方向)，将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。
本体壳体20例如由合成树脂等形成为平坦的圆柱状(圆盘状)等，在圆形状下表面的宽度方向中央部的靠后部的位置，在宽度方向上开设长条状即横长的吸入口41。而且，在该本体壳体20上配置着照相机35。
吸入口41通过集尘部22而与电动送风机21的吸入侧连通。而且，该吸入口41中可旋转地配置着旋转刷28。
电动送风机21通过驱动产生负压并自吸入口41向集尘部22吸入灰尘，因而例如使吸入侧朝向后方，且使轴方向沿着前后方向(水平方向)而收容于本体壳体20的内部。另外，在例如利用旋转刷28等将灰尘向集尘部22堆起的构成等情况下有时也不需要该电动送风机21，从而该电动送风机并非为必需的构成。
集尘部22捕获通过电动送风机21的驱动而自吸入口41吸入的灰尘，例如位于本体壳体20的后部，且可相对于本体壳体20装卸。
各驱动轮23为使电动清洁器本体11(本体壳体20)在地面上向前进方向以及后退方向移动(自主移动)、即移动用的部件，且沿左右宽度方向形成为具有未示出的旋转轴的圆盘状。而且，这些驱动轮23在本体壳体20的下部的前后方向的中心附近的位置，在宽度方向上彼此隔开而配置于吸入口41的两侧，从而处于在宽度方向上对称的位置。
各马达24与例如驱动轮23分别相对应地配置，且可独立地使各驱动轮23驱动。这些马达24可与各驱动轮23直接连接，也可通过齿轮或者带等未示出的传递单元(传递部)而与各驱动轮23连接。
回转轮25为位于本体壳体20的宽度方向的大致中央部且前部并且可沿着地面回转的从动轮。
各侧刷26分别具有多个(例如3个)作为清扫体的刷毛43，该刷毛呈放射状地突出且与地面接触。而且，侧刷26、26利用本体壳体20而配置于驱动轮23、23的前方且回转轮25的后方的两侧的位置。
各侧刷马达27可使各侧刷26分别向本体壳体20的宽度方向中心侧旋转，换言之，可使右侧的侧刷26向左侧旋转、左侧的侧刷26向右侧旋转，即，以利用各侧刷26将灰尘向吸入口41侧堆积的方式而可使各侧刷分别旋转。
另外，只要可利用电动送风机21或旋转刷28充分清洁，则这些侧刷26以及侧刷马达27并非为必需的构成。
旋转刷28形成为长条状，且两端部可转动地轴支撑于吸入口41的宽度方向两侧部。而且，该旋转刷28构成为如下：自吸入口41向本体壳体20的下表面的下方突出，在将电动清洁器本体11载置于地面上的状态下，下部与地面接触而将灰尘清除。
有刷马达29收容于本体壳体20的内部，通过作为机构部的未示出的齿轮机构而与旋转刷28连接。
另外，只要可利用电动送风机21或侧刷26、26充分清洁，则这些旋转刷28以及有刷马达29并非为必需的构成。
而且，传感器部31具备如下各部的功能，即，例如对马达24的转数进行测定的光编码器等转数传感器，对墙壁或家具等障碍物进行检测的红外线传感器等障碍物检测单元(障碍物传感器(测距传感器))，对地面的阶差等进行检测的红外线传感器等阶差检测单元(阶差传感器)，以及用于防止与充电装置12等碰撞的红外线传感器等防碰撞检测单元(防碰撞传感器)等，且所述传感器部配置于本体壳体20的上部、外周部(前部及后部)以及下部等各部。
受光部32用以通过对自充电装置12发出的红外线等进行检测而推断充电装置12的位置，例如在与本体壳体20的外周部前部的左右方向的中央部左右隔开的位置，配置着左侧受光部32L及右侧受光部32R。这些受光部32L、32R例如左右对称地配置。
发光部33向充电装置12发出红外线等，例如配置于本体壳体20的上部。
触摸屏34可供使用者直接输入各种设定，并且可显示与电动清洁器本体11相关的各种信息，例如配置于本体壳体20的上部。
照相机35为对本体壳体20的规定方向、本实施形态中自前方到前方上部的区域的图像进行拍摄的数字静态照相机，例如在本体壳体20的前部的左右方向的中央部，配置于本体壳体20的外周部或上部等，即本体壳体20的正面部。而且，该照相机35可将所拍摄的图像数据化并输出至控制部37。
无线LAN元件36用以通过访问点14及网络15而与外部装置进行无线通信。因此，可通过该无线LAN元件36自网络15接收各种信息，或例如自智能电话等外部装置(外部终端)输入各种信息。即，该无线LAN元件36具有如下的外部信号接收单元(外部信号接收部)及信号接收单元(信号接收部)的功能，即，接收自外部装置通过网络15而从访问点14发送的外部信号。
控制部37包括：作为控制单元本体的控制部本体即中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；作为存储部的只读存储器(read only memory，ROM)，存储利用该CPU读取的程序等固定数据；作为区域存储部的动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，RAM)，动态地形成成为程序的数据处理的作业区域的工作区等各种存储区；作为存储单元的存储器，例如存储由照相机35拍摄的图像数据；以及对当前的日期与时间等日历信息进行计时的计时器等。该控制部37与电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、有刷马达29、传感器部31、受光部32、发光部33、触摸屏34、照相机35、以及无线LAN元件36等电性连接，根据传感器部31的检测结果而具有如下模式，即，对电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、有刷马达29等的驱动进行控制的清洁模式，通过充电装置12进行二次电池39的充电的充电模式，利用照相机35根据外部信号进行拍摄的拍摄模式，以及动作待机中的待机模式。
二次电池39对电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、有刷马达29、传感器部31、受光部32、发光部33、照相机35、无线LAN元件36以及控制部37等供电。而且，该二次电池39与露出于例如本体壳体20的下表面的回转轮25的两侧即露出于前部的充电端子45电性连接。
另一方面，充电装置12包括：作为信标装置壳体的充电装置壳体51；收容于该充电装置壳体51的充电电路52；与该充电电路52电性连接的充电用端子53；与商用电源连接的电源线54；作为发送单元(发送部)的信标装置侧发送单元(信标装置侧发送部)即充电装置发光部55，例如利用红外线等而输出充电装置12的位置信息等各种信号；作为信标装置侧接收单元(信标装置侧接收部)的充电装置受光部56，接收来自电动清洁器本体11的发光部33的发光；作为信标装置侧送出单元(信标装置侧送出部)的充电装置发送部57，例如利用红外线等而输出防止与充电装置12的周围碰撞的防碰撞信号SS；以及作为信标装置控制单元(信标装置控制部)的充电装置控制部58等，分别对这些充电装置发光部55、充电装置受光部56及充电装置发送部57等的动作进行控制。
充电装置壳体51(充电装置12)例如在上部具备作为方向指示单元的方向指示部59，该方向指示部指示应朝向被摄物P的设定方向，且以使由方向指示部59表示的方向朝向被摄物P的方式配置于划分房间R的墙壁部W的附近等不会妨碍清洁的位置。
此处，方向指示部59在本实施形态中例如为表示方向的箭头，但也可为例如配置于所表示的方向的面等中的图符等标记等，还可例如改变充电装置壳体51的一部分颜色来表示方向，或可根据充电装置壳体51的形状来表示方向等。即，方向指示部59预先对充电装置12设定应朝向被摄物P的设定方向。因此，对于方向指示部59，只要使用者可确定出设定方向，则也可直接利用充电装置12中预先准备好的构造物或形状等。
充电电路52为对充电用端子53上连接着充电端子45的电动清洁器本体11的二次电池39进行充电的定电流电路等。
充电用端子53露出于充电装置壳体51的下部，机械性及电性连接着向充电装置12移动(返回)的电动清洁器本体11的充电端子45。
电源线54与充电电路52、充电装置发光部55、充电装置受光部56、充电装置发送部57以及充电装置控制部58电性连接，且与设置于墙壁部W等的插座连接，由此可自商用电源供电。
充电装置发光部55朝向与由方向指示部59指示的方向具有规定的关系的方向(成规定角度的方向)，本实施形态中朝向与由方向指示部59指示的方向交叉90°的方向，而向电动清洁器本体11发出红外线等引导信号，即发送与由方向指示部59指示的方向相对应的引导信号，例如在充电装置壳体51的侧部的中央部彼此隔开的位置，配置着充电装置左侧发光部55L及充电装置右侧发光部55R。另外，该充电装置发光部55可一直发光，也可在例如利用充电装置受光部56接收到来自电动清洁器本体11的发光部33的发光时发光。
充电装置受光部56用以通过对自电动清洁器本体11的发光部33发出的红外线等进行检测，而掌握电动清洁器本体11与充电装置12的位置关系，且例如配置于充电装置壳体51的上部。
充电装置发送部57输出防碰撞信号SS，该防碰撞信号用以使电动清洁器本体11不会进一步接近例如以充电装置12为中心的规定半径(例如30cm左右)的位置，且所述充电装置发送部例如配置于充电装置壳体51的上部的中央部等。
充电装置控制部58生成例如自充电装置发光部55发出的红外线信号，或对利用充电装置受光部56接收的来自电动清洁器本体11的发光部33的红外线信号进行处理。而且，该充电装置控制部58具有：用以通过充电电路52对二次电池39进行充电的充电模式，将电动清洁器本体11引导至可由照相机35拍摄的位置的拍摄模式，以及动作待机中的待机模式。
接下来，也一边参照图6所示的流程图一边对所述第1实施形态的动作进行说明。
一般而言，自主移动型的电动清洁器本体11大致分为由电动清洁器本体11进行清洁的清洁作业、利用充电装置12对二次电池39进行充电的充电作业，本实施形态中，除这些作业外，也进行对被摄物P(例如进入笼子C的狗等宠物)进行拍摄的拍摄作业。
(清洁作业)
电动清洁器本体11在达到预先设定的清洁开始时刻时，自待机模式成为清洁模式的控制部37使电动送风机21、驱动轮23、23(马达24、24)、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(有刷马达29)等驱动，例如自充电装置12脱离，一边利用驱动轮23、23在地面上自主移动一边开始清洁。另外，清洁的开始位置可设定为电动清洁器本体11的移动开始位置、或房间R的出入口等任意的部位。
移动中，控制部37通过传感器部31对例如与包围清洁区域的周围的墙壁部或清洁区域内的障碍物等的距离、以及地面的阶差等进行检测，由此监视电动清洁器本体11(本体壳体20)的移动状态，并与来自该传感器部31的检测相对应地使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，由此可一边绕开障碍物或阶差等一边使电动清洁器本体11在地面上移动。
而且，该电动清洁器本体11利用回转驱动的侧刷26、26使灰尘向吸入口41堆积，利用吸入口41将地面上的灰尘与空气一并吸入，所述吸入口中通过电动送风机21的驱动产生的负压通过集尘部22而起作用。而且，旋转驱动的旋转刷28将地面的灰尘清除到集尘部22中。
与空气一并自吸入口41吸入的灰尘被分离捕获至集尘部22中，分离了灰尘的空气被吸入至电动送风机21中，在将该电动送风机21冷却后，成为排气风而自设置于本体壳体20的未示出的排气口排出至外部。
在清洁区域的清洁完成、或者二次电池39的容量降低至规定量而无法完成清洁(二次电池39的电压降低至放电终止电压附近)等规定条件时，控制部37自发光部33发送欲结束清洁模式而过渡到充电模式的要求信号(请求信号)。对于利用充电装置受光部56接收该要求信号的充电装置12而言，充电装置控制部58自充电装置发光部55发送返回信号，该返回信号引导电动清洁器本体11以使其向充电装置12返回(移动)。而且，对于利用受光部32接收该返回信号的电动清洁器本体11而言，利用控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而以向充电装置12接近规定距离的方式移动。如此，通过电动清洁器本体11的受光部32及发光部33与充电装置12的充电装置发光部55及充电装置受光部56之间的发送接收的重复，使电动清洁器本体11逐渐接近，在移动(返回)至该充电装置12的状态下使充电端子45(机械性以及电性)连接于充电用端子53，使各部停止而结束清洁作业。
(充电作业)
在将电动清洁器本体11连接于充电装置12后，在规定的时序，例如成为预先设定的充电开始时刻时，或电动清洁器本体11连接于充电装置12后经过规定时间时等，控制部37及充电装置控制部58分别过渡到充电模式而使充电电路52驱动，从而开始二次电池39的充电。而且，在判断为二次电池39的电压上升至规定的可使用的电压为止时，控制部37及充电装置控制部58使充电电路52的充电停止而结束充电作业，控制部37及充电装置控制部58分别成为待机模式。
(拍摄作业)
控制部37例如实时地或每次在规定时间内进行如下判断，即，对于自外部装置通过网络15而发送的指示照相机35进行拍摄的外部信号即拍摄指示信号，是否通过访问点14而由无线LAN元件36接收(步骤1)。另外，关于外部装置与电动清洁器本体11的无线通信，优选为例如针对每一外部装置及针对每一电动清洁器本体11来设定ID及密码等，从而在连接时要求认证，由此无法接收到不当的信号。
该步骤1中，在判断为自外部装置通过网络15发送的指示照相机35进行拍摄的外部信号即拍摄指示信号已由无线LAN元件36接收时，首先，控制部37不论为如何模式均对二次电池39的剩余容量进行检测，且判断二次电池39的剩余容量是否为可供照相机35拍摄的可拍摄容量(步骤2)。另外，以下，所谓可拍摄容量是指如下容量，即，该容量可供直至例如拍摄被摄物P的规定的拍摄位置为止进行往返，且可供照相机35进行拍摄以及可将所拍摄到的图像数据通过无线LAN元件36自网络15发送至外部装置。
而且，步骤2中，在判断为二次电池39的剩余容量并非为可拍摄容量的情况下，控制部37使用无线LAN元件36对例如外部装置告知无法进行拍摄(步骤3)，从而忽略拍摄指示信号并返回到步骤1。
另一方面，步骤2中，在判断为二次电池39的剩余容量为可拍摄容量以上的情况下，控制部37(及充电装置控制部58)对模式进行判断(步骤4)。
该步骤4中，在判断为充电模式或者待机模式的情况下，控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，使电动清洁器本体11与例如充电装置12隔开规定距离(例如30cm以上)(步骤5)，并过渡到拍摄模式(步骤6)。
另一方面，步骤4中，在判断为清洁模式的情况下，控制部37停止例如电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)及旋转刷28(有刷马达29)的驱动而中断清洁(步骤7)，进入至步骤6并过渡到拍摄模式。
而且，步骤6的拍摄模式中，首先，自电动清洁器本体11的发光部33朝向充电装置12发送为拍摄模式的信号(步骤8)。充电装置12中，在自电动清洁器本体11接收到为拍摄模式的信号时，充电装置控制部58过渡到拍摄模式，自充电装置发光部55的充电装置左侧发光部55L及充电装置右侧发光部55R分别输出引导信号SL、SR，并且自充电装置发送部57输出规定的防碰撞信号SS。本实施形态中，例如自充电装置发光部55的充电装置左侧发光部55L及充电装置右侧发光部55R朝向与被摄物P的正面方向(图1的上下方向)交叉的方向，分别输出引导信号SL、SR。换言之，引导信号SL、SR使电动清洁器本体11朝向充电装置12的引导方向成为与朝向被摄物P的方向交叉(正交)的方向。这些引导信号SL、SR通过例如使彼此的码不同、或将同码的信号分时输出，而可在电动清洁器本体11侧得到识别。因此，步骤8后，控制部37判断是否有来自充电装置12侧的应答(步骤9)，在无规定时间应答的情况下，控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使电动清洁器本体11(本体壳体20)移动(步骤10)，并回到步骤8。该步骤10的控制中，将步骤9中没有来自充电装置12侧的应答设想为来自电动清洁器本体11的信号未被充电装置12接收，或者位于电动清洁器本体11无法接收来自充电装置12的应答的位置，从而使电动清洁器本体11(本体壳体20)在房间R内游走，并找出充电装置12可接收信号的位置、或可接收来自充电装置12的信号的位置。因此，该步骤10中，使电动清洁器本体11(本体壳体20)例如在该位置回转，或无规地移动，或沿规定半径的圆移动，由此可找出能够与充电装置12交流的位置。
另一方面，步骤9中，在判断为有来自充电装置12侧的应答的情况下，控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，并根据引导信号SL、SR以向充电装置12接近规定距离的方式使电动清洁器本体11(本体壳体20)移动(步骤11)。
此时，引导信号SL、SR如图5所示，例如自充电装置左侧发光部55L朝向充电装置12的正面呈放射状(长椭圆状)地输出至左侧的区域，并且自充电装置右侧发光部55R朝向充电装置12的正面呈放射状(长椭圆状)地输出至右侧的区域。具体而言，电动清洁器本体11(本体壳体20)在例如最初由受光部32的左侧受光部32L仅接收引导信号SL的情况下，相对地朝向左方向移动，在最初由受光部32的右侧受光部32R仅接收引导信号SR的情况下，相对地朝向右方向移动，以此方式对驱动轮23、23(马达24、24)进行驱动控制。而且，电动清洁器本体11(本体壳体20)在利用左侧受光部32L接收引导信号SL、且利用右侧受光部32R接收引导信号SL、SR的位置上移动，以此方式对驱动轮23、23(马达24、24)进行驱动控制，由此可沿着引导信号SL、SR彼此重叠的区域(例如10cm～20cm左右的宽度)呈直线状地朝向充电装置12移动。
然后，控制部37根据传感器部31是否接收到防碰撞信号SS，来判断电动清洁器本体11是否位于与充电装置12相距规定距离的位置(步骤12)。此处，防碰撞信号SS被输出至例如以充电装置12为中心的规定半径(例如30cm)的圆内，且以电动清洁器本体11不会进入至该半径的内侧的方式进行设定。而且，该步骤12中，在判断为电动清洁器本体11并未位于与充电装置12相距规定距离的位置时，返回到步骤9中。而且，该步骤12中，在判断为电动清洁器本体11位于与充电装置12相距规定距离的位置时，在该位置处停止移动(步骤13)，对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，而使本体壳体20与照相机35一并朝向由方向指示部59指示的方向，即朝向被摄物P回转规定角度(例如90°)，且如图1所示，使配置于本体壳体20的前部且朝向充电装置12的照相机35朝向被摄物P的方向而对静止图像进行拍摄，将该图像数据存储于存储器中，并且利用无线LAN元件36并通过网络15而发送至外部装置(步骤14)。即，使由方向指示部59指示的方向朝向被摄物P来设置充电装置12，由此在利用照相机35对该指示的方向进行拍摄时，被摄物P得到拍摄。另外，控制部37根据利用传感器部31检测出的左右的马达24、24的转数差来判断本体壳体20的回转角度。
而且，拍摄结束后，控制部37自发光部33发送欲结束拍摄模式的拍摄结束信号(步骤15)。然后，在利用充电装置12的充电装置受光部56接收该拍摄结束信号时，充电装置控制部58停止自充电装置发送部57输出防碰撞信号SS(步骤16)。而且，控制部37判断即将过渡到拍摄模式前的模式(步骤17)。
该步骤17中，在判断为充电模式或者待机模式时，控制部37与清洁作业时同样地使电动清洁器本体11返回到充电装置12，并与充电装置控制部58一并过渡到充电模式(步骤18)。
另一方面，步骤17中，在判断为清洁模式(中断清洁模式而过渡到拍摄模式)时，控制部37将二次电池39的容量与剩余的清洁所需的容量进行比较并判断是否充足(步骤19)，判断为容量充足时，控制部37使电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)以及旋转刷28(有刷马达29)驱动而恢复清洁(步骤20)，在判断为容量不足时，进入到步骤18中，与清洁作业时同样地，使电动清洁器本体11返回到充电装置12而过渡到充电模式。另外，不限于即将过渡到拍摄模式前的模式，也可进行控制使得在拍摄模式结束时必须过渡到充电模式。该情况下，在二次电池39的充电结束后，例如可直接过渡到待机模式，该充电后，也可仅在即将过渡到拍摄模式前的模式为清洁模式的情况下，恢复清洁。
即，只要根据来自充电装置的引导信号仅将电动清洁器本体引导至被摄物附近的规定位置为止，便可利用搭载于电动清洁器本体的本体壳体的前部的照相机来对充电装置进行拍摄。因此，虽考虑将充电装置配置于被摄物的正面等，而将被摄物连同充电装置一并拍摄，但该情况下会因映入到所拍摄图像中的充电装置而妨碍被摄物的拍摄。因此，所述第1实施形态中，在拍摄模式下本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与充电装置12相距规定距离的位置时，使照相机35与本体壳体20一并朝向充电装置12中预先设定的、应朝向被摄物P的设定方向，本实施形态中朝向由方向指示部59指示的方向而回转规定角度，由此可使照相机35朝向位于该方向的被摄物P，从而可将电动清洁器本体11确实地引导至规定位置(拍摄位置)为止，并且不会对所引导的充电装置12进行拍摄，而可利用照相机35确实地仅对被摄物P进行拍摄。
接下来，参照图7对第2实施形态进行说明。另外，对与所述第1实施形态相同的构成以及作用，附上相同符号并省略其说明。
该第2实施形态在所述第1实施形态的拍摄模式中，在利用照相机35进行拍摄时，一边使照相机35的朝向每次以规定角度回转一边进行拍摄。
即，步骤13后，控制部37对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，使本体壳体20与照相机35一并转动规定角度并利用照相机35对静止图像进行拍摄，将该图像数据存储于存储器中，并且利用无线LAN元件36通过网络15而发送至外部装置(步骤31)。然后，控制部37判断本体壳体20(照相机35)是否转动了规定的最大转动角度，例如360°以上(步骤32)。该步骤32中，在判断为已转动最大转动角度以上的情况下，进入至步骤15中，在判断为未转动最大转动角度以上的情况下，回到步骤31。另外，利用照相机35拍摄的图像数据除在每次拍摄时发送至外部装置外，也可在全部的拍摄结束后集中发送至外部装置。
如此，根据所述第2实施形态，拍摄模式下使照相机35与本体壳体20一并每次以规定角度回转一边进行拍摄，由此照相机35不仅可拍摄被摄物P，也可拍摄被摄物P的周围的房间R的状况。结果，可获得自不同的角度拍摄被摄物P所得的图像，并且不仅是对被摄物P的情况，也可对外出期间自家的情况(例如窗户是否为打开的状态或电器是否为打开的状态等)进行监视以及确认。
另外，所述各实施形态中，使照相机35连同本体壳体20转动，但也可例如将照相机35设置成可相对于本体壳体20个别地转动，而仅使照相机35转动。该情况下，优选为设置对照相机35的朝向进行检测的朝向检测单元(朝向检测部)等，可利用控制部37对照相机35的朝向进行监视。
而且，在控制部37利用无线LAN元件36接收到拍摄模式下与来自外部装置的使用者的输入操作相应的外部信号时，使照相机35转动时的规定角度也可根据该外部信号而变化。该情况下，可利用照相机35更确实地拍摄使用者认为必要的位置，从而进一步提高使用性。
根据以上说明的至少一个实施形态，可一边利用充电装置12将电动清洁器本体11确实地引导至规定位置，一边获得确实地捕捉到被摄物P而得的图像。
而且，控制部37在拍摄模式时，通过使电动清洁器本体11(本体壳体20)回转而使照相机35朝向设定方向(由方向指示部59指示的方向)，因而为了改变照相机35的朝向而可直接使用用以使本体壳体20移动的驱动轮23、23(马达24、24)，不需要用以改变照相机35的朝向的另外的构成或控制，从而可进一步简化构成及控制。
接下来，参照图8至图10对第3实施形态进行说明。另外，对与所述各实施形态相同的构成以及作用，附上相同符号并省略其说明。
该第3实施形态在所述第1实施形态中，例如沿着被摄物P的正面方向(图8的上下方向)，自充电装置12的充电装置发光部55的充电装置左侧发光部55L及充电装置右侧发光部55R分别输出引导信号SL、SR，在拍摄模式下利用照相机35拍摄时，代替使本体壳体20回转的控制，而是控制部37使电动清洁器本体11(本体壳体20)绕开充电装置12而向充电装置12中预先设定的应朝向被摄物P的设定方向(由方向指示部59指示的方向)移动，由此使照相机35朝向被摄物P。
即，本实施形态中，自充电装置发光部55(各发光部55L、55R)发送引导信号SL、SR的方向、与由方向指示部59指示的方向为相反方向(180°的方向)。因此，本实施形态中，代替所述第1实施形态的步骤14，电动清洁器本体11(本体壳体20)绕开充电装置12，沿着该充电装置12在设定方向上移动，由此使配置于本体壳体20的前部的照相机35朝向被摄物P的方向，利用照相机35对静止图像进行拍摄，将该图像数据存储于存储器中，并且利用无线LAN元件36并通过网络15而发送至外部装置(步骤41)。
关于此时的电动清洁器本体11的绕开充电装置12的动作，例如电动清洁器本体11利用传感器部31检测充电装置12的一侧(例如图8中的右侧等)是否有障碍物(步骤45)，在判断为无障碍物的情况下，控制部37对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，使电动清洁器本体11(本体壳体20)在向充电装置12的一侧移动规定距离后，沿着该充电装置12而在设定方向上移动(步骤46)。另一方面，步骤45中，在判断为充电装置12的一侧有障碍物的情况下，控制部37对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，使电动清洁器本体11(本体壳体20)在向充电装置12的另一侧(例如图8中的左侧等)移动规定距离后，沿着该充电装置12而在设定方向上移动(步骤47)。即，电动清洁器本体11(本体壳体20)呈曲柄状(L字状)地避开充电装置12而接近被摄物P。如图8所示，所述动作为设想了充电装置12一般配置于房间R的墙壁部W的附近的绕开动作。
如此，根据所述第3实施形态，在拍摄模式下本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与充电装置12相距规定距离的位置时，使本体壳体20(电动清洁器本体11)绕开充电装置12而在设定方向上移动，由此可使照相机35朝向被摄物P，从而可将电动清洁器本体11确实地引导至规定位置(拍摄位置)为止，并且不会对所引导的充电装置12进行拍摄，而可利用照相机35确实地仅对被摄物P进行拍摄。
尤其，控制部37在拍摄模式下本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与充电装置12相距规定距离的位置时，在利用传感器部31而未在充电装置12的一侧检测到障碍物(墙壁部W)时，使本体壳体20(电动清洁器本体11)向该充电装置12的一侧移动后，使本体壳体20(电动清洁器本体11)沿着该充电装置12向设定方向移动，在利用传感器部31而在充电装置12的一侧检测到障碍物(墙壁部W)时，使本体壳体20(电动清洁器本体11)向充电装置12的另一侧移动后，使本体壳体20(电动清洁器本体11)沿着该充电装置12向设定方向移动，因而不需要进行复杂的控制，便可容易且确实地绕开充电装置12并使照相机35确实地朝向被摄物P。
并且，在可自主移动的电动清洁器本体11中，一般而言具备用以绕开障碍物而自主移动的传感器部31，因而通过利用该传感器部31，而可容易地进行充电装置12的绕开动作而不会使构成复杂化。
另外，也可将所述第3实施形态与所述第1实施形态或者第2实施形态加以组合。即，也可根据自充电装置12发出引导信号SL、SR的方向而使电动清洁器本体11让照相机35朝向被摄物P的动作不同。
而且，所述各实施形态中，使充电装置12具备用以将电动清洁器本体11(自主移动体)引导至规定位置的信标装置的功能，但也可与充电装置12分开地具备信标装置。
根据以上说明的至少一个实施形态，按照由受光部32(受光部32L、32R)接收的引导信号SL、SR而以接近充电装置12的方式，使本体壳体20(电动清洁器本体11)移动，并且在本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与充电装置12相距规定距离的位置时，利用照相机35对设定方向(由方向指示部59指示的方向)进行拍摄，由此可将电动清洁器本体11确实地引导至规定位置(拍摄位置)为止，并且不会对所引导的充电装置12进行拍摄，而可利用照相机35确实地仅对位于设定方向的被摄物P进行拍摄。而且，可提供如下的电动清洁装置10，即，通过将该图像数据发送至外部装置，而可使用外部装置容易且确实地自外部对室内的被摄物P的情况进行监视且使用性良好。
接下来，参照图11(a)、图11(b)至图15对第4实施形态进行说明。另外，对与所述各实施形态相同的构成以及作用，附上相同符号并省略其说明。
该第4实施形态中，所述第1实施形态的电动清洁装置10包括：成为电动清洁器本体11的充电用的基部的充电装置(充电站)12，以及引导电动清洁器本体11的信标装置60。即，本实施形态中，将所述各实施形态的充电装置12的充电功能与将电动清洁器本体11引导至拍摄位置的功能单独地分开，充电装置12基本上仅进行二次电池39的充电，而利用信标装置60进行电动清洁器本体11的朝向拍摄位置的引导。
传感器部31的防碰撞检测单元(防碰撞传感器)用以防止与充电装置12或信标装置60等的碰撞。
受光部32及发光部33不仅对充电装置12，也对信标装置60接收及发送信号。
控制部37的拍摄模式设定为根据信标装置60的引导而利用照相机35进行拍摄。
而且，充电装置12的充电装置控制部58具有用以通过充电电路52对二次电池39进行充电的充电模式及动作待机中的待机模式。
而且，信标装置60包括：信标装置壳体61；电源用的电池(未示出)；作为发送单元(发送部)的信标装置发送单元(信标装置发送部)即信标装置发光部63，例如利用红外线等输出信标装置60的位置信息等各种信号；作为信标装置接收单元(信标装置接收部)的信标装置受光部64，接收来自电动清洁器本体11的发光部33的发光；作为信标装置送出单元(信标装置送出部)的信标装置发送部65，例如利用红外线等输出防止与充电装置12的周围碰撞的信号；以及作为信标装置控制单元的信标装置控制部66等，对这些信标装置发光部63、信标装置受光部64及信标装置发送部65等的动作分别进行控制。
信标装置壳体61例如形成为中空的长方体状，配置于划分房间R的墙壁部W的附近等不会妨碍清洁的位置。在该信标装置壳体61的上部的大致中央部配置着信标装置受光部64及信标装置发送部65，在该信标装置发送部65的附近，分别配置着起动用及停止用的电源开关71以及作为指示单元的指示部72。而且，在该信标装置壳体61的侧面部，配置着信标装置发光部63以及作为显示单元的显示部73。
指示部72在将信标装置60配置于房间R时指示朝向被摄物P的方向，例如为设置成可转动的拨盘式的方向指示开关，在上部具备显示信标装置60的正面方向，换言之朝向被摄物P的方向的箭头等方向指示部59。而且，该指示部72可根据操作而将方向指示部59的方向(朝向)设定为可变，本实施形态中，例如可旋转180°，而固定于与来自信标装置发光部63的引导信号的发送方向交叉(正交)的一方向及其相反方向即另一方向的彼此不同的2个方向的位置，利用这些位置的一者与另一者来切换开关的导通断开。
显示部73为设置于与信标装置发光部63为同侧的信标装置壳体61的侧面部的一部分的图符(标记)，且显示自信标装置发光部63发出的信号的方向即规定方向。即，信标装置60中，使用者可识别到自显示部73所位于的一侧利用信标装置发光部63发送信号。
而且，使用者一边以使配置着显示部73的一侧朝向房间R的内部的方式来配置信标装置60，一边以从该信标装置60观察时指示部72的方向指示部59指示的方向朝向被摄物P的方向的方式，对指示部72进行转动操作，由此将信标装置60设置于房间R。
电池可与信标装置发光部63、信标装置受光部64、信标装置发送部65及信标装置控制部66电性连接而可对这些供电。另外，该电池可为可充电的二次电池，也可为一次电池。
信标装置发光部63朝向与由指示部72指示的方向具有规定的关系的方向(成规定角度的方向)，本实施形态中朝向与由指示部72指示的方向交叉90°的方向，而向电动清洁器本体11发出红外线等，例如在信标装置壳体61的侧部的中央部彼此隔开的位置，配置着信标装置左侧发光部63L及信标装置右侧发光部63R。另外，该信标装置发光部63在利用信标装置受光部64接收到来自电动清洁器本体11的发光部33的信号(发光)时发光。
信标装置受光部64用以通过对自电动清洁器本体11的发光部33发出的红外线等进行检测，而掌握电动清洁器本体11与信标装置60的位置关系，且例如配置于信标装置壳体61的上部。
信标装置发送部65输出防碰撞信号，该防碰撞信号用以使电动清洁器本体11不会进一步接近例如以信标装置60为中心的规定半径(例如30cm左右)的位置，且所述信标装置发送部例如配置于信标装置壳体61的上部的中央部等。
信标装置控制部66例如根据由指示部72指示的方向而生成自信标装置发光部63发出的红外线信号，或对利用信标装置受光部64接收的来自电动清洁器本体11的发光部33的红外线信号进行处理。尤其，该信标装置控制部66对于自信标装置发光部63发送的引导信号SL、SR，可与由指示部72指示的方向相对应地选择性地生成引导信号SL1、SR1或者引导信号SL2、SR2，引导信号SL1与引导信号SL2的彼此的码不同，引导信号SR1与引导信号SR2的彼此的码不同。本实施形态中，在指示部72的方向指示部59朝向相对于来自信标装置发光部63的引导信号的发送方向为右侧(自接收了引导信号的电动清洁器本体11观察为左侧)的情况下，生成引导信号SL1、SR1，在指示部72的方向指示部59朝向相对于来自信标装置发光部63的引导信号的发送方向为左侧(自接收了引导信号的电动清洁器本体11观察为右侧)的情况下，生成引导信号SL2、SR2。而且，该信标装置控制部66具有将电动清洁器本体11引导至可由照相机35拍摄的位置的拍摄模式、及自信标装置发送部65仅发送例如防碰撞信号的待机模式。
接下来，也一边参照图15所示的流程图一边对所述第4实施形态的动作进行说明。另外，对与所述各实施形态的步骤相同的动作，仅附上相同步骤编号而省略说明。
本实施形态的电动清洁器本体11除进行由电动清洁器本体11进行清洁的清洁作业与利用充电装置12对二次电池39进行充电的充电作业外，也进行依据信标装置60的引导对被摄物P(例如进入笼子C的狗等宠物)进行拍摄的拍摄作业。关于清洁作业及充电作业，与所述各实施形态相同，因而仅对拍摄作业进行说明。
(拍摄作业)
在步骤1至步骤7的控制后，自电动清洁器本体11的发光部33向信标装置60发送要求拍摄模式下的位置的引导的要求信号(步骤51)。信标装置60中，在自电动清洁器本体11接收到要求信号时，信标装置控制部66过渡到拍摄模式，自信标装置发光部63的信标装置左侧发光部63L及信标装置右侧发光部63R分别输出引导信号，并且自信标装置发送部65输出规定的防碰撞信号。此时，信标装置控制部66中，自信标装置发光部63的信标装置左侧发光部63L及信标装置右侧发光部63R，朝向与所述方向交叉的方向，本实施形态中例如朝向与被摄物P的正面方向(图11(a)、图11(b)的上下方向)交叉(正交)的方向，即显示部73侧，分别输出引导信号。换言之，引导信号使电动清洁器本体11朝向信标装置60的引导方向，成为与朝向被摄物P的方向交叉(正交)的方向。另外，自信标装置左侧发光部63L发送的引导信号SL与自信标装置右侧发光部63R发送的引导信号SR通过例如使彼此的码不同、或将同码的信号分时输出，而可在电动清洁器本体11侧得到识别。因此，步骤51后，控制部37判断是否有来自信标装置60侧的应答(步骤52)，在无规定时间应答的情况下，进入至步骤10，然后返回到步骤51。该步骤10的控制中，将步骤52中没有来自信标装置60侧的应答设想为来自电动清洁器本体11的信号未被信标装置60接收，或者位于电动清洁器本体11无法接收来自信标装置60的应答的位置，从而电动清洁器本体11(本体壳体20)在房间R内游走，并找出信标装置60可接收信号的位置、或可接收来自信标装置60的信号的位置。因此，该步骤10中，电动清洁器本体11(本体壳体20)例如在该位置回转，或无规地移动，或沿规定半径的圆移动，由此可找出能够与信标装置60交流的位置。
另一方面，步骤52中，在判断为有来自信标装置60侧的应答的情况下，控制部37使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，并根据引导信号以向信标装置60接近规定距离的方式使电动清洁器本体11(本体壳体20)移动(步骤53)。
此时，引导信号如图14所示，例如自信标装置左侧发光部63L朝向信标装置60的正面呈放射状(长椭圆状)地输出至左侧的区域，并且自信标装置右侧发光部63R朝向信标装置60的正面呈放射状(长椭圆状)地输出至右侧的区域。其中，该引导信号根据由指示部72指示的指示方向而码(code)不同。即，在由指示部72指示的指示方向为规定的一方向的情况下，自发光部63L、63R输出引导信号SL1、SR1，在由指示部72指示的指示方向为规定的另一方向的情况下，自发光部63L、63R输出码分别与引导信号SL1、SR1不同的引导信号SL2、SR2。换言之，根据由指示部72指示的方向的切换，而自信标装置发光部63发送的引导信号不同。而且，电动清洁器本体11(本体壳体20)在例如最初由受光部32的左侧受光部32L仅接收引导信号SL1或引导信号SL2的情况下，相对地朝向左方向移动，在最初由受光部32的右侧受光部32R仅接收引导信号SR1或引导信号SR2的情况下，相对地朝向右方向移动，以此方式对驱动轮23、23(马达24、24)进行驱动控制。而且，电动清洁器本体11(本体壳体20)在利用左侧受光部32L接收引导信号SL1或引导信号SL2、且利用右侧受光部32R接收引导信号SL1、SR1或引导信号SL2、SR2的位置上移动，以此方式对驱动轮23、23(马达24、24)进行驱动控制，由此可沿着引导信号SL、SR彼此重叠的区域(例如10cm～20cm左右的宽度)呈直线状地朝向充电装置12移动。
然后，控制部37根据传感器部31是否接收到与所述各实施形态相同的防碰撞信号SS，来判断电动清洁器本体11是否位于与信标装置60相距规定距离的位置(步骤54)。而且，该步骤54中，在判断为电动清洁器本体11并未位于与充电装置12相距规定距离的位置时，返回到步骤52中。而且，该步骤54中，在判断为电动清洁器本体11位于与信标装置60相距规定距离的位置时，在该位置处停止移动(步骤55)，对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，根据由受光部32接收的来自信标装置60的引导信号的码(根据引导信号SL1与引导信号SL2的不同，或者引导信号SR1与引导信号SR2的不同)，而使本体壳体20与照相机35一并朝向由指示部72指示的方向，即朝向被摄物P回转规定角度(例如90°)(图11(a)或图11(b))，且使配置于本体壳体20的前部且朝向信标装置60的照相机35朝向被摄物P的方向而对静止图像进行拍摄，将该图像数据存储于存储器中，并且利用无线LAN元件36并通过网络15而将该图像数据发送至外部装置(步骤56)。即，例如指示部72的方向指示部59在自电动清洁器本体11(本体壳体20)观察指示左侧的情况下，自信标装置60的信标装置发光部63发送引导信号SL1、SR1，因而在由受光部32接收到该引导信号SL1、SR1的情况下，控制部37以使照相机35与本体壳体20一并向相对于前进方向的左侧回转规定角度(左回转规定角度)的方式，对驱动轮23、23(马达24、24)进行控制。同样地，例如指示部72的方向指示部59在自电动清洁器本体11(本体壳体20)观察朝向右侧的情况下，自信标装置60的信标装置发光部63发送引导信号SL2、SR2，因而在由受光部32接收到该引导信号SL2、SR2的情况下，控制部37以使照相机35与本体壳体20一并向相对于前进方向的右侧回转规定角度(右回转规定角度)的方式，对驱动轮23、23(马达24、24)进行控制。因此，以使照相机35朝向由指示部72指示的方向的方式，控制部37对驱动轮23、23(马达24、24)进行控制。另外，控制部37根据由传感器部31检测到的左右的马达24、24的转数差来判断本体壳体20的回转角度。
而且，拍摄结束后，控制部37自发光部33发送欲结束拍摄模式的要求信号(步骤57)。然后，信标装置60在利用信标装置受光部64接收该要求信号时，信标装置控制部66停止自信标装置发光部63发送引导信号并过渡到待机模式(步骤58)，充电装置12在利用充电装置受光部56接收该要求信号时，充电装置控制部58自充电装置发光部55发送引导信号(步骤59)。该步骤59以后的步骤17至步骤20与所述各实施形态相同。
如此，利用来自信标装置60的引导信号SL、SR将电动清洁器本体11引导至被摄物P的附近的规定位置为止，并利用照相机35对被摄物P进行拍摄，在此情况下，若信标装置60的配置不恰当则无法将电动清洁器本体11的位置引导至适合于照相机35的拍摄的位置。因此，所述第4实施形态中，在信标装置60设置可将应朝向被摄物P的方向设定为可变的指示部72，且，利用显示部73来显示自信标装置发光部63发送将电动清洁器本体11引导至信标装置60的引导信号(引导信号SL、SR)的方向。而且，电动清洁器本体11中，控制部37按照由受光部32接收的引导信号而使本体壳体20向信标装置60接近规定距离的位置后，根据引导信号SL、SR，利用照相机35对由指示部72指示的方向进行拍摄，因而能够以如下方式容易地配置信标装置60，即，可一边将电动清洁器本体11确实地朝向信标装置60引导至规定位置(拍摄位置)，一边获得确实地捕捉到位于由指示部72指示的方向的被摄物P而得的图像。
而且，自信标装置发光部63，根据由指示部72指示的方向而发送码不同的引导信号(引导信号SL1、SR1或引导信号SL2、SR2)，控制部37在本体壳体20位于与信标装置60相距规定距离的位置时，使照相机35转动与引导信号的码相应的规定角度，由此以使照相机35朝向被摄物P的方式对驱动轮23、23(马达24、24)的驱动进行控制，因而即便在因例如房间R的布局或被摄物P(笼子C)的位置等而信标装置60的设置位置存在限制的情况下，也可通过改变由指示部72指示的方向，而利用照相机35更恰当地对被摄物P进行拍摄。
而且，自信标装置60发送的引导信号仅在接收到来自电动清洁器本体11的要求信号的情况下被输出，因而可使电池更耐用。
而且，信标装置60中，来自信标装置发光部63的信号的发送方向仅为固定的规定方向，由使用者根据指示部72来设定信标装置60的配置的朝向，因而与以自信标装置发光部朝向多个方向发送信号的方式构成的情况等相比，可简化信标装置60的构成，从而可更小型化。
此外，在拍摄模式下本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与信标装置60相距规定距离的位置时，使照相机35与本体壳体20一并朝向被摄物P回转规定角度，由此不会对进行引导的信标装置60进行拍摄，而可利用照相机35确实地仅对位于由指示部72指示的方向的被摄物P进行拍摄。
具体而言，以按照由受光部32(受光部32L、32R)接收的引导信号SL1、SR1或引导信号SL2、SR2而与信标装置60接近的方式，使本体壳体20(电动清洁器本体11)移动，并且在本体壳体20(电动清洁器本体11)位于与信标装置60相距规定距离的位置时，利用照相机35对由指示部72指示的方向进行拍摄，由此可将电动清洁器本体11确实地引导至规定位置(拍摄位置)，且不会对进行引导的信标装置60进行拍摄，而可利用照相机35确实地仅对位于由指示部72指示的方向的被摄物P进行拍摄。而且，通过将该图像数据发送至外部装置，而可由外部装置确认该图像数据。因此，可提供如下的电动清洁装置10，即，可使用外部装置容易且确实地自外部监视室内的被摄物P的情况且使用性良好。
而且，控制部37在拍摄模式时，通过使电动清洁器本体11(本体壳体20)回转而使照相机35朝向设定方向(由指示部72指示的方向)，因而为了改变照相机35的朝向而可直接使用用以使本体壳体20移动的驱动轮23、23(马达24、24)，不需要用以改变照相机35的朝向的另外的构成或控制，从而可进一步简化构成及控制。
另外，所述第4实施形态中，将充电装置12与信标装置60分开设置，但也可形成一并具有这些功能的装置。
而且，指示部72不限于方向指示开关，例如也可使用操作用的开关及多个LED等发光单元(发光体)，通过开关的操作使发光单元(发光体)的发光方向(发光位置)或发光色发生变化，由此来显示指示的方向。
进而，由指示部72指示的方向不限于2个，也可切换为3个以上的多个方向，还可连续地切换方向。
而且，作为显示部73，可代替使用例如设置于信标装置壳体61的信标装置发光部63的输出窗或设置于信标装置壳体61的箭头或图符等记号等，而且，也可使信标装置壳体61的信标装置发光部63所位于的侧面部的颜色与其他侧面部为不同的颜色，或根据信标装置壳体61其自身的形状显示来自信标装置发光部63的引导信号的发送方向等。
进而，使照相机35连同本体壳体20一并转动，但也可例如将照相机35设置成相对于本体壳体20个别地转动，而仅使照相机35转动。该情况下，优选为设置对照相机35的朝向进行检测的朝向检测单元(朝向检测部)等，可利用控制部37对照相机35的朝向进行监视。
而且，在控制部37利用无线LAN元件36接收到拍摄模式下与来自外部装置的使用者的输入操作相应的外部信号时，使照相机35转动时的规定角度也可根据该外部信号而变化。该情况下，可利用照相机35更确实地拍摄使用者认为必要的位置，从而进一步提高使用性。
而且，所述第4实施形态可与所述第1实施形态至第3实施形态加以组合，也可将第2实施形态及第3实施形态的充电装置12的控制应用于第4实施形态的信标装置60。
进而，所述各实施形态中，在拍摄作业(拍摄模式)中，为了有效利用二次电池39的电力，是使电动送风机21、侧刷26、26(侧刷马达27、27)及旋转刷28(有刷马达29)等清洁部的驱动停止，但在二次电池39的剩余容量有裕度的情况下也可使这些部件进行动作而同时进行清洁。
而且，当在二次电池39的充电作业中接收到拍摄指示信号时，所述各部件也可在二次电池39被充电至规定容量(例如可至被摄物P为止进行往返的容量、或满充电等)为止的期间内待机，且在充电后过渡到拍摄模式。
此外，使电动清洁器本体11具有自主移动体的功能，但作为自主移动体，并不限于进行清洁者，也可为仅使用照相机35进行拍摄者等。
而且，在拍摄模式中，在网络15与无线LAN元件36的通信被切断的情况下，例如电动清洁器本体11进入至与该网络15(访问点14)的通信的死角时等，也可在该位置处使电动清洁器本体11停止，或自主移动至规定位置后使电动清洁器本体11停止。
此外，使用了无线LAN元件36的无线通信会消耗电力，因而优选的是在使用二次电池39的电力的状态，即清洁中等，抑制无线LAN元件36的通信。因此，在清洁模式中接收到拍摄指示信号的情况下，也可以使用无线LAN元件36并通过网络15而告知使用者现在正在清洁中，且忽视拍摄指示信号的方式进行控制，且电动清洁器本体11仅在连接于充电装置12的充电模式或者待机模式时，过渡到拍摄模式。
而且，在通过外部装置接收到拍摄指示信号时过渡到拍摄模式，但也可在例如达到预先存储的规定时刻时自动地过渡到拍摄模式。
此外，拍摄模式下由照相机35拍摄到的图像数据也可不发送至外部装置，而预先存储于存储器中，供使用者在需要时进行确认。
已对本发明的几个实施形态进行了说明，但这些实施形态是作为示例而提示，并不意图限定发明的范围。这些新颖的实施形态可由其他各种形态实施，且可在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施形态或其变形包含于发明的范围或主旨内，并且包含于专利申请范围所记载的发明及其均等的范围内。

Claims (11)

1.一种移动体装置，包括能够自主移动的自主移动体、及引导所述自主移动体的信标装置，且能够对被摄物进行拍摄，所述移动体装置的特征在于：
所述信标装置包括发送部，所述发送部发送与应朝向被摄物的设定方向相对应的所述自主移动体的引导用的引导信号，
所述自主移动体包括：
本体壳体，具有对被摄物进行拍摄的拍摄部；
驱动轮，使所述本体壳体能够移动；
控制部，通过对所述驱动轮的驱动进行控制而使所述本体壳体自主移动；以及
接收部，接收由所述发送部发送的所述引导信号，且
所述控制部以按照由所述接收部接收的所述引导信号而与所述信标装置接近的方式使所述本体壳体移动，并且具有拍摄模式，所述拍摄模式在所述本体壳体位于与所述信标装置相距规定距离的位置时，利用所述拍摄部根据所述引导信号对所述设定方向进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
信标装置预先设定应朝向被摄物的设定方向，且朝向与所述设定方向为规定角度的方向发送引导信号。
3.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
控制部在拍摄模式时，通过使本体壳体移动而使拍摄部朝向所述设定方向。
4.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
控制部在拍摄模式下本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，使拍摄部回转规定角度。
5.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
控制部在拍摄模式下本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，使所述本体壳体绕开所述信标装置而沿所述设定方向移动。
6.根据权利要求5所述的移动体装置，其特征在于：
自主移动体包括对障碍物进行检测的障碍物检测部，
控制部在拍摄模式下本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，且在利用所述障碍物检测部而未在所述信标装置的一侧检测到障碍物时，使所述本体壳体向所述信标装置的一侧移动，然后使所述本体壳体沿着所述信标装置向所述设定方向移动，在利用所述障碍物检测部而在所述信标装置的一侧检测到障碍物时，使所述本体壳体向所述信标装置的另一侧移动，然后使所述本体壳体沿着所述信标装置向所述设定方向移动。
7.根据权利要求4所述的移动体装置，其特征在于：
控制部在拍摄模式下一边使拍摄部每次以规定角度回转一边进行拍摄。
8.根据权利要求4所述的移动体装置，其特征在于：
自主移动体包括外部信号接收部，所述外部信号接收部能够接收与自信标装置的发送部发送的引导信号不同的外部信号，
控制部在拍摄模式下根据由所述外部信号接收部接收的外部信号，使让本体壳体回转的所述规定角度变化。
9.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
自主移动体包括对被清洁面进行清洁的清洁部、以及接收来自外部的拍摄指示信号的信号接收部，
控制部在由所述清洁部进行清洁的清洁模式中利用所述信号接收部接收了所述拍摄指示信号的情况下，中断所述清洁部的清洁并过渡到拍摄模式。
10.根据权利要求1所述的移动体装置，其特征在于：
信标装置包括：
指示部，能够将应朝向被摄物的方向设定为可变；以及
显示部，显示自发送部发送的引导信号的方向；
所述发送部发送与由所述指示部指示的方向相对应的所述自主移动体的引导用的引导信号。
11.根据权利要求10所述的移动体装置，其特征在于：
发送部根据由指示部指示的方向而发送码不同的引导信号，
控制部在本体壳体位于与信标装置相距规定距离的位置时，使拍摄部转动与引导信号的码相应的规定角度，由此使所述拍摄部朝向被摄物。
CN201480067260.9A 2013-12-13 2014-11-26 移动体装置 Active CN105874394B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013258573A JP6266331B2 (ja) 2013-12-13 2013-12-13 走行体装置
JP2013-258573 2013-12-13
JP2013-267413 2013-12-25
JP2013267413A JP6261977B2 (ja) 2013-12-25 2013-12-25 走行体装置
PCT/JP2014/081201 WO2015087697A1 (ja) 2013-12-13 2014-11-26 走行体装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105874394A CN105874394A (zh) 2016-08-17
CN105874394B true CN105874394B (zh) 2019-01-01

Family

ID=53371010

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480067260.9A Active CN105874394B (zh) 2013-12-13 2014-11-26 移动体装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9826873B2 (zh)
EP (1) EP3082005B1 (zh)
KR (1) KR101771869B1 (zh)
CN (1) CN105874394B (zh)
BR (1) BR112016012376A2 (zh)
HK (1) HK1225818A1 (zh)
TW (1) TWI517704B (zh)
WO (1) WO2015087697A1 (zh)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA160344S (en) * 2014-08-01 2015-10-06 Toshiba Kk Controller for an autonomous coverage vacuum cleaner
JP6621129B2 (ja) * 2014-08-28 2019-12-18 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP6826804B2 (ja) * 2014-08-29 2021-02-10 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体
JP6408371B2 (ja) * 2014-12-17 2018-10-17 株式会社マキタ 電動工具及び集塵機
TWM521997U (zh) * 2015-10-13 2016-05-21 Lumiplus Technology Suzhou Co Ltd 自走裝置之防掉落系統
CN105380573B (zh) * 2015-10-28 2017-12-05 珠海格力电器股份有限公司 用于智能吸尘器寻找充电设备的装置、方法及智能吸尘器
US10471611B2 (en) * 2016-01-15 2019-11-12 Irobot Corporation Autonomous monitoring robot systems
JP7022500B2 (ja) * 2016-04-15 2022-02-18 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 電気掃除機及び電気掃除機システム
KR101930870B1 (ko) 2016-08-03 2018-12-20 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
CN106527446B (zh) * 2016-12-02 2020-11-13 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
JP6803281B2 (ja) * 2017-03-28 2020-12-23 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法
US10464606B2 (en) * 2017-04-03 2019-11-05 Robert E. Griffith Method and apparatus for guiding a vehicle along a defined guidepath
KR101984516B1 (ko) * 2017-07-21 2019-05-31 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
CA3201669A1 (en) 2017-09-22 2019-03-28 Sharkninja Operating Llc Hand-held surface cleaning device
EP3787457B1 (en) 2018-05-01 2023-03-01 SharkNinja Operating LLC Docking station for robotic cleaner
KR102515485B1 (ko) * 2018-06-14 2023-03-29 삼성전자주식회사 로봇청소기의 충전 스테이션
JP2021531108A (ja) 2018-07-20 2021-11-18 シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー ロボットクリーナの破片除去ドッキングステーション
CN108988423A (zh) * 2018-07-23 2018-12-11 深圳市银星智能科技股份有限公司 充电桩及其识别方法、智能移动装置、系统
USD897949S1 (en) 2018-08-01 2020-10-06 Sharkninja Operating Llc Dock for a robot vacuum and wand vacuum
CN110893085B (zh) * 2018-09-11 2021-12-31 原相科技股份有限公司 清洁机器人及其充电路径决定方法
WO2020117766A1 (en) 2018-12-03 2020-06-11 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN109758042B (zh) * 2019-01-31 2021-10-22 莱克电气股份有限公司 引导清洁机器人回归充电座方法、存储介质、电子设备
CN111596694B (zh) * 2020-07-21 2020-11-17 追创科技(苏州)有限公司 自动回充方法、装置、存储介质及系统
EP3968051A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1381339A (zh) * 2001-04-18 2002-11-27 三星光州电子株式会社 使用移动通信网络的机器人清洁系统
CN1381340A (zh) * 2001-04-18 2002-11-27 三星光州电子株式会社 机器人清洁机,机器人清洁系统以及控制它们的方法
JP2005296508A (ja) * 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP3832593B2 (ja) * 2004-03-25 2006-10-11 船井電機株式会社 自走式掃除機
CN1899773A (zh) * 2005-07-22 2007-01-24 Lg电子株式会社 能识别图像的移动对象和安装此对象的移动对象定向系统
CN201123784Y (zh) * 2007-11-27 2008-10-01 北京晋科光技术有限公司 监控保洁机器人
JP2013235351A (ja) * 2012-05-07 2013-11-21 Sharp Corp 自走式電子機器

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
JP2001300874A (ja) 2000-04-25 2001-10-30 Casio Comput Co Ltd ロボット装置およびそのプログラム記録媒体
JP2002092762A (ja) 2000-09-12 2002-03-29 Toshiba Tec Corp 監視システムおよび監視システム用の移動体
JP2003136455A (ja) * 2001-11-07 2003-05-14 Sony Corp ロボットシステム、遠隔操作装置及び遠隔操作方法並びにロボット装置及びその制御方法
JP4284949B2 (ja) 2002-09-05 2009-06-24 ソニー株式会社 移動撮影システム、移動撮影方法、及び撮影装置
JP2005166001A (ja) * 2003-11-10 2005-06-23 Funai Electric Co Ltd 自動集塵装置
JP2006031144A (ja) 2004-07-13 2006-02-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行監視装置
EP2544065B1 (en) * 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
KR101741583B1 (ko) * 2009-11-16 2017-05-30 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1381339A (zh) * 2001-04-18 2002-11-27 三星光州电子株式会社 使用移动通信网络的机器人清洁系统
CN1381340A (zh) * 2001-04-18 2002-11-27 三星光州电子株式会社 机器人清洁机,机器人清洁系统以及控制它们的方法
JP3832593B2 (ja) * 2004-03-25 2006-10-11 船井電機株式会社 自走式掃除機
JP2005296508A (ja) * 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
CN1899773A (zh) * 2005-07-22 2007-01-24 Lg电子株式会社 能识别图像的移动对象和安装此对象的移动对象定向系统
CN201123784Y (zh) * 2007-11-27 2008-10-01 北京晋科光技术有限公司 监控保洁机器人
JP2013235351A (ja) * 2012-05-07 2013-11-21 Sharp Corp 自走式電子機器

Also Published As

Publication number Publication date
TWI517704B (zh) 2016-01-11
EP3082005B1 (en) 2019-06-12
US20160309974A1 (en) 2016-10-27
CN105874394A (zh) 2016-08-17
EP3082005A1 (en) 2016-10-19
EP3082005A4 (en) 2017-08-16
BR112016012376A2 (pt) 2017-08-08
US9826873B2 (en) 2017-11-28
KR20160048935A (ko) 2016-05-04
WO2015087697A1 (ja) 2015-06-18
TW201524213A (zh) 2015-06-16
HK1225818A1 (zh) 2017-09-15
KR101771869B1 (ko) 2017-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105874394B (zh) 移动体装置
US11744428B2 (en) Vacuum cleaning apparatus
CN105900033B (zh) 行驶体装置
CN106575122B (zh) 自律行驶体
WO2013175839A1 (ja) ロボット装置、端末装置、ロボット装置の遠隔操作システム及びプログラム
US9968232B2 (en) Autonomous traveling body
JP6993937B2 (ja) 電気掃除装置
JP6088858B2 (ja) 自走式機器
CN105900032B (zh) 自走式设备
JP2017199190A (ja) 中継用自走機器および自走機器用通信中継システム
CN106078760A (zh) 一种具有路径规划功能的家用服务机器人
JP6660093B2 (ja) 電気掃除機、その情報表示方法、および電気掃除システム
JP2017063968A (ja) 走行体装置
JP6261977B2 (ja) 走行体装置
JP6266331B2 (ja) 走行体装置
CN110025260B (zh) 自主行驶体以及自主行驶体系统
JP6382634B2 (ja) 自律走行体装置
JP6259979B2 (ja) 移動体プラットフォームシステム
KR20210039176A (ko) 로봇 청소기

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant